WO2022050406A1 - 回転電機制御装置 - Google Patents

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WO2022050406A1
WO2022050406A1 PCT/JP2021/032642 JP2021032642W WO2022050406A1 WO 2022050406 A1 WO2022050406 A1 WO 2022050406A1 JP 2021032642 W JP2021032642 W JP 2021032642W WO 2022050406 A1 WO2022050406 A1 WO 2022050406A1
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WO
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axis current
voltage
current command
command value
wiring
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Application number
PCT/JP2021/032642
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English (en)
French (fr)
Inventor
貴之 加藤
耕士 藤本
遼 加納
Original Assignee
株式会社デンソー
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/16—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the circuit arrangement or by the kind of wiring
    • H02P25/22—Multiple windings; Windings for more than three phases
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters

Definitions

  • This disclosure relates to a rotary electric machine control device.
  • An object of the present disclosure is to provide a rotary electric machine control device capable of appropriately controlling the drive of a rotary electric machine.
  • the rotary electric machine control device of the present disclosure controls the energization of the motor, and includes a pre-adjustment d-axis current command calculation unit, a d-axis current command calculation unit, and a feedback control unit.
  • the pre-adjustment d-axis current command calculation unit calculates the pre-adjustment d-axis current command value.
  • the d-axis current command calculation unit calculates the d-axis current command value according to the pre-adjustment d-axis current command value and the input voltage.
  • the feedback control unit performs current feedback control based on the d-axis current command value and the q-axis current command value.
  • the d-axis current command calculation unit sets the d-axis current command value as the pre-adjustment d-axis current command value.
  • the d-axis current command value is reduced from the pre-adjustment d-axis current command value.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a steering system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a circuit diagram showing an ECU according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a control unit according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is an NT characteristic diagram showing the relationship between the torque and the rotation speed when the power wiring voltage is high.
  • FIG. 5 is an NT characteristic diagram showing the relationship between the torque and the rotation speed when the power wiring voltage is low.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating the d-axis current command calculation process according to the first embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a steering system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a circuit diagram showing an ECU according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a control unit according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is an NT characteristic diagram showing the relationship between the torque and the rotation speed when the power wiring voltage is high.
  • FIG. 5 is an NT characteristic diagram showing the relationship
  • FIG. 7 is a diagram showing a map for calculating the coefficient used for calculating the voltage determination threshold value according to the first embodiment.
  • FIG. 8 is a time chart illustrating d-axis current control according to the first embodiment.
  • FIG. 9 is a circuit diagram showing an ECU according to the second embodiment.
  • FIG. 10 is a block diagram showing a control unit according to the second embodiment.
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating the d-axis current command calculation process according to the second embodiment.
  • FIG. 12 is a circuit diagram showing an ECU according to the third embodiment.
  • FIGS. 1 to 8 The first embodiment is shown in FIGS. 1 to 8.
  • the ECU 1 as a rotary electric machine control device controls the drive of a motor 80, which is a rotary electric machine, and together with the motor 80, serves as a steering device for assisting a steering operation of a vehicle, for example. It is applied to the electric power steering device 8.
  • FIG. 1 shows the configuration of a steering system 90 including an electric power steering device 8.
  • the steering system 90 includes a steering wheel 91, a steering shaft 92, a pinion gear 96, a rack shaft 97, wheels 98, an electric power steering device 8, and the like, which are steering members.
  • the steering wheel 91 is connected to the steering shaft 92.
  • the steering shaft 92 is provided with a torque sensor 94 that detects the steering torque.
  • the torque sensor 94 has a first sensor unit 194 and a second sensor unit 294, and the sensors capable of detecting their own failures are duplicated.
  • a pinion gear 96 is provided at the tip of the steering shaft 92.
  • the pinion gear 96 meshes with the rack shaft 97.
  • a pair of wheels 98 are connected to both ends of the rack shaft 97 via a tie rod or the like.
  • the steering shaft 92 connected to the steering wheel 91 rotates.
  • the rotational motion of the steering shaft 92 is converted into a linear motion of the rack shaft 97 by the pinion gear 96.
  • the pair of wheels 98 are steered at an angle corresponding to the amount of displacement of the rack shaft 97.
  • the electric power steering device 8 includes a motor 80, a reduction gear 89 as a power transmission unit that decelerates the rotation of the motor 80 and transmits the rotation to the steering shaft 92, an ECU 1, and the like. That is, the electric power steering device 8 of the present embodiment is a so-called “column assist type", and it can be said that the steering shaft 92 is a drive target. It may be a so-called "rack assist type” that transmits the rotation of the motor 80 to the rack shaft 97.
  • the motor 80 outputs a part or all of the torque required for steering, and is driven by being supplied with electric power from the battery 5 which is a power source to rotate the reduction gear 89 in the forward and reverse directions.
  • the motor 80 is a three-phase brushless motor, both of which have a rotor and a stator (not shown). As shown in FIG. 2, the motor 80 has a U-phase coil 81, a V-phase coil 82, and a W-phase coil 83.
  • the ECU 1 includes an inverter 10, an integrated circuit unit 30, a control unit 41, and the like.
  • the inverter 10 has six switching elements 11 to 16 and switches the energization of the coils 81 to 83.
  • the switching elements 11 to 16 of the present embodiment are MOSFETs, but may be IGBTs, thyristors, or the like.
  • the switching elements 11 to 13 are arranged on the high potential side, and the switching elements 14 to 16 are arranged on the low potential side.
  • One end of the U-phase coil 81 is connected to the connection points of the paired U-phase switching elements 11 and 14, and one end of the V-phase coil 82 is connected to the connection points of the paired V-phase switching elements 12 and 15.
  • One end of the W-phase coil 83 is connected to the connection points of the paired W-phase switching elements 13 and 16. The other ends of the coils 81 to 83 are connected.
  • the high potential side of the switching elements 11 to 13 is connected to the positive electrode of the battery 5 via the upper bus 17.
  • the low potential side of the switching elements 14 to 16 is connected to the ground via the lower bus 18.
  • a power relay 19 is provided on the upper bus 17.
  • the power relay 19 may be a mechanical relay or may be composed of a semiconductor element. When an element having a parasitic diode such as a MOSFET is used for the power relay 19, it is desirable that the power relay 19 is composed of two elements connected in series so that the directions of the parasitic diodes are opposite to each other. This makes it possible to prevent the reverse current from flowing when the battery 5 is accidentally connected in the reverse direction.
  • the current detection unit 20 has a U-phase current detection element 21, a V-phase current detection element 22, and a W-phase current detection element 23, and is provided on the low potential side of the inverter 10. Specifically, the U-phase current detection element 21 is provided between the switching element 14 and the lower bus 18, and the V-phase current detection element 22 is provided between the V-phase switching element 15 and the lower bus 18. The W-phase current detection element 23 is provided between the W-phase switching element 16 and the lower bus 18.
  • the current detection elements 21 to 23 of this embodiment are all shunt resistors. The voltages across the current detection elements 21 to 23 are output to the control unit 41 as detection values related to the phase currents Iu, Iv, and Iw, respectively.
  • the coil 25 and the capacitor 26 are arranged between the battery 5 and the inverter 10 to form a power filter.
  • the noise transmitted from the other device 4 sharing the battery 5 is reduced, and the noise transmitted from the inverter 10 side to the other device 4 sharing the battery 5 is reduced.
  • the integrated circuit unit 30 includes a regulator, a booster circuit, a driver circuit that applies a gate voltage to the gates of the switching elements 11 to 16 based on a command signal from the control unit 41, and the like.
  • Power is supplied to the integrated circuit unit 30 from the control wiring 75 and the branch line 76.
  • the control wiring 75 is connected to the battery 5 and is provided with a start switch 6 such as an ignition switch.
  • the branch line 76 is connected to the upper bus line 17.
  • the voltage of the control wiring 75 is defined as the control wiring voltage Vig.
  • the voltage after the relay which is the voltage of the upper bus 17 between the power supply relay 19 and the inverter 10, is defined as the power wiring voltage Vpig.
  • the control unit 41 is mainly composed of a microcomputer or the like, and internally includes a CPU, ROM, RAM, I / O, etc., which are not shown, and a bus line or the like connecting these configurations.
  • Each process in the control unit 41 may be software processing by executing a program stored in advance in a substantive memory device such as a ROM (that is, a readable non-temporary tangible storage medium) on the CPU. It may be hardware processing by a dedicated electronic circuit. The same applies to the control units 51, 151, and 251 described later.
  • the control unit 41 includes a current calculation unit 42, a field weakening control unit 43, a state quantity determination unit 44, a d-axis current command calculation unit 45, a q-axis current command calculation unit 46, a subtractor 47, and It has a PI control unit 48 and the like.
  • the current calculation unit 42 calculates the d-axis current detection value Id and the q-axis current detection value Iq based on the phase currents Iu, Iv, and Iw based on the detection values of the current detection unit 20.
  • the field weakening control unit 43 calculates the field weakening d-axis current command value Idw * based on the voltage command values Vd * and Vq * calculated by PI calculation or the like and the target voltage V * . Further, the saturation value or the modulation factor may be used for the calculation of the field weakening field d-axis current command value Idw * .
  • the state quantity determination unit 44 switches the setting or reset of the d-axis variable calculation permission flag Flg_d based on the power wiring voltage Vpig and the control wiring voltage Vig.
  • the d-axis current command calculation unit 45 calculates the d-axis current command value Id * based on the field weakening field d-axis current command value Idw * and the d-axis variable calculation permission flag Flg_d. Details of the calculation of the d-axis current command value Id * will be described later.
  • the q-axis current command calculation unit 46 calculates the q-axis current command value Iq * based on the torque command value and the like.
  • the subtractor 47 calculates the deviation ⁇ Iq between the q-axis current command value Iq * and the q-axis current detection value Iq. Further, the subtractor 47 calculates the deviation ⁇ Id between the d-axis current command value Id * and the d-axis current detection value Id.
  • the PI control unit 48 calculates the voltage command values Vd * and Vq * by the PI calculation so that the deviations ⁇ Iq and ⁇ Id converge to 0.
  • FIGS. 4 and 5 show the NT characteristics with and without field weakening control.
  • the case where the field weakening control is performed is shown by a solid line, and the case where the field weakening control is not performed is shown by a broken line.
  • the motor rotation speed can be increased by passing the d-axis current by the field weakening control.
  • the ECU 1 is applied to the electric power steering device 8, and the battery 5 is shared with another device 4 such as a starter motor. Therefore, when the amount of electric power used by the other device 4 becomes large, the power wiring voltage Vpig decreases. As shown in FIG. 5, when the power wiring voltage Vpig is relatively low (for example, 10 [V]), there is a region where the rotation speed decreases even when a d-axis current is passed. Further, as the power wiring voltage Vpig decreases, the lead-in current decreases and the torque decreases. If a d-axis current is passed in such a state, it leads to heat generation of the switching elements 11 to 16. In addition, the power consumption increases by the amount of the d-axis current.
  • the d-axis current command value Id * is set to 0 so that the d-axis current does not flow.
  • the d-axis current command calculation process according to the present embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. This process is executed by the control unit 41 at a predetermined cycle.
  • the “step” of step S101 is omitted and simply referred to as the symbol “S”. The same is true for the other steps.
  • the state quantity determination unit 44 estimates the wiring resistance Rw.
  • the wiring resistance Rw is a resistance between the battery 5 and the ECU 1, and is schematically shown as two resistances in FIG.
  • the wiring resistance Rw is calculated by the equation (1).
  • Ib in the equation (1) is an estimated power supply current and is calculated by the equation (2).
  • a command value may be used, or an actual value based on a detected value or the like may be used.
  • the power supply current is defined as positive in the direction of flowing from the battery 5 side to the inverter 10 side, and when the control wiring voltage Vig is lower than the power wiring voltage Vpig, the power supply current is also defined as negative. Therefore, in calculation, the wiring resistance Rw is always a positive value.
  • the state quantity determination unit 44 calculates the voltage determination threshold value Vth based on the wiring resistance Rw. Specifically, using the map shown in FIG. 7, the coefficient k is determined with the wiring resistance Rw as an argument, and the voltage determination threshold value Vth is calculated by multiplying the basic determination threshold value Vth_b by the coefficient k (see equation (3)). ).
  • the wiring resistance Rw is small, the output becomes higher when the d-axis current by the field weakening control is passed even at a low voltage. Therefore, in the present embodiment, the smaller the wiring resistance Rw, the smaller the coefficient k. Note that FIG.
  • Vth k ⁇ Vth_b ... (3)
  • the state quantity determination unit 44 determines whether or not the control wiring voltage Vig is equal to or higher than the power wiring voltage Vpig. When it is determined that the control wiring voltage Vig is equal to or higher than the power wiring voltage Vpig (S103: YES), the process proceeds to S104, and the power wiring voltage Vpig is set as the input voltage Vin. When it is determined that the control wiring voltage Vig is less than the power wiring voltage Vpig (S103: NO), the process proceeds to S105, and the control wiring voltage Vig is set as the input voltage Vin. That is, in the present embodiment, the lower of the control wiring voltage Vig or the power wiring voltage Vpi is used as the input voltage Vin.
  • the state quantity determination unit 44 determines whether or not the input voltage Vin is equal to or greater than the voltage determination threshold value Vth. When it is determined that the input voltage Vin is equal to or higher than the voltage determination threshold value Vth (S106: YES), the process proceeds to S107. When it is determined that the input voltage Vin is less than the voltage determination threshold value Vth (S106: NO), the process proceeds to S109.
  • the state quantity determination unit 44 turns off the d-axis variable calculation permission flag Flg_d.
  • the d-axis current command calculation unit 45 weakens the d-axis current command value Id * and sets it as the field d-axis current command value Idw * .
  • the state quantity determination unit 44 turns on the d-axis variable calculation permission flag Flg_d.
  • the d-axis current command calculation unit 45 sets the d-axis current command value Id * to 0.
  • the command value Id * may be gradually changed.
  • the d-axis current command value Id * may be immediately weakened to be the field d-axis current command value Idw * , or the d-axis current command value Id * may be used.
  • the d-axis current control will be described with reference to the time chart of FIG.
  • the common time axis is the horizontal axis, and the voltage, the engine state, the d-axis variable calculation permission flag Flg_d, the d-axis current command value Id * , and the output of the motor 80 are shown from the upper stage.
  • the field weakening field d-axis current command value Idw * calculated by the field weakening control unit 43 will be described as being constant.
  • the engine Before time x10, the engine is stopped in idling stop, eco-run mode in hybrid vehicles, etc.
  • the starter motor When the engine restart is ordered at time x10, the starter motor is driven and the engine is cranked. At this time, the power supply to the starter motor reduces the power wiring voltage Vpig.
  • the output decreases due to the decrease in the power wiring voltage Vpig.
  • the d-axis variable calculation permission flag Flg_d is turned on, and the d-axis current command value Id * becomes 0. It gradually changes to become.
  • the field weakening control is stopped and the d-axis current is prevented from flowing, so that the drop in output can be suppressed.
  • the d-axis variable calculation permission flag Flg_d is turned off, the d-axis current command value Id * is weakened, and the field d-axis current command value Idw * is set. It gradually changes to, and the field weakening control is restarted.
  • the d-axis current command value Id * is gradually changed, but it may be immediately switched to 0 or the field weakened field d-axis current command value Idw * .
  • the ECU 1 controls the energization of the motor 80, and includes a field weakening control unit 43, a d-axis current command calculation unit 45, and a current feedback control unit.
  • the subtractor 47 and the PI control unit 48 correspond to the “current feedback control unit”.
  • the field weakening control unit 43 calculates the field weakening field d-axis current command value Idw * .
  • the d-axis current command calculation unit 45 calculates the d-axis current command value Id * according to the field weakening field d-axis current command value Idw * and the input voltage Vin.
  • the current feedback control unit performs current feedback control based on the d-axis current command value Id * and the q-axis current command value Iq * .
  • the d-axis current command calculation unit 45 weakens the d-axis current command value Id * to set the field d-axis current command value Idw * , and the input voltage Vin is from the voltage determination threshold Vth. If it is small, the d-axis current command value Id * is weakened and reduced from the field d-axis current command value Idw * .
  • the d-axis current is negative, and "to weaken the d-axis current command value Id * and reduce it from the field d-axis current command value Idw * " means that the d-axis current command value Id * is 0 or weakened. It means that the value is closer to 0 than the field d-axis current command value Idw * . In other words, it can be considered that the absolute value of the d-axis current command value Id * is reduced.
  • the d-axis current command calculation unit 45 sets the d-axis current command value Id * to 0 when the input voltage Vin is smaller than the voltage determination threshold value Vth. Further, the d-axis current command calculation unit 45 may gradually change the d-axis current command value Id * to 0 when the input voltage Vin falls below the voltage determination threshold value Vth. As a result, when the input voltage Vin is low, it is possible to suppress a decrease in output due to the flow of a d-axis current, and it is possible to appropriately control the drive of the motor 80.
  • the ECU 1 includes an upper bus 17 which is a power wiring connecting the battery 5 and the high potential side of the inverter 10, and a control wiring 75 connecting the battery 5 and the integrated circuit unit 30 via the start switch 6. ..
  • the input voltage is the power wiring voltage Vpi, which is the voltage of the upper bus 17, or the control wiring voltage Vig, which is the voltage of the control wiring 75.
  • the upper bus 17 is provided with a power supply relay 19, and the power wiring voltage Vpig is the voltage after the relay on the inverter 10 side of the power supply relay 19.
  • the lower of the power wiring voltage Vpig or the control wiring voltage Vig is set as the input voltage Vin. This makes it possible to appropriately perform d-axis current variable control according to the input voltage Vin.
  • the voltage determination threshold value Vth is calculated based on the power wiring voltage Vpig and the control wiring voltage Vig. Specifically, the wiring resistance Rw is estimated based on the power wiring voltage Vpig and the control wiring voltage Vig, and the voltage determination threshold value Vth is calculated based on the wiring resistance Rw. Thereby, the voltage determination threshold value Vth can be appropriately set according to the wiring resistance Rw.
  • FIGS. 9 to 11 The second embodiment is shown in FIGS. 9 to 11.
  • the motor 85 as a rotary electric machine has two sets of winding sets 180 and 280.
  • the 1st U phase coil 181 and the 1st V phase coil 182 and the 1st W phase coil 183 form the 1st winding set 180
  • the 2nd U phase coil 281, the 2nd V phase coil 282 and the 2nd W phase coil 283 form the 2nd winding. It constitutes a set 280.
  • the ECU 2 includes inverters 110 and 210, an integrated circuit unit 30, a control unit 51, and the like.
  • the first inverter 110 is provided corresponding to the first winding set 180
  • the second inverter 210 is provided corresponding to the second winding set 280.
  • the configuration provided corresponding to the first winding set 180 and the first winding set 180 is the first system
  • the configuration provided corresponding to the second winding set 280 and the second winding set 280 is the second. It is a system.
  • the configuration related to the first system is numbered in the 100s
  • the configuration related to the second system is numbered in the 200s.
  • the last two digits are numbered so as to be the same, and the description thereof will be omitted as appropriate.
  • the subscript "1" is added to the value related to the first system
  • the subscript "2" is added to the value related to the second system.
  • the first inverter 110 has switching elements 111 to 116, and the second inverter 210 has switching elements 211 to 216.
  • the first current detection unit 120 has current detection elements 121 to 123, and the second current detection unit 220 has current detection elements 221 to 223.
  • the details of the inverters 110 and 210 and the current detection units 120 and 220 are the same as those of the inverter 10 and the current detection unit 20 of the first embodiment.
  • the first upper bus 117 connecting the high potential side of the switching elements 111 to 113 is connected to the positive electrode of the battery 5 via the coil 25.
  • the second upper bus 271 connecting the high potential side of the switching elements 211 to 213 is connected to the positive electrode of the battery 5 via the coil 25.
  • the lower bus 118 and 218 are connected to the ground.
  • a first power relay 119 is provided on the first upper bus 117.
  • a second power relay 219 is provided on the second upper bus 271.
  • the voltage after the first relay which is the voltage between the first power supply relay 119 and the first inverter 110, is the voltage between the first power wiring voltage Vpig1 and the second power supply relay 219 and the second inverter 210.
  • the voltage after the second relay is set to the second power wiring voltage Vpig2.
  • the control unit 51 includes a current calculation unit 52, a field weakening control unit 53, a state amount determination unit 154, 254, a d-axis current command calculation unit 155, 255, an adder 56, a subtractor 57, and a q-axis. It has a current command calculation unit 58, a subtractor 59, a PI control unit 60, a voltage command calculation unit 61, and the like.
  • the current calculation unit 52 calculates the d-axis current detection value Id1 and the q-axis current detection value Iq1 based on the phase currents Iu1, Iv1, and Iw1 based on the detection values of the first current detection unit 120.
  • the current calculation unit 52 calculates the d-axis current detection value Id2 and the q-axis current detection value Iq2 based on the phase currents Iu2, Iv2, and Iw2 based on the detection values of the second current detection unit 220.
  • the current calculation unit 52 calculates the d-axis current sum and the d-axis current difference based on the current detection values Id1 and Id2, and calculates the q-axis current sum and the q-axis current difference based on the current detection values Iq1 and Iq2. do.
  • the d-axis current sum, the d-axis current difference, the q-axis current sum, and the q-axis current difference are defined as “Id sum”, “Id difference”, “Iq sum”, and “Iq difference”, respectively.
  • the field weakening control unit 53 calculates the field weakening d-axis current command value Idw * based on the voltage command values Vd1 * , Vq1 * , Vd2 * , Vq2 * and the target voltage V * calculated by PI calculation or the like. ..
  • the field weakening d-axis current command value may be different for each system.
  • the state quantity determination unit 154 switches the setting or reset of the d-axis variable calculation permission flag Flg_d1 based on the power wiring voltage Vpig1 and the control wiring voltage Vig.
  • the d-axis current command calculation unit 155 calculates the d-axis current command value Id1 * based on the field weakening field d-axis current command value Idw * and the d-axis variable calculation permission flag Flg_d1.
  • the state quantity determination unit 254 switches the setting or reset of the d-axis variable calculation permission flag Flg_d2 based on the power wiring voltage Vpig2 and the control wiring voltage Vig.
  • the d-axis current command calculation unit 255 calculates the d-axis current command value Id2 * based on the field weakening field d-axis current command value Idw * and the d-axis variable calculation permission flag Flg_d2.
  • the wiring resistances Rw1 and Rw2 have different values depending on the power wiring voltages Vpig1 and Vpig2, so that the voltage determination thresholds Vth1 and Vth2 have different values for each system.
  • the adder 56 adds the d-axis current command values Id1 * and Id2 * , and calculates the d-axis current sum command value.
  • the subtractor 57 subtracts the d-axis current command values Id1 * and Id2 * , and calculates the d-axis current difference command value.
  • the q-axis current command calculation unit 58 calculates the q-axis current sum command value. Although the q-axis current difference command value is set to 0 in FIG. 10, a q-axis current difference may be provided between the systems.
  • the subtractor 59 subtracts the detected values from the corresponding command values for the q-axis current sum, the d-axis current sum, the q-axis current difference, and the d-axis current difference, and deviates from the corresponding command values, and the deviations are ⁇ Iq sum, ⁇ Id sum, ⁇ Iq difference, and ⁇ Id difference. Is calculated.
  • the PI control unit 60 performs a voltage sum command value Vq sum * , Vd sum * , and a voltage difference command value Vq difference * by PI calculation so that the deviation ⁇ Iq sum, ⁇ Id sum, ⁇ Iq difference, and ⁇ Id difference converge to 0. Calculate the Vd difference * .
  • the voltage command calculation unit 61 calculates the voltage command values Vq1 * , Vd1 * , Vq2 * , and Vd2 * of each system based on the voltage sum command value and the voltage difference command value.
  • the power wiring voltages Vpig1 and Vpig2 are used as the input voltage Vin, but as in the first embodiment, the lower of the power wiring voltage Vpig1 and Vpig2 or the control wiring voltage Vig may be used as the input voltage Vin. ..
  • the state quantity determination units 154 and 254 estimate the wiring resistances Rw1 and Rw2 (see equations (4) to (7)).
  • the state quantity determination units 154 and 254 calculate the voltage determination threshold value Vth1 based on the wiring resistance Rw1 related to the first system, and calculate the voltage determination threshold value Vth2 based on the wiring resistance Rw2 related to the second system.
  • the details of the voltage determination threshold values Vth1 and Vth2 are the same as those in the above embodiment.
  • the state quantity determination unit 154 determines whether or not the power wiring voltage Vpig1 is equal to or higher than the voltage determination threshold value Vth1. When it is determined that the power wiring voltage Vpig1 is less than the voltage determination threshold value Vth1 (S203: NO), the process proceeds to S209. When it is determined that the power wiring voltage Vpig is equal to or higher than the voltage determination threshold value Vth1 (S203: YES), the process proceeds to S204.
  • the state quantity determination unit 254 determines whether or not the power wiring voltage Vpig2 is equal to or higher than the voltage determination threshold value Vth2. When it is determined that the power wiring voltage Vpig2 is equal to or higher than the voltage determination threshold value Vth2 (S204: YES), the process proceeds to S205. When it is determined that the power wiring voltage Vpig2 is less than the voltage determination threshold value Vth2 (S204: NO), the process proceeds to S207.
  • the state quantity determination units 154 and 254 turn off the d-axis variable calculation permission flags Flg_d1 and Flg_d2.
  • the d-axis current command calculation unit 155, 255 sets the d-axis current command values Id1 * and Id2 * to the field weakening field d-axis current command value Idw * .
  • the state quantity determination units 154 and 254 turn off the d-axis variable calculation permission flag Flg_d1 and turn on the d-axis variable calculation permission flag Flg_d2.
  • the d-axis current command calculation unit 155 and 255 weaken the d-axis current command value Id1 * of the first system and set the field d-axis current command value Idw * and the d-axis current command value Id2 * of the second system to 0. And.
  • the state quantity determination unit 254 determines whether or not the power wiring voltage Vpig2 is equal to or higher than the voltage determination threshold value Vth2. .. When it is determined that the power wiring voltage Vpig2 is equal to or higher than the voltage determination threshold value Vth2 (S209: YES), the process proceeds to S210. When it is determined that the power wiring voltage Vpig2 is less than the voltage determination threshold value Vth2 (S209: NO), the process proceeds to S212.
  • the state quantity determination units 154 and 254 turn on the d-axis variable calculation permission flag Flg_d1 and turn off the d-axis variable calculation permission flag Flg_d2.
  • the d-axis current command calculation unit 155 and 255 weaken the d-axis current command value Id1 * of the first system and the d-axis current command value Id2 * of the second system to weaken the field d-axis current command value Idw *. And.
  • the state quantity determination units 154 and 254 turn on the d-axis variable calculation permission flags Flg_d1 and Flg_d2.
  • the d-axis current command calculation unit 155 and 255 set the d-axis current command values Id1 * and Id2 * to 0.
  • the motor 85 has a plurality of winding sets 180 and 280.
  • the voltage determination thresholds Vth1 and Vth2 are calculated for each system corresponding to the winding set 180 and 280. Specifically, the wiring resistances Rw1 and Rw2 are calculated for each system, the voltage determination threshold value Vth1 is calculated based on the wiring resistance Rw1 related to the first system, and the voltage determination threshold value Vth2 is calculated based on the wiring resistance Rw2 related to the second system. Is calculated. As a result, appropriate d-axis current command values Id1 * and Id2 * can be calculated for each system, and output reduction due to a decrease in input voltage can be suppressed. Moreover, the same effect as that of the above-described embodiment is obtained.
  • FIG. 3 A third embodiment is shown in FIG.
  • the ECU 3 of the present embodiment is provided with control units 151, 251 and the like for controlling energization of the winding set 180 and 280 for each system.
  • the coil 125, the capacitor 126, the integrated circuit unit 130 and the control unit 151 are provided corresponding to the first winding set 180
  • the coil 225, the capacitor 226, the integrated circuit unit 230 and the control unit 251 are the second volume. It is provided corresponding to the wire set 280.
  • the control units 151 and 251 are configured to be able to send and receive various information by, for example, communication between microcomputers.
  • the control units 151 and 251 transmit the current detection value of the own system to another system and share the phase currents Iu1, Iv1, Iw1, Iu2, Iv2, and Iw2, whereby the same current control as in the second embodiment is possible. Is.
  • the current command value may be calculated for each system, or the value calculated by one control unit may be transmitted to the other control unit to perform control using the same command value. good.
  • the grounds are separated for each system, but the grounds may be common.
  • the control wiring voltages Vig1 and Vig2 and the power wiring voltages Vpig1 and Vpig2 have different values for each system, and the wiring resistances Rw1 and Rw2 also differ for each system. It becomes a value (see equations (8) and (9)).
  • the battery currents Ib1 and Ib2 can be calculated in the same manner as in the equations (5) and (7).
  • Rw1 (Vig1-Vpig1) / Ib1 ...
  • Rw2 (Vig2-Vpig2) / Ib2 ... (9)
  • control wiring voltages Vig1 and Vig2 and the power wiring voltages Vpig1 and Vpig2 required for the calculation of the wiring resistances Rw1 and Rw2 are transmitted and received to each other, and the figure is shown in each system.
  • the same d-axis current command calculation processing as in 11 may be performed.
  • the control units 151 and 251 may perform comparison determination between the input voltage Vin related to the own system and the voltage determination threshold value Vth, and transmit and receive the d-axis variable calculation permission flags Flg_d1 and Flg_d2 to each other. Even with this configuration, the same effect as that of the above embodiment can be obtained.
  • the ECUs 1 to 3 correspond to the "rotary electric machine control device"
  • the upper bus 17 corresponds to the "power wiring”
  • the integrated circuit units 30, 130, and 230 correspond to the "control parts”
  • the field weakening control unit corresponds to the field weakening control unit.
  • 43 and 53 correspond to the "pre-adjustment d-axis current command calculation unit”
  • the subtractors 47 and 59 and the PI control units 48 and 60 correspond to the "feedback control unit”.
  • the field weakening d-axis current command value Idw * corresponds to the "pre-adjustment d-axis current command value"
  • at least one of the power wiring voltage Vpig, Vpig1, Vpig2 and the control wiring voltage Vig, Vig1, Vig2 is the "input voltage”.
  • the voltage after the relay which is the voltage on the inverter side of the power supply relay provided on the upper bus, is used as the power wiring voltage.
  • the voltage on the battery side of the power relay of the upper bus may be detected and used as the power wiring voltage.
  • one or two motor winding sets, an inverter, and a control unit are provided.
  • the number of winding sets, inverters, and control units may be three or more.
  • one control unit is provided for a plurality of winding sets and inverters, or a plurality of inverters and winding sets are provided for one control unit, and so on. The numbers may be different.
  • the rotary electric machine is a three-phase brushless motor. In other embodiments, the rotary electric machine is not limited to the brushless motor. Further, it may be a so-called motor generator having a function of a generator.
  • the control device is applied to the electric power steering device. In another embodiment, the control device may be applied to a steering device other than the electric power steering device that controls steering, such as a steer-by-wire device. Further, it may be applied to an in-vehicle device other than the steering device or a device other than the in-vehicle device.
  • the controls and methods thereof described in the present disclosure are realized by a dedicated computer provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. May be done.
  • the controls and methods thereof described in the present disclosure may be implemented by a dedicated computer provided by configuring the processor with one or more dedicated hardware logic circuits.
  • the controls and methods described herein are by a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor configured by one or more hardware logic circuits. It may be realized by one or more dedicated computers configured.
  • the computer program may be stored in a computer-readable non-transitional tangible recording medium as an instruction executed by the computer.
  • the present disclosure is not limited to the above-described embodiment, and can be implemented in various forms without departing from the spirit of the present embodiment.

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Abstract

回転電機制御装置（１～３）は、調整前ｄ軸電流指令演算部（４３、５３）と、ｄ軸電流指令演算部（４５、１５５、２５５）と、フィードバック制御部（４７、４８、５９、６０）と、を備える。調整前ｄ軸電流指令演算部（４３、５３）は、調整前ｄ軸電流指令値を演算する。ｄ軸電流指令演算部（４５、１５５、２５５）は、調整前ｄ軸電流指令値および入力電圧に応じ、ｄ軸電流指令値を演算する。電流フィードバック制御部（４７、４８、５９、６０）は、ｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値に基づき、電流フィードバック制御を行う。ｄ軸電流指令演算部（４５、１５５、２５５）は、入力電圧が電圧判定閾値以上の場合、ｄ軸電流指令値を調整前ｄ軸電流指令値とし、入力電圧が電圧判定閾値より小さい場合、ｄ軸電流指令値を調整前ｄ軸電流指令値より低減させる。

Description

回転電機制御装置 関連出願の相互参照
　本出願は、２０２０年９月７日に出願された特許出願番号２０２０－１４９６８４号に基づくものであり、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、回転電機制御装置に関する。
　従来、ｄ軸に電流を流す弱め界磁制御が知られている。例えば特許文献１では、電動機の実回転数が、電源電圧に応じて異なる所定回転数より大きい場合に、弱め界磁制御を行う。
特開２００７－１５３２７３号公報
　ところで、電源電圧が低下した場合、ｄ軸電流を流しても回転数が低下する領域が存在する。このような状態にてｄ軸電流を流すと、素子発熱や消費電力の増加に繋がる虞がある。本開示の目的は、回転電機の駆動を適切に制御可能な回転電機制御装置を提供することにある。
　本開示の回転電機制御装置は、モータへの通電を制御するものであって、調整前ｄ軸電流指令演算部と、ｄ軸電流指令演算部と、フィードバック制御部と、を備える。調整前ｄ軸電流指令演算部は、調整前ｄ軸電流指令値を演算する。ｄ軸電流指令演算部は、調整前ｄ軸電流指令値および入力電圧に応じ、ｄ軸電流指令値を演算する。フィードバック制御部は、ｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値に基づき、電流フィードバック制御を行う。
　ｄ軸電流指令演算部は、入力電圧が電圧判定閾値以上の場合、ｄ軸電流指令値を、調整前ｄ軸電流指令値とする。入力電圧が電圧判定閾値より小さい場合、ｄ軸電流指令値を、調整前ｄ軸電流指令値より低減させる。これにより、回転電機の駆動を適切に制御することができる。
　本開示についての上記目的及びその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、第１実施形態によるステアリングシステムの概略構成図であり、 図２は、第１実施形態によるＥＣＵを示す回路図であり、 図３は、第１実施形態による制御部を示すブロック図であり、 図４は、パワー配線電圧が高い場合のトルクと回転数との関係を示すＮ－Ｔ特性図であり、 図５は、パワー配線電圧が低い場合のトルクと回転数との関係を示すＮ－Ｔ特性図であり、 図６は、第１実施形態によるｄ軸電流指令演算処理を説明するフローチャートであり、 図７は、第１実施形態による電圧判定閾値の演算に用いる係数を演算するマップを示す図であり、 図８は、第１実施形態によるｄ軸電流制御を説明するタイムチャートであり、 図９は、第２実施形態によるＥＣＵを示す回路図であり、 図１０は、第２実施形態による制御部を示すブロック図であり、 図１１は、第２実施形態によるｄ軸電流指令演算処理を説明するフローチャートであり、 図１２は、第３実施形態によるＥＣＵを示す回路図である。
　　　（第１実施形態）
　以下、本開示による回転電機制御装置を図面に基づいて説明する。以下、複数の実施形態において、実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。第１実施形態を図１～図８に示す。図１に示すように、回転電機制御装置としてのＥＣＵ１は、回転電機であるモータ８０の駆動を制御するものであって、モータ８０とともに、例えば車両のステアリング操作を補助するための操舵装置としての電動パワーステアリング装置８に適用される。
　図１は、電動パワーステアリング装置８を備えるステアリングシステム９０の構成を示す。ステアリングシステム９０は、操舵部材であるステアリングホイール９１、ステアリングシャフト９２、ピニオンギア９６、ラック軸９７、車輪９８、および、電動パワーステアリング装置８等を備える。
　ステアリングホイール９１は、ステアリングシャフト９２と接続される。ステアリングシャフト９２には、操舵トルクを検出するトルクセンサ９４が設けられる。トルクセンサ９４は、第１センサ部１９４および第２センサ部２９４を有しており、各々自身の故障検出ができるセンサが二重化されている。ステアリングシャフト９２の先端には、ピニオンギア９６が設けられる。ピニオンギア９６は、ラック軸９７に噛み合っている。ラック軸９７の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪９８が連結される。
　運転者がステアリングホイール９１を回転させると、ステアリングホイール９１に接続されたステアリングシャフト９２が回転する。ステアリングシャフト９２の回転運動は、ピニオンギア９６によってラック軸９７の直線運動に変換される。一対の車輪９８は、ラック軸９７の変位量に応じた角度に操舵される。
　電動パワーステアリング装置８は、モータ８０、モータ８０の回転を減速してステアリングシャフト９２に伝える動力伝達部としての減速ギア８９、および、ＥＣＵ１等を備える。すなわち、本実施形態の電動パワーステアリング装置８は、所謂「コラムアシストタイプ」であり、ステアリングシャフト９２が駆動対象といえる。モータ８０の回転をラック軸９７に伝える所謂「ラックアシストタイプ」等としてもよい。
　モータ８０は、操舵に要するトルクの一部または全部を出力するものであって、電源であるバッテリ５から電力が供給されることにより駆動され、減速ギア８９を正逆回転させる。モータ８０は、３相ブラシレスモータであって、いずれも図示しないロータおよびステータを有する。図２に示すように、モータ８０は、Ｕ相コイル８１、Ｖ相コイル８２およびＷ相コイル８３を有する。
　ＥＣＵ１は、インバータ１０、集積回路部３０および制御部４１等を備える。インバータ１０は、６つのスイッチング素子１１～１６を有し、コイル８１～８３への通電を切り替える。本実施形態のスイッチング素子１１～１６は、ＭＯＳＦＥＴであるが、ＩＧＢＴやサイリスタ等であってもよい。
　スイッチング素子１１～１３は高電位側に配置され、スイッチング素子１４～１６は低電位側に配置される。対になるＵ相のスイッチング素子１１、１４の接続点にはＵ相コイル８１の一端が接続され、対になるＶ相のスイッチング素子１２、１５の接続点にはＶ相コイル８２の一端が接続され、対になるＷ相のスイッチング素子１３、１６の接続点には、Ｗ相コイル８３の一端が接続される。コイル８１～８３の他端は結線される。
　スイッチング素子１１～１３の高電位側は、上側母線１７を経由してバッテリ５の正極と接続される。スイッチング素子１４～１６の低電位側は、下側母線１８を経由してグランドと接続される。上側母線１７には、電源リレー１９が設けられる。電源リレー１９は、メカリレーであってもよいし、半導体素子で構成してもよい。電源リレー１９に、例えばＭＯＳＦＥＴのように寄生ダイオードを有する素子を用いる場合、寄生ダイオードの向きが逆向きとなるように直列接続された２つの素子で構成することが望ましい。これにより、誤ってバッテリ５が逆向きに接続されたときに、逆向きの電流が流れるのを防ぐことができる。
　電流検出部２０は、Ｕ相電流検出素子２１、Ｖ相電流検出素子２２、および、Ｗ相電流検出素子２３を有し、インバータ１０の低電位側に設けられる。詳細には、Ｕ相電流検出素子２１はスイッチング素子１４と下側母線１８との間に設けられ、Ｖ相電流検出素子２２はＶ相のスイッチング素子１５と下側母線１８との間に設けられ、Ｗ相の電流検出素子２３はＷ相のスイッチング素子１６と下側母線１８との間に設けられる。本実施形態の電流検出素子２１～２３は、いずれもシャント抵抗である。電流検出素子２１～２３の両端電圧は、それぞれ、相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに係る検出値として、制御部４１に出力される。
　コイル２５およびコンデンサ２６は、バッテリ５とインバータ１０との間に配置され、パワーフィルタを構成している。パワーフィルタを設けることで、バッテリ５を共有する他の装置４から伝わるノイズが低減されるとともに、インバータ１０側からバッテリ５を共有する他の装置４へ伝わるノイズが低減される。
　集積回路部３０は、レギュレータ、昇圧回路、および、制御部４１からの指令信号に基づいてスイッチング素子１１～１６のゲートにゲート電圧を印加するドライバ回路等を有する。集積回路部３０には、制御配線７５および分岐線７６から電力が供給される。制御配線７５は、バッテリ５と接続され、イグニッションスイッチ等である始動スイッチ６が設けられる。分岐線７６は、上側母線１７と接続される。制御配線７５の電圧を制御配線電圧Ｖｉｇとする。また、電源リレー１９とインバータ１０との間の上側母線１７の電圧であるリレー後電圧を、パワー配線電圧Ｖｐｉｇとする。
　制御部４１は、マイコン等を主体として構成され、内部にはいずれも図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及び、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。制御部４１における各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置（すなわち、読み出し可能非一時的有形記憶媒体）に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。後述の制御部５１、１５１、２５１も同様である。
　図３に示すように、制御部４１は、電流演算部４２、弱め界磁制御部４３、状態量判定部４４、ｄ軸電流指令演算部４５、ｑ軸電流指令演算部４６、減算器４７、および、ＰＩ制御部４８等を有する。
　電流演算部４２は、電流検出部２０の検出値に基づく相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに基づき、ｄ軸電流検出値Ｉｄおよびｑ軸電流検出値Ｉｑを演算する。弱め界磁制御部４３は、ＰＩ演算等により演算された電圧指令値Ｖｄ*、Ｖｑ*、および、目標電圧Ｖ*に基づき、弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄｗ*を演算する。また、弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄｗ*の演算に、飽和値や変調率を用いてもよい。
　状態量判定部４４は、パワー配線電圧Ｖｐｉｇおよび制御配線電圧Ｖｉｇに基づき、ｄ軸可変演算許可フラグＦｌｇ＿ｄのセットまたはリセットを切り替える。ｄ軸電流指令演算部４５は、弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄｗ*、および、ｄ軸可変演算許可フラグＦｌｇ＿ｄに基づき、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*を演算する。ｄ軸電流指令値Ｉｄ*の演算の詳細は後述する。
　ｑ軸電流指令演算部４６は、トルク指令値等に基づき、ｑ軸電流指令値Ｉｑ*を演算する。減算器４７は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ*とｑ軸電流検出値Ｉｑとの偏差ΔＩｑを演算する。また、減算器４７は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*とｄ軸電流検出値Ｉｄとの偏差ΔＩｄを演算する。ＰＩ制御部４８は、偏差ΔＩｑ、ΔＩｄが０に収束するように、ＰＩ演算により、電圧指令値Ｖｄ*、Ｖｑ*を演算する。
　図４および図５は、弱め界磁制御を行った場合と行っていない場合のＮ－Ｔ特性を示している。図４および図５では、弱め界磁制御を行った場合を実線、行っていない場合を破線で示す。図４に示すように、パワー配線電圧Ｖｐｉｇが相対的に高い場合（例えば１５［Ｖ］）、弱め界磁制御によるｄ軸電流を流した方が、モータ回転数を高めることができる。
　ＥＣＵ１は、電動パワーステアリング装置８に適用されており、バッテリ５は、例えばスタータモータ等の他の装置４と共用されている。そのため、他の装置４での電力使用量が大きくなると、パワー配線電圧Ｖｐｉｇが低下する。図５に示すように、パワー配線電圧Ｖｐｉｇが相対的に低い場合（例えば１０［Ｖ］）、ｄ軸電流を流しても回転数が低下する領域が存在する。また、パワー配線電圧Ｖｐｉｇの低下により、引込電流が低下し、トルクが低下する。このような状態でｄ軸電流を流すと、スイッチング素子１１～１６の発熱に繋がる。また、ｄ軸電流を流した分、電力消費量が増加する。
　そこで本実施形態では、パワー配線電圧Ｖｐｉｇが低下した場合、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*を０とし、ｄ軸電流を流さないようにする。本実施形態によるｄ軸電流指令演算処理を図６のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、制御部４１にて所定の周期で実行される。以下、ステップＳ１０１の「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」と記す。他のステップも同様である。
　Ｓ１０１では、状態量判定部４４は、配線抵抗Ｒｗを推定する。配線抵抗Ｒｗは、バッテリ５とＥＣＵ１との間の抵抗であって、図２においては２つの抵抗として模式的に示した。配線抵抗Ｒｗは式（１）により演算される。また、式（１）中のＩｂは、電源電流推定値であって、式（２）により演算される。なお、式（２）中の値として、指令値を用いてもよいし、検出値等に基づく実値を用いてもよい。また、本実施形態では、電源電流は、バッテリ５側からインバータ１０側へ流れ込む方向を正と定義しており、制御配線電圧Ｖｉｇがパワー配線電圧Ｖｐｉｇより低い場合、電源電流もマイナスとして定義されるため、計算上、配線抵抗Ｒｗは必ず正の値となる。
　　Ｒｗ＝（Ｖｉｇ－Ｖｐｉｇ）／Ｉｂ　　・・・（１）
　　Ｉｂ＝Ｖｄ×Ｉｄ＋Ｖｑ×Ｉｑ　　・・・（２）
　Ｓ１０２では、状態量判定部４４は、配線抵抗Ｒｗに基づき、電圧判定閾値Ｖｔｈを演算する。具体的には、図７に示すマップを用い、配線抵抗Ｒｗを引数として係数ｋを決定し、基本判定閾値Ｖｔｈ＿ｂに係数ｋを乗じることで、電圧判定閾値Ｖｔｈを演算する（式（３）参照）。配線抵抗Ｒｗが小さい場合、低電圧でも弱め界磁制御によるｄ軸電流を流した方が、出力が高くなる。そこで本実施形態では、配線抵抗Ｒｗが小さいほど係数ｋが小さくなるようにする。なお図７では、配線抵抗の最小値Ｒｗ＿ｍｉｎでｋ＝０、最大値Ｒｗ＿ｍａｘでｋ＝１となるように配線抵抗Ｒｗの増加に伴って換算係数ｋが線形的に増加する例を示しているが、非線形で増加するようなマップを用いてもよい。また、最小値Ｒｗ＿ｍｉｎのときｋ≠０であってもよい。
　　Ｖｔｈ＝ｋ×Ｖｔｈ＿ｂ　　・・・（３）
　Ｓ１０３では、状態量判定部４４は、制御配線電圧Ｖｉｇがパワー配線電圧Ｖｐｉｇ以上か否か判断する。制御配線電圧Ｖｉｇがパワー配線電圧Ｖｐｉｇ以上であると判断された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、Ｓ１０４へ移行し、パワー配線電圧Ｖｐｉｇを入力電圧Ｖｉｎとする。制御配線電圧Ｖｉｇがパワー配線電圧Ｖｐｉｇ未満であると判断された場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、Ｓ１０５へ移行し、制御配線電圧Ｖｉｇを入力電圧Ｖｉｎとする。すなわち本実施形態では、制御配線電圧Ｖｉｇまたはパワー配線電圧Ｖｐｉｇの低い方を入力電圧Ｖｉｎとする。
　Ｓ１０６では、状態量判定部４４は、入力電圧Ｖｉｎが電圧判定閾値Ｖｔｈ以上か否か判断する。入力電圧Ｖｉｎが電圧判定閾値Ｖｔｈ以上であると判断された場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、Ｓ１０７へ移行する。入力電圧Ｖｉｎが電圧判定閾値Ｖｔｈ未満であると判断された場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、Ｓ１０９へ移行する。
　Ｓ１０７では、状態量判定部４４は、ｄ軸可変演算許可フラグＦｌｇ＿ｄをオフにする。Ｓ１０８では、ｄ軸電流指令演算部４５は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*を弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄｗ*とする。
　Ｓ１０９では、状態量判定部４４は、ｄ軸可変演算許可フラグＦｌｇ＿ｄをオンにする。Ｓ１１０では、ｄ軸電流指令演算部４５は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*を０とする。
　なお、ｄ軸可変演算許可フラグＦｌｇ＿ｄがオフからオンに切り替わったとき、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*を即時０としてもよいし、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*＝０となるように、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*を徐変してもよい。また、ｄ軸可変演算許可フラグＦｌｇ＿ｄがオンからオフに切り替わったとき、即時にｄ軸電流指令値Ｉｄ*を弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄｗ*としてもよいし、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*＝Ｉｄｗ*となるように、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*を徐変してもよい。
　ｄ軸電流制御を図８のタイムチャートに基づいて説明する。図８では、共通時間軸を横軸とし、上段より、電圧、エンジン状態、ｄ軸可変演算許可フラグＦｌｇ＿ｄ、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*、および、モータ８０の出力を示している。図８では、弱め界磁制御部４３で演算される弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄｗ*が一定であるものとして説明する。
　時刻ｘ１０以前において、アイドリングストップやハイブリッド車両におけるエコランモード等にてエンジンが停止している。時刻ｘ１０にてエンジン再始動が指令されると、スタータモータを駆動し、エンジンをクランキングする。このとき、スタータモータへの給電により、パワー配線電圧Ｖｐｉｇが低下する。
　図中に一点鎖線で示す参考例のように、パワー配線電圧Ｖｐｉｇによらず弱め界磁制御を継続すると、パワー配線電圧Ｖｐｉｇの低下により、出力が低下する。本実施形態では、実線で示すように、時刻ｘ１１にて、パワー配線電圧Ｖｐｉｇが電圧判定閾値Ｖｔｈ未満となると、ｄ軸可変演算許可フラグＦｌｇ＿ｄがオンされ、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*が０となるように徐変する。パワー配線電圧Ｖｐｉｇが低下したとき、弱め界磁制御を中止し、ｄ軸電流を流さないようにすることで、出力低下を抑制することができる。
　時刻ｘ１２にて、パワー配線電圧Ｖｐｉｇが電圧判定閾値Ｖｔｈ以上になると、ｄ軸可変演算許可フラグＦｌｇ＿ｄがオフされ、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*が弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄｗ*となるように徐変し、弱め界磁制御を再開する。図８では、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*を徐変させているが、即時に０または弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄｗ*に切り替えてもよい。
　以上説明したように、ＥＣＵ１は、モータ８０への通電を制御するものであって、弱め界磁制御部４３と、ｄ軸電流指令演算部４５と、電流フィードバック制御部と、を備える。本実施形態では、減算器４７およびＰＩ制御部４８が「電流フィードバック制御部」に対応する。
　弱め界磁制御部４３は、弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄｗ*を演算する。ｄ軸電流指令演算部４５は、弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄｗ*および入力電圧Ｖｉｎに応じ、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*を演算する。電流フィードバック制御部は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*およびｑ軸電流指令値Ｉｑ*に基づき、電流フィードバック制御を行う。
　ｄ軸電流指令演算部４５は、入力電圧Ｖｉｎが電圧判定閾値Ｖｔｈ以上の場合、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*を弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄｗ*とし、入力電圧Ｖｉｎが電圧判定閾値Ｖｔｈより小さい場合、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*を弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄｗ*より低減させる。ここで、ｄ軸電流は負であって、「ｄ軸電流指令値Ｉｄ*を弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄｗ*より低減させる」とは、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*を、０または弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄｗ*より０に近い値とすることを意味する。換言すると、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*の絶対値を小さくする、と捉えることもできる。
　詳細には、ｄ軸電流指令演算部４５は、入力電圧Ｖｉｎが電圧判定閾値Ｖｔｈより小さい場合、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*を０にする。また、ｄ軸電流指令演算部４５は、入力電圧Ｖｉｎが電圧判定閾値Ｖｔｈを下回った場合、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*が０になるように徐変させてもよい。これにより、入力電圧Ｖｉｎが低い場合に、ｄ軸電流を流すことでの出力低下を抑制することができ、モータ８０の駆動を適切に制御することができる。
　ＥＣＵ１は、バッテリ５とインバータ１０の高電位側とを接続するパワー配線である上側母線１７と、バッテリ５と集積回路部３０とを始動スイッチ６を経由して接続する制御配線７５と、を備える。入力電圧は、上側母線１７の電圧であるパワー配線電圧Ｖｐｉｇ、または、制御配線７５の電圧である制御配線電圧Ｖｉｇである。本実施形態では、上側母線１７には、電源リレー１９が設けられており、パワー配線電圧Ｖｐｉｇは、電源リレー１９よりもインバータ１０側におけるリレー後電圧である。また、本実施形態では、パワー配線電圧Ｖｐｉｇまたは制御配線電圧Ｖｉｇの低い方を入力電圧Ｖｉｎとする。これにより、入力電圧Ｖｉｎに応じたｄ軸電流可変制御を適切に行うことができる。
　電圧判定閾値Ｖｔｈは、パワー配線電圧Ｖｐｉｇおよび制御配線電圧Ｖｉｇに基づいて演算される。詳細には、パワー配線電圧Ｖｐｉｇおよび制御配線電圧Ｖｉｇに基づいて配線抵抗Ｒｗを推定し、配線抵抗Ｒｗに基づいて電圧判定閾値Ｖｔｈが演算される。これにより、配線抵抗Ｒｗに応じ、電圧判定閾値Ｖｔｈを適切に設定することができる。
　　　（第２実施形態）
　第２実施形態を図９～図１１に示す。図９および後述の図１２では、他の装置４、始動スイッチ６および配線抵抗Ｒｗの記載を省略した。図９に示すように、回転電機としてのモータ８５は、２組の巻線組１８０、２８０を有する。第１Ｕ相コイル１８１、第１Ｖ相コイル１８２および第１Ｗ相コイル１８３が第１巻線組１８０を構成し、第２Ｕ相コイル２８１、第２Ｖ相コイル２８２および第２Ｗ相コイル２８３が第２巻線組２８０を構成する。
　ＥＣＵ２は、インバータ１１０、２１０、集積回路部３０、および、制御部５１等を備える。第１インバータ１１０は第１巻線組１８０に対応して設けられ、第２インバータ２１０は第２巻線組２８０に対応して設けられる。
　以下、第１巻線組１８０および第１巻線組１８０に対応して設けられる構成を第１系統、第２巻線組２８０および第２巻線組２８０に対応して設けられる構成を第２系統とする。また、第１系統に係る構成を１００番台で符番し、第２系統に係る構成を２００番台で符番する。また、第１実施形態と同様の構成には、下２桁が同じとなるよう符番し、適宜説明を省略する。また、適宜、第１系統に係る値に添え字の「１」、第２系統に係る値に添え字の「２」を付す。
　第１インバータ１１０はスイッチング素子１１１～１１６を有し、第２インバータ２１０はスイッチング素子２１１～２１６を有する。第１電流検出部１２０は電流検出素子１２１～１２３を有し、第２電流検出部２２０は電流検出素子２２１～２２３を有する。インバータ１１０、２１０、および、電流検出部１２０、２２０の詳細は、第１実施形態のインバータ１０および電流検出部２０と同様である。
　スイッチング素子１１１～１１３の高電位側を接続する第１上側母線１１７は、コイル２５を経由してバッテリ５の正極と接続される。スイッチング素子２１１～２１３の高電位側を接続する第２上側母線２７１は、コイル２５を経由してバッテリ５の正極と接続される。下側母線１１８、２１８は、グランドに接続される。
　第１上側母線１１７には、第１電源リレー１１９が設けられる。第２上側母線２７１には、第２電源リレー２１９が設けられる。ここで、第１電源リレー１１９と第１インバータ１１０との間の電圧である第１リレー後電圧を第１パワー配線電圧Ｖｐｉｇ１、第２電源リレー２１９と第２インバータ２１０との間の電圧である第２リレー後電圧を第２パワー配線電圧Ｖｐｉｇ２とする。
　図１０に示すように、制御部５１は、電流演算部５２、弱め界磁制御部５３、状態量判定部１５４、２５４、ｄ軸電流指令演算部１５５、２５５、加算器５６、減算器５７、ｑ軸電流指令演算部５８、減算器５９、ＰＩ制御部６０および電圧指令演算部６１等を有する。
　電流演算部５２は、第１電流検出部１２０の検出値に基づく相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１に基づき、ｄ軸電流検出値Ｉｄ１およびｑ軸電流検出値Ｉｑ１を演算する。電流演算部５２は、第２電流検出部２２０の検出値に基づく相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２に基づき、ｄ軸電流検出値Ｉｄ２およびｑ軸電流検出値Ｉｑ２を演算する。また、電流演算部５２は、電流検出値Ｉｄ１、Ｉｄ２に基づいてｄ軸電流和およびｄ軸電流差を演算し、電流検出値Ｉｑ１、Ｉｑ２に基づいてｑ軸電流和およびｑ軸電流差を演算する。図中、ｄ軸電流和、ｄ軸電流差、ｑ軸電流和およびｑ軸電流差を、それぞれ「Ｉｄ和」、「Ｉｄ差」、「Ｉｑ和」、「Ｉｑ差」とした。
　弱め界磁制御部５３は、ＰＩ演算等により演算された電圧指令値Ｖｄ１*、Ｖｑ１*、Ｖｄ２*、Ｖｑ２*、および、目標電圧Ｖ*に基づき、弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄｗ*を演算する。弱め界磁ｄ軸電流指令値は、系統毎に異なる値としてもよい。
　状態量判定部１５４は、パワー配線電圧Ｖｐｉｇ１および制御配線電圧Ｖｉｇに基づき、ｄ軸可変演算許可フラグＦｌｇ＿ｄ１のセットまたはリセットを切り替える。ｄ軸電流指令演算部１５５は、弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄｗ*、および、ｄ軸可変演算許可フラグＦｌｇ＿ｄ１に基づき、ｄ軸電流指令値Ｉｄ１*を演算する。
　状態量判定部２５４は、パワー配線電圧Ｖｐｉｇ２および制御配線電圧Ｖｉｇに基づき、ｄ軸可変演算許可フラグＦｌｇ＿ｄ２のセットまたはリセットを切り替える。ｄ軸電流指令演算部２５５は、弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄｗ*、および、ｄ軸可変演算許可フラグＦｌｇ＿ｄ２に基づき、ｄ軸電流指令値Ｉｄ２*を演算する。
　ここで、２系統の場合、各系統の構成がハード的に完全には一致しないため、系統間には差異がある。本実施形態では、パワー配線電圧Ｖｐｉｇ１、Ｖｐｉｇ２に応じて配線抵抗Ｒｗ１、Ｒｗ２が異なる値となるため、電圧判定閾値Ｖｔｈ１、Ｖｔｈ２が系統毎に異なる値となる。
　加算器５６は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ１*、Ｉｄ２*を加算し、ｄ軸電流和指令値を演算する。減算器５７は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ１*、Ｉｄ２*を減算し、ｄ軸電流差指令値を演算する。ｑ軸電流指令演算部５８は、ｑ軸電流和指令値を演算する。なお、図１０では、ｑ軸電流差指令値を０としているが、系統間にｑ軸電流差を持たせてもよい。
　減算器５９は、ｑ軸電流和、ｄ軸電流和、ｑ軸電流差およびｄ軸電流差について、それぞれ対応する指令値から検出値を減算し、偏差ΔＩｑ和、ΔＩｄ和、ΔＩｑ差、ΔＩｄ差を演算する。ＰＩ制御部６０は、偏差ΔＩｑ和、ΔＩｄ和、ΔＩｑ差、ΔＩｄ差が０に収束するように、ＰＩ演算により、電圧和指令値Ｖｑ和*、Ｖｄ和*および電圧差指令値Ｖｑ差*、Ｖｄ差*を演算する。電圧指令演算部６１は、電圧和指令値および電圧差指令値に基づき、各系統の電圧指令値Ｖｑ１*、Ｖｄ１*、Ｖｑ２*、Ｖｄ２*を演算する。
　本実施形態のｄ軸電流指令演算処理を図１１のフローチャートに基づいて説明する。なお、本実施形態では、パワー配線電圧Ｖｐｉｇ１、Ｖｐｉｇ２を入力電圧Ｖｉｎとするが、第１実施形態のように、パワー配線電圧Ｖｐｉｇ１、Ｖｐｉｇ２または制御配線電圧Ｖｉｇの低い方を入力電圧Ｖｉｎとしてもよい。
　Ｓ２０１では、状態量判定部１５４、２５４は、配線抵抗Ｒｗ１、Ｒｗ２を推定する（式（４）～（７）参照）。Ｓ２０２では、状態量判定部１５４、２５４は、第１系統に係る配線抵抗Ｒｗ１に基づいて電圧判定閾値Ｖｔｈ１を演算し、第２系統に係る配線抵抗Ｒｗ２に基づいて電圧判定閾値Ｖｔｈ２を演算する。電圧判定閾値Ｖｔｈ１、Ｖｔｈ２の詳細は、上記実施形態と同様である。
　　Ｒｗ１＝（Ｖｉｇ－Ｖｐｉｇ１）／Ｉｂ１　　・・・（４）
　　Ｉｂ１＝Ｖｄ１×Ｉｄ１＋Ｖｑ１＋Ｉｑ１　　・・・（５）
　　Ｒｗ２＝（Ｖｉｇ－Ｖｐｉｇ２）／Ｉｂ２　　・・・（６）
　　Ｉｂ２＝Ｖｄ２×Ｉｄ２＋Ｖｑ２＋Ｉｐ２　　・・・（７）
　Ｓ２０３では、状態量判定部１５４は、パワー配線電圧Ｖｐｉｇ１が電圧判定閾値Ｖｔｈ１以上か否か判断する。パワー配線電圧Ｖｐｉｇ１が電圧判定閾値Ｖｔｈ１未満であると判断された場合（Ｓ２０３：ＮＯ）、Ｓ２０９へ移行する。パワー配線電圧Ｖｐｉｇが電圧判定閾値Ｖｔｈ１以上であると判断された場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、Ｓ２０４へ移行する。
　Ｓ２０４では、状態量判定部２５４は、パワー配線電圧Ｖｐｉｇ２が電圧判定閾値Ｖｔｈ２以上か否か判断する。パワー配線電圧Ｖｐｉｇ２が電圧判定閾値Ｖｔｈ２以上であると判断された場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、Ｓ２０５へ移行する。パワー配線電圧Ｖｐｉｇ２が電圧判定閾値Ｖｔｈ２未満であると判断された場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、Ｓ２０７へ移行する。
　Ｓ２０５では、状態量判定部１５４、２５４は、ｄ軸可変演算許可フラグＦｌｇ＿ｄ１、Ｆｌｇ＿ｄ２をオフにする。Ｓ２０６では、ｄ軸電流指令演算部１５５、２５５は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ１*、Ｉｄ２*を、弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄｗ*とする。
　Ｓ２０７では、状態量判定部１５４、２５４は、ｄ軸可変演算許可フラグＦｌｇ＿ｄ１をオフ、ｄ軸可変演算許可フラグＦｌｇ＿ｄ２をオンにする。Ｓ２０８では、ｄ軸電流指令演算部１５５、２５５は、第１系統のｄ軸電流指令値Ｉｄ１*を弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄｗ*、第２系統のｄ軸電流指令値Ｉｄ２*を０とする。
　パワー配線電圧Ｖｐｉｇ１が電圧判定閾値Ｖｔｈ１未満であると判断された場合（Ｓ２０３：ＮＯ）に移行するＳ２０９では、状態量判定部２５４は、パワー配線電圧Ｖｐｉｇ２が電圧判定閾値Ｖｔｈ２以上か否か判断する。パワー配線電圧Ｖｐｉｇ２が電圧判定閾値Ｖｔｈ２以上であると判断された場合（Ｓ２０９：ＹＥＳ）、Ｓ２１０へ移行する。パワー配線電圧Ｖｐｉｇ２が電圧判定閾値Ｖｔｈ２未満であると判断された場合（Ｓ２０９：ＮＯ）、Ｓ２１２へ移行する。
　Ｓ２１０では、状態量判定部１５４、２５４は、ｄ軸可変演算許可フラグＦｌｇ＿ｄ１をオン、ｄ軸可変演算許可フラグＦｌｇ＿ｄ２をオフにする。Ｓ２１１では、ｄ軸電流指令演算部１５５、２５５は、第１系統のｄ軸電流指令値Ｉｄ１*を０、第２系統のｄ軸電流指令値Ｉｄ２*を弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄｗ*とする。
　Ｓ２１２では、状態量判定部１５４、２５４は、ｄ軸可変演算許可フラグＦｌｇ＿ｄ１、Ｆｌｇ＿ｄ２をオンにする。Ｓ２１３では、ｄ軸電流指令演算部１５５、２５５は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ１*、Ｉｄ２*を０とする。
　本実施形態では、モータ８５は、複数の巻線組１８０、２８０を有する。電圧判定閾値Ｖｔｈ１、Ｖｔｈ２は、巻線組１８０、２８０に対応する系統毎に演算される。詳細には、配線抵抗Ｒｗ１、Ｒｗ２が系統毎に演算され、第１系統に係る配線抵抗Ｒｗ１に基づいて電圧判定閾値Ｖｔｈ１が演算され、第２系統に係る配線抵抗Ｒｗ２に基づいて電圧判定閾値Ｖｔｈ２が演算される。これにより、系統毎に適切なｄ軸電流指令値Ｉｄ１*、Ｉｄ２*を演算することができ、入力電圧の低下に伴う出力低下を抑制することができる。また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
　　　（第３実施形態）
　第３実施形態を図１２に示す。本実施形態のＥＣＵ３は、巻線組１８０、２８０の通電を制御する制御部１５１、２５１等が、系統毎に設けられている。詳細には、コイル１２５、コンデンサ１２６、集積回路部１３０および制御部１５１が第１巻線組１８０に対応して設けられ、コイル２２５、コンデンサ２２６、集積回路部２３０および制御部２５１が第２巻線組２８０に対応して設けられている。
　制御部１５１、２５１は、例えばマイコン間通信等により、各種情報を送受信可能に構成されている。制御部１５１、２５１は、自系統の電流検出値を他系統に送信し、相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１、Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２を共有することで、第２実施形態と同様の電流制御が可能である。電流指令値は、系統毎に演算してもよいし、一方の制御部にて演算された値を他方の制御部に送信することで、同一の指令値を用いて制御を行うようにしてもよい。
　また、第１系統には第１バッテリ１５０から電力が供給され、第２系統には第２バッテリ２５０から電力が供給される。図１２では、グランドが系統毎に分離しているが、グランドは共通であってもよい。本実施形態では、バッテリ１０５、２０５が系統毎に設けられているため、制御配線電圧Ｖｉｇ１、Ｖｉｇ２およびパワー配線電圧Ｖｐｉｇ１、Ｖｐｉｇ２が系統毎に異なる値となり、配線抵抗Ｒｗ１、Ｒｗ２も系統毎に異なる値となる（式（８）、（９）参照）。なお、バッテリ電流Ｉｂ１、Ｉｂ２は、式（５）、（７）と同様に演算可能である。
　　Ｒｗ１＝（Ｖｉｇ１－Ｖｐｉｇ１）／Ｉｂ１　　・・・（８）
　　Ｒｗ２＝（Ｖｉｇ２－Ｖｐｉｇ２）／Ｉｂ２　　・・・（９）
　制御部１５１、２５１が系統毎に設けられている場合、配線抵抗Ｒｗ１、Ｒｗ２の演算に必要な制御配線電圧Ｖｉｇ１、Ｖｉｇ２およびパワー配線電圧Ｖｐｉｇ１、Ｖｐｉｇ２を相互に送受信し、それぞれの系統にて図１１と同様のｄ軸電流指令演算処理を行ってもよい。また、制御部１５１、２５１において、自系統に係る入力電圧Ｖｉｎと電圧判定閾値Ｖｔｈとの比較判定を行い、ｄ軸可変演算許可フラグＦｌｇ＿ｄ１、Ｆｌｇ＿ｄ２を相互に送受信するようにしてもよい。このように構成しても、上記実施形態と同様の効果を奏する。
　実施形態では、ＥＣＵ１～３が「回転電機制御装置」に対応し、上側母線１７が「パワー配線」に対応し、集積回路部３０、１３０、２３０が「制御部品」に対応し、弱め界磁制御部４３、５３が「調整前ｄ軸電流指令演算部」に対応し、減算器４７、５９およびＰＩ制御部４８、６０が「フィードバック制御部」に対応する。また、弱め界磁ｄ軸電流指令値Ｉｄｗ*が「調整前ｄ軸電流指令値」に対応し、パワー配線電圧Ｖｐｉｇ、Ｖｐｉｇ１、Ｖｐｉｇ２および制御配線電圧Ｖｉｇ、Ｖｉｇ１、Ｖｉｇ２の少なくとも一方が「入力電圧」に対応する。
　　　（他の実施形態）
　上記実施形態では、上側母線に設けられる電源リレーのインバータ側の電圧であるリレー後電圧をパワー配線電圧とした。他の実施形態では、上側母線の電源リレーのバッテリ側の電圧を検出し、パワー配線電圧としてもよい。
　上記実施形態では、モータ巻線組、インバータおよび制御部が１または２ずつ設けられる。他の実施形態では、巻線組、インバータおよび制御部が３以上であってもよい。例えば複数の巻線組およびインバータに対して１つの制御部を設ける、或いは、１つの制御部に対して複数のインバータおよび巻線組を設ける、といった具合に、巻線組、インバータおよび制御部の数が異なっていてもよい。
　上記実施形態では、回転電機は、３相のブラシレスモータである。他の実施形態では、回転電機は、ブラシレスモータに限らない。また、発電機の機能を併せ持つ、所謂モータジェネレータであってもよい。上記実施形態では、制御装置は、電動パワーステアリング装置に適用される。他の実施形態では、制御装置を、ステアバイワイヤ装置等、操舵を司る電動パワーステアリング装置以外の操舵装置に適用してもよい。また、操舵装置以外の車載装置、または、車載以外の装置に適用してもよい。
　本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。以上、本開示は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
　本開示は実施形態に準拠して記述された。しかしながら、本開示は当該実施形態および構造に限定されるものではない。本開示は、様々な変形例および均等の範囲内の変形をも包含する。また、様々な組み合わせおよび形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせおよび形態も、本開示の範疇および思想範囲に入るものである。

Claims (9)

  1. 　モータ（８０、８５）への通電を制御する回転電機制御装置であって、
    　調整前ｄ軸電流指令値を演算する調整前ｄ軸電流指令演算部（４３、５３）と、
    　前記調整前ｄ軸電流指令値および入力電圧に応じ、ｄ軸電流指令値を演算するｄ軸電流指令演算部（４５、１５５、２５５）と、
    　前記ｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値に基づき、電流フィードバック制御を行うフィードバック制御部（４７、４８、５９、６０）と、
    　を備え、
    　前記ｄ軸電流指令演算部は、
    　前記入力電圧が電圧判定閾値以上の場合、前記ｄ軸電流指令値を前記調整前ｄ軸電流指令値とし、
    　前記入力電圧が前記電圧判定閾値より小さい場合、前記ｄ軸電流指令値を前記調整前ｄ軸電流指令値より低減させる回転電機制御装置。
  2. 　前記ｄ軸電流指令演算部は、前記入力電圧が前記電圧判定閾値より小さい場合、前記ｄ軸電流指令値を０にする請求項１に記載の回転電機制御装置。
  3. 　前記ｄ軸電流指令演算部は、前記入力電圧が前記電圧判定閾値を下回った場合、前記ｄ軸電流指令値が０になるように徐変させる請求項２に記載の回転電機制御装置。
  4. 　バッテリ（５、１０５、２０５）とインバータ（１０、１１０、２１０）の高電位側とを接続するパワー配線（１７、１１７、２１７）と、
    　前記バッテリと制御部品（３０、１３０、２３０）とを、始動スイッチ（６）を経由して接続する制御配線（７５、１７５、２７５）と、
    　を備え、
    　前記入力電圧は、前記パワー配線の電圧であるパワー配線電圧、または、前記制御配線の電圧である制御配線電圧である請求項１～３のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
  5. 　前記パワー配線には、電源リレー（１９、１１９、２１９）が設けられ、
    　前記パワー配線電圧は、前記電源リレーよりも前記インバータ側における前記パワー配線の電圧である請求項４に記載の回転電機制御装置。
  6. 　前記入力電圧は、前記パワー配線電圧、または、前記制御配線の電圧の低い方とする請求項４または５に記載の回転電機制御装置。
  7. 　前記電圧判定閾値は、前記パワー配線電圧および前記制御配線電圧に基づいて演算される請求項４～６のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
  8. 　前記電圧判定閾値は、前記パワー配線電圧および制御配線電圧に基づいて推定される配線抵抗を用いて演算される請求項７に記載の回転電機制御装置。
  9. 　前記モータは、複数の巻線組（１８０、２８０）を有し、
    　前記電圧判定閾値は、前記巻線組に対応する系統毎に演算される請求項７または８に記載の回転電機制御装置。
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