JP4968351B2 - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明の電動パワーステアリング制御装置に係る第1実施形態について、図1〜6を参照して説明する。
図1は、本発明の第1実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置の概略構成を示すブロック図である。
なお、本実施形態では、モータ10として三相ブラシレスDCモータを用い、またこのモータ10のモータ制御信号生成に係る制御方法としては、例えば周知のベクトル制御など種々のものが適宜採用できる。
なお、これらt、w及びvの具体的な数値は、それぞれモータ相電流検出回路17から入力される検出電流に応じて適宜決定されるか、あるいは前もって実験でパラメータ調整した上で予め設定されるようにしてもよい。
この一連の処理により、ゼロクロス判定部142はその判定結果をタイミング生成部144に出力する。そして、タイミング生成部144はこの判定結果に基づき、ゼロクロスの判定時点を基準にした電圧パルス信号の発生タイミングを生成することができる。
以下、本発明の電動パワーステアリング制御装置に係る第2実施形態について、図7、8を参照して説明する。
なお、図1に示した第1実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置と同じ構成要素については、同一符号を付して説明を省略する。
以下、本発明の電動パワーステアリング制御装置に係る第3実施形態について、図9〜11を参照して説明する。
なお、平均化部347は、各相のデッドタイム補償量のバランスをとってモータ10の各相電流を安定化させるために、乗算器145の各相出力を平均化させる。
10 モータ
11 電流指令値演算部
13 電流制御部
14,24 電圧パルス指令値発生部
16 モータ駆動回路
17 モータ相電流検出回路
34 デッドタイム補償部
141,241 極性判定部
142,242 ゼロクロス判定部
144 タイミング生成部
145 電圧パルス信号発生部
240 電流制御モデル部
343 デッドタイム補償量算出部
345 デッドタイム補償信号発生部
Claims (3)
- 車両の操舵系に操舵補助力を付与するモータと、検出した操舵トルクに基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、前記電流指令値に基づいて前記モータを駆動制御するためのモータ制御信号を生成する電流制御手段と、前記モータ制御信号によって前記モータを駆動するモータ駆動手段と、前記モータに流れる電流を検出するモータ電流検出手段を備える電動パワーステアリング制御装置において、
前記モータに流れる電流のゼロクロスを判定するゼロクロス判定手段と、
前記モータ駆動手段のデッドタイムを補償するためのデッドタイム補償量を生成するデッドタイム補償手段と、
前記モータ制御信号と前記デッドタイム補償量を加算する加算器と、
を備え、
前記デッドタイム補償手段は、
前記ゼロクロス判定手段によって前記ゼロクロスが判定された際に、所定の時間遅延をした後、所定の電圧値、及び所定のパルス幅を有するデッドタイム補償信号を加算してデッドタイム補償量を生成し、
前記モータ駆動手段は、
前記加算器の出力によって前記モータを駆動することを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 前記ゼロクロス判定手段は、
前記モータ電流検出手段によって検出した電流に基づいて前記ゼロクロスを判定することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置。 - さらに、前記電流指令値と前記モータに流れる電流との間の予め定めた関係を含んで、前記電流指令値から前記モータに流れる電流を推定して出力する電流制御モデルを備え、
前記ゼロクロス判定手段は、
前記電流制御モデルの出力に基づいて前記ゼロクロスを判定することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置。
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