JP2017074813A - 電動補助装置及び電動補助自転車 - Google Patents

Abstract

【課題】入力トルクに対して本来付加することができる補助トルクの損失を抑制することができる電動補助装置及び電動補助自転車を提供する。
【解決手段】ＭＣＵ５０の修正トルク算出部５１では、入力トルク検出部４２から出力された入力トルクに基づいて、修正トルクを算出する。修正トルクを算出するにあたり、入力トルクがしきい値未満の範囲に含まれる値である場合に、修正トルクを０に設定する。また、入力トルクがしきい値以上である場合に、減少させた修正トルクの欠損分の少なくとも一部に対応する加算値を基準値に加算する。
【選択図】図２

Description

本発明は、電動補助装置及び電動補助自転車に関する。

モータから車輪に補助トルクを付加する電動補助自転車では、例えばペダルに加えられた踏力によるペダル入力トルク（以下「入力トルク」という）をトルクセンサで検出して、検出した入力トルクに基づいてモータが付加する補助トルクを算出する。この電動補助自転車では、運転者がペダルを踏み込む際に補助トルクを付加して、運転者の負荷を軽減しているため、ペダルに踏力が加えられた踏力による入力トルクが検出されているとき（入力トルク＞０のとき）には、通常、補助トルクが加えられる。しかしながら、実際にペダルに踏力が加えられていないときであっても、トルクセンサの周辺の磁界変化等に起因して、実際にはトルクがかかっていないにも関わらず、入力トルクが検出されてしまうことがある。このような入力トルクの誤検出により、種々の問題が生じ得た。例えば停止中に実際にはペダルが踏み込まれていないにも関わらず、誤検出した入力トルクに基づいて補助トルクが算出され、その補助トルクによって電動補助自転車が自走してしまうおそれがあった。

上記の入力トルクの誤検出による問題（例えば自走）に対して、低トルク除去処理を行うことにより、補助トルクを抑制する電動アシスト車（電動補助自転車）が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この電動アシスト車では、入力トルクに基づいて除去後トルクを算出し、除去後トルクに基づいて補助トルクを算出する。上記の低トルク除去処理により入力トルクがしきい値以下であると判断された場合には、除去後トルクを０とするため、補助トルクが０となる。このため、例えば停止中にペダルが踏み込まれていないときに入力トルクを誤検出したとしても、踏力によるものではない誤検出分の入力トルクはしきい値以下であると判断されるので、除去後トルクも補助トルクも０となる。よって、例えば自走等の誤検出による問題を軽減することができる。

特開２０１５−２０４８２号公報

上記特許文献１に開示された電動アシスト車では、低トルク除去処理を行うことにより、入力トルクがしきい値以下のときの除去後トルクを０として、電動アシスト車の自走を抑制している。ところが、低トルク除去処理を行うことにより、入力トルクに対して本来付加することができる補助トルクに損失を被ることとなる問題があった。

そこで、本発明が解決しようとする課題は、入力トルクに対して本来付加することができる補助トルクの損失を抑制することができる電動補助装置及び電動補助自転車を提供することである。

上記の課題を解決した本発明の一実施形態に係る電動補助装置は、車輪に補助トルクを付加する補助駆動力付加手段と、ペダルに加えられた踏力による入力トルクを検出する入力トルク検出手段と、前記入力トルク検出手段が検出した前記入力トルクを修正トルクに変換し、前記修正トルクに基づいて前記補助トルクを求めて、前記補助駆動力付加手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記修正トルクを変換前の前記入力トルクよりも低減させる低減処理と、当該低減処理によって生じる欠損分の少なくとも一部を加算する加算処理と、を行うことを特徴とする。

電動補助装置において、入力トルクが所定のしきい値未満の範囲に含まれる値である場合に、修正トルクを入力トルク未満の値に設定することで、入力トルク検出手段の誤検出に基づく電動補助装置の誤作動などの抑制を図ることができる。ところが、修正トルクを入力トルク未満の値に設定すると、入力トルクに対する補助トルクに損失が生じることになる。

この点、本発明の一態様に係る電動補助装置では、低減処理によって生じる欠損分の少なくとも一部を加算する加算処理を行っている。この欠損分は、低減処理を行わなかった場合の補助トルクに対する低減処理を行った補助トルクの減少分である。このため、入力トルクに対する補助トルクを低減させる低減処理によって損失が生じた場合であっても、その損失を低減することができる。したがって、入力トルクに対して本来付加することができる補助トルクの損失を抑制することができる。

ここで、前記制御手段は、前記入力トルクが所定のしきい値未満の範囲に含まれる値であるときに、前記低減処理を行うようにしてもよい。

このように、入力トルクが所定のしきい値未満の範囲に含まれる値であるときに、低減処理を行うことにより、入力トルク検出手段の誤検出に基づく電動補助装置の誤作動などの抑制を図ることができる。したがって、電動補助装置の誤作動などの抑制を図りながら、入力トルクに対して本来付加することができる補助トルクの損失を抑制することができる。

また、前記制御手段は、前記入力トルクが前記所定のしきい値以上の範囲に含まれる値であるときに、前記加算処理を行うようにしてもよい。

このように、入力トルクが前記所定のしきい値以上の範囲に含まれる値であるときに、前記加算処理を行うことにより、補助トルクが必要となる可能性が高いときに入力トルクの加算を行うことができる。

また、前記制御手段は、前記入力トルクに対する基準トルクを予め設定しておき、前記入力トルクの増減に応じた所定の加算値を前記基準トルクに加算して前記修正トルクを求める制御を実行するものであり、前記加算値は、前記入力トルクが前記しきい値となったときに０とされ、所定の最大加算値となるまで前記入力トルクの増加に伴って増加し、前記最大加算値となってから０となるまで前記入力トルクの増加に伴って減少するようにしてもよい。

他方、上記課題を解決した本発明の一実施形態に係る電動補助自転車は、上記のいずれかの電動補助装置を備えるものとすることができる。

また、停止状態から発進した後、入力トルクが最初に入力トルクが前記しきい値を超えたときに、前記制御手段は前記加算処理を行うようにすることもできる。

電動補助自転車の発進時は、入力トルクが０であることから、停止状態から発進した後の最初に入力トルクがしきい値を超えた場合には、修正トルクの欠損が常に生じることとなる。また、電動補助自転車の発進時には、運転者がペダルを踏み込む負担が大きくなることが多い。このため、電動補助自転車が発進した後に入力トルクがしきい値を超えたときに、制御手段が加算処理を行うことで、運転者の負担が大きくなるときに運転者の負担を軽減することができる。なお、本発明における停止状態とは、電動補助自転車の車速が０である状態をいい、発進とは停止状態にある電動補助自転車の車速０でなくなることをいう。

本発明に係る電動補助装置及び電動補助自転車によれば、入力トルクに対して本来付加することができる補助トルクの損失を抑制することができる。

第１の実施形態に係る電動補助自転車の構成を示す側面図である。 第１の実施形態に係る電動補助装置のブロック構成図である。 修正トルク変換マップを示す図である。 修正トルク変換マップの他の例を示す図である。 修正トルク変換マップのさらに他の例を示す図である。 第２の実施形態に係る修正トルク変換マップを示す図である。 第２の実施形態における修正トルク算出処理の手順を示すフローチャートである。 第３の実施形態における修正トルク算出処理の手順を示すフローチャートである。

≪第１の実施形態≫
以下、本発明の第１の実施形態に係る電動補助装置及び電動補助自転車を、図面を参照して具体的に説明する。
図１は、第１の実施形態に係る電動補助自転車の構成を示す側面図である。図１に示すように、本実施形態に係る電動補助自転車１は、フレーム１０を備えている。フレーム１０は、フロントフォーク１１、ヘッドパイプ１２、及びダウンチューブ１３を備えている。さらに、フレーム１０は、シートチューブ１４、シートステー１５、及びチェーンステー１６を備えている。なお、以下の説明にあたり、電動補助自転車１の通常の走行方向に合わせて、電動補助自転車１の前側（図１の右側）を前側、電動補助自転車１の後側（図１の左側）を後側として説明する。

フロントフォーク１１は、電動補助自転車１の前部に配置されており、フロントフォーク１１の上端部にヘッドパイプ１２が接続されている。また、ヘッドパイプ１２における後部側には、ダウンチューブ１３の一端部が接続されている。さらに、ヘッドパイプ１２におけるダウンチューブ１３が接続された部位の直上部には、シートチューブ１４が接続されている。

シートチューブ１４は、前後方向部材１４Ａと、上下方向部材１４Ｂとを備えている。前後方向部材の１４Ａは、略前後方向に延在しながら、後方に行くにしたがってやや下降する傾斜を備えている。また、上下方向部材１４Ｂは、略上下方向に延在しながら後方に行くに上方が後方にやや傾いている。前後方向部材１４Ａにおける後端部が上下方向部材１４Ｂにおける下端位置に接合されることでシートチューブ１４が形成されている。また、前後方向部材１４Ａにおける一端部がヘッドパイプ１２に接続されており、上下方向部材１４Ｂの下端部と、ダウンチューブ１３の他端部とが接続されている。

シートチューブ１４の上下方向部材１４Ｂにおける上端部の後部側には、シートステー１５の一端部が接続されており、シートチューブ１４の下端部の後部側には、チェーンステー１６の一端部が接続されている。そして、シートステー１５の他端部とチェーンステー１６の他端部とが互いに接続されている。

フレーム１０におけるフロントフォーク１１には、前輪２１が回動可能に取り付けられており、シートステー１５とチェーンステー１６との接続部には、後輪２２が回動可能に取り付けられている。後輪２２には、図示しないスプロケット（以下「後方スプロケット」という）が後輪２２と同軸上に配置されて取り付けられている。

また、ヘッドパイプ１２には、ハンドルステム２３が挿通されている。ハンドルステム２３は、ヘッドパイプ１２に対して回動可能とされている。さらに、ハンドルステム２３の上端にはハンドル２４が取り付けられている。また、シートチューブ１４における上下方向部材１４Ｂにはシートポスト２５が嵌め込まれている。このシートポスト２５の上端にはサドル２６が取り付けられている。

さらに、シートチューブ１４とチェーンステー１６との接続部には、図示しないスプロケット（以下「前方スプロケット」という）を介してクランク２７の一端部が取り付けられており、クランク２７の他端部には、ペダル２８が取り付けられている。クランク２７は、左右方向（図１の紙面を貫く方向）に沿った回動軸周りに回動可能とされている。また、ペダル２８は、クランク２７の他端部に位置し、左右方向に沿った回動軸周りに回動可能とされている。なお、クランク２７及びペダル２８は、図示されたクランク２７及びペダル２８の左右対称位置にも設けられている。このため、電動補助自転車１は、１組のクランク２７及びペダル２８を備えている。

前方スプロケット及び後方スプロケットには、チェーン２９が巻きまわされている。ペダル２８に運転者等の踏力が加えられると、前方スプロケットが回転する。前方スプロケットの回転は、チェーン２９を介して後方スプロケットに伝達されて後方スプロケットが回転し、後方スプロケットの回転によって後輪２２が回転する。

他方、前輪２１の車軸には、補助駆動力付加手段である電動モータ３０が取り付けられている。電動モータ３０は、前輪２１を回転させる駆動力を生成するモータである。電動モータ３０の回転は、図示しない減速機構によって減速され前輪２１に伝達される。こうして、電動モータ３０は、前輪２１に補助トルクを付加している。電動モータ３０としては、適宜のモータを用いることができるが、例えばブラシレスＤＣモータを好適に用いることができる。

また、シートチューブ１４の後部には、バッテリ３１がシートチューブ１４に対して着脱可能に取り付けられている。バッテリ３１は、電動モータ３０に対して電気的に接続されており、電動モータ３０に対して電力を供給可能とされている。バッテリ３１は、例えばリチウムイオン二次電池からなり、充電を行うことによって繰り返し使用することができる。さらに、バッテリ３１は、電動モータ３０が回生電力を生成可能である場合には、この回生電力も充電可能である。

次に、電動補助装置について説明する。図２は、本発明の第１の実施形態に係る電動補助装置のブロック構成図である。図１に示す電動補助自転車１は、図２に示す電動補助装置Ｍを搭載している。
図２に示すように、本実施形態に係る電動補助装置Ｍは、電源回路４１、入力トルク検出部４２、クランク回転数検出部４３、及び操作・表示部４４を備えている。また、電動補助装置Ｍは、モータ駆動回路４５、モータトルク検出部４６、及びモータ回転数検出部４７を備えている。さらに、電動補助装置Ｍは、制御装置であるＭＣＵ（Micro Controller Unit）５０及び上記の電動モータ３０、バッテリ３１を備えて構成されている。

電動補助装置Ｍにおける電源回路４１、入力トルク検出手段である入力トルク検出部４２、クランク回転数検出部４３、操作・表示部４４、及びモータ駆動回路４５は、いずれもＭＣＵ５０に接続されている。さらに、電動モータ３０はモータ駆動回路４５に接続されており、バッテリ３１は電源回路４１及びモータ駆動回路４５に接続されている。

電源回路４１は、例えばチョッパ方式の降圧型ＤＣ−ＤＣコンバータを備えて構成されている。電源回路４１では、バッテリ３１から出力された直流電流を降圧型ＤＣ−ＤＣコンバータで降圧し、降圧した直流電流をＭＣＵ５０の駆動電力としてＭＣＵ５０に供給している。

入力トルク検出部４２は、トルクセンサを含んで構成されている。トルクセンサは、図１に示す電動補助自転車１のクランク２７と前方スプロケットが設けられた位置に配設されている。入力トルク検出部４２は、運転者等がペダル２８を踏み込んだ際に、ペダルに加えられた踏力による入力トルクを検出し、検出した入力トルクの大きさを示す入力トルク信号をＭＣＵ５０に出力する。

トルクセンサとしては、適宜公知のものを用いることができる。例えば、ばね等の弾性体と、この弾性体の変位量から、トルクセンサが固定された固定部における変位量を求めるポテンショメータを備えるトルクセンサを用いることができる。このトルクセンサにおける弾性体は、クランク２７と前方スプロケットの間に配置されている。弾性体は、運転者等のペダル２８の踏み込みによって生じる入力トルクに応じて変位する。このときの弾性体の変位量をカムや遊星ギヤ等によって固定部での変位量に変換し、変換した変位量をポテンショメータで電気信号に変換する。あるいは、磁歪効果を有する磁歪材と検出用のコイルとで構成された非接触式のトルクセンサを用いることもできる。

クランク回転数検出部４３は、クランク２７の回転数を検出し、検出したクランク回転数を示すクランク回転数信号をＭＣＵ５０に出力する。クランク回転数検出部４３は、例えばクランクの回転数を非接触式の回転センサで読み取って検出している。クランク回転数検出部４３は、検出したクランク回転数を示すクランク回転数信号をＭＣＵ５０に出力する。

操作・表示部４４は、操作入力部と表示部とを一体的に構成したものである。操作入力部は、電源スイッチやアシストモード切替スイッチを備えている。電源スイッチは、図２に示す電動補助装置Ｍ全体の起動及び停止を切り替えるスイッチである。また、アシストモード切替スイッチは、電動モータ３０による補助トルクの大きさを切り替えるためのスイッチである。操作・表示部４４は、操作入力部に対する操作入力の内容を示す操作入力信号をＭＣＵ５０に出力する。

操作・表示部４４における表示部は、ＭＣＵ５０から出力される操作入力信号に応じた情報に基づいて、各種の表示を行う。操作・表示部４４は、例えば図１に示す電動補助自転車１のハンドル２４に取り付けられている。操作・表示部４４がハンドル２４に取り付けられていることにより、運転者が操作・表示部４４の操作や視認を行いやすくされている。

モータ駆動回路４５は、例えばＰＷＭ（Pulse Width Modulation）方式によって電動モータ３０の駆動制御を行っている。モータ駆動回路４５では、ＭＣＵ５０から供給される補助トルク信号に基づいて、電動モータ３０を駆動するための駆動電力をバッテリ３１から取り出して電動モータ３０に供給する。電動モータ３０は、モータ駆動回路４５から供給される駆動電力に応じた補助トルクを発生させて前輪２１を回転駆動する。この前輪２１の回転駆動によって補助駆動力が発生する。このように、本実施形態では、電動モータ３０から前輪２１に補助トルクを付加するいわば前輪駆動方式とされているが、電動モータは前輪２１と後輪２２のいずれの車輪に取り付けられていてもよく、例えば後輪２２に補助トルクを付加する後輪駆動方式のものとすることもできる。

モータトルク検出部４６は、電動モータ３０のトルクを検出し、検出したトルクの大きさを示すモータトルク検出信号をＭＣＵ５０に出力する。ここで、電動モータ３０が発生させるトルクは、電動モータ３０に供給される電流に比例する。従って、モータトルク検出部４６は、電動モータ３０に供給される電流に基づいて電動モータ３０のトルクを検出してもよい。

モータ回転数検出部４７は、電動モータ３０の回転数を検出し、検出した回転数を示す回転数検出信号をＭＣＵ５０に出力する。例えば、電動モータ３０がブラシレスＤＣモータによって構成される場合、モータ回転数検出部４７は、マグネットロータの回転位置を検出するためにホール素子などの磁気センサを備えて構成され、この磁気センサが電動モータ３０に付随して設けられる。本実施形態では、磁気センサの出力信号に基づいて電動モータ３０の回転数を検出する。なお、モータ回転数検出部４７は、例えば光学式の回転検出器を含んで構成されていてもよい。光学式の回転検出器としては、例えば発光ダイオード等の光源からの光を、スリット円盤上の位置検出パターンを通して受光素子で読み取るものを用いることができる。

ＭＣＵ５０は、単一の半導体チップにＣＰＵ、メモリ、入出力回路、タイマ回路等を含むコンピュータシステムを集積したＬＳＩ（Large Scale Integration）である。ＭＣＵ５０は、入力トルク検出部４２が検出した入力トルクを修正トルクに変換し、修正トルクに基づいて補助トルクを求めて、電動モータ３０を制御する。

図２に示すように、ＭＣＵ５０は、修正トルク算出部５１及び補助トルク算出部５２を備えて構成されている。修正トルク算出部５１は、補助トルク算出部５２において補助トルクを算出する前処理に位置づけられる入力側の処理として、入力トルク検出部４２を含む各種センサから送信されたデータの処理を行い、入力トルク検出部４２から送信される入力トルクの調整を行っている。修正トルク算出部５１では、入力側の処理として、入力トルク検出部４２が検出した入力トルクの修正を行っている。一方の補助トルク算出部５２では、出力側の処理として、修正トルク算出部５１で算出された修正トルク等の情報に基づいて、電動モータ３０が補助駆動力を付与する際の補助トルクを算出している。このように、修正トルク算出部５１では、いわば入力側に関するトルクの調整を行っており、補助トルク算出部５２では、出力側に関するトルクの算出を行っている。したがって、修正トルクは、修正トルク算出部５１において実行される入力側の処理で算出される。

修正トルク算出部５１は、入力トルク検出部４２から出力された入力トルクを修正トルクに変換する。修正トルク算出部５１は、図３に示す修正トルク変換マップを記憶しており、入力トルク検出部４２から出力された入力トルクを修正トルクに変換するにあたって、図３に示す修正トルク変換マップを利用している。このように、入力トルクから修正トルクへの変換は、入力側の処理で行っている。修正トルク変換マップの具体的内容及び修正トルク変換マップを用いて入力トルクから修正トルクへ変換する際の手順については、後にさらに説明する。

補助トルク算出部５２は、モータトルク検出部４６及びモータ回転数検出部４７から出力される各種信号に基づいて、走行状況に適したアシスト比率を算出する。例えば、電動モータ３０の回転数が低くかつ電動モータ３０のトルクが大きい場合には、発進直後の状態または上り坂を走行している状態等であると推測される。このような場合、ＭＣＵ５０は、より大きな補助駆動力を発生させるアシスト比率を算出する。

さらに、補助トルク算出部５２は、算出したアシスト比率及び修正トルク算出部５１で算出された修正トルクに基づいて、電動モータ３０で発生させる補助トルクに応じた駆動電力を算出する。そして、算出した駆動電力を示すモータ出力指令値をモータ駆動回路４５に出力する。

次に、本実施形態に係る電動補助装置Ｍによる主な制御について説明する。本実施形態に係る電動補助装置ＭのＭＣＵ５０では、修正トルク算出部５１において、入力トルク検出部４２から出力される入力トルクを、モータ出力指令値の算出に用いる修正トルクに変換する。ＭＣＵ５０では、修正トルクに基づいて電動モータ３０に付加する補助トルクを発生させるためのモータ出力指令値を算出する。このため、修正トルク以外の諸条件が一定の場合、修正トルクの増減に伴って補助トルクも増減する。また、修正トルクが０である場合には、補助トルクも０となる。

図３は、本実施形態に係る修正トルク変換マップを示す図である。図３に示すように、修正トルク変換マップＴＭは、横軸に入力トルクが設定され、縦軸に修正トルクが設定されたマップである。修正トルク変換マップＴＭには、入力トルクを修正トルクに変換するにあたり、入力トルクの増加に伴って修正トルクを増加させる基準増加ラインＢＬが設定されている。基準増加ラインＢＬは、入力トルク＝修正トルクであり、入力トルク：修正トルクが、１：１となる関係とされた増加直線である。基準増加ラインＢＬに沿った修正トルク変換マップＴＭでは、入力トルクがそのまま修正トルクとなり（入力トルク＝修正トルク）、例えば入力トルクＴα＝修正トルクＣαとなる。基準増加ラインＢＬ上の値は、入力トルクに対する修正トルクの基準値（基準トルク）である。ただし、修正トルクの基準値を他の値、例えば入力トルクよりわずかに低い値などとすることもできる。さらには、その他の値とすることもできる。なお、後に説明するように、入力トルクが加算上限値Ｔ１を超える範囲では、修正トルク変換マップＴＭは基準増加ラインＢＬと一致する。このため、図３では、入力トルクが加算上限値Ｔ１を超える範囲では、基準増加ラインＢＬに優先して修正トルク変換マップＴＭを実線で示している。

また、入力トルクが所定のしきい値Ｔｔ未満の範囲では、修正トルクを非走行値とする。本実施形態では、入力トルクが所定のしきい値Ｔｔ未満の範囲では、修正トルクを０とする低減処理を行っている。非走行値とは、例えば入力トルクが非走行値に相当するトルクである場合に、電動補助装置を搭載した停止中の電動補助自転車が走行を開始せず停止状態を維持する程度のトルクをいい、具体的には、０とすることができる。あるいは、０に近似する数値とすることができる。ただし、０に近似する数値は、例えば停止中の電動補助自転車１が自走を開始しない程度の値とすることができる。

しきい値Ｔｔは、例えば停止中の電動補助自転車１の自走を抑制するために設定されるしきい値であり、例えば停止中の電動補助自転車１が自走する可能性があるトルクよりも小さいトルクの値で設定される。しきい値Ｔｔは、適宜の数値とすることができるが、例えば、１０（Ｎｍ）〜４０（Ｎｍ）の範囲内における１５（Ｎｍ）、１８（Ｎｍ）、２０（Ｎｍ）、２５（Ｎｍ）、３０（Ｎｍ）など、適宜の数値とすることができる。また、１０（Ｎｍ）〜４０（Ｎｍ）の範囲内の他の適宜の数値とすることができる。あるいは、この範囲を外れた適宜の数値とすることもできる。このように、入力トルクがしきい値Ｔｔ未満の範囲に含まれる値である場合には、修正トルク変換マップＴＭは基準増加ラインＢＬから外れている。

さらに、入力トルクが所定のしきい値Ｔｔ以上の範囲に含まれる値である場合、入力トルクが所定の加算上限値Ｔ１未満の範囲では、修正トルクを基準増加ラインＢＬに沿った基準値に加算して算出する。例えば、入力トルクがしきい値Ｔｔと加算上限値Ｔ１との間の想定値Ｔｓであった場合、修正トルクＣｓは、入力トルクの想定値Ｔｓ時における基準値Ｃｓｂよりも大きい値となる。ここで、修正トルクＣｓと修正トルクＣｓｂとの差（＝Ｃｓ−Ｃｓｂ）が修正トルクについての加算値となる。修正トルクの加算値は、入力トルクの大きさによって異なる。また、修正トルクを求める際に基準値に加算する加算値が最大加算値（Ｃｍ１−Ｃｍ２）となる際の入力トルクである最大加算入力トルクＴｍとした場合、入力トルクがしきい値Ｔｔ以上最大加算入力トルクＴｍとなる範囲では、入力トルクの増加に伴って加算値が増加する。入力トルクが最大加算入力トルクＴｍ以上加算上限値Ｔ１以下となる範囲では、入力トルクの増加に伴って加算値が減少する。なお、入力トルクがしきい値Ｔｔ及び加算上限値Ｔ１であるときには、いずれも加算値は０である。

入力トルクが加算上限値Ｔ１以上のときには、修正トルクは、入力トルクと同一の値となる。ここまでの修正トルク変換マップの性質についてまとめると、入力トルクがしきい値Ｔｔ未満の範囲に含まれる値である場合に修正トルクは非走行値（＝０）となる。また、入力トルクがしきい値Ｔｔ以上加算上限値Ｔ１未満の範囲の値であるときに、修正トルクの基準値に加算値を加算する加算処理が行われる。また、入力トルクがしきい値Ｔｔのとき及び加算上限値Ｔ１以上のときに修正トルクは入力トルクと同一の値となる。修正トルクマップＴＭ、第１修正トルク変換マップＴＭ１、第２修正トルク変換マップＴＭ２は、いずれも同一の補助トルクを加算するマップである。このうち、第１修正トルクマップＴＭ１は、加算する補助トルクのピーク（最大値）が最も小さい入力トルクの際に加算されるマップである。第２修正トルクマップＴＭ２は、加算する補助トルクのピーク（最大値）が最も大きい入力トルクの際に加算されるマップである。修正トルクマップＴＭは、加算する補助トルクのピーク（最大値）が第１修正トルク変換マップＴＭ１と第２変換トルクマップＴＭ２との間の入力トルクの中間の際に加算されるマップである。

ここで、入力トルク＝０〜Ｔｔの範囲内で基準増加ラインＢＬと修正トルク変換マップＴＭとで囲まれる三角形の領域を第１領域Ｒ１とする。また、入力トルク＝Ｔｔ〜Ｔ１の範囲内で、基準増加ラインＢＬと修正トルク変換マップＴＭとで囲まれる三角形の領域を第２領域Ｒ２とする。この場合、第１領域Ｒ１（Ｔｔ）の面積は、入力トルクが０〜Ｔｔの範囲において、修正トルクを基準増加ラインＢＬの基準値から非走行値（＝０）に減少させたことで生じる修正トルクの欠損分に相当する。一方、第２領域Ｒ２の面積は、入力トルクがＴｔ〜Ｔ１の範囲での修正トルクの加算分に相当する。また、本実施形態では、第１領域の面積Ｒ１（Ｔｔ）と第２領域の面積Ｒ２（Ｔ１−Ｔｔ）とは、同一の面積とされている。ただし、第１領域の面積Ｒ１（Ｔｔ）は第２領域の面積Ｒ２（Ｔ１−Ｔｔ）よりも小さくなるようにしてもよいし、大きくなるようにしてもよい。

次に、本実施形態に係る電動補助装置Ｍを搭載した電動補助自転車１の作用について説明する。
本実施形態に係る電動補助装置Ｍでは、図３に示す修正トルク変換マップＴＭを参照して入力トルクを修正トルクに変換する。修正トルク変換マップＴＭを用いて入力トルクを修正トルクに変換すると、入力トルクがしきい値Ｔｔ未満の範囲に含まれる値である場合には、修正トルクが非走行値（＝０）となる。このため、入力トルク検出部４２におけるトルクセンサが誤検出をしたとしても、この誤検出による電動補助装置Ｍの誤作動、さらには、電動補助装置Ｍを搭載した電動補助自転車１の自走を抑制することができる。

ところで、基準増加ラインＢＬに合わせて入力トルクに対して修正トルクが算出される場合、修正トルクは、入力トルクに対する基準値を下回り、修正トルクに欠損が生じることとなる。また、電動モータ３０によって付加される補助トルクは、修正トルクに基づいて求められる。このため、入力トルクが所定のしきい値Ｔｔ未満の範囲に含まれる値である場合に、修正トルクを非走行値（＝０）に設定することで、入力トルクによって本来付加されるはずの補助トルクが得られないこととなってしまう。

この点、本実施形態に係る電動補助自転車１では、入力トルクが０〜Ｔｔの範囲における修正トルクの欠損分に対応させて、入力トルクがしきい値Ｔｔ以上の範囲に含まれる値であるときに、修正トルクを基準値に加算する加算処理を行っている。この加算処理を行うことで、例えば入力トルクが０〜Ｔ１まで増加する状態で電動補助自転車１が走行した場合には、入力トルクが０〜Ｔｔの範囲における修正トルクの欠損分を入力トルクがしきい値Ｔｔ以上の範囲に含まれる値であるときにおける修正トルクの加算分で加算することとなる。したがって、入力トルクに対して本来付加することができる補助トルクの損失を抑制することができる。

また、本実施形態に係る電動補助自転車１では、入力トルクが０〜Ｔｔの範囲にある場合の第１領域Ｒ１の面積Ｒ１（Ｔｔ）と、入力トルクがＴｔ〜Ｔ１の範囲にある場合の第２領域Ｒ２の面積Ｒ２（Ｔ１−Ｔｔ）とが同一（又は略同一）とされている。したがって、入力トルクが０〜Ｔ１まで増加する状態で電動補助自転車１が走行した場合には、入力トルクが０〜Ｔｔとなる範囲の補助トルクの欠損分の全て又はほとんどを、入力トルクがＴｔ〜Ｔ１となる範囲の修正トルクの加算分で加算することができる。

他方、加算処理を行うにあたり、修正トルクの加算分は、図４に示すように、形状の異なる修正トルク変換マップを用いて算出することもできる。他の修正トルク変換マップとしては、例えば、図４に示すように、第１修正トルク変換マップＴＭ１や第２修正トルク変換マップＴＭ２とすることもできる。図４において、第１修正トルク変換マップＴＭ１を１点鎖線で示し、第２修正トルク変換マップＴＭ２を２点鎖線で示している。また、上記の修正トルク変換マップＴＭについては実線で示している。

図４に示すように、入力トルク＝Ｔｔ〜Ｔ１の範囲内で、第１修正トルク変換マップＴＭ１及び第２修正トルク変換マップＴＭ２のいずれも、修正トルク変換マップＴＭと底辺が共通する三角形をなしている。第１修正トルク変換マップＴＭ１は、修正トルク変換マップＴＭと比較して、入力トルクが小さい段階では傾斜が大きくなっている。また、第２修正トルク変換マップＴＭ２は、修正トルク変換マップＴＭと比較して、入力トルクが小さい段階では傾斜が小さくなっている。また、第２修正トルク変換マップＴＭ２では、入力トルクが加算上限値Ｔ１となったときに、基準増加ラインＢＬまで一気に減少する。

ここで、入力トルク＝Ｔｔ〜Ｔ１の範囲内で、基準増加ラインＢＬと第１修正トルク変換マップＴＭ１とで囲まれる三角形の領域を第３領域Ｒ３とし、同範囲内で、基準増加ラインＢＬと第２修正トルク変換マップＴＭ２とで囲まれる三角形の領域を第４領域Ｒ４とする。この場合に、第３領域Ｒ３の面積Ｒ３（Ｔ１−Ｔｔ）と第４領域Ｒ４の面積Ｒ４（Ｔ１−Ｔｔ）は、いずれも第１領域Ｒ１の面積Ｒ１（Ｔｔ）や第２領域Ｒ２の面積Ｒ２（Ｔ１−Ｔｔ）と同一とされている。このように、修正トルク変換マップとしては、適宜の形状とすることができる。第１修正トルク変換マップＴＭ１と第２修正トルク変換マップＴＭ２のように、基準増加ラインＢＬとで囲まれる領域の面積が同一であることで、入力トルクが０〜Ｔｔとなる範囲の補助トルクの欠損分の全て又はほとんどを、入力トルクがＴｔ〜Ｔ１となる範囲の修正トルクの加算分で補てんすることができる。なお、上記の修正トルク変換マップＴＭは直線部によって構成されているが、修正トルク変換マップは、その一部または全部が曲線部とされたマップとすることができる。また、修正トルク変換マップは、曲線部と直線部とを混在させたマップとすることもできる。

あるいは、加算処理を行うにあたり、修正トルクの加算分は、図５に示すように、形状の修正トルク変換マップを用いることもできる。図５に示す第３修正トルク変換マップＴＭ３は、入力トルクがしきい値Ｔｔである場合に、修正トルクを、非走行値を超え入力トルク未満である値（以下「オフセット値」という）にオフセットさせて、入力トルクを修正トルクに変換する。また、オフセットは、入力トルクがしきい値であるときに、修正トルクを非走行値からオフセット値にずらす、いわば修正トルクを増加させる方向にずらすものを含む。また、オフセットが無い場合には入力トルクを修正トルクとするところ、オフセットさせる場合には、入力トルクがしきい値であるときに、修正トルクを入力トルクに相当する値からオフセット値にずらす、いわば修正トルクを減少させる方向にずらすものも含む。オフセット値としては、基準値よりも小さい値のうちの適宜の値とすることができ、具体的には、基準値に対して５０％の値とすることができる。また、基準値に対するその他の割合、例えば３０％や８０％の割合とすることもできる。なお、基準増加ラインＢＬと第３修正トルク変換マップＴＭ３との原点以外の交点における入力トルクは、それぞれ加算下限値Ｔ２及び加算上限値Ｔ３となる。

このように、入力トルクがしきい値Ｔｔとなったときに修正トルクをオフセットさせることにより、修正トルク及び補助トルクの変動量を小さくできるとともに、修正トルクを０に設定したことに伴う補助トルクの減少量を抑制することができる。また、このとき、修正トルク及び補助トルクの変動量が小さくなることから、アシストフィーリングへの悪影響を抑制することができる。その一方で、修正トルクを０としたことに伴う補助トルクの減少量を抑制することで、補助駆動力が小さくなりすぎないようにすることができる。したがって、アシストフィーリングへの悪影響を抑制しながらも、補助駆動力が小さくなりすぎないようにすることができる。

ここで、基準増加ラインＢＬ上で入力トルク値＝Ｔ２の座標を第１座標Ｐ１とし、入力トルク＝Ｔｔであり、修正トルクが基準値の５０％である点の座標を第２座標Ｐ２とし、入力トルク＝Ｔｔであり、修正トルク＝０の座標を第３座標Ｐ３とする。このとき、原点と第１座標Ｐ１を結ぶ第１直線と、第１座標Ｐ１と第２座標Ｐ２を結ぶ第２直線と、第２座標Ｐ２と第３座標Ｐ３を結ぶ第３直線と、第３座標Ｐ３と原点を結ぶ第４直線で囲まれる領域を第５領域Ｒ５する。また、入力トルク＝Ｔ２〜Ｔ３の範囲内で、基準増加ラインＢＬと第３修正トルク変換マップＴＭ３とで囲まれる三角形の領域を第６領域Ｒ６とする。この場合、第５領域Ｒ５の面積Ｒ５（Ｔ２）は、入力トルクが０〜Ｔ２の範囲で生じる修正トルクの欠損分に相当する。一方、第６領域Ｒ６（Ｔ３−Ｔ２）の面積は、入力トルクがＴ２〜Ｔ３の範囲での修正トルクの加算分に相当する。また、第５領域の面積Ｒ１（Ｔｔ）と第６領域の面積Ｒ６（Ｔ３−Ｔ２）とは、同一の面積とされている。このため、入力トルクが０〜Ｔ２となる範囲の補助トルクの欠損分の全て又はほとんどを、入力トルクがＴ２〜Ｔ３となる範囲の修正トルクの加算分で補てんすることができる。

≪第２の実施形態≫
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態に係る電動補助装置Ｍでは、修正トルク算出部５１における修正トルク算出手順が上記第１の実施形態と主に相違する。したがって、かかる相違点を中心に第２の実施形態について説明し、第１の実施形態と共通する部分についての説明は省略する。

図６は、第２の実施形態における修正トルク変換マップを示す図である。図６に示すように、本実施形態における修正トルク変換マップとしては、入力トルクがしきい値Ｔｔ〜加算上限値Ｔ１の範囲において、２つのパターンのマップとされている。このうちの第１パターン修正トルク変換マップＴＭαは、入力トルクがしきい値Ｔｔ〜加算上限値Ｔ１の範囲において、図３に示す基準増加ラインＢＬの形状と同一の形状をなしている。また、第２パターン修正トルク変換マップＴＭβは、入力トルクがしきい値Ｔｔ〜加算上限値Ｔ１の範囲において、図３に示す修正トルク変換マップＴＭの形状と同一の形状をなしている。

修正トルク算出部５１では、入力トルクがしきい値Ｔｔ未満の範囲に含まれる値となったか否かに基づいて、第１パターン修正トルク変換マップＴＭαと第２パターン修正トルク変換マップＴＭβのいずれを用いるかについて決定する。以下、修正トルク変換パターンの決定手順を含めた修正トルク算出処理の手順について、図７に示すフローチャートを参照して説明する。図７は、第２の実施形態における修正トルク算出処理の手順を示すフローチャートである。

図７に示すように、第２の実施形態において、修正トルクを算出する際には、まず、入力トルク検出部からの入力トルク信号を受信しているか否かを判断する（Ｓ１）。その結果、入力トルク信号を受信していないと判断した場合には（Ｓ１：ＮＯ）、入力トルク信号を受信するまでステップＳ１の処理を繰り返す。

また、入力トルク信号を受信していると判断した場合には（Ｓ１：ＹＥＳ）、修正トルク算出部５１において、入力トルクを算出する（Ｓ２）。続いて、算出した入力トルクが、しきい値Ｔｔ未満の範囲に含まれる値であるか否かを判断する（Ｓ３）。その結果、入力トルクがしきい値Ｔｔ未満の範囲に含まれる値であると判断した場合には（Ｓ３：ＹＥＳ）、修正トルクを非走行値（＝０）として算出する（Ｓ４）。それから加算処理フラグがセットされているか否かを判断する（Ｓ５）。欠損した修正トルクを加算する処理の実行を許可するフラグである。

ここで、加算処理フラグがセットされていないと判断した場合には（Ｓ５：ＮＯ）、加算処理フラグをセットする（Ｓ６）。こうして、修正トルク算出処理を終了する。一方、加算処理フラグがセットされていると判断した場合には（Ｓ５：ＹＥＳ）、そのまま修正トルク算出処理を終了する。

また、ステップＳ３において入力トルクがしきい値Ｔｔ未満の範囲に含まれる値でないと判断した場合には（Ｓ３：ＮＯ）、加算処理フラグがセットされているか否かを判断する（Ｓ７）。その結果、加算処理フラグがセットされていると判断した場合には（Ｓ７：ＹＥＳ）、修正トルクを加算する加算処理を行う（Ｓ８）。加算処理としては、修正トルク変換マップＴＭとして、第２パターン修正トルク変換マップＴＭβを選択する。さらに、入力トルク及び第２パターン修正トルク変換マップＴＭβを参照して、修正トルクを算出する。

それから、入力トルクが加算上限値Ｔ１を超えているか否かを判断する（Ｓ９）。その結果、加算上限値Ｔ１を超えていると判断した場合には（Ｓ９：ＹＥＳ）、加算処理フラグをクリアして（Ｓ１０）、修正トルク算出処理を終了する。また、加算上限値Ｔ１を超えていないと判断した場合には（Ｓ９：ＮＯ）、修正トルク算出処理を終了する。

さらに、ステップＳ７において、加算処理フラグがセットされていないと判断した場合には（Ｓ７：ＮＯ）、修正トルクを維持する処理を行う（Ｓ１１）。具体的には、修正トルク変換マップＴＭとして、第１パターン修正トルク変換マップＴＭαを選択する。さらに、入力トルク及び第１パターン修正トルク変換マップＴＭαを参照して、修正トルクを算出する。そして、修正トルク算出処理を終了する。

このように、本実施形態における修正トルク算出処理では、入力トルクがしきい値Ｔｔ未満の範囲に含まれる値であるときに加算処理フラグをセットして、第２パターン修正トルク変換マップＴＭβを用いた加算処理を行って修正トルクを算出する。また、入力トルクがしきい値Ｔｔ未満の範囲に含まれる値でないときに第１パターン修正トルク変換マップＴＭαを用い修正トルクを算出する。このため、入力トルクがしきい値Ｔｔ未満の範囲に含まれる値となったことを条件として、加算処理を行うこととなる。

入力トルクがしきい値Ｔｔ未満の範囲に含まれる値となったときには、常に修正トルクを０としたことによる修正トルクの欠損が生じていることとなる。その一方、入力トルクがしきい値Ｔｔ未満の範囲に含まれる値となっていないときには、修正トルクの欠損は生じないこととなる。このため、入力トルクがしきい値Ｔｔ未満の範囲に含まれる値となったことを条件として、加算処理を行うことにより、補助トルクの過剰な付加を抑制することができる。

≪第３の実施形態≫
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。第３の実施形態に係る電動補助装置Ｍでは、第２の実施形態と同様、修正トルク算出部５１における修正トルク算出手順が上記第１の実施形態と主に相違する。したがって、かかる相違点を中心に第３の実施形態について説明し、第１の実施形態と共通する部分についての説明は省略する。なお、修正トルク変換マップについては、第２の実施形態と共通のものを用いる。

修正トルク算出部５１では、電動補助自転車１が停止状態から発進した時であるか否かに基づいて、第１パターン修正トルク変換マップと第２パターン修正トルク変換マップのいずれを用いるかについて決定する。以下、修正トルク変換パターンの決定手順を含めた修正トルク算出処理の手順について、図８に示すフローチャートを参照して説明する。図８は、第３の実施形態における修正トルク算出処理の手順を示すフローチャートである。

図８に示すように、第３の実施形態において、修正トルクを算出する際には、まず、電動補助自転車１が停止状態から発進した時であるか否かを判断する（Ｓ２１）。電動補助自転車１が発進した時であるか否かは、電動補助自転車１の車速が０であり、かつ入力トルク０でないか否かで判断する。ここで、電動補助自転車１の車速が０であり、かつ入力トルク０でないときに電動補助自転車１が発進時であると判断し、これらの条件を満たさない場合に、電動補助自転車１が発進時でないと判断する。

ステップＳ１の判断の結果、電動補助自転車１が発進時であると判断した場合には（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、加算処理フラグをセットし（Ｓ２２）、入力トルク検出部からの入力トルク信号を受信しているか否かを判断する（Ｓ２３）。また、電動補助自転車１が発進時でないと判断した場合には（ステップＳ２１：ＮＯ）、そのままステップＳ２３に進む。

その結果、入力トルク信号を受信していないと判断した場合には（Ｓ２３：ＮＯ）、入力トルク信号を受信するまでステップＳ２３の処理を繰り返す。また、入力トルク信号を受信していると判断した場合には（Ｓ２３：ＹＥＳ）、修正トルク算出部５１において、入力トルクを算出する（Ｓ２４）。続いて、算出した入力トルクが、しきい値Ｔｔ未満の範囲に含まれる値であるか否かを判断する（Ｓ２５）。その結果、入力トルクがしきい値Ｔｔ未満の範囲に含まれる値であると判断した場合には（Ｓ２５：ＹＥＳ）、修正トルクを０として算出する（Ｓ２６）。こうして、修正トルク算出処理を終了する。

また、ステップＳ２５において入力トルクがしきい値Ｔｔ未満の範囲に含まれる値でないと判断した場合には（Ｓ２５：ＮＯ）、加算処理フラグがセットされているか否かを判断する（Ｓ２７）。その結果、加算処理フラグがセットされていると判断した場合には（Ｓ２７：ＹＥＳ）、修正トルクの欠損分を加算する加算処理を行う（Ｓ２８）。加算処理としては、上記第２の実施形態と同様、修正トルク変換マップＴＭとして、第２パターン修正トルク変換マップＴＭβを選択する。さらに、入力トルク及び第２パターン修正トルク変換マップＴＭβを参照して、修正トルクを算出する。

それから、入力トルクが加算上限値Ｔ１を超えているか否かを判断する（Ｓ２９）。その結果、加算上限値Ｔ１を超えていると判断した場合には（Ｓ２９：ＹＥＳ）、加算処理フラグをクリアして（Ｓ３０）、修正トルク算出処理を終了する。この加算処理フラグセットし（Ｓ２２）、をクリアする（Ｓ３０）ことで、停止状態から発進した後、入力トルクが最初に入力トルクがしきい値を超えたときに、加算処理が行われる。また、加算上限値Ｔ１を超えていないと判断した場合には（Ｓ２９：ＮＯ）、修正トルク算出処理を終了する。

さらに、ステップＳ２７において、加算処理フラグがセットされていないと判断した場合には（Ｓ２７：ＮＯ）、修正トルクを維持する処理を行う（Ｓ３１）。具体的には、修正トルク変換マップＴＭとして、第１パターン修正トルク変換マップＴＭαを選択する。さらに、入力トルク及び第１パターン修正トルク変換マップＴＭαを参照して、修正トルクを算出する。そして、修正トルク算出処理を終了する。

このように、本実施形態における修正トルク算出処理では、電動補助自転車１が発進時であるときに加算処理フラグをセットして、第２パターン修正トルク変換マップＴＭβを用いた加算処理を行って修正トルクを算出する。また、電動補助自転車１が発進時でないときに第１パターン修正トルク変換マップＴＭαを用い修正トルクを算出する。このため、電動補助自転車１が発進時であることを条件として、加算処理を行うこととなる。

電動補助自転車１が発進時であるときは、入力トルクが０であることから、発進した後に入力トルクがしきい値を超えた場合には、修正トルクの欠損が生じることとなる。また、電動補助自転車１の発進時には、運転者がペダルを踏み込む負担が大きくなることが多い。このため、電動補助自転車１が発進した後に入力トルクがしきい値を超えたときに、ＭＣＵ５０において加算処理を行うことで、運転者の負担が大きくなるときに運転者の負担を軽減することができる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。例えば、上記の実施形態においては、入力トルクが所定のしきい値Ｔｔから加算上限値Ｔ１となるまでの範囲では、直線状に上下変動するラインに沿って、修正トルクを変動させている。この直線状のラインに対して、曲線状のラインを設定し、曲線状のラインに沿って入力トルクを変動させることもできる。このときの曲線状漸増ラインとしては、上に凸となる曲線状とすることが好適である。上に凸となる曲線状漸増ラインとすることにより、修正トルク変換マップを滑らかな形状で接続させることができる。その結果、修正トルクの急激な変化を抑制でき、走行フィーリングに対する悪影響を抑制することができる。さらには、直線状や曲線状以外のラインとすることもできる。例えば、階段状のラインとすることもできるし、直線と曲線とを組み合わせたラインとすることもできる。

また、入力トルクに基づいて修正トルクを算出するにあたって、修正トルク変換マップを参照したが、所定の演算式等を用いて修正トルクを算出することもできる。さらに、入力トルクに加算値を加算する修正トルクの算出は、入力トルクがしきい値Ｔｔとなったときに開始するものでなく、入力トルクがしきい値Ｔｔとなったとき以降に開始することもできる。また、入力トルクに加算値を加算して修正トルクを算出するにあたり、修正トルクの欠損分を記憶しておき、当該欠損分の範囲で入力トルクに加算値を加算することもできる。

その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施の形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、上記した変形例を適宜組み合わせてもよい。

Ｍ 電動補助装置
１ 電動補助自転車
１０ フレーム
１１ フロントフォーク
１２ ヘッドパイプ
１３ ダウンチューブ
１４ シートチューブ
１５ シートステー
１６ チェーンステー
２１ 前輪
２２ 後輪
２３ ハンドルステム
２４ ハンドル
２５ シートポスト
２６ サドル
２７ クランク
２８ ペダル
２９ チェーン
３０ 電動モータ
３１ バッテリ
４１ 電源回路
４２ 入力トルク検出部
４３ クランク回転数検出部
４４ 操作・表示部
４５ モータ駆動回路
４６ モータトルク検出部
４７ モータ回転数検出部
５０ ＭＣＵ
５１ 修正トルク算出部
５２ 補助トルク算出部

Claims (6)

1. 車輪に補助トルクを付加する補助駆動力付加手段と、
   ペダルに加えられた踏力による入力トルクを検出する入力トルク検出手段と、
   前記入力トルク検出手段が検出した前記入力トルクを修正トルクに変換し、前記修正トルクに基づいて前記補助トルクを求めて、前記補助駆動力付加手段を制御する制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、
   前記修正トルクを変換前の前記入力トルクよりも低減させる低減処理と、
   当該低減処理によって生じる欠損分の少なくとも一部を加算する加算処理と、
   を行うことを特徴とする電動補助装置。
2. 前記制御手段は、
   前記入力トルクが所定のしきい値未満の範囲に含まれる値であるときに、前記低減処理を行う請求項１に記載の電動補助装置。
3. 前記制御手段は、
   前記入力トルクが前記所定のしきい値以上の範囲に含まれる値であるときに、前記加算処理を行う請求項２に記載の電動補助装置。
4. 前記制御手段は、
   前記入力トルクに対する基準トルクを予め設定しておき、
   前記入力トルクの増減に応じた所定の加算値を前記基準トルクに加算して前記修正トルクを求める制御を実行するものであり、
   前記加算値は、前記入力トルクが前記しきい値となったときに０とされ、所定の最大加算値となるまで前記入力トルクの増加に伴って増加し、前記最大加算値となってから０となるまで前記入力トルクの増加に伴って減少する請求項１〜３のうちのいずれか１項に記載の電動補助装置。
5. 請求項１〜４のうちのいずれか１項に記載の電動補助装置を備える電動補助自転車。
6. 停止状態から発進した後、入力トルクが最初に前記しきい値を超えたときに、前記制御手段は、前記加算処理を行う請求項５に記載の電動補助自転車。

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