JP3263186B2 - 電線接続用マニプレータ - Google Patents
電線接続用マニプレータInfo
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、速結端子を内蔵する器
具に開口した電線挿入口に電線を挿入することによっ
て、器具への結線を自動化した電線接続用マニプレータ
に関するものである。
具に開口した電線挿入口に電線を挿入することによっ
て、器具への結線を自動化した電線接続用マニプレータ
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、照明器具のような器具への電
線の接続を容易にするために、器具に速結端子を内蔵す
ることが提案されている。この種の器具では、器具に開
口した電線挿入口を通して電線を挿入するだけで電線を
速結端子に接続することができるから、ロボット等を用
いることによって結線作業を自動化することが可能であ
る。
線の接続を容易にするために、器具に速結端子を内蔵す
ることが提案されている。この種の器具では、器具に開
口した電線挿入口を通して電線を挿入するだけで電線を
速結端子に接続することができるから、ロボット等を用
いることによって結線作業を自動化することが可能であ
る。
【０００３】ところで、速結端子に電線が確実に接続さ
れているか否かは、結線後に電線を挿入した向きとは逆
向きに人やロボット等が引っ張ることによって、検査し
ているのが現状である。
れているか否かは、結線後に電線を挿入した向きとは逆
向きに人やロボット等が引っ張ることによって、検査し
ているのが現状である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、結線
後に電線を逆向きに引っ張ることによって結線状態を検
査する従来の技術では、引張力が強すぎて器具が破損す
るおそれがあり、また、電線を挿入した後に電線を引っ
張る作業が必要であるから、電線を挿入する作業のほか
に結線状態を検査する作業が必要になって１つの器具に
対する結線作業の時間が長くなるという問題を有してい
る。
後に電線を逆向きに引っ張ることによって結線状態を検
査する従来の技術では、引張力が強すぎて器具が破損す
るおそれがあり、また、電線を挿入した後に電線を引っ
張る作業が必要であるから、電線を挿入する作業のほか
に結線状態を検査する作業が必要になって１つの器具に
対する結線作業の時間が長くなるという問題を有してい
る。
【０００５】本発明は上記問題点の解決を目的とするも
のであり、電線を器具の電線挿入口に挿入した後の引張
作業を不要とし、器具の破損を防止するとともに、結線
作業に要する時間を従来よりも短縮した電線接続用マニ
プレータを提供しようとするものである。
のであり、電線を器具の電線挿入口に挿入した後の引張
作業を不要とし、器具の破損を防止するとともに、結線
作業に要する時間を従来よりも短縮した電線接続用マニ
プレータを提供しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、電線を把持して器具に開口した電線挿入
口に電線を挿入する結線装置と、電線挿入口への電線の
挿入方向において電線に作用する力を検出する挿入力セ
ンサと、電線挿入口に電線を挿入するように結線装置を
作動させて器具内に設けた速結端子に電線を結合する際
に挿入力センサで検出される力が規定の閾値に達すると
結線装置を停止させる制御装置と、結線装置を停止させ
た時点から遡って電線の挿入前の状態が一定時間継続す
る時点までの期間における一定時間間隔ごとの挿入力の
値にそれぞれ各別の重み係数を乗じて加算した荷重和に
基づいて電線の結線状態が正常か異常かを判定する判定
装置とを具備し、結線状態が正常であると前記荷重和が
正になり、かつ異常であると前記荷重和が０または負に
なるように重み係数を定めたことを特徴とする。
成するために、電線を把持して器具に開口した電線挿入
口に電線を挿入する結線装置と、電線挿入口への電線の
挿入方向において電線に作用する力を検出する挿入力セ
ンサと、電線挿入口に電線を挿入するように結線装置を
作動させて器具内に設けた速結端子に電線を結合する際
に挿入力センサで検出される力が規定の閾値に達すると
結線装置を停止させる制御装置と、結線装置を停止させ
た時点から遡って電線の挿入前の状態が一定時間継続す
る時点までの期間における一定時間間隔ごとの挿入力の
値にそれぞれ各別の重み係数を乗じて加算した荷重和に
基づいて電線の結線状態が正常か異常かを判定する判定
装置とを具備し、結線状態が正常であると前記荷重和が
正になり、かつ異常であると前記荷重和が０または負に
なるように重み係数を定めたことを特徴とする。
【０００７】
【作用】上記構成によれば、電線挿入口に電線を挿入す
るように結線装置を作動させて器具内に設けた速結端子
に電線を結合する際に挿入力センサで検出される力が規
定の閾値に達すると結線装置を停止させ、電線挿入口に
電線を挿入する際に電線に作用していた力の変動パター
ンに基づいて速結端子への電線の結線状態が正常か異常
かを判定するので、電線を挿入した後に電線に引張力を
作用させる必要がないのである。すなわち、電線に引張
力を作用させないから、器具の破損を防止することがで
き、しかも電線の結線作業では電線を挿入するだけであ
って結線状態を検査する作業を必要としないから、検査
作業の分だけ結線作業に要する時間を従来よりも短縮す
ることができる。その上、結線装置を停止させた時点か
ら遡って電線の挿入前の状態が一定時間継続する時点ま
での期間における一定時間間隔ごとの挿入力の値にそれ
ぞれ各別の重み係数を乗じて加算した荷重和に基づいて
電線の結線状態を判定するのであって、結線状態が正常
であると前記荷重和が正になり、かつ異常であると前記
荷重和が０または負になるように重み係数を定めている
ので、荷重和を求め０との大小を判定するだけで結線状
態が正常か異常かを判定できる。つまり、結線状態の適
否を大小判定のみで正確に行える。
るように結線装置を作動させて器具内に設けた速結端子
に電線を結合する際に挿入力センサで検出される力が規
定の閾値に達すると結線装置を停止させ、電線挿入口に
電線を挿入する際に電線に作用していた力の変動パター
ンに基づいて速結端子への電線の結線状態が正常か異常
かを判定するので、電線を挿入した後に電線に引張力を
作用させる必要がないのである。すなわち、電線に引張
力を作用させないから、器具の破損を防止することがで
き、しかも電線の結線作業では電線を挿入するだけであ
って結線状態を検査する作業を必要としないから、検査
作業の分だけ結線作業に要する時間を従来よりも短縮す
ることができる。その上、結線装置を停止させた時点か
ら遡って電線の挿入前の状態が一定時間継続する時点ま
での期間における一定時間間隔ごとの挿入力の値にそれ
ぞれ各別の重み係数を乗じて加算した荷重和に基づいて
電線の結線状態を判定するのであって、結線状態が正常
であると前記荷重和が正になり、かつ異常であると前記
荷重和が０または負になるように重み係数を定めている
ので、荷重和を求め０との大小を判定するだけで結線状
態が正常か異常かを判定できる。つまり、結線状態の適
否を大小判定のみで正確に行える。
【０００８】
【実施例】図１（ｃ）に実施例の全体構成を示す。照明
器具のような器具１に端子台２が設けられており、端子
台２の中には後述する速結端子３（図５参照）が内蔵さ
れている。端子台２に結合する電線４はリード線ドラム
１１に巻回されており、テンションプーリ１２を介して
撓みが除去された状態でリード線供給機１３に送出され
る。リード線供給機１３はベッド１４の上に電線保持用
のクリップ１５が突設されたものであって、クリップ１
５は１本の電線４に対して離間して２個設けられてい
る。リード線供給機１３では、両クリップ１５の間で電
線４を保持して電線４をほぼ一定長に切断し、切断した
電線４の両端部の絶縁被覆を剥いてほぼ一定長（たとえ
ば、１０ｍｍ）だけ芯線を露出させる。リード線供給機
１３に保持された電線４は、多関節ロボット１６の可動
アーム５の先端部に設けたチャック６に把持される。多
関節ロボット１６は２台設けられ、各多関節ロボット１
６に設けたチャック６によって電線４の両端部が把持さ
れる。
器具のような器具１に端子台２が設けられており、端子
台２の中には後述する速結端子３（図５参照）が内蔵さ
れている。端子台２に結合する電線４はリード線ドラム
１１に巻回されており、テンションプーリ１２を介して
撓みが除去された状態でリード線供給機１３に送出され
る。リード線供給機１３はベッド１４の上に電線保持用
のクリップ１５が突設されたものであって、クリップ１
５は１本の電線４に対して離間して２個設けられてい
る。リード線供給機１３では、両クリップ１５の間で電
線４を保持して電線４をほぼ一定長に切断し、切断した
電線４の両端部の絶縁被覆を剥いてほぼ一定長（たとえ
ば、１０ｍｍ）だけ芯線を露出させる。リード線供給機
１３に保持された電線４は、多関節ロボット１６の可動
アーム５の先端部に設けたチャック６に把持される。多
関節ロボット１６は２台設けられ、各多関節ロボット１
６に設けたチャック６によって電線４の両端部が把持さ
れる。
【０００９】チャック６は、図１（ａ）（ｂ）に示すよ
うに、互いの距離が可変である一対のフィンガ１７を備
え、各フィンガ１７の中間部は別部材であるモーメント
セル１０を介して接続してある。モーメントセル１０は
フィンガ１７に対して固定ねじ２６によって固着され
る。モーメントセル１０は薄肉に形成された撓み部１０
ａの上下両端部に取付片１０ｂを備え、両取付片１０ｂ
がそれぞれフィンガ１７に固着されるようになってい
る。撓み部１０ａは電線４の挿入方向において可撓性を
有し、撓み部１０ａの撓み量に対応したアナログ信号を
出力する挿入力センサとしての歪ゲージ７が固着され
る。歪ゲージ７のリード線１８は、図２に示すように、
チャック６に固着されたリード線止め１９によってチャ
ック６に固定される。
うに、互いの距離が可変である一対のフィンガ１７を備
え、各フィンガ１７の中間部は別部材であるモーメント
セル１０を介して接続してある。モーメントセル１０は
フィンガ１７に対して固定ねじ２６によって固着され
る。モーメントセル１０は薄肉に形成された撓み部１０
ａの上下両端部に取付片１０ｂを備え、両取付片１０ｂ
がそれぞれフィンガ１７に固着されるようになってい
る。撓み部１０ａは電線４の挿入方向において可撓性を
有し、撓み部１０ａの撓み量に対応したアナログ信号を
出力する挿入力センサとしての歪ゲージ７が固着され
る。歪ゲージ７のリード線１８は、図２に示すように、
チャック６に固着されたリード線止め１９によってチャ
ック６に固定される。
【００１０】上述した多関節ロボット１６の動作および
チャック６のフィンガ１７の開閉はコンピュータを内蔵
した制御装置８により制御される。端子台２には、図３
に示すように、電線挿入口９が開口しており、この電線
挿入口９に電線４の各端部を挿入することによって端子
台２の中に設けられた速結端子３に電線４を接続するこ
とができるようになっている。ここにおいて、リード線
ドラム１１、リード線供給機１３、多関節ロボット１６
を囲む部位には安全柵１８が設けられる。
チャック６のフィンガ１７の開閉はコンピュータを内蔵
した制御装置８により制御される。端子台２には、図３
に示すように、電線挿入口９が開口しており、この電線
挿入口９に電線４の各端部を挿入することによって端子
台２の中に設けられた速結端子３に電線４を接続するこ
とができるようになっている。ここにおいて、リード線
ドラム１１、リード線供給機１３、多関節ロボット１６
を囲む部位には安全柵１８が設けられる。
【００１１】いま、チャック６の凹溝１７ａに電線４を
保持した状態で可動アーム５を移動させ、電線４を端子
台２の電線挿入口９に挿入するものとすれば、正常に結
線されたときに歪ゲージ７で検出される撓み部１０ａの
撓み量は図４（ａ）のように変化する。まず電線４の先
端部が電線挿入口９の孔底に接触すると電線４の挿入が
妨げられるから歪ゲージ７で検出される歪量が若干増加
する。その後、電線４の先端部が電線挿入口９を通過す
ると歪量は減少し、次に電線４の先端部が速結端子３に
当たると再び歪量が増加する。さらに電線４を押し込む
と電線４の絶縁被覆が電線挿入口９の孔底に接触し、電
線４はそれ以上前進できなくなるから、可動アーム５の
移動に伴って歪量が増大する。
保持した状態で可動アーム５を移動させ、電線４を端子
台２の電線挿入口９に挿入するものとすれば、正常に結
線されたときに歪ゲージ７で検出される撓み部１０ａの
撓み量は図４（ａ）のように変化する。まず電線４の先
端部が電線挿入口９の孔底に接触すると電線４の挿入が
妨げられるから歪ゲージ７で検出される歪量が若干増加
する。その後、電線４の先端部が電線挿入口９を通過す
ると歪量は減少し、次に電線４の先端部が速結端子３に
当たると再び歪量が増加する。さらに電線４を押し込む
と電線４の絶縁被覆が電線挿入口９の孔底に接触し、電
線４はそれ以上前進できなくなるから、可動アーム５の
移動に伴って歪量が増大する。
【００１２】一方、電線４を電線挿入口９に挿入する際
に、電線４が速結端子３に対して確実に結合されない場
合には、歪ゲージ７で検出される歪量は図４（ａ）とは
異なる変化パターンになる。たとえば、電線４の絶縁被
覆が電線挿入口９の開口径よりも大きいような場合に
は、図４（ｂ）に示すように変化する。すなわち、速結
端子３に電線の先端部が当たって歪量が増加した後に、
電線４の絶縁被覆が電線挿入口９に入口付近に引っ掛か
って歪量がただちに増加することになる。このように、
電線４が正常に挿入されるときと電線４の挿入に異常が
生じたときとでは歪量（すなわち電線４の挿入力）の変
化パターンに相違が生じるから、このような変化パター
ンの相違を検出すれば、電線４の結線状態の良否を判定
することができるのである。このような判定は、判定装
置を兼ねた制御装置８で行うことができる。
に、電線４が速結端子３に対して確実に結合されない場
合には、歪ゲージ７で検出される歪量は図４（ａ）とは
異なる変化パターンになる。たとえば、電線４の絶縁被
覆が電線挿入口９の開口径よりも大きいような場合に
は、図４（ｂ）に示すように変化する。すなわち、速結
端子３に電線の先端部が当たって歪量が増加した後に、
電線４の絶縁被覆が電線挿入口９に入口付近に引っ掛か
って歪量がただちに増加することになる。このように、
電線４が正常に挿入されるときと電線４の挿入に異常が
生じたときとでは歪量（すなわち電線４の挿入力）の変
化パターンに相違が生じるから、このような変化パター
ンの相違を検出すれば、電線４の結線状態の良否を判定
することができるのである。このような判定は、判定装
置を兼ねた制御装置８で行うことができる。
【００１３】上述した制御装置８の動作について、図１
１のような装置を用いて評価した。この装置では、歪ゲ
ージ７の出力をアンプ２１で増幅した後にアッテネータ
を内蔵したプローブ２２を介してオシロスコープ２３に
入力している。オシロスコープ２３にはプリンタ２４お
よびコンピュータ２５が接続されている。まず、図５に
示すように、電線４の中心線と電線挿入口９の中心線と
が一致する場合について評価した。ここで、速結端子３
としては、電線４の挿入方向に沿って配設された端子片
３ａに対して電線挿入口９の開口面に略平行な保持片３
ｂが突設され、保持片３ｂの先端部から端子片３ａに向
かって鎖錠片３ｃが延設された形状に形成されている。
ここに、鎖錠片３ｃは保持片３ｂに対して電線挿入口９
とは反対側に設けられ、電線４が挿入されると、端子片
３ａとの間で電線４を挟持し、かつ鎖錠片３ｃの先端縁
が電線４に食い込むことによって電線４の抜け止めを行
うようにしてある。また、電線挿入口９については、速
結端子３に近い一端部、すなわち孔底部分が他の部分よ
りも小径になるように形成される。
１のような装置を用いて評価した。この装置では、歪ゲ
ージ７の出力をアンプ２１で増幅した後にアッテネータ
を内蔵したプローブ２２を介してオシロスコープ２３に
入力している。オシロスコープ２３にはプリンタ２４お
よびコンピュータ２５が接続されている。まず、図５に
示すように、電線４の中心線と電線挿入口９の中心線と
が一致する場合について評価した。ここで、速結端子３
としては、電線４の挿入方向に沿って配設された端子片
３ａに対して電線挿入口９の開口面に略平行な保持片３
ｂが突設され、保持片３ｂの先端部から端子片３ａに向
かって鎖錠片３ｃが延設された形状に形成されている。
ここに、鎖錠片３ｃは保持片３ｂに対して電線挿入口９
とは反対側に設けられ、電線４が挿入されると、端子片
３ａとの間で電線４を挟持し、かつ鎖錠片３ｃの先端縁
が電線４に食い込むことによって電線４の抜け止めを行
うようにしてある。また、電線挿入口９については、速
結端子３に近い一端部、すなわち孔底部分が他の部分よ
りも小径になるように形成される。
【００１４】図５（ａ）のように電線４が電線挿入口９
に挿入されていない時刻ｔb までの期間では、図６のよ
うに歪ゲージ７の出力として検出される挿入力はほぼ０
である。次に、図５（ｂ）のように速結端子３の鎖錠片
３ｃに電線４の芯線４ａの先端部が時刻ｔb で接触し始
めると、図６のように挿入力が増加し始める。さらに、
図５（ｃ）のように電線４を挿入し、時刻ｔc において
電線４の芯線４ａの先端が鎖錠片３ｃを乗り越えると、
その後の挿入力は図６のようにほぼ一定になる。このよ
うにして図５（ｄ）のように電線４の絶縁被覆４ｂが電
線挿入口９の孔底に到達すれば、時刻ｔd において電線
４はそれ以上移動できなくなるのであり、このような挿
入過程をとれば電線４の結線状態は良好であると判定す
ることができる。
に挿入されていない時刻ｔb までの期間では、図６のよ
うに歪ゲージ７の出力として検出される挿入力はほぼ０
である。次に、図５（ｂ）のように速結端子３の鎖錠片
３ｃに電線４の芯線４ａの先端部が時刻ｔb で接触し始
めると、図６のように挿入力が増加し始める。さらに、
図５（ｃ）のように電線４を挿入し、時刻ｔc において
電線４の芯線４ａの先端が鎖錠片３ｃを乗り越えると、
その後の挿入力は図６のようにほぼ一定になる。このよ
うにして図５（ｄ）のように電線４の絶縁被覆４ｂが電
線挿入口９の孔底に到達すれば、時刻ｔd において電線
４はそれ以上移動できなくなるのであり、このような挿
入過程をとれば電線４の結線状態は良好であると判定す
ることができる。
【００１５】また、図７のように、電線４の中心線に対
して電線挿入口９の中心線がずれている場合には、挿入
力は図８のように変化する。ここに、図７（ｂ）〜
（ｅ）の状態はそれぞれ図８の時刻ｔb 〜ｔe に対応す
る。このように、電線４と電線挿入口９との中心線がず
れている場合であっても、電線４の絶縁被覆４ｂが電線
挿入口９の孔底に当接するまでの挿入力の変化パターン
によって電線４の結線状態が良好であると判定できる。
して電線挿入口９の中心線がずれている場合には、挿入
力は図８のように変化する。ここに、図７（ｂ）〜
（ｅ）の状態はそれぞれ図８の時刻ｔb 〜ｔe に対応す
る。このように、電線４と電線挿入口９との中心線がず
れている場合であっても、電線４の絶縁被覆４ｂが電線
挿入口９の孔底に当接するまでの挿入力の変化パターン
によって電線４の結線状態が良好であると判定できる。
【００１６】一方、電線４の絶縁被覆４ｂが電線挿入口
９の開口径よりも大きいような場合には、図９に示すよ
うに、絶縁被覆４ｂが電線挿入口９の孔底に到達する前
に電線４の移動が停止することになる。すなわち、図９
（ｂ）〜（ｅ）に対応する時刻ｔb 〜ｔe での挿入力を
示した図１０を見れば明らかなように、速結端子３の鎖
錠片３ｃに電線４の芯線４ａが当接した後に、挿入力に
明確なピークが現れずに急速に挿入力が増加するのであ
って、このような変化パターンの相違によって結線状態
の異常を知ることができるのである。
９の開口径よりも大きいような場合には、図９に示すよ
うに、絶縁被覆４ｂが電線挿入口９の孔底に到達する前
に電線４の移動が停止することになる。すなわち、図９
（ｂ）〜（ｅ）に対応する時刻ｔb 〜ｔe での挿入力を
示した図１０を見れば明らかなように、速結端子３の鎖
錠片３ｃに電線４の芯線４ａが当接した後に、挿入力に
明確なピークが現れずに急速に挿入力が増加するのであ
って、このような変化パターンの相違によって結線状態
の異常を知ることができるのである。
【００１７】判定装置を兼ねた制御装置８では、挿入力
の変化パターンを次のようにして検出する。すなわち、
図１２に示すように、挿入力が規定の閾値Ｓｔに達した
ときに電線４が速結端子３に結合されて電線４の絶縁被
覆４ｂが電線挿入口９の孔底に達したものとして可動ア
ーム５の移動を停止させ、かつチャック６から電線４を
解放して電線４の挿入作業を停止する。この時点ｔ0 か
ら挿入力がほぼ０である状態（すなわち、電線４の挿入
前の状態）が一定時間Ｔだけ継続する時点ｔ1まで遡
り、期間ｔ1 〜ｔ0 の挿入力について一定時間間隔ごと
の値を読み取る。いま、期間ｔ1 〜ｔ0 がｎ等分された
とすると、時刻ｔ1 から始めて挿入力についてｎ個の値
を得ることができる。ここに時刻ｔ0 の挿入力の値は省
く。各時刻の挿入力の値をｘi （ｉ＝１，２，……，
ｎ）とするとき、次式の荷重和ｙを求める。 ｙ＝ω1 ｘ1 ＋ω2 ｘ2 ＋……＋ωn ｘn ここに、電線４を速結端子３に正常に結合できた場合
と、結線状態が異常であった場合とについて、適当数の
サンプルについて荷重和ｙを求め、正常時には荷重和ｙ
が正になり、異常時には荷重和ｙが０または負になるよ
うに重み係数ωi を定めておく。このようにして重み係
数ωi を決定しておけば、実際の結線作業時には、その
重み係数ωi を用いて荷重和ｙを求めることによって、
ｙ＞０のときに結線状態が正常、ｙ≦０のときに結線状
態が異常であると判定できることになる。
の変化パターンを次のようにして検出する。すなわち、
図１２に示すように、挿入力が規定の閾値Ｓｔに達した
ときに電線４が速結端子３に結合されて電線４の絶縁被
覆４ｂが電線挿入口９の孔底に達したものとして可動ア
ーム５の移動を停止させ、かつチャック６から電線４を
解放して電線４の挿入作業を停止する。この時点ｔ0 か
ら挿入力がほぼ０である状態（すなわち、電線４の挿入
前の状態）が一定時間Ｔだけ継続する時点ｔ1まで遡
り、期間ｔ1 〜ｔ0 の挿入力について一定時間間隔ごと
の値を読み取る。いま、期間ｔ1 〜ｔ0 がｎ等分された
とすると、時刻ｔ1 から始めて挿入力についてｎ個の値
を得ることができる。ここに時刻ｔ0 の挿入力の値は省
く。各時刻の挿入力の値をｘi （ｉ＝１，２，……，
ｎ）とするとき、次式の荷重和ｙを求める。 ｙ＝ω1 ｘ1 ＋ω2 ｘ2 ＋……＋ωn ｘn ここに、電線４を速結端子３に正常に結合できた場合
と、結線状態が異常であった場合とについて、適当数の
サンプルについて荷重和ｙを求め、正常時には荷重和ｙ
が正になり、異常時には荷重和ｙが０または負になるよ
うに重み係数ωi を定めておく。このようにして重み係
数ωi を決定しておけば、実際の結線作業時には、その
重み係数ωi を用いて荷重和ｙを求めることによって、
ｙ＞０のときに結線状態が正常、ｙ≦０のときに結線状
態が異常であると判定できることになる。
【００１８】上記各実施例では、フィンガ１７にモーメ
ントセル１０を設けることによってフィンガ１７に可撓
部分を設け、この可撓部分に歪ゲージ７を設けてフィン
ガ１７に作用する力を検出しやすくしているが、必ずし
もフィンガ１７に可撓部分を設ける必要はなく、電線４
に作用する挿入力を検出することができるように歪ゲー
ジ７を取り付けるのであれば、チャック６の形状、歪ゲ
ージ７の取付位置、歪ゲージ７の個数などは実施例に限
定されるものではない。また、電線４の挿入力は歪ゲー
ジ以外の構成によって検出することも可能である。
ントセル１０を設けることによってフィンガ１７に可撓
部分を設け、この可撓部分に歪ゲージ７を設けてフィン
ガ１７に作用する力を検出しやすくしているが、必ずし
もフィンガ１７に可撓部分を設ける必要はなく、電線４
に作用する挿入力を検出することができるように歪ゲー
ジ７を取り付けるのであれば、チャック６の形状、歪ゲ
ージ７の取付位置、歪ゲージ７の個数などは実施例に限
定されるものではない。また、電線４の挿入力は歪ゲー
ジ以外の構成によって検出することも可能である。
【００１９】
【発明の効果】本発明は上述のように、電線挿入口に電
線を挿入するように結線装置を作動させて器具内に設け
た速結端子に電線を結合する際に挿入力センサで検出さ
れる力が規定の閾値に達すると結線装置を停止させ、電
線挿入口に電線を挿入する際に電線に作用していた力の
変動パターンに基づいて速結端子への電線の結線状態が
正常か異常かを判定するので、電線を挿入した後に電線
に引張力を作用させる必要がないという効果がある。す
なわち、電線に引張力を作用させないから、器具の破損
を防止することができ、しかも電線の結線作業では電線
を挿入するだけであって結線状態を検査する作業を必要
としないから、検査作業の分だけ結線作業に要する時間
を従来よりも短縮することができるという利点がある。
その上、結線装置を停止させた時点から遡って電線の挿
入前の状態が一定時間継続する時点までの期間における
一定時間間隔ごとの挿入力の値にそれぞれ各別の重み係
数を乗じて加算した荷重和に基づいて電線の結線状態を
判定するのであって、結線状態が正常であると前記荷重
和が正になり、かつ異常であると前記荷重和が０または
負になるように重み係数を定めているので、荷重和を求
め０との大小を判定するだけで結線状態が正常か異常か
を判定できる。
線を挿入するように結線装置を作動させて器具内に設け
た速結端子に電線を結合する際に挿入力センサで検出さ
れる力が規定の閾値に達すると結線装置を停止させ、電
線挿入口に電線を挿入する際に電線に作用していた力の
変動パターンに基づいて速結端子への電線の結線状態が
正常か異常かを判定するので、電線を挿入した後に電線
に引張力を作用させる必要がないという効果がある。す
なわち、電線に引張力を作用させないから、器具の破損
を防止することができ、しかも電線の結線作業では電線
を挿入するだけであって結線状態を検査する作業を必要
としないから、検査作業の分だけ結線作業に要する時間
を従来よりも短縮することができるという利点がある。
その上、結線装置を停止させた時点から遡って電線の挿
入前の状態が一定時間継続する時点までの期間における
一定時間間隔ごとの挿入力の値にそれぞれ各別の重み係
数を乗じて加算した荷重和に基づいて電線の結線状態を
判定するのであって、結線状態が正常であると前記荷重
和が正になり、かつ異常であると前記荷重和が０または
負になるように重み係数を定めているので、荷重和を求
め０との大小を判定するだけで結線状態が正常か異常か
を判定できる。
【図１】実施例を示し、（ａ）は要部断面図、（ｂ）は
要部側面図、（ｃ）は全体構成を示す斜視図である。
要部側面図、（ｃ）は全体構成を示す斜視図である。
【図２】実施例の要部斜視図である。
【図３】実施例の要部斜視図である。
【図４】実施例を示し、（ａ）は正常時の歪量の変化パ
ターンを示す動作説明図、（ｂ）は異常時の歪量の変化
パターンを示す動作説明図である。
ターンを示す動作説明図、（ｂ）は異常時の歪量の変化
パターンを示す動作説明図である。
【図５】実施例の動作説明図である。
【図６】実施例の動作説明図である。
【図７】実施例の動作説明図である。
【図８】実施例の動作説明図である。
【図９】実施例の動作説明図である。
【図１０】実施例の動作説明図である。
【図１１】実施例の動作を評価する装置の概略構成図で
ある。
ある。
【図１２】実施例の判定方法の原理説明図である。
１ 器具 ２ 端子台 ３ 速結端子 ４ 電線 ５ 可動アーム ６ チャック ７ 歪ゲージ ８ 制御装置 ９ 電線挿入口 １０ モーメントセル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 9/10 B25J 13/08
Claims (1)
- 【請求項１】 電線を把持して器具に開口した電線挿入
口に電線を挿入する結線装置と、電線挿入口への電線の
挿入方向において電線に作用する力を検出する挿入力セ
ンサと、電線挿入口に電線を挿入するように結線装置を
作動させて器具内に設けた速結端子に電線を結合する際
に挿入力センサで検出される力が規定の閾値に達すると
結線装置を停止させる制御装置と、結線装置を停止させ
た時点から遡って電線の挿入前の状態が一定時間継続す
る時点までの期間における一定時間間隔ごとの挿入力の
値にそれぞれ各別の重み係数を乗じて加算した荷重和に
基づいて電線の結線状態が正常か異常かを判定する判定
装置とを具備し、結線状態が正常であると前記荷重和が
正になり、かつ異常であると前記荷重和が０または負に
なるように重み係数を定めたことを特徴とする電線接続
用マニプレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15387093A JP3263186B2 (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | 電線接続用マニプレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15387093A JP3263186B2 (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | 電線接続用マニプレータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH079369A JPH079369A (ja) | 1995-01-13 |
| JP3263186B2 true JP3263186B2 (ja) | 2002-03-04 |
Family
ID=15571914
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15387093A Expired - Fee Related JP3263186B2 (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | 電線接続用マニプレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3263186B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5931228B1 (ja) | 2015-01-06 | 2016-06-08 | ファナック株式会社 | 巻線を備える電機子及び電機子の巻線端末を端子に接続する方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56109468A (en) * | 1980-01-31 | 1981-08-29 | Matsushita Electric Works Ltd | Electric terminal |
| JPS62271689A (ja) * | 1986-05-14 | 1987-11-25 | オムロン株式会社 | 部品組込装置 |
| JP2977626B2 (ja) * | 1991-03-19 | 1999-11-15 | 富士通株式会社 | 作業評価装置 |
-
1993
- 1993-06-24 JP JP15387093A patent/JP3263186B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH079369A (ja) | 1995-01-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20011211 |
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