JP2017007599A - 電動機付自転車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電動機付自転車は、ペダルに加えられた踏力に応じた大きさの補助駆動力をモータによって発生させ、補助駆動力によって前輪または後輪を駆動する補助駆動系と、前輪に接続されたハンドルと、車両の状態が所定状態となった場合に補助駆動力の大きさを低減する低減処理を実施し、車両の状態がハンドルの操舵を伴って所定状態になった場合には低減処理を実施しない補助駆動力制御部と、を含む。
【選択図】図4
Description
以下においては、モータが発生させる補助駆動力によって前輪を駆動する前輪駆動型の電動機付自転車に本発明を適用する場合について説明する。
以上のように、本発明の実施形態に係る電動機付自転車においては、車両の状態が所定状態となった場合に補助駆動力の大きさを低減する低減処理が実施され、車両の状態がハンドルの操舵を伴って若しくはハンドルの操舵に起因して上記所定状態になった場合には低減処理が実施されない。
図7は、本発明の第2の実施形態に係る電動機付自転車の電気系統の構成を示すブロック図である。第2の実施形態に係る電動機付自転車は、スリップの発生有無の判定に用いる閾値Vthをハンドルの操舵に応じて変化させる。以下においては、モータが発生させる補助駆動力によって前輪を駆動する前輪駆動型の電動機付自転車に本発明を適用する場合について説明する。
本発明の第3の実施形態に係る電動機付自転車は、上記した第2の実施形態に係る電動機付自転車と同様、スリップの発生有無の判定に用いる閾値Vthをハンドルの操舵角に応じて変化させる。本発明の第3の実施形態に係る電動機付自転車の電気系統の構成は、図4に示す第1の実施形態に係る構成と同様であり、舵角センサ240を含む。以下においては、モータが発生させる補助駆動力によって前輪を駆動する前輪駆動型の電動機付自転車に本発明を適用する場合について説明する。
21 ハンドル
160 モータ
200 演算処理装置
210 トルクセンサ
220 モータ回転角センサ
230 クランク角センサ
240 舵角センサ
250 操舵速度センサ
Claims (11)
- ペダルに加えられた踏力に応じた大きさの補助駆動力をモータによって発生させ、前記補助駆動力によって前輪または後輪を駆動する補助駆動系と、
前記前輪に接続されたハンドルと、
車両の状態が所定状態となった場合に前記補助駆動力の大きさを低減する低減処理を実施し、前記車両の状態が前記ハンドルの操舵を伴って前記所定状態になった場合には前記低減処理を実施しない補助駆動力制御部と、
を含む電動機付自転車。 - 前記補助駆動力制御部は、前記前輪と前記後輪との間に回転速度差を生じた場合、または前記前輪の回転数と前記ペダルに連結されたクランク軸の回転数との比が所定の状態となった場合、または前記補助駆動力によって駆動される車輪の加速度の値が閾値よりも大となった場合に前記低減処理を実施する
請求項1に記載の電動機付自転車。 - ペダルに加えられた踏力に応じた大きさの補助駆動力をモータによって発生させ、前記補助駆動力によって前輪または後輪を駆動する補助駆動系と、
前記前輪に接続されたハンドルと、
前記前輪と前記後輪との間の回転速度差が閾値よりも大となった場合、または、前記前輪の回転数と前記ペダルに連結されたクランク軸の回転数との比が閾値よりも大となった場合、または前記補助駆動力によって駆動される車輪の加速度の値が閾値よりも大となった場合に前記補助駆動力の大きさを低減する補助駆動力制御部と、
前記ハンドルの操舵に応じて前記閾値を変化させる閾値設定部と、
を含む電動機付自転車。 - 前記ハンドルの操舵速度を検出する操舵速度検出部を更に含み、
前記閾値設定部は、前記操舵速度検出部によって検出された操舵速度が大きくなる程、前記閾値を大きくする
請求項3に記載の電動機付自転車。 - 前記閾値設定部は、前記操舵速度検出部によって検出された操舵速度に応じて前記閾値を連続的に変化させる
請求項4に記載の電動機付自転車。 - 前記閾値設定部は、前記操舵速度検出部によって検出された操舵速度に応じて前記閾値を段階的に変化させる
請求項4に記載の電動機付自転車。 - 前記操舵速度検出部は、ジャイロセンサを含んで構成される
請求項4から請求項6のいずれか1項に記載の電動機付自転車。 - 前記ジャイロセンサは、前記ハンドルに取り付けられている
請求項7に記載の電動機付自転車。 - 前記ハンドルの舵角を検出する舵角検出部を更に含み、
前記閾値設定部は、前記舵角検出部によって検出された舵角が大きくなる程、前記閾値を大きくする
請求項3に記載の電動機付自転車。 - 前記閾値設定部は、前記舵角検出部によって検出された舵角に応じて前記閾値を連続的に変化させる
請求項9に記載の電動機付自転車。 - 前記閾値設定部は、前記舵角検出部によって検出された舵角に応じて前記閾値を段階的に変化させる
請求項9に記載の電動機付自転車。
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