JP2014220212A - 端子挿入装置及び端子挿入方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】固定盤10には、複数のコネクタハウジング80のうちの第1のコネクタハウジング、第2のコネクタハウジング及び第3のコネクタハウジングが、前記第1のコネクタハウジングと前記第2のコネクタハウジングの並び方向と、前記第2のコネクタハウジングと前記第3のコネクタハウジングの並び方向とが交差するように配置される。
【選択図】図3
Description
(1) コネクタハウジングに端子を挿入する端子挿入装置であって、
複数のコネクタハウジングが配置される固定盤と、
先端に端子が接続された電線を把持し、前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングのうちのいずれか1つに向けて前記電線を運搬し、該コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込む並列関節機構と、
を備え、
前記固定盤には、前記複数のコネクタハウジングのうちの第1のコネクタハウジング、第2のコネクタハウジング及び第3のコネクタハウジングが、前記第1のコネクタハウジングと前記第2のコネクタハウジングの並び方向と、前記第2のコネクタハウジングと前記第3のコネクタハウジングの並び方向とが交差するように配置される、
こと。
(2) 上記(1)の構成の端子挿入装置であって、
前記固定盤には、前記コネクタハウジングが、隣り合う前記コネクタハウジングを繋いだ線分の集合が全体として環状を形成するように配置される、
こと。
(3) 上記(2)の構成の端子挿入装置であって、
前記固定盤には、前記複数のコネクタハウジングが、円環を形成するように配置される、
こと。
(4) 上記(3)の構成の端子挿入装置であって、
前記固定盤には、前記コネクタハウジングのそれぞれが、前記円環の半径方向に沿って前記キャビティが位置するように配置される、
こと。
(5) 上記(3)または(4)の構成の端子挿入装置であって、
前記固定盤には、前記円環を2分割した半円単位で、前記コネクタハウジングを配置可能である、
こと。
(6) 上記(3)から(5)のいずれか1つの構成の端子挿入装置であって、
前記固定盤には、前記円環を形成する前記コネクタハウジングを、上下に積層して配置可能である、
こと。
(7) 上記(4)の構成の端子挿入装置であって、
前記固定盤は、前記円環の周方向に回動自在であり、該固定盤に配置された前記コネクタハウジングのうちのいずれか1つが前記並列関節機構が把持する前記電線に接近するように回動する、
こと。
(8) 上記(4)の構成の端子挿入装置であって、
前記固定盤は、水平面に対して任意の角度に傾斜自在である、
こと。
(9) 上記(1)から(8)のいずれか1つの構成の端子挿入装置であって、
前記並列関節機構は、前記端子を把持せず、前記電線を把持する、
こと。
(10) 上記(1)から(9)のいずれか1つの構成の端子挿入装置であって、
前記並列関節機構は、第1の並列関節機構と第2の並列関節機構とを有し、
前記第1の並列関節機構は、前記電線の一端を把持し、前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングに向けて前記電線を運搬し、該コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込み、
前記第2の並列関節機構は、前記電線の他端を把持し、前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングに向けて前記電線を運搬し、該コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込む、
こと。
(11) 上記(1)から(10)のいずれか1つの構成の端子挿入装置であって、
前記並列関節機構は、前記電線を把持し、前記キャビティに対して前記端子を挿し込んだ後、該電線を所定の張力が作用するまで引き戻す
こと。
上記(4)の構成の端子挿入装置によれば、並列関節機構による端子挿入がより簡便になる。
上記(5)の構成の端子挿入装置によれば、固定盤に対するコネクタハウジングの配置が簡便になる。
上記(6)の構成の端子挿入装置によれば、固定盤に対するコネクタハウジングの配置が簡便になり、より多くのコネクタが搭載可能となる。
上記(7)の構成の端子挿入装置によれば、並列関節機構の移動を最小限にとどめることができ、並列関節機構の作業効率の向上を図ることができる。
上記(8)の構成の端子挿入装置によれば、固定盤に取り付けられたコネクタハウジングから延びる電線が他の電線に接触して他の電線を傷つけたり、他の電線線に絡まることを抑制することができる。
上記(9)の構成の端子挿入装置によれば、端子を把持するためのチャックを並列関節機構に設ける必要が無い。これにより、並列関節機構の軽量化に繋がる。
上記(10)の構成の端子挿入装置によれば、2台の並列関節機構が1本の電線の両端末を把持してそれぞれ異なる若しくは同じコネクタハウジングに挿入することにより、1回路線単位で端子挿入処理を実施できる。
上記(11)の構成の端子挿入装置によれば、端子挿入の正誤判定のためには、並列関節機構に圧力センサを設けるだけで済み、部品点数の減少に伴う並列関節機構の軽量化、コスト低減を図ることができる。
(12) 並列関節機構によってコネクタハウジングに端子を挿入する端子挿入方法であって、
先端に端子が接続された電線を把持する工程と、
固定盤に配置された複数のコネクタハウジングのうちのいずれか1つに向けて前記電線を運搬する工程と、
前記コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込む工程と、
を有し、
前記固定盤には、前記コネクタハウジングのうちの第1のコネクタハウジング、第2のコネクタハウジング及び第3のコネクタハウジングが、前記第1のコネクタハウジングと前記第2のコネクタハウジングの並び方向と、前記第2のコネクタハウジングと前記第3のコネクタハウジングの並び方向とが交差するように配置されている、
こと。
(13) 上記(12)の構成の端子挿入方法であって、
前記固定盤には、前記複数のコネクタハウジングが、隣り合う前記コネクタハウジングを繋いだ線分の集合が全体として環状を形成するように配置されている、
こと。
(14) 上記(13)の構成の端子挿入方法であって、
前記固定盤には、前記コネクタハウジングが、円環を形成するように配置されている、
こと。
(15) 上記(14)の構成の端子挿入方法であって、
前記固定盤には、前記コネクタハウジングのそれぞれが、前記円環の半径方向に沿って前記キャビティが位置するように配置されている、
こと。
(16) 上記(14)または(15)の構成の端子挿入方法であって、
前記固定盤には、前記円環を2分割した半円単位で、前記コネクタハウジングを配置可能である、
こと。
(17) 上記(14)または(16)の構成の端子挿入方法であって、
前記固定盤には、前記円環を形成する前記コネクタハウジングを、上下に積層して配置可能である、
こと。
(18) 上記(15)の構成の端子挿入方法であって、
前記円環の周方向に回動自在な前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングのうちのいずれか1つが、前記並列関節機構が把持する前記電線に接近するように回動する工程を更に有する、
こと。
(19) 上記(15)の構成の端子挿入方法であって、
前記固定盤は、水平面に対して任意の角度に傾斜自在である、
こと。
(20) 上記(12)から(19)のいずれか1つの構成の端子挿入方法であって、
前記並列関節機構は、前記端子を把持せず、前記電線を把持する、
こと。
(21) 上記(12)から(20)のいずれか1つの構成の端子挿入方法であって、
前記並列関節機構は、第1の並列関節機構と第2の並列関節機構とを有し、
前記第1の並列関節機構が先端に端子が接続された電線の一端を把持し、前記第2の並列関節機構が先端に端子が接続された電線の他端を把持する工程と、
前記第1の並列関節機構及び前記第2の並列関節機構が、前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングに向けて前記電線を運搬する工程と、
前記第1の並列関節機構及び前記第2の並列関節機構が前記コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込む工程と、
を有すること。
(22) 上記(12)から(21)のいずれか1つの構成の端子挿入方法であって、
前記並列関節機構は、前記電線を把持し、前記キャビティに対して前記端子を挿し込んだ後、該電線を所定の張力が作用するまで引き戻す工程をさらに有する
こと。
上記(15)の構成の端子挿入方法によれば、並列関節機構による端子挿入がより簡便になる。
上記(16)の構成の端子挿入方法によれば、固定盤に対するコネクタハウジングの配置が簡便になる。
上記(17)の構成の端子挿入方法によれば、固定盤に対するコネクタハウジングの配置が簡便になり、より多くコネクタが搭載可能となる。
上記(18)の構成の端子挿入方法によれば、並列関節機構の移動を最小限にとどめることができ、並列関節機構の作業効率の向上を図ることができる。
上記(19)の構成の端子挿入方法によれば、固定盤に取り付けられたコネクタハウジングから延びる電線が他の電線に接触して他の電線を傷つけたり、他の電線線に絡まることを抑制することができる。
上記(20)の構成の端子挿入方法によれば、端子を把持するためのチャックを並列関節機構に設ける必要が無い。これにより、並列関節機構の軽量化に繋がる。
上記(21)の構成の端子挿入方法によれば、2台の並列関節機構が1本の電線の両端末を把持してそれぞれ異なる若しくは同じコネクタハウジングに挿入することにより、1回路線単位で端子挿入処理を実施できる。
上記(22)の構成の端子挿入方法によれば、端子挿入の正誤判定のためには、並列関節機構に圧力センサを設けるだけで済み、部品点数の減少に伴う並列関節機構の軽量化、コスト低減を図ることができる。
図1は、本発明の実施形態の端子挿入装置を示す斜視図である。本発明の実施形態の端子挿入装置は、固定盤10と、並列関節機構20と、を含んで構成される。本発明の実施形態の端子挿入装置は、さらに、電線運搬機30と、端子計測センサ40と、を備えている。以下、固定盤10、並列関節機構20、電線運搬機30及び端子計測センサ40について詳細に説明する。
[固定盤10の詳細]
図3(A)及び図3(B)は、本発明の実施形態の端子挿入装置における固定盤を示す図であって、図3(A)は固定盤の平面図を、図3(B)は側面図を、それぞれ示す。固定盤10は、図2及び図3(A)、図3(B)に示されるように、コネクタハウジング80を位置決めするための部材であり、ハウジング支持台(図示せず)の平坦面に取り付けられる。固定盤10は、コネクタハウジング80を保持するハウジング受け11と、ハウジング受け11が固定される円環状のレール部材12と、レール部材12と軸心が一致するように該レール部材12が上面13aに固定される円盤部材13と、円盤部材13の軸心と一致するように回転軸14aが設定された、円盤部材13の下面13bに取り付けられたモータ部材14と、を備える。
図4は、本発明の実施形態の端子挿入装置における並列関節機構を示す側面図である。並列関節機構20は、コネクタハウジング80に端子を挿入するための機材であり、並列関節機構支持台(図示せず)に取り付けられる。並列関節機構20は、図4に示されるように、並列関節機構支持台に取り付けられる基台21と、基台21上に設置された3つの第1モータ22a、22b、22cと、第1モータ22a、22b、22cの回転軸に各々の一端が接続されて駆動する3つのアーム23a、23b、23cと、アーム23a、23b、23cの他端に各々の一端がユニバーサルジョイント、伝達ギヤを介して接続される3つのリンク24a、24b、24cと、3つのリンク24a、24b、24cの他端にユニバーサルジョイントを介して接続されるハンド部材25と、を備えている。並列関節機構20は、3つの第1モータ22a、22b、22cの回転量を制御してアーム23a、23b、23cの傾斜角度、及びリンク24a、24b、24cのアーム23a、23b、23cに対する角度を変化させることにより、ハンド部材25をXYZに沿う3方向に並進させることができる。並列関節機構20は、制御装置(図4には図示せず)からの制御信号を受け付けて、第1モータ22a、22b、22cの回転を制御する。制御装置による並列関節機構20のXYZ3方向への並進駆動制御については後述する[制御装置70による制御の詳細]にて説明する。
図5は、本発明の実施形態の端子挿入装置における電線運搬機を示す斜視図である。電線運搬機30は、先端に端子91が取り付けられた電線90を、所定位置に運搬する機材である。電線運搬機30は、図5に示されるように、X軸方向に延びる運搬レール31と、運搬レール31をスライド自在な移動体32と、先端に接続された端子91を含む電線90の一部を把持する、移動体32に設けられた搬送チャック33と、運搬レール31を支持するフレーム34と、搬送チャック33にエアーを送り込むエアチャック本体35と、を備えている。本発明の実施形態では、移動体32が運搬レール31上を移動する向きがX軸の向きに相当する。
図6(A)は、本発明の実施形態の端子挿入装置における端子計測センサを示す斜視図である。端子計測センサ40は、並列関節機構20が把持した電線90の先端に位置する端子91のロール方向の回転角及び端子91の先端が位置するXZ座標を計測する機材である。本発明の実施形態では、並列関節機構20の電線チャック25cが電線90の外皮の部分を2箇所挟み、並列関節機構20がその電線90を運搬して、端子91をコネクタハウジング80のキャビティ81に挿入する。このとき、端子91がロール方向に回転していることも考慮しなければならない。さらには、端子91の重みによる電線90の垂れ下がりまたは電線の巻き癖による跳ね返り、より具体的には電線90における、電線チャック25cの前側チャック25c1に把持された箇所から電線90の先端にかけての垂れ下がりまたは跳ね返り、を考慮しなければならない。端子計測センサ40は、端子91のロール方向への回転角、及びこの電線90の垂れ下がりまたは跳ね返りによる端子91のY軸方向に対する傾きを検出するものである。
項目[端子挿入装置の構成]にて説明したように、本発明の実施形態の端子挿入装置は、固定盤10と、並列関節機構20と、を備え、さらに、電線運搬機30と、端子計測センサ40と、を備えている。これらの機材を統括的に制御するため、本発明の実施形態の端子挿入装置を含む制御システムには制御装置70が備わっている。図7は、本発明の実施形態の端子挿入装置を含む制御システムの機能ブロック図である。制御装置70は、固定盤10のモータ部材14、並列関節機構20、電線運搬機30の移動体32、並びに、端子計測センサ40のX計測センサ42、Z計測センサ43、及び駆動源46のエンコーダに接続される。制御装置70は、各種の駆動源に対しては制御信号を出力し、各種のセンサからは該センサが検出した信号が入力される。制御装置70は、汎用PCや、端子挿入装置を含むシステム全体を制御する専用の演算装置などの、各種の装置によって構成することができる。以下、制御装置70によって制御される、コネクタハウジング80に端子91を挿入するための一連の処理について詳細に説明する。
[位置決め設定処理]
制御装置70には、コネクタハウジング80に端子91を挿入するための一連の処理に先だって、固定盤10の初期位置、及び固定盤10に配置されたコネクタハウジング80の初期位置を設定し、初期状態におけるコネクタハウジング80のキャビティ81の位置を該制御装置70に認識させておく必要がある。
・固定盤10の初期位置
・レール部材12の固定盤10に対する初期位置
・固定盤10に配置されたコネクタハウジング80のキャビティ81の初期位置
・ハンド基台25aのX座標、Y座標及びZ座標の初期位置
・電線把持本体25bのピッチ方向の角度及びヨー方向の角度の初期角度
・電線把持本体25bのロール方向の角度の初期角度
・移動体32の運搬レール31に対する初期位置
・端子計測センサ40のセンサ台41の初期位置
続いて、コネクタハウジング80に端子91を挿入するための一連の処理について詳細に説明する。図8(A)、図9(A)、図10(A)、図11(A)及び図12(A)はそれぞれ、本発明の実施形態の端子挿入装置による端子挿入処理の一工程を示す斜視図である。また、図8(B)、図9(B)、図10(B)、図11(B)及び図12(B)はそれぞれ、対応する図8(A)、図9(A)、図10(A)、図11(A)及び図12(A)の要部拡大図である。尚、以下に説明する各機材の駆動は、制御装置70からの制御信号にしたがったものである。
θ0=cos−1(a/c)
θ=θ0−θ1=cos−1(a/c)−cos−1(X/c)
この算出手法により、電線把持本体25bのロール方向の回転角が算出される。
θ2=tan−1(z1/l)
θ3=tan−1(x1/l)
この算出手法により、電線把持本体25bのピッチ方向の回転角及びヨー方向の回転角が算出される。
以上のように説明した本発明の実施形態の端子挿入装置は、次の作用及び効果が得られる。
上述した本発明の実施形態の端子挿入装置においては、固定盤10に複数のコネクタハウジング80が円環状に配置されるとした。本発明の端子挿入装置は、複数のコネクタハウジング80が配置される位置関係が全体として円環であるものに限られない。複数のコネクタハウジング80を全体として視たときに環状であるもの全ての形状が含まれる。さらに言えば、複数のコネクタハウジング80が配置される位置関係が全体として環状である必要もない。複数のコネクタハウジングのうちの第1のコネクタハウジング、第2のコネクタハウジング及び第3のコネクタハウジングが、第1のコネクタハウジングと第2のコネクタハウジングの並び方向と、第2のコネクタハウジングと第3のコネクタハウジングの並び方向とが交差するように配置されていれば、端子挿入装置の小型化という効果を満たすことができる。
[1]
コネクタハウジング(80)に端子(91)を挿入する端子挿入装置であって、
複数のコネクタハウジング(80)が配置される固定盤(10)と、
先端に端子(91)が接続された電線(90)を把持し、前記固定盤(10)に配置された前記コネクタハウジング(80)のうちのいずれか1つに向けて前記電線(90)を運搬し、該コネクタハウジング(80)におけるキャビティ(81)に対して前記端子(91)を挿し込む並列関節機構(20)と、
を備え、
前記固定盤(10)には、前記複数のコネクタハウジング(80)のうちの第1のコネクタハウジング(80)、第2のコネクタハウジング(80)及び第3のコネクタハウジング(80)が、前記第1のコネクタハウジング(80)と前記第2のコネクタハウジング(80)の並び方向と、前記第2のコネクタハウジング(80)と前記第3のコネクタハウジング(80)の並び方向とが交差するように配置される、
ことを特徴とする端子挿入装置。
[2]
前記固定盤(10)には、前記複数のコネクタハウジング(80)が、隣り合う前記コネクタハウジング(80)を繋いだ線分の集合が全体として環状を形成するように配置される、
ことを特徴とする[1]に記載の端子挿入装置。
[3]
前記固定盤(10)には、前記コネクタハウジング(80)が、円環を形成するように配置される、
ことを特徴とする[2]に記載の端子挿入装置。
[4]
前記固定盤(10)には、前記コネクタハウジング(80)のそれぞれが、前記円環の半径方向に沿って前記キャビティ(81)が位置するように配置される、
ことを特徴とする[3]に記載の端子挿入装置。
[5]
前記固定盤(10)には、前記円環を2分割した半円単位で、前記コネクタハウジング(80)を配置可能である、
ことを特徴とする[3]または[4]に記載の端子挿入装置。
[6]
前記固定盤(10)には、前記円環を形成する前記コネクタハウジング(80)を、上下に積層して配置可能である、
ことを特徴とする[3]から[5]のいずれか一項に記載の端子挿入装置。
[7]
前記固定盤(10)は、前記円環の周方向に回動自在であり、該固定盤(10)に配置された前記コネクタハウジング(80)のうちのいずれか1つが前記並列関節機構(20)が把持する前記電線(90)に接近するように回動する、
ことを特徴とする[4]に記載の端子挿入装置。
[8]
前記固定盤(10)は、水平面に対して任意の角度に傾斜自在である、
ことを特徴とする[4]に記載の端子挿入装置。
[9]
前記並列関節機構(20)は、前記端子(91)を把持せず、前記電線(90)を把持する、
ことを特徴とする[1]から[8]のいずれか一項に記載の端子挿入装置。
[10]
前記並列関節機構(20)は、第1の並列関節機構(20A)と第2の並列関節機構(20B)とを有し、
前記第1の並列関節機構(20A)は、前記電線(90)の一端を把持し、前記固定盤(10)に配置された前記コネクタハウジング(80)に向けて前記電線(90)を運搬し、該コネクタハウジングにおけるキャビティ(81)に対して前記端子(91)を挿し込み、
前記第2の並列関節機構(20B)は、前記電線(90)の他端を把持し、前記固定盤(10)に配置された前記コネクタハウジング(80)に向けて前記電線(90)を運搬し、該コネクタハウジングにおけるキャビティ(81)に対して前記端子(91)を挿し込む、
ことを特徴とする[1]から[9]のいずれか一項に記載の端子挿入装置。
[11]
前記並列関節機構(20)は、前記電線(90)を把持し、前記キャビティ(81)に対して前記端子(91)を挿し込んだ後、該電線(90)を所定の張力が作用するまで引き戻す
ことを特徴とする[1]から[10]のいずれか一項に記載の端子挿入装置。
[12]
並列関節機構(20)によってコネクタハウジング(80)に端子(91)を挿入する端子挿入方法であって、
先端に端子(91)が接続された電線(90)を把持する工程と、
固定盤(10)に配置された複数のコネクタハウジング(80)のうちのいずれか1つに向けて前記電線(90)を運搬する工程と、
前記コネクタハウジング(80)におけるキャビティ(81)に対して前記端子(91)を挿し込む工程と、
を有し、
前記固定盤(10)には、複数の前記コネクタハウジング(80)のうちの第1のコネクタハウジング(80)、第2のコネクタハウジング(80)及び第3のコネクタハウジング(80)が、前記第1のコネクタハウジング(80)と前記第2のコネクタハウジング(80)の並び方向と、前記第2のコネクタハウジング(80)と前記第3のコネクタハウジング(80)の並び方向とが交差するように配置されている、
ことを特徴とする端子挿入方法。
[13]
前記固定盤(10)には、前記複数のコネクタハウジング(80)が、隣り合う前記コネクタハウジングを繋いだ線分の集合が全体として環状を形成するように配置されている、
ことを特徴とする[12]に記載の端子挿入方法。
[14]
前記固定盤(10)には、前記コネクタハウジング(80)が、円環を形成するように配置されている、
ことを特徴とする[13]に記載の端子挿入方法。
[15]
前記固定盤(10)には、前記コネクタハウジング(80)のそれぞれが、前記円環の半径方向に沿って前記キャビティ(81)が位置するように配置されている、
ことを特徴とする[14]に記載の端子挿入方法。
[16]
前記固定盤(10)には、前記円環を2分割した半円単位で、前記コネクタハウジング(80)を配置可能である、
ことを特徴とする[14]または[15]に記載の端子挿入方法。
[17]
前記固定盤(10)には、前記円環を形成する前記コネクタハウジング(80)を、上下に積層して配置可能である、
こと[14]から[16]のいずれか一項に記載の端子挿入方法。
[18]
前記円環の周方向に回動自在な前記固定盤(10)に配置された前記コネクタハウジング(80)のうちのいずれか1つが、前記並列関節機構(20)が把持する前記電線(90)に接近するように回動する工程を更に有する、
ことを特徴とする[15]に記載の端子挿入方法。
[19]
前記固定盤(10)は、水平面に対して任意の角度に傾斜自在である、
ことを特徴とする[15]に記載の端子挿入方法。
[20]
前記並列関節機構(20)は、前記端子(91)を把持せず、前記電線(90)を把持する、
ことを特徴とする[12]から[19]のいずれか一項に記載の端子挿入方法。
[21]
前記並列関節機構は、第1の並列関節機構(20A)と第2の並列関節機構(20B)とを有し、
前記第1の並列関節機構(20A)が先端に端子が接続された電線の一端を把持し、前記第2の並列関節機構(20B)が先端に端子が接続された電線の他端を把持する工程と、
前記第1の並列関節機構(20A)及び前記第2の並列関節機構(20B)が、前記固定盤(10)に配置された前記コネクタハウジングに向けて前記電線を運搬する工程と、
前記第1の並列関節機構(20A)及び前記第2の並列関節機構(20B)が前記コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込む工程と、
を有することを特徴とする[12]から[20]のいずれか一項に記載の端子挿入方法。
[22]
前記並列関節機構(20)は、前記電線(90)を把持し、前記キャビティ(81)に対して前記端子(91)を挿し込んだ後、該電線(90)を所定の張力が作用するまで引き戻す工程をさらに有する
ことを特徴とする[12]から[21]のいずれか一項に記載の端子挿入方法。
11 ハウジング受け
12 レール部材
13 円盤部材
14 モータ部材
15 ハウジング支持台
20 並列関節機構
21 基台
22a、22b、22c 第1モータ
23a、23b、23c アーム
24a、24b、24c リンク
25 ハンド部材
25f 第2モータ
30 電線運搬機
31 運搬レール
32 移動体
33 搬送チャック
34 フレーム
35 エアチャック本体
40 端子計測センサ
41 センサ台
42 X計測センサ
43 Z計測センサ
44 センサ台レール
45 スライダ
46 駆動源
70 制御装置
80 コネクタハウジング
81 キャビティ
90 電線
91 端子
Claims (22)
- コネクタハウジングに端子を挿入する端子挿入装置であって、
複数のコネクタハウジングが配置される固定盤と、
先端に端子が接続された電線を把持し、前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングのうちのいずれか1つに向けて前記電線を運搬し、該コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込む並列関節機構と、
を備え、
前記固定盤には、前記複数のコネクタハウジングのうちの第1のコネクタハウジング、第2のコネクタハウジング及び第3のコネクタハウジングが、前記第1のコネクタハウジングと前記第2のコネクタハウジングの並び方向と、前記第2のコネクタハウジングと前記第3のコネクタハウジングの並び方向とが交差するように配置される、
ことを特徴とする端子挿入装置。 - 前記固定盤には、前記複数のコネクタハウジングが、隣り合う前記コネクタハウジングを繋いだ線分の集合が全体として環状を形成するように配置される、
ことを特徴とする請求項1に記載の端子挿入装置。 - 前記固定盤には、前記コネクタハウジングが、円環を形成するように配置される、
ことを特徴とする請求項2に記載の端子挿入装置。 - 前記固定盤には、前記コネクタハウジングのそれぞれが、前記円環の半径方向に沿って前記キャビティが位置するように配置される、
ことを特徴とする請求項3に記載の端子挿入装置。 - 前記固定盤には、前記円環を2分割した半円単位で、前記コネクタハウジングを配置可能である、
ことを特徴とする請求項3または4に記載の端子挿入装置。 - 前記固定盤には、前記円環を形成する前記コネクタハウジングを、上下に積層して配置可能である、
ことを特徴とする請求項3から5のいずれか一項に記載の端子挿入装置。 - 前記固定盤は、前記円環の周方向に回動自在であり、該固定盤に配置された前記コネクタハウジングのうちのいずれか1つが前記並列関節機構が把持する前記電線に接近するように回動する、
ことを特徴とする請求項4に記載の端子挿入装置。 - 前記固定盤は、水平面に対して任意の角度に傾斜自在である、
ことを特徴とする請求項4に記載の端子挿入装置。 - 前記並列関節機構は、前記端子を把持せず、前記電線を把持する、
ことを特徴とする請求項1から8のいずれか一項に記載の端子挿入装置。 - 前記並列関節機構は、第1の並列関節機構と第2の並列関節機構とを有し、
前記第1の並列関節機構は、前記電線の一端を把持し、前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングに向けて前記電線を運搬し、該コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込み、
前記第2の並列関節機構は、前記電線の他端を把持し、前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングに向けて前記電線を運搬し、該コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込む、
ことを特徴とする請求項1から9のいずれか一項に記載の端子挿入装置。 - 前記並列関節機構は、前記電線を把持し、前記キャビティに対して前記端子を挿し込んだ後、該電線を所定の張力が作用するまで引き戻す
ことを特徴とする請求項1から10のいずれか一項に記載の端子挿入装置。 - 並列関節機構によってコネクタハウジングに端子を挿入する端子挿入方法であって、
先端に端子が接続された電線を把持する工程と、
固定盤に配置された複数のコネクタハウジングのうちのいずれか1つに向けて前記電線を運搬する工程と、
前記コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込む工程と、
を有し、
前記固定盤には、複数の前記コネクタハウジングのうちの第1のコネクタハウジング、第2のコネクタハウジング及び第3のコネクタハウジングが、前記第1のコネクタハウジングと前記第2のコネクタハウジングの並び方向と、前記第2のコネクタハウジングと前記第3のコネクタハウジングの並び方向とが交差するように配置されている、
ことを特徴とする端子挿入方法。 - 前記固定盤には、前記複数のコネクタハウジングが、隣り合う前記コネクタハウジングを繋いだ線分の集合が全体として環状を形成するように配置されている、
ことを特徴とする請求項12に記載の端子挿入方法。 - 前記固定盤には、前記コネクタハウジングが、円環を形成するように配置されている、
ことを特徴とする請求項13に記載の端子挿入方法。 - 前記固定盤には、前記コネクタハウジングのそれぞれが、前記円環の半径方向に沿って前記キャビティが位置するように配置されている、
ことを特徴とする請求項14に記載の端子挿入方法。 - 前記固定盤には、前記円環を2分割した半円単位で、前記コネクタハウジングを配置可能である、
ことを特徴とする請求項14または15に記載の端子挿入方法。 - 前記固定盤には、前記円環を形成する前記コネクタハウジングを、上下に積層して配置可能である、
ことを特徴とする請求項14から16のいずれか一項に記載の端子挿入方法。 - 前記円環の周方向に回動自在な前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングのうちのいずれか1つが、前記並列関節機構が把持する前記電線に接近するように回動する工程を更に有する、
ことを特徴とする請求項15に記載の端子挿入方法。 - 前記固定盤は、水平面に対して任意の角度に傾斜自在である、
ことを特徴とする請求項15に記載の端子挿入方法。 - 前記並列関節機構は、前記端子を把持せず、前記電線を把持する、
ことを特徴とする請求項12から19のいずれか一項に記載の端子挿入方法。 - 前記並列関節機構は、第1の並列関節機構と第2の並列関節機構とを有し、
前記第1の並列関節機構が先端に端子が接続された電線の一端を把持し、前記第2の並列関節機構が先端に端子が接続された電線の他端を把持する工程と、
前記第1の並列関節機構及び前記第2の並列関節機構が、前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングに向けて前記電線を運搬する工程と、
前記第1の並列関節機構及び前記第2の並列関節機構が前記コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込む工程と、
を有することを特徴とする請求項12から20のいずれか一項に記載の端子挿入方法。 - 前記並列関節機構は、前記電線を把持し、前記キャビティに対して前記端子を挿し込んだ後、該電線を所定の張力が作用するまで引き戻す工程をさらに有する
ことを特徴とする請求項12から21のいずれか一項に記載の端子挿入方法。
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