JP7444524B2 - 検査装置およびワイヤハーネス製造装置 - Google Patents

Description

本発明は、検査装置およびワイヤハーネス製造装置に関する。

電線の端部に圧着された圧着端子がコネクタのハウジングに挿入された状態のワイヤハーネスが開発されている（例えば特許文献１－４）。また、これらの文献には、圧着端子がコネクタのハウジングに正常に挿入されているか否かを検査する技術が開示されている。

特開平９－１８０８５１号公報 特開２００４－１８５８５２号公報 特開２０１７－１２６４１２号公報 特許第５３３８６８５号公報

特許文献１－２に係る検査技術は、コネクタ保持部の他に複数の部材やバネを経由してコネクタへの電線の挿入の正否を検査している。よって、検査装置の構造は複雑となる。また、コネクタのハウジングに挿入された電線を手動で引っ張って検査する場合、電線を引っ張る力にばらつきが生じるものと考えられる。よって、引っ張り力が過大であるとコネクタ挿入部が劣化する不都合が生じる可能性がある。また、逆に、引っ張り力が過少であると例えば特許文献１においては、コネクタホルダの変位が過少となる。よって、コネクタホルダの移動を検知する位置検出部のスイッチが入らず、その結果として挿入状態が正常であったとしても異常があると誤判定される可能性がある。よって、再検査が必要となることがある。そこで、手動で正しく検査するためには、把持力が一定以上であることを確認することが考えられる。しかしながら、電線の把持を手動で行う場合、作業者の感覚に任せて電線に力を作用させることになる。よって、正確な把持力を電線に作用させたか否かを確認することは困難と考えられる。よって、このような検査技術による検査結果の精度は低いと考えられる。

本発明は、一側面では、このような実情を鑑みてなされたものであり、その目的は、電線の端部に圧着された圧着端子がコネクタのハウジングに正常に挿入されているか否かの検査の精度を向上させ、かつ構造が簡易な検査技術を提供することである。

本発明は、上述した課題を解決するために、以下の構成を採用する。

すなわち本発明の一側面に係る検査装置は、コネクタに電線の端子が正常に挿入されているか否かを検査する検査装置であって、前記電線の端子が挿入された前記コネクタを前記電線の引張方向に静止するように把持するコネクタ把持部と、前記電線の引張方向と直交する方向から前記電線を把持する電線把持部と、を備え、前記コネクタ把持部又は前記電線把持部は、前記コネクタまたは前記電線を把持した状態で前記電線に引張負荷を印加可能に設けられ、前記コネクタ把持部又は前記電線把持部が前記コネクタまたは前記電線を把持する把持力と、前記コネクタまたは前記電線から前記コネクタ把持部又は前記電線把持部が受ける引張方向の力と、を検出可能に配置される力触覚センサ素子を有する。

当該構成によれば、把持力が触覚センサ素子によって検出される。よって、コネクタ把持部またはコネクタ又が所定の把持力でコネクタまたは電線を実際に把持しているか確認することができる。よって、例えば作業者の検査の習熟度が不足しているために、電線を把持する力が弱く、引張負荷が正しく電線に印加されないことは防止される。また、電線を引っ張った時に電線からコネクタ把持部又は電線把持部に作用する引張方向の力だけではなく、把持力を含めて合否判定を行うことができる。よって、検査精度は向上する。

また、当該構成によれば、電線を引っ張った時にコネクタまたは電線からコネクタ把持部又は電線把持部に作用する引張方向の力を簡易な構造により検出することができる。よって、コネクタまたは電線からコネクタ把持部又は電線把持部に作用する引張方向の力に部品同士の摩擦や摺動抵抗、部品の劣化等による荷重ロスが混ざることは抑制される。よって、コネクタまたは電線からコネクタ把持部又は電線把持部に作用する引張方向の力の検出精度は向上する。よって、検査精度は向上する。また、構造が簡易となるため、検査装置の製造が容易となる。

また、当該構成によれば、把持力と引張負荷を制御することにより、コネクタ・電線・端子の種類に応じて電線を引っ張る力を簡易に変更することができる。つまり、コネクタ・電線・端子の種類に応じて検査装置を作り直すことは抑制されるため、ワイヤハーネスの製造ラインの構築に要する費用は節減される。また、コネクタ・電線・端子の種類に応じてコネクタまたは電線からコネクタ把持部又は電線把持部に作用する引張方向の力の大きさに関する判定基準を変更することで、コネクタ・電線・端子の種類の変更に簡易に対応して検査を行うことができる。

また、当該構成によれば、コネクタ把持部又は電線把持部によりコネクタ又は電線は把持される。そして、コネクタ把持部又は電線把持部は、電線に引張負荷を印加させることで、電線を引っ張ることができる。よって、引張負荷が例えば装置によって制御される場合、手動で電線を引っ張って電線がコネクタのハウジングに正常に挿入されているか否かを検査する場合と比較して、電線を引っ張る力の大きさのばらつきは抑制される。よって、検査精度は向上する。

上記一側面に係る検査装置において、前記力触覚センサ素子は、前記電線把持部が前記電線を把持する把持方向と直交する方向、かつ前記引張方向と直交する方向に前記電線把持部が前記電線から作用する力をさらに検出してもよい。

当該構成によれば、電線が電線把持部の中央から外れて把持されていることを検出することができる。よって、電線の把持位置を電線把持部の中央に修正することができる。よって、電線に対して所望の通りの把持力及び引張負荷を作用させることができる。よって、検査精度は向上する。

上記一側面に係る検査装置において、前記電線把持部は、前記電線を挟んで対向して配置される２つの面を有し、前記力触覚センサ素子は、前記２つの面が夫々前記把持力で押圧し合った場合に、前記２つの面のうちの片方の面に前記電線から作用する力を検出可能に配置されてもよい。

当該構成によれば、装置をより簡易な構造とすることができる。

上記一側面に係る検査装置において、前記力触覚センサ素子は前記電線との間に所定部材を介して配置されてもよい。

当該構成によれば、電線を把持する際に電線と接触することにより生じる衝撃から力触覚センサ素子を保護することができる。よって、力触覚センサ素子の故障は防止されるため、検査に影響が及ぶことは抑制される。また、所定部材の形状を電線の把持が容易な形状へと変更するができる。よって、少ない把持力であっても効率的に電線の把持が可能となる。よって、把持力を生成する検査装置の動力は節減される。

上記一側面に係る検査装置において、前記コネクタ把持部又は前記電線把持部が前記電線に前記引張負荷を印加させた場合に、前記力触覚センサ素子により検出された力に基づき、前記コネクタに前記電線の端子が正常に挿入されているか否かを判定する判定部を更に備えてもよい。

当該構成によれば、人間の感覚に頼らず合否判定を行うことができる。よって、検査の安定性は向上する。

上記一側面に係る検査装置において、前記判定部は、所定時刻において前記力触覚センサ素子により検出された前記引張方向の力に基づいて前記判定を行ってもよい。

コネクタに対して正しく端子が挿入された電線を引っ張る場合、コネクタまたは電線からコネクタ把持部または電線把持部に作用する引張方向の力は、瞬間的に上昇することになる。よって、当該構成によれば、コネクタに対して正しく挿入されている電線を検出することができる。

上記一側面に係る検査装置において、前記判定部は、第２所定時刻からの所定期間において前記力触覚センサ素子により継続的に検出された前記引張方向の力に基づいて前記判定を行ってもよい。

当該構成によれば、力触覚センサ素子により検出される引張方向の力の時間変化を含めて合否判定することができる。よって、瞬間的に上昇した引張方向の力に基づいて合否判定を行う場合と比較して誤検出は抑制される。

上記一側面に係る検査装置において、前記判定部は、前記力触覚センサ素子により検出された前記把持力に基づいて前記判定を行ってもよい。

当該構成によれば、引張方向の力だけではなく、把持力を含めて合否判定を行うことができる。よって、正しく電線を把持できていない状態で電線を引っ張ったことで電線がコネクタに正しく挿入されていないと誤判定されることは抑制される。よって、検査精度は向上する。

上記一側面に係る検査装置において、前記電線把持部は、手動により前記電線を把持可能に設けられ、前記電線を把持した状態で手動により前記引張負荷を前記電線に印加可能に設けられてもよい。

当該構成によれば、手動で電線を引っ張った場合に、適正な力で把持した状態で電線を引っ張ったか否かを人間の感覚に頼らず、力触覚センサ素子により検出された把持力および引張方向の力に基づいて判定することができる。よって、検査精度が向上する。

上記一側面に係る検査装置において、前記力触覚センサ素子は、検出可能な荷重方向が３方向である力センサ素子を含んでもよい。

当該構成によれば、引張負荷が印加された電線から把持部に作用する引張方向の力と、
把持力と、および把持方向と直交する方向及び引張方向と直交する方向の力との３方向の力を一つの素子で検出することができる。よって、検査装置をコンパクトにすることができる。

また、本発明の一側面に係るワイヤハーネス製造装置は、第２コネクタに端子が挿入されていない第２電線を第２把持力で把持し、前記第２コネクタに前記第２電線の端子を挿入可能に設けられる第２電線把持部と、上記一側面に係る検査装置であって、前記第２コネクタに対する前記第２電線の端子の挿入の正否を検査する検査装置を備え、前記力触覚センサ素子は、前記第２把持力、および前記第２電線の端子が前記第２コネクタに挿入される場合の前記第２電線から前記第２電線把持部に作用する前記挿入方向の力をさらに検出してもよい。

当該構成によれば、第２電線の端子が第２コネクタに挿入されることでワイヤハーネスを製造することができる。また、第２把持力が弱いと第２電線が第２コネクタに挿入される時に第２電線が第２把持部に対して滑ることになる。しかしながら、当該構成によれば、第２電線の端子が第２コネクタに挿入される場合の、第２把持力が力触覚センサ素子によって検出される。よって、第２把持力が所望の通り第２電線に作用しているか確認することができ、その結果として第２電線が第２把持部に対して滑ることは防止される。よって、ワイヤハーネスの製造不良は低減される。

また、当該構成によれば、ワイヤハーネスが製造されることと並行して、第２電線から第２把持部に作用する挿入方向の力が検出されることで、第２電線が第２コネクタに正常に挿入されているか否かの挿入検査を行うことができる。よって、製造工数は削減可能となる。また、第２電線の端子が第２コネクタに挿入された後に、第２電線の端子が第２コネクタに正常に挿入されているか否かの引張検査を検査装置により行うことで、ワイヤハーネスの製造不良はより高精度に検出可能となる。また、挿入検査において不合格と判定された場合、引張検査を実施せずに検査対象のワイヤハーネスを製造不良と判定することができる。よって、引張検査まで含めた製造工数は短縮可能となる。また、第２把持部を第１把持部で代替する場合、ワイヤハーネスの製造、挿入検査、及び引張検査を一台の検査装置で行うことができる。このような検査装置は利便性が高いといえる。

上記一側面に係るワイヤハーネス装置において、前記力触覚センサ素子により検出された力に基づき、前記第２コネクタに対する前記第２電線の端子の挿入の正否を判定する第２判定部を更に備えてもよい。

当該構成によれば、人間の感覚に頼らず挿入の正否判定を行うことができる。よって挿入検査の精度は向上する。

本発明によれば、電線の端部に圧着された圧着端子がコネクタのハウジングに正常に挿入されているか否かの検査の精度を向上させ、かつ構造が簡易な検査技術を提供することができる。

図１は、実施形態に係る検査装置の概要を示している。 図２は、電線の圧着端子がコネクタのハウジングに正常に挿入されているか否かを検査する場合の動作の概要を示している。 図３は、検査方法のフローチャートの一例を示している。 図４は、３軸センサユニットにより検出される力の時間的変化の一例である。 図５は、変形例に係る検査装置の概要を例示している。 図６は、電線がコネクタに正常に挿入される場合の３軸センサユニットにより検出される力の時間的変化の一例である。 図７は、変形例に係る検査装置の概要を例示している。 図８は、把持部材の変形例の一例を示している。 図９は、変形例に係る検査装置の概要を例示している。

以下、本発明の一側面に係る実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を、図面に基づいて説明する。ただし、以下で説明する本実施形態は、あらゆる点において本発明の例示に過ぎない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。つまり、本発明の実施にあたって、実施形態に応じた具体的構成が適宜採用されてもよい。

§１ 適用例
図１を用いて、本発明が適用される場面の一例について説明する。図１は、実施形態に係る検査装置１００の概要を示している。図１に示されるように検査装置１００は、把持部２Ａ、２Ｂを備える。把持部２Ａ、２Ｂは、検査対象の電線５２を挟み込んで把持可能なように配置されている。また、把持部２Ａ、２Ｂは、電線５２を挟み込んだ状態で＋Ｘ方向へ移動可能である。把持部２Ａ、２Ｂにより電線５２を挟み込む力、すなわち電線５２の引張方向と直交する方向に電線を把持する力（本開示の「把持力」の一例）と、電線５２を挟み込んだ状態で＋Ｘ方向へ移動する動力は、駆動部（図示しない）により制御される。このようにして、電線５２の圧着端子がコネクタ５０のハウジングに正常に挿入されているか否かを確認するための引っ張り検査を行うことができる。また、検査装置１００は、３軸センサユニット４Ａ、４Ｂを備える。３軸センサユニット４Ａ、４Ｂは、検出可能な荷重方向が３方向である力センサ素子を備える。よって、３軸センサユニット４Ａ、４Ｂは、電線５２が＋Ｘ方向に引っ張られている場合に、自身に作用するＸ方向、Ｙ方向、及びＺ方向の力を検出することができる。

このような検査装置１００によれば、把持部２Ａ、２Ｂが電線５２を把持する把持力が３軸センサユニット４Ａ、４Ｂによって検出される。よって、把持部２Ａ、２Ｂが所定の把持力で電線５２を実際に把持しているか確認することができる。よって、電線５２を把持する力が弱く、引張負荷が正しく電線５２に印加されないことは防止される。また、電線５２を引っ張った時に電線５２から把持部２Ａ、２Ｂに作用する引張方向の力だけではなく、把持力を含めて合否判定を行うことができる。よって、検査精度は向上する。

§２ 構成例
［ハードウェア構成］
図１は、本実施形態に係る検査装置１００の概要を示している。なお、以降において、図１における縦方向をＸ方向、奥行き方向をＹ方向、横方向をＺ方向とする。図１に示されるように検査装置１００は、把持部２Ａ、２Ｂを備える。把持部２Ａ、２Ｂは、Ｘ方向に伸びる検査装置１００の中心軸に対して対称に設けられている。なお、把持部２Ａ、２Ｂは、本開示の「電線把持部」の一例である。

また、検査装置１００は、３軸センサユニット４Ａ、４Ｂ（以降、３軸センサユニット４ともいう）を備える。３軸センサユニット４Ａ、４Ｂは、把持部２Ａ、２Ｂの夫々に設けられる。３軸センサユニット４Ａ、４Ｂは、自身に作用するＸ方向、Ｙ方向、及びＺ方向の力を検出する。なお、３軸センサユニット４Ａ、４Ｂのセンシング部は、例えばＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）センサである。また、３軸センサユニット４Ａ、４Ｂの互いに対向する部分は、ＸＹ方向に平行な
平面状の面３Ａ、３Ｂを有する。そして、面３Ａ、３Ｂに作用する力が３軸センサユニット４Ａ、４Ｂによって検出される。３軸センサユニット４Ａ、４Ｂのサイズは、電線５２の寸法と比べて大き過ぎない小型であることが望ましい。すなわち、例えば３軸センサユニット４Ａ、４Ｂのサイズは５ｍｍ以下が望ましい。なお、面３Ａ、３Ｂは、本開示の「電線を挟んで対向して配置される２つの面」の一例である。

また、検査装置１００は、把持部２Ａを＋Ｚ方向に、把持部２Ｂを－Ｚ方向に移動させる動力を生成し、当該動力を把持部２Ａ、２Ｂへ伝達する駆動部(図示しない)を備える。なお、駆動部としては例えばモータやロボットアームなどが挙げられる。このような動力が駆動部から把持部２Ａ、２Ｂへ伝達されると、把持部２Ａ、２Ｂは、３軸センサユニット４Ａと３軸センサユニット４Ｂとの間に配置される電線５２を所定の力で挟み込むことができる。また、駆動部は、把持部２Ａ及び２ＢをＸ方向に移動させる動力も生成し、当該動力を把持部２Ａ、２Ｂへ伝達する。このような動力が把持部２Ａ、２Ｂに伝達されると、把持部２Ａ、２Ｂは、把持している電線５２を＋Ｘ方向に引っ張ることができる。なお、Ｚ方向の駆動力を生む駆動部と、Ｘ方向の駆動力を生む駆動部は、別々の駆動部であってもよい。

また、検査装置１００は、固定治具５を備える。固定治具５は、Ｚ方向に対面する面１５Ａ、１５Ｂを備える。また、固定治具５は、例えば自身をＺ方向に貫通するボルト（図示しない）を有する。そして、ボルトが捻られることにより面１５Ａと面１５Ｂとの間の距離が調節される。このような構造により、当該面１５Ａ、１５Ｂの間に配置されるコネクタ５０（詳細は後述する）を所定の力により挟み込むことでコネクタ５０を固定治具５に固定することができる。なお、固定治具５は、本開示の「コネクタ把持部」の一例である。

また、検査装置１００は、ＣＰＵ、メモリを備える。そして、メモリに記憶されるプログラムがロードされて実行されることにより、電線５２の挿入の正否を判定する判定部を備える。検査装置１００は、ＣＰＵ等のプロセッサ、ＲＡＭやＲＯＭ等の主記憶装置、ＥＰＲＯＭ、ハードディスクドライブ等の補助記憶装置を備える。補助記憶装置には、オペレーティングシステム（ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル形式の情報等が格納されている。また、検査装置１００は、補助記憶装置に格納されたプログラムが主記憶装置の作業領域にロードされて実行されることで、電線５２の挿入の正否を判定する判定部を備える。

（動作例）
図２は、検査対象の電線５２の圧着端子がコネクタ５０のハウジングに正常に挿入されているか否かを検査する検査装置１００の動作の概要を示している。また、図３は、検査方法のフローチャートの一例を示している。

（Ｓ１０１）
ステップＳ１０１では、ハウジングに電線５２の圧着端子が挿入されたコネクタ５０が固定治具５の面１５Ａ、１５Ｂの間に配置される。そして固定治具５のボルトが捻られることにより、コネクタ５０が所定の力によりＺ方向に挟み込まれる。このようにして検査装置１００に対してコネクタ５０は固定される。

また、電線５２を面３Ａ、３Ｂにより所定の把持力で挟み込むために、駆動部により把持部２Ａを＋Ｚ方向に、把持部２Ｂを－Ｚ方向に移動させる動力が生成される。ここで、所定の把持力はコネクタの種類、電線や端子の種類などに応じて予め設定される。そして、当該動力が把持部２Ａ、２Ｂに伝達される。このようにして、電線５２は面３Ａ、３ＢによりＺ方向に挟み込まれる。また、所定の把持力で把持した状態は一定期間継続される
。

ここで、３軸センサユニット４Ａ、４Ｂでは、互いに押圧し合う面３Ａ、３Ｂに作用するＺ方向の力が検出される。そして、検出されたＺ方向の力と所定の把持力との差異が許容範囲内であるか否かの判定が行われる。そして、検出されたＺ方向の力と所定の把持力との誤差が許容範囲外である場合、駆動部は当該誤差が縮小する方向に動力を調整する。このような工程により、予め設定された所定の把持力により電線５２を確実に挟み込むことができる。よって、検査精度は向上する。

また、３軸センサユニット４Ａ、４Ｂでは、面３Ａ、３Ｂに作用するＹ方向の力が検出される。そして、検出されたＹ方向の力が許容範囲内であるか否かの判定が行われる。ここで、検出されたＹ方向の力が許容範囲外である場合、Ｙ方向において電線５２が面３Ａ、３Ｂの中央から外れて把持されていることになる。このような場合、電線５２の把持される位置が面３Ａ、３Ｂの中心となるような修正を行う。このような修正を行うと、所望の把持力が電線５２に作用することになるため検査精度は向上する。

（Ｓ１０２）
ステップＳ１０２では、駆動部は、把持部２Ａ及び把持部２ＢをＸ方向に規定の固定変位分（例えば１.５ｍｍ）移動させる動力を生成し、当該動力を把持部２Ａ、２Ｂへ伝達
する。このような動力が把持部２Ａ、２Ｂに伝達されると、電線５２を把持している把持部２Ａ、２Ｂは、電線５２を＋Ｘ方向に引っ張ることになる。また、把持部２Ａ、２Ｂが電線５２を引っ張っている場合、電線５２から面３Ａ、３Ｂに作用するＸ方向の力が３軸センサユニット４Ａ、４Ｂによって検出される。なお、把持部２Ａ、２Ｂから電線５２への別の検査負荷の付与方法として、所定の引張荷重値になるまで徐々に引張荷重を上げていくような動力を駆動部は生成してもよい。

（Ｓ１０３）
ステップＳ１０３では、把持部２Ａ、２ＢがステップＳ１０１の初期状態から＋Ｘ方向に１.５ｍｍ移動した時に、把持部２Ａ、２Ｂの移動は停止される。なお、ステップＳ１
０２において所定の引張荷重値になるまで徐々に引張荷重を上げていくような動力を駆動部が生成する場合、駆動部が生成する動力が所定の引張荷重となった場合に把持部２Ａ、２Ｂの移動は停止されてもよい。

（Ｓ１０４）
ステップＳ１０４では、３軸センサユニット４Ａ、４Ｂにより検出された、電線５２から面３Ａ、３Ｂに作用するＸＹＺ方向の力情報が記憶装置に記憶される。このように記憶装置にＸＹＺ方向の力情報が記憶されることで、検査のトレーサビリティが向上する。よって、検査品質は向上する。また、判定部は、３軸センサユニット４Ａ、４Ｂにより検出されＸＹＺ方向の力情報を使用して電線５２の挿入の正否を判定する。

ところで、図４は、電線５２の圧着端子が正常にコネクタ５０のハウジングに挿入されている場合と挿入されていない場合において、３軸センサユニット４Ａにより検出されるＸ方向の力Ｆｘの時間的変化の一例を示している。（Ａ）は、コネクタ５０のハウジングに電線５２の圧着端子が正常に挿入されている場合を示している。一方、（Ｂ）は、コネクタ５０のハウジングに電線５２の圧着端子が正常に挿入されていない場合を示している。

図４（Ａ）に示されているように、圧着端子がハウジングに正常に挿入されている場合、面３Ａ、３Ｂで電線５２を所定の把持力で挟み込んだ状態で＋Ｘ方向に把持部２Ａ、２Ｂを移動させると、３軸センサユニット４Ａ、４Ｂにより検出されるＦｘは、ある時刻に
おいて急激に変化していることが認められる。このような理由として、正常に挿入できた場合はコネクタ５０のランスに電線５２の圧着端子の溝が引っかかることが挙げられる。よって電線５２を引っ張っても電線５２がコネクタ５０から抜けないため、面３Ａ、３Ｂにはコネクタ５０側の向きに（－Ｘ方向）大きなせん断力Ｆｘが作用することになる。また、このように急激に変化したＸ方向の力Ｆｘは、把持部２Ａ、２Ｂが＋Ｘ方向に電線５２を引っ張りながら移動している間も変化後の値を比較的維持していることが認められる。

一方で、図４（Ｂ）に示されているように、圧着端子がハウジングに正常に挿入されていない場合、面３Ａ、３Ｂで電線５２を所定の把持力で挟み込んだ状態で＋Ｘ方向に把持部２Ａ、２Ｂを移動させると、３軸センサユニット４Ａ、４Ｂにより検出されるＸ方向の力Ｆｘは瞬間的にわずかに変化していることが認められる。このようにＦｘが瞬間的にわずかに変化する理由として、コネクタ５０のランスへの電線５２の引っ掛かりが不十分であり、電線５２がコネクタ５０から抜けることが考えられる。そして、このようにわずかに変化したＸ方向の力Ｆｘは、把持部２Ａ、２Ｂが＋Ｘ方向に電線５２を引っ張りながら移動するとすぐに元に戻ることが認められる。

そこで、ステップＳ１０４における判定部は、把持部２Ａ、２Ｂが電線５２を＋Ｘ方向に引張することを開始（Ｓ１０２）してから所定時間後のＦｘの瞬間的な変化の大きさが所定以上である場合に、電線５２がコネクタ５０に正常に挿入されていると判定するものとする。

または、判定部は、把持部２Ａ、２Ｂが電線５２を＋Ｘ方向に引張（Ｓ１０２）した後、Ｆｘが引張前の値よりも所定値以上離れた状態を継続的に維持している場合（本開示の「第２所定時刻」の一例）に、電線５２がコネクタ５０に正常に挿入されていると判定してもよい。または、判定部は、把持部２Ａ、２Ｂが電線５２を＋Ｘ方向に引張を開始（Ｓ１０２）してから所定時間以内（本開示の「第２所定時刻からの所定期間」の一例）にＦｘが所定の値を超えた場合、電線５２がコネクタ５０に正常に挿入されていると判定してもよい。または、判定部は、把持部２Ａ、２Ｂが電線５２を引っ張る負荷が所定の値に到達するまでの間（本開示の「第２所定時刻からの所定期間」の一例）にＦｘが所定の値を超えた場合、電線５２がコネクタ５０に正常に挿入されていると判定してもよい。

また、判定部は、上記のようにＦｘの大きさにより電線５２がコネクタ５０に正常に挿入されていると判定した場合であっても、Ｆｚが所定の荷重値以上でない場合、又は所定の荷重範囲内でない場合には、電線５２がコネクタ５０に正常に挿入されていないと判定してもよい。なお、これらの判定基準は、記憶装置に予め記憶されておかれる。

（Ｓ１０５）
ステップＳ１０５では、ステップＳ１０４において電線５２がコネクタ５０に正常に挿入されていると判定部が判定した場合、コネクタ５０に挿入された状態の電線５２の引っ張り試験は合格と判定される。

（Ｓ１０６）
ステップＳ１０６では、ステップＳ１０４において電線５２がコネクタ５０に正常に挿入されていないと判定部が判定した場合、コネクタ５０に挿入された状態の電線５２の引っ張り試験は不合格と判定される。

［作用・効果］
上記のような検査装置１００によれば、面３Ａ、３Ｂが電線５２を把持する把持力が３軸センサユニット４Ａ、４ＢによってＦｚとして検出される。よって、面３Ａ、３Ｂが所
定の把持力で電線５２を実際に把持しているか確認することができる。よって、例えば作業者の検査の習熟度が不足しているために、電線５２を把持する力が弱く、引張負荷が正しく電線５２に印加されないことは防止される。また、電線５２を引っ張った時に電線５２から面３Ａ、３Ｂに作用する引張方向の力Ｆｘだけではなく、把持力に相当するＦｚを含めて合否判定を行うことができる。よって、検査精度は向上する。

また、上記のような検査装置１００によれば、電線５２を引っ張った時に電線５２から面３Ａ、３Ｂに作用する引張方向の力Ｆｘを簡易な構造により検出することができる。よって、電線５２から面３Ａ、３Ｂに作用する引張方向の力Ｆｘに部品同士の摩擦や摺動抵抗等による荷重ロスが混ざることは抑制される。よって、電線５２が引っ張られた時の引張方向の力Ｆｘの検出精度は向上する。また、構造が簡易となるため、検査装置１００の製造が容易となる。

また、上記のような検査装置１００によれば、把持力と引張負荷とが駆動装置により制御されているため、コネクタ５０・電線５２・端子の種類に応じて電線５２を引っ張る力を簡易に変更することができる。つまり、コネクタ５０・電線５２・端子の種類に応じて検査装置１００を作り直すことは抑制されるため、ワイヤハーネスの製造ラインの構築に要する費用は節減される。また、コネクタ５０・電線５２・端子の種類に応じて電線５２から面３Ａ、３Ｂに作用する引張方向の力Ｆｘの大きさに関する判定基準を変更することで、コネクタ５０・電線５２・端子の種類の変更に簡易に対応して検査を行うことができる。

また、上記のような検査装置１００によれば、判定部により自動的に合否判定を行っている。よって、検査の安定性は向上する。また、コネクタ５０に対して正しく端子が挿入された電線を引っ張る場合、電線５２から面３Ａ、３Ｂに作用する引張方向の力Ｆｘは、図４（Ａ）に示されるように瞬間的に上昇することになる。よって、所定時刻において通常時よりも変化の大きさが所定以上である場合に、電線５２がコネクタ５０に正常に挿入されていると判定することができる。また、３軸センサユニット４Ａ、４Ｂにより検出される力は記憶装置に記憶される。よって、記憶装置に記憶された引張方向の力Ｆｘの時間変化を含めて合否判定することができる。よって、所定時刻の引張方向の力Ｆｘに基づいて合否判定を行う場合と比較して誤検出は抑制される。

また、上記のような検査装置１００によれば、固定治具５によりコネクタ５０はＸ方向に固定される。また、面３Ａ、３Ｂにより電線５２は把持される。そして、面３Ａ、３Ｂは、駆動装置から伝達された引張負荷を電線５２に印加させることで、電線５２を引っ張っている。よって、手動で電線５２を引っ張って電線５２がコネクタ５０のハウジングに正常に挿入されているか否かを検査する場合と比較して、電線５２を引っ張る力の大きさのばらつきは抑制される。よって、検査精度は向上する。

また、上記のような検査装置１００によれば、面３Ａ、３Ｂに作用するＸＹＺ方向の力Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚを一つの素子で検出することができる。よって、検査装置１００をコンパクトにすることができる。

なお、３軸センサユニット４は、把持部２Ａ、２Ｂのうちの片方に設けられてもよい。そして、３軸センサユニット４は、面３Ａ、３Ｂが夫々押圧し合った場合に、面３Ａ、３Ｂのうちの片方の面に電線５２から作用する力を検出してもよい。このような検査装置１００によれば、装置をより簡易な構造とすることができる。

§３ 変形例
以上、本発明の実施の形態を詳細に説明してきたが、前述までの説明はあらゆる点にお
いて本発明の例示に過ぎない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。例えば、以下のような変更が可能である。なお、以下では、上記実施形態と同様の構成要素に関しては同様の符号を用い、上記実施形態と同様の点については、適宜説明を省略した。以下の変形例は適宜組み合わせ可能である。

＜３．１＞
図５は、変形例に係る検査装置１００Ａの概要を例示している。検査装置１００Ａは、検査装置１００と同様の構成・機能を有する。ただし、変形例に係る検査装置１００Ａは、電線５２Ａの圧着端子が挿入されていないコネクタ５０Ａ（本開示の「第２コネクタ」の一例）を固定治具５が保持している。そして、面３Ａ及び３Ｂにより電線５２Ａ（本開示の「第２電線」の一例）を所定の把持力（本開示の「第２把持力の一例」）で把持している。ここで、把持部２Ａ、２Ｂ（本開示の「第２電線把持部」の一例）は、コネクタ５０ＡからのＸ方向の距離が例えば１-１０ｍｍ程度離れた場所に設けられる。このような
距離に把持部２Ａ、２Ｂが設けられることで、電線５２Ａをコネクタ５０Ａへ挿入させる場合に電線５２が屈曲して挿入が失敗することは抑制される。また、把持部２Ａ、２Ｂとコネクタ５０Ａの端子が干渉することも抑制される。なお、把持部２Ａ、２Ｂが設けられる位置は把持対象の電線５２Ａの太さなどに応じて変更されてもよい。そして、把持部２Ａ、２Ｂが－Ｘ方向に移動するように駆動部は動力を生成して該把持部２Ａ、２Ｂへ当該動力を伝達する。このような動作により、電線５２Ａの－Ｘ方向に位置する圧着端子はコネクタ５０Ａのハウジングに挿入される。そして、検査装置１００Ａに設けられる３軸センサユニット４Ａ、４Ｂは、面３Ａ、３Ｂにより電線５２Ａを把持する把持力（Ｆｚ）と、電線５２Ａの端子がコネクタ５０Ａに挿入される場合の電線５２Ａから面３Ａ、３Ｂに作用する挿入方向の力（Ｆｘ）を検出する。

図６は、電線５２Ａの圧着端子がコネクタ５０Ａのハウジングに正常に挿入される場合の３軸センサユニット４Ａ、４Ｂにより検出されるＦｘの時間的変化の一例である。図６に示されるように、電線５２Ａが正常にコネクタ５０Ａに挿入される時、Ｆｘの値が一旦減少し、再度上昇していることがわかる。そこで、検査装置１００Ａの判定部（本開示の「第２判定部」の一例）は、図６に示されるような特徴的なＦｘの波形が３軸センサユニット４Ａ、４Ｂにより検出された場合に電線５２Ａがコネクタ５０Ａに正常に挿入されたと判定するものとする。加えて、判定部は、３軸センサユニット４Ａ、４Ｂにより検出されたＦｚ（第２把持力に相当）が所定値以上である場合に、電線５２Ａがコネクタ５０Ａに正常に挿入されたと判定する。

［作用・効果］
このような検査装置１００Ａによれば、電線５２Ａの端子がコネクタ５０Ａに挿入されることでワイヤハーネスを製造することができる。また、面３Ａ、３Ｂにより電線５２Ａを掴む把持力が弱いと、電線５２Ａがコネクタ５０Ａに挿入される時に電線５２Ａが面３Ａ、３Ｂに対して滑ることになる。しかしながら、このような検査装置１００Ａによれば、電線５２Ａの端子がコネクタ５０Ａに挿入される場合の把持力が３軸センサユニット４Ａ、４Ｂによって検出される。よって、把持力が所望の通り電線５２Ａに作用しているか確認することができ、その結果として電線５２Ａが面３Ａ、３Ｂに対して滑ることは防止される。よって、ワイヤハーネスの製造不良は低減される。

また、このような検査装置１００Ａによれば、電線５２Ａから面３Ａ、３Ｂに作用する挿入方向の力が検出される。よって、ワイヤハーネスが製造されることと並行して、電線５２Ａがコネクタ５０Ａに正常に挿入されているか否かの挿入検査を行うことができる。よって、製造工数は削減可能となる。また、電線５２Ａの端子がコネクタ５０Ａに挿入された後に、電線５２Ａの端子がコネクタ５０Ａに正常に挿入されているか否かの引張検査を上記の実施形態のように検査装置１００により行うことで、ワイヤハーネスの製造不良
はより高精度に検出可能となる。また、挿入検査において不合格と判定された場合、引張検査を実施せずに検査対象のワイヤハーネスを製造不良と判定することができる。よって、引張検査まで含めた製造工数は短縮可能となる。また、ワイヤハーネスの製造、挿入検査、及び引張検査を一台の検査装置で行うことができる。このような検査装置は利便性が高いといえる。なお、ワイヤハーネスの製造及び挿入検査を検査装置１００Ａで行い、挿入検査後の引張検査を検査装置１００で行ってもよい。

＜３．２＞
図７は、変形例に係る検査装置１００Ｂの概要を例示している。変形例に係る検査装置１００Ｂは、把持部２Ａの＋Ｚ方向の先端に把持部材６Ａを備える。同様にして、検査装置１００Ｂは、把持部２Ｂの－Ｚ方向の先端に把持部材６Ｂを備える。把持部材６Ａ、６Ｂは、Ｚ方向において対向するように設けられる。また、把持部材６Ａ、６Ｂは、対向する部分にＸＹ方向に平行な平面を有する。また、把持部材６Ａ、６Ｂは、夫々３軸センサユニット４Ａ、４Ｂを覆うように設けられる。

また、図８は、把持部材の変形例の一例を示している。図８に示される把持部材６Ｃは、Ｚ方向において電線５２を把持する部分が凹凸状となっている。このような形状によれば、電線５２を容易に把持することができる。なお、把持部材６Ａ、６Ｂ、６Ｃは、本開示の「所定部材」の一例である。

＜作用・効果＞
上記のような検査装置１００Ｂによれば、３軸センサユニット４Ａ、４Ｂは電線５２と直接繰り返し接触することにより生じる衝撃から保護される。よって、３軸センサユニット４Ａ、４Ｂの故障は防止されるため、検査に影響が及ぶことは抑制される。また、電線５２から３軸センサユニット４Ａ、４Ｂに実質的に直接力が作用するため、３軸センサユニット４Ａ、４Ｂにより検出される情報が本来の検出値から減衰・劣化することは抑制される。また、把持部材６Ｃの場合、少ない把持力であっても効率的に電線５２の把持が可能となる。よって、把持力を生成する検査装置１００Ｂの動力は節減される。また、検査装置１００Ｂは、上記のような把持部材を備える形態に限らず、３軸センサユニット４Ａ、４Ｂに電線５２から実質的に直接力が作用するような形態であればよい。

＜３．３＞
図９は、変形例に係る検査装置１００Ｃの概要を例示している。変形例に係る検査装置１００Ｃは、コネクタ５０を把持する固定治具５Ａの面１５Ａ、１５Ｂにそれぞれ３軸センサユニット４Ａ、４Ｂが設けられる。また、固定治具５Ａは、駆動部により制御された所定の動力が伝達されることにより、電線５２の引張方向（－Ｘ方向）へ移動する。よって、電線５２を－Ｘ方向に引っ張ることができる。このような検査装置１００Ｃによっても、検査装置１００と同様の効果を奏する。

＜その他変形例＞
上記の検査装置１００に設けられる判定部は、検査装置１００とは異なる装置に設けられてもよい。つまり、検査装置１００がネットワークに接続可能な通信モジュールを備え、ネットワークを介して検査装置１００と接続するサーバに３軸センサユニット４Ａ、４Ｂにより検出されたデータが送信されてもよい。そして、サーバに判定部が設けられ、サーバにおいてコネクタ５０に対する電線５２の挿入の正否判定が行われてもよい。また、把持力を判定する部分と引っ張り方向の力を判定する部分とが別々に実行されてもよい。

また、上記の検査装置１００では、電線５２の把持と引張は自動的に実行されていたが、電線５２の把持と引張は手動により実行されてもよい。例えば手袋のような検査治具により電線５２の把持と引張が手動で行われてもよい。そして、検査治具に３軸センサユニ
ットが設けられ、３軸センサユニットによって検出された把持力（Ｆｚ）と引っ張り方向の力（Ｆｘ）が検出されてもよい。また、検査治具には通信モジュールが設けられ、３軸センサユニットによって検出された把持力と引っ張り方向の力の情報が無線通信によりサーバへ送信されてもよい。そして、サーバにおいて把持力と引っ張り方向の力に基づいて合否判定が実行されてもよい。このような検査治具によれば、手動で電線５２を引っ張った場合に、適正な力で把持した状態で電線５２を引っ張ったか否かを人間の感覚に頼らず、３軸センサユニット４Ａ、４Ｂにより検出された把持力Ｆｚおよび引張方向の力Ｆｘに基づいて判定することができる。よって、検査精度が向上する。また、触覚センサ素子は上記に開示された態様に限定されない。

また、電線５２を把持する部分は、面３Ａ、３Ｂのように面同士で挟む形態に限定されない。例えば、電線５２と接触する把持部２Ａ、２Ｂの部分は、点や線であってもよい。また、固定治具５は、コネクタ５０をＺ方向から挟む形態に限定されず、電線５２を引っ張る時にコネクタ５０をＸ方向に静止させることのできるような形態であればよい。

以上で開示した実施形態や変形例はそれぞれ組み合わせる事ができる。

なお、以下には本発明の構成要件と実施例の構成とを対比可能とするために、本発明の構成要件を図面の符号付きで記載しておく。
＜付記１＞
コネクタ（５０）に電線（５２）の端子が正常に挿入されているか否かを検査する検査装置（１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ）であって、
前記電線（５２）の端子が挿入された前記コネクタ（５０）を前記電線（５２）の引張方向に静止するように把持するコネクタ把持部（５）と、
前記電線（５２）の引張方向と直交する方向から前記電線（５２）を把持する電線把持部（２Ａ、２Ｂ）と、を備え、
前記コネクタ把持部（５）又は前記電線把持部（２Ａ、２Ｂ）は、前記コネクタ（５０）または前記電線（５２）を把持した状態で前記電線（５２）に引張負荷を印加可能に設けられ、
前記コネクタ把持部（５）又は前記電線把持部（２Ａ、２Ｂ）が前記コネクタ（５０）または前記電線（５２）を把持する把持力（Ｆｚ）と、前記コネクタ（５０）または前記電線（５２）から前記コネクタ把持部（５）又は前記電線把持部（２Ａ、２Ｂ）が受ける引張方向の力（Ｆｘ）と、を検出可能に配置される力触覚センサ素子（４Ａ、４Ｂ）を有する、
検査装置（１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ）。
＜付記２＞
前記力触覚センサ素子（４Ａ、４Ｂ）は、前記電線把持部（２Ａ、２Ｂ）が前記電線（５２）を把持する把持方向と直交する方向、かつ前記引張方向と直交する方向に前記電線把持部（２Ａ、２Ｂ）が前記電線（５２）から作用する力（Ｆｙ）をさらに検出する、
付記１に記載の検査装置（１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ）。
＜付記３＞
前記電線把持部（２Ａ、２Ｂ）は、前記電線（５２）を挟んで対向して配置される２つの面（３Ａ、３Ｂ）を有し、
前記力触覚センサ素子（４Ａ、４Ｂ）は、前記２つの面（３Ａ、３Ｂ）が夫々前記把持力（Ｆｚ）で押圧し合った場合に、前記２つの面（３Ａ、３Ｂ）のうちの片方の面に前記電線（５２）から作用する力（Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ）を検出可能に配置される、
付記１又は２に記載の検査装置（１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ）。
＜付記４＞
前記力触覚センサ素子（４Ａ、４Ｂ）は前記電線（５２）との間に所定部材（６Ａ、６Ｂ、６Ｃ）を介して配置される、
付記１から３のうち何れか一項に記載の検査装置（１００Ｂ）。
＜付記５＞
前記コネクタ把持部（５）又は前記電線把持部（２Ａ、２Ｂ）が前記電線（５２）に前記引張負荷を印加させた場合に、前記力触覚センサ素子（４Ａ、４Ｂ）により検出された力（Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ）に基づき、前記コネクタ（５０）に前記電線（５２）の端子が正常に挿入されているか否かを判定する判定部を更に備える、
付記１から４のうち何れか一項に記載の検査装置（１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ）。
＜付記６＞
前記判定部は、所定時刻において前記力触覚センサ素子（４Ａ、４Ｂ）により検出された前記引張方向の力（Ｆｘ）に基づいて前記判定を行う、
付記５に記載の検査装置（１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ）。
＜付記７＞
前記判定部は、第２所定時刻からの所定期間において前記力触覚センサ素子（４Ａ、４Ｂ）により継続的に検出された前記引張方向の力（Ｆｘ）に基づいて前記判定を行う、
付記５に記載の検査装置（１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ）。
＜付記８＞
前記判定部は、前記力触覚センサ素子（４Ａ、４Ｂ）により検出された前記把持力（Ｆｚ）に基づいて前記判定を行う、
付記５から７のうち何れか一項に記載の検査装置（１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ）。
＜付記９＞
前記電線把持部（２Ａ、２Ｂ）は、手動により前記電線（５２）を把持可能に設けられ、前記電線（５２）を把持した状態で手動により前記引張負荷を前記電線（５２）に印加可能に設けられる、
付記５から８のうち何れか一項に記載の検査装置。
＜付記１０＞
前記力触覚センサ素子（４Ａ、４Ｂ）は、検出可能な荷重方向が３方向である力センサ素子を含む、
付記１から９のうち何れか一項に記載の検査装置（１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ）。
＜付記１１＞
第２コネクタ（５０Ａ）に端子が挿入されていない第２電線（５２Ａ）を第２把持力で把持し、前記第２コネクタ（５０Ａ）に前記第２電線（５２Ａ）の端子を挿入可能に設けられる第２電線把持部（２Ａ、２Ｂ）と、
付記１から１０のうち何れか一項に記載の検査装置（１００Ａ）であって、前記第２コネクタ（５０Ａ）に対する前記第２電線（５２Ａ）の端子の挿入の正否を検査する検査装置（１００Ａ）を備え、
前記力触覚センサ素子（４Ａ、４Ｂ）は、前記第２把持力（Ｆｚ）、および前記第２電線（５２Ａ）の端子が前記第２コネクタ（５０Ａ）に挿入される場合の前記第２電線（５２Ａ）から前記第２電線把持部（２Ａ、２Ｂ）に作用する前記挿入方向の力（Ｆｘ）をさらに検出する、
ワイヤハーネス製造装置（１００Ａ）。
＜付記１２＞
前記力触覚センサ素子（４Ａ、４Ｂ）により検出された力に基づき、前記第２コネクタ（５０Ａ）に対する前記第２電線（５２Ａ）の端子の挿入の正否を判定する第２判定部を更に備える、
付記１１に記載のワイヤハーネス製造装置（１００Ａ）。

２Ａ、２Ｂ ：把持部
３Ａ、３Ｂ ：面
４、４Ａ、４Ｂ ：３軸センサユニット
５ ：固定治具
６Ａ、６Ｂ、６Ｃ ：把持部材
１５Ａ、１５Ｂ ：面
５０、５０Ａ ：コネクタ
５２、５２Ａ ：電線
１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ ：検査装置

Claims (11)

1. コネクタに電線の端子が正常に挿入されているか否かを検査する検査装置であって、前記電線の端子が挿入された前記コネクタを前記電線の引張方向に静止するように把持するコネクタ把持部と、前記電線の引張方向と直交する方向から前記電線を把持する電線把持部と、を有する検査装置と、
   第２コネクタに端子が挿入されていない第２電線を第２把持力で把持し、前記第２コネクタに前記第２電線の端子を挿入可能に設けられる第２電線把持部と、
   を備え、
   前記コネクタ把持部又は前記電線把持部は、前記コネクタまたは前記電線を把持した状態で前記電線に引張負荷を印加可能に設けられ、
   前記検査装置は、前記コネクタ把持部又は前記電線把持部が前記コネクタまたは前記電線を把持する把持力と、前記コネクタまたは前記電線から前記コネクタ把持部又は前記電線把持部が受ける引張方向の力と、を検出可能に配置される力触覚センサ素子を有し、
   前記検査装置は、前記第２コネクタに対する前記第２電線の端子の挿入の正否を検査し、
   前記力触覚センサ素子は、前記第２把持力、および前記第２電線の端子が前記第２コネクタに挿入される場合の前記第２電線から前記第２電線把持部に作用する挿入方向の力を検出する、
   ワイヤハーネス製造装置。
2. 前記力触覚センサ素子は、前記電線把持部が前記電線を把持する把持方向と直交する方向、かつ前記引張方向と直交する方向に前記電線把持部が前記電線から作用する力をさらに検出する、
   請求項１に記載のワイヤハーネス製造装置。
3. 前記電線把持部は、前記電線を挟んで対向して配置される２つの面を有し、
   前記力触覚センサ素子は、前記２つの面が夫々前記把持力で押圧し合った場合に、前記２つの面のうちの片方の面に前記電線から作用する力を検出可能に配置される、
   請求項１又は２に記載のワイヤハーネス製造装置。
4. 前記力触覚センサ素子は前記電線との間に所定部材を介して配置される、
   請求項１から３のうち何れか一項に記載のワイヤハーネス製造装置。
5. 前記検査装置は、前記コネクタ把持部又は前記電線把持部が前記電線に前記引張負荷を印加させた場合に、前記力触覚センサ素子により検出された力に基づき、前記コネクタに前記電線の端子が正常に挿入されているか否かを判定する判定部を更に有する、
   請求項１から４のうち何れか一項に記載のワイヤハーネス製造装置。
6. 前記判定部は、所定時刻において前記力触覚センサ素子により検出された前記引張方向の力に基づいて前記判定を行う、
   請求項５に記載のワイヤハーネス製造装置。
7. 前記判定部は、第２所定時刻からの所定期間において前記力触覚センサ素子により継続的に検出された前記引張方向の力に基づいて前記判定を行う、
   請求項５に記載のワイヤハーネス製造装置。
8. 前記判定部は、前記力触覚センサ素子により検出された前記把持力に基づいて前記判定を行う、
   請求項５から７のうち何れか一項に記載のワイヤハーネス製造装置。
9. 前記電線把持部は、手動により前記電線を把持可能に設けられ、前記電線を把持した状態で手動により前記引張負荷を前記電線に印加可能に設けられる、
   請求項５から８のうち何れか一項に記載のワイヤハーネス製造装置。
10. 前記力触覚センサ素子は、検出可能な荷重方向が３方向である力センサ素子を含む、
    請求項１から９のうち何れか一項に記載のワイヤハーネス製造装置。
11. 前記力触覚センサ素子により検出された力に基づき、前記第２コネクタに対する前記第２電線の端子の挿入の正否を判定する第２判定部を更に備える、
    請求項１から１０のうち何れか一項に記載のワイヤハーネス製造装置。

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