JP2020043643A - 3相回転機の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に、電動パワーステアリング装置90を含むステアリングシステム100の全体構成を示す。なお、図1には、ECU10がモータ80の軸方向の一方側に一体に構成されている「機電一体式」のモータ800が図示されるが、ECU10とモータ80とがハーネスで接続された「機電別体式」にも、本実施形態は同様に適用可能である。また、図1に示す電動パワーステアリング装置90はコラムアシスト式であるが、ラックアシスト式の電動パワーステアリング装置にも、本実施形態は同様に適用可能である。
図6にECU10の全体構成を示す。「3相回転機」としてのモータ80は、互いに磁気的に結合する二組の3相巻線組801、802を有する3相ブラシレスモータである。第1巻線組801はU相、V相、W相のコイル811、812、813により構成されている。第2巻線組802は、U相、V相、W相のコイル821、822、823により構成されている。回転角センサ25は、モータ80の電気角θを検出し、制御部65に出力する。
Id6=0 ・・・(1.1)
Iq6=0.044×√(3/2)×√(Id*2+Iq*2) ・・・(1.2)
Id6=0.044×√(3/2)×√(Id*2+Iq*2) ・・・(1.3)
Iq6=0.044×√(3/2)×√(Id*2+Iq*2) ・・・(1.4)
Id*>0、Iq*=0のとき、 θi=−90[deg] ・・・(2.2)
Id*<0、Iq*=0のとき、 θi=90[deg] ・・・(2.3)
Id*>0、Iq*<0のとき、 θi=−180−tan-1(Id*/Iq*)
・・・(2.4)
Id*≦0、Iq*<0のとき、 θi=180−tan-1(Id*/Iq*)
・・・(2.5)
Tm=Kt×Iq+(Ld−Lq)×Id×Iq ・・・(3)
式(6.1)、(6.2)で表される。
Id0=Id10=Id20 ・・・(7.1)
Iq0=Iq10=Iq20 ・・・(7.2)
Id6=Id16=Id26 ・・・(7.3)
Iq6=Iq16=Iq26 ・・・(7.4)
Ktd6=Kt5−Kt7 ・・・(10.1)
Ktq6=−Kt5−Kt7 ・・・(10.2)
Kt5=Kt0×0.01
(Ld−Lq)=−Kt0×0.1
Kt5=Kt0×0.08
(Ld−Lq)=−Kt0×0.01
Kt5=Kt0×0.065
(Ld−Lq)=−Kt0×0.065
特許文献1の従来技術では、磁気飽和が生じる領域でのトルクリップルの低減に関して考慮されていない。それに対し本実施形態の制御部65は、dq座標上で0次成分に重畳させる6次成分のdq軸電流の振幅比(Id6/Iq6)を、基本波電流振幅に応じて変化させる。したがって、マグネットトルク及びリラクタンストルクが合算されたトルクを発生するモータ80において、小電流又は大電流のいずれが通電される場合にも、トルクリップルTRIPを増大させることなく、発熱を適切に低減することができる。
(a)上記実施形態では、マグネットトルク及びリラクタンストルクが合算されたトルクを発生する典型的な3相回転機として埋込磁石型回転機を挙げている。ただし、表面磁石型回転機でも微小なリラクタンストルクを発生する場合があるため、本発明を表面磁石型回転機の制御装置に適用することも可能である。
601、602・・・インバータ(電力変換器)、
65 ・・・制御部、
80 ・・・モータ(3相回転機)、
801、802・・・巻線組。
Claims (4)
- 二組の3相巻線組(801、802)を有し、当該二組の巻線組に異なる位相の交流電流が通電されたとき、マグネットトルク及びリラクタンストルクが合算されたトルクを発生する3相回転機(80)の通電を制御する制御装置であって、
前記二組の巻線組に対応して設けられ、振幅が互いに同一であり、nを整数とすると、互いの位相差が(30±60×n)[deg]である交流電流を前記二組の巻線組に出力する二つの電力変換器(601、602)と、
前記二組の巻線組に通電される相電流のピーク値を低減するように、dq座標上で基本波成分に重畳させる6(2k+1)次(kは0以上の整数)成分のd軸電流及びq軸電流を演算し、前記3相回転機の通電を制御する制御部(65)と、
を備え、
6(2k+1)次成分のq軸電流の振幅に対する6(2k+1)次成分のd軸電流の振幅の比を高次dq振幅比と定義すると、
前記制御部は、
基本波電流振幅が第1閾値(Xa)以下のとき、前記高次dq振幅比を0とし、
基本波電流振幅が前記第1閾値以上である第2閾値(Xb)より大きいとき、前記高次dq振幅比を1とするように6(2k+1)次成分のd軸電流及びq軸電流を演算する3相回転機の制御装置。 - 前記第2閾値が前記第1閾値より大きく設定されている場合、基本波電流振幅が前記第1閾値と前記第2閾値との間を移行領域と定義すると、
前記制御部は、前記移行領域において、前記高次dq振幅比の値を0以上1以下の範囲で設定する請求項1に記載の3相回転機の制御装置。 - 前記制御部は、
前記3相回転機の温度を含む所定のパラメータに応じて前記第1閾値及び前記第2閾値を可変に設定する請求項1または2に記載の3相回転機の制御装置。 - 車両の電動パワーステアリング装置(90)に適用され、前記3相回転機としての操舵アシストモータの駆動を制御する請求項1〜3のいずれか一項に記載の3相回転機の制御装置。
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