CN105229872B - 端子插入装置和端子插入方法 - Google Patents

Abstract

一种将端子插入到连接器壳体的端子插入装置，包括：固定盘，其配置多个连接器壳体；及并列关节机构，其对该连接器壳体的腔室插入端子。在固定盘上，多个连接器壳体中的第1连接器壳体、第2连接器壳体和第3连接器壳体被配置为：第1连接器壳体和第2连接器壳体的并列方向、与第2连接器壳体和第3连接器壳体的并列方向交叉。

Description

端子插入装置和端子插入方法

技术领域

本发明涉及在连接器壳体中插入端子的端子插入装置和端子插入方法。

背景技术

专利文献1记载了如下自动端子插入机：被端子插入头卡住并从夹持竿抬起的电线被一条条第抓住且被插入到将端子定位并安放在载置台之上的连接器壳体的预定的端子收容室。

另外，专利文献2记载了如下端子插入装置：在线束的生产线等中，在连接器壳体的端子收容室内插入带电线端子的端子。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001-160472号公报

专利文献2：日本特开2001-184958号公报

发明内容

本发明欲解决的问题

在专利文献1的自动端子插入机和专利文献2的端子插入装置的任意一个中，多个连接器壳体配置为一列。即，多个连接器壳体在与将端子插入到端子收容室的方向垂直的方向以横向并列的状态定位，使得设有端子收容室的开口的该连接器壳体的前表面位于相同侧。

然而，在这样的专利文献1的自动端子插入机和专利文献2的端子插入装置中，必须确保将多个连接器壳体配置为一列的空间。由于该空间的横向宽度容易增大，因此装置会大型化。

本发明是鉴于上述的情况而完成的，其目的在于提供一种能够实现装置的小型化的端子插入装置和端子插入方法。

用于解决问题的方案

为达到上述目的，本发明所涉及的端子插入装置将下述(1)～(11)作为特征。

(1)一种端子插入装置，将端子插入到连接器壳体，其特征在于，包括：固定盘，其配置有多个连接器壳体；及并列关节机构，其把持在末端连接有端子的电线，向配置于所述固定盘的所述连接器壳体中的任意1个搬运所述电线，对该连接器壳体的腔室插入所述端子，在所述固定盘上，所述多个连接器壳体中的第1连接器壳体、第2连接器壳体和第3连接器壳体被配置为：所述第1连接器壳体和所述第2连接器壳体的并列方向、与所述第2连接器壳体和所述第3连接器壳体的并列方向交叉。

(2)上述(1)的构成的端子插入装置，在所述固定盘上，所述连接器壳体被配置为：将相邻的所述连接器壳体相连的线段的集合整体上形成环状。

(3)上述(2)的构成的端子插入装置，在所述固定盘上，所述连接器壳体被配置为形成圆环。

(4)上述(3)的构成的端子插入装置，在所述固定盘上，所述连接器壳体分别被配置为所述腔室沿着所述圆环的径向。

(5)上述(3)或者(4)的构成的端子插入装置，在所述固定盘上，能够以将所述圆环一分为二的半圆单位来配置所述连接器壳体。

(6)上述(3)至(5)的任意1个构成的端子插入装置，在所述固定盘上，能够将形成所述圆环的所述连接器壳体在上下层叠地配置。

(7)上述(4)的构成的端子插入装置，所述固定盘在所述圆环的周向自由转动，并以配置在该固定盘上的所述连接器壳体中的任意1个接近所述并列关节机构所把持的所述电线的方式转动。

(8)上述(4)的构成的端子插入装置，所述固定盘相对于水平面以任意的角度自由倾斜。

(9)上述(1)至(8)的任意1个构成的端子插入装置，所述并列关节机构不把持所述端子而把持所述电线。

(10)上述(1)至(9)的任意1个构成的端子插入装置，所述并列关节机构具有第1并列关节机构和第2并列关节机构，

所述第1并列关节机构把持所述电线的一端，向配置于所述固定盘的所述连接器壳体搬运所述电线，对该连接器壳体的腔室插入所述端子，

所述第2并列关节机构把持所述电线的另一端，向配置于所述固定盘的所述连接器壳体搬运所述电线，对该连接器壳体的腔室插入所述端子。

(11)上述(1)至(10)的任意1个构成的端子插入装置，所述并列关节机构把持所述电线，对所述腔室插入所述端子后，将该电线拉回至作用预定的张力。

根据上述(1)至(3)的构成的端子插入装置，能够实现装置的小型化。

根据上述(4)的构成的端子插入装置，并列关节机构所进行的端子插入变得更简便。

根据上述(5)的构成的端子插入装置，连接器壳体相对于固定盘的配置变得简便。

根据上述(6)的构成的端子插入装置，连接器壳体相对于固定盘的配置变得简便，能够搭载更多的连接器。

根据上述(7)的构成的端子插入装置，能够使并列关节机构的移动限于最小限度，能够实现提高并列关节机构的作业效率。

根据上述(8)的构成的端子插入装置，能够抑制从安装在固定盘上的连接器壳体延伸的电线与其他电线接触并使其他电线受损，或者缠绕在其他电线上。

根据上述(9)的构成的端子插入装置，不需要将用于把持端子的卡盘设在并列关节机构上。由此，导致并列关节机构的轻量化。

根据上述(10)的构成的端子插入装置，2台并列关节机构把持1条电线的两个末端并向分别不同或者相同的连接器壳体插入，从而能够以1个电路线单位来实施端子插入处理。

根据上述(11)的构成的端子插入装置，为了判定端子插入的正误而在并列关节机构上设有压力传感器即可，能够实现伴随器件数量的减少的并列关节机构的轻量化、成本降低。

为达到上述目的，本发明所涉及的端子插入方法将下述(12)～(22)作为特征。

(12)一种端子插入方法，利用并列关节机构将端子插入到连接器壳体，其特征在于，具有以下的工序：把持在末端连接有端子的电线；向配置在固定盘的多个连接器壳体中的任意1个搬运所述电线；及对所述连接器壳体的腔室插入所述端子，在所述固定盘上，所述连接器壳体中的第1连接器壳体、第2连接器壳体和第3连接器壳体被配置为：所述第1连接器壳体和所述第2连接器壳体的并列方向、与所述第2连接器壳体和所述第3连接器壳体的并列方向交叉。

(13)上述(12)的构成的端子插入方法，在所述固定盘上，所述多个连接器壳体被配置为：将相邻的所述连接器壳体相连的线段的集合整体上形成环状。

(14)上述(13)的构成的端子插入方法，在所述固定盘上，所述连接器壳体被配置为形成圆环。

(15)上述(14)的构成的端子插入方法，在所述固定盘上，所述连接器壳体分别被配置为所述腔室沿着所述圆环的径向。

(16)上述(14)或者(15)的构成的端子插入方法，在所述固定盘上，能够以将所述圆环一分为二的半圆单位来配置所述连接器壳体。

(17)上述(14)或者(16)的构成的端子插入方法，在所述固定盘上，能够将形成所述圆环的所述连接器壳体在上下层叠地配置。

(18)上述(15)的构成的端子插入方法，还具有以下的工序：以在所述圆环的周向自由转动的所述固定盘上配置的所述连接器壳体中的任意1个接近所述并列关节机构把持的所述电线的方式转动。

(19)上述(15)的构成的端子插入方法，所述固定盘相对于水平面以任意的角度自由倾斜。

(20)上述(12)至(19)的任意1个构成的端子插入方法，在所述固定盘上，所述并列关节机构不把持所述端子而把持所述电线。

(21)上述(12)至(20)的任意1个构成的端子插入方法，所述并列关节机构具有第1并列关节机构和第2并列关节机构，具有以下的工序：所述第1并列关节机构把持在末端连接有端子的电线的一端，所述第2并列关节机构把持在末端连接有端子的电线的另一端；所述第1并列关节机构和所述第2并列关节机构向配置于所述固定盘的所述连接器壳体搬运所述电线；及所述第1并列关节机构和所述第2并列关节机构对所述连接器壳体的腔室插入所述端子。

(22)上述(12)至(21)的任意1个构成的端子插入方法，还具有以下的工序：所述并列关节机构把持所述电线，对所述腔室插入所述端子后，将该电线拉回至作用预定的张力。

根据上述(12)至(14)的构成的端子插入方法，能够缩短并列关节机构所进行的端子插入处理工序的循环时间。

根据上述(15)的构成的端子插入方法，并列关节机构所进行的端子插入变得更简便。

根据上述(16)的构成的端子插入方法，连接器壳体相对于固定盘的配置变得简便。

根据上述(17)的构成的端子插入方法，连接器壳体相对于固定盘的配置变得简便，能够搭载更多的连接器。

根据上述(18)的构成的端子插入方法，能够使并列关节机构的移动限于最小限度，能够提高并列关节机构的作业效率。

根据上述(19)的构成的端子插入方法，能够抑制从安装在固定盘上的连接器壳体延伸的电线与其他电线接触并使其他电线受损，或者缠绕在其他电线上。

根据上述(20)的构成的端子插入方法，不需要将用于把持端子的卡盘设在并列关节机构上。由此，导致并列关节机构的轻量化。

根据上述(21)的构成的端子插入方法，2台并列关节机构把持1条电线的两个终端并向分别不同或者相同的连接器壳体插入，从而能够以1个电路线单位来实施端子插入处理。

根据上述(22)的构成的端子插入方法，为了判定端子插入的正误而在并列关节机构上设有压力传感器即可，能够实现伴随器件数量的减少的并列关节机构的轻量化、成本降低。

发明的效果

根据本发明的端子插入装置，能够实现装置的小型化。另外，根据本发明的端子插入方法，能够缩短并列关节机构所进行的端子插入处理工序的循环时间。

以上，简要说明了本发明。进一步，通过参照附图并通读下表面说明的具体实施方式(以下记作“实施方式”)，本发明的细节进一步明确化。

附图说明

图1是本发明的实施方式的包括2台并列关节机构的端子插入装置的立体图。

图2是示出本发明的实施方式的端子插入装置的立体图。

图3(A)和图3(B)是示出本发明的实施方式的端子插入装置的固定盘的图，图3(A)是固定盘的平面图，图3(B)是侧视图。

图4是示出本发明的实施方式的端子插入装置的并列关节机构的侧视图。

图5是示出本发明的实施方式的端子插入装置的电线搬运机的立体图。

图6(A)是示出本发明的实施方式的端子插入装置的端子计测传感器的立体图，图6(B)是示出计测传感器的检测区域和端子的位置关系的说明图。

图7是包含本发明的实施方式的端子插入装置的控制系统的功能框图。

图8(A)是示出本发明的实施方式的端子插入装置所进行的端子插入处理的一个工序的立体图，图8(B)是图8(A)的主要部分放大图。

图9(A)是示出本发明的实施方式的端子插入装置所进行的端子插入处理的一个工序的立体图，图9(B)是图9(A)的主要部分放大图。

图10(A)是示出本发明的实施方式的端子插入装置所进行的端子插入处理的一个工序的立体图，图10(B)是图10(A)的主要部分放大图。

图11(A)是示出本发明的实施方式的端子插入装置所进行的端子插入处理的一个工序的立体图，图11(B)是图11(A)的主要部分放大图。

图12(A)是示出本发明的实施方式的端子插入装置所进行的端子插入处理的一个工序的立体图，图12(B)是图12(A)的主要部分放大图。

图13(A)是示出端子的末端位于X计测传感器和Z计测传感器的检测区域的状态的说明图，图13(B)是示出端子的滚动方向的旋转返回0、且电线与Y轴平行地配置的状态的说明图。

图14(A)和图14(B)是说明端子的滚动方向的旋转角的计算方法的说明图，图14(A)是旋转角为0的情况，图14(B)是旋转角为θ的情况，图14(C)是说明电线把持主体25b的俯仰方向的旋转角和偏转方向的旋转角的计算方法的说明图。

图15(A)和图15(B)是示出本发明的实施方式的端子插入装置的固定盘的应用例的图，图15(A)是固定盘的立体图，图15(B)是图15(A)的主要部分放大图。

图16是示出本发明的实施方式的端子插入装置的、并列关节机构20的应用例的立体图。

图17是示出本发明的实施方式的端子插入装置的固定盘的应用例的侧视图。

附图标记的说明

10 固定盘

11 壳体承接件

12 轨道部件

13 圆盘部件

14 马达部件

15 壳体支承台

20 并列关节机构

21 基座

22a、22b、22c 第1马达

23a、23b、23c 臂

24a、24b、24c 连杆

25 手部件

25f 第2马达

30 电线搬运机

31 搬运轨道

32 移动体

33 输送卡盘

34 框架

35 气动卡盘主体

40 端子计测传感器

41 传感器台

42 X计测传感器

43 Z计测传感器

44 传感器台轨道

45 滑动件

46 驱动源

70 控制装置

80 连接器壳体

81 腔室

90 电线

91 端子

具体实施方式

下面参照各图说明与本发明相关的具体实施方式。

[端子插入装置的概要]

图1是示出本发明的实施方式的端子插入装置的立体图。本发明的实施方式的端子插入装置被构成为包含固定盘10、并列关节机构20。本发明的实施方式的端子插入装置还包括电线搬运机30、及端子计测传感器40。下面，详细说明固定盘10、并列关节机构20、电线搬运机30和端子计测传感器40。

如图1所示，2台并列关节机构20A、20B分别将端子插入到被配置于固定盘10的不同的连接器壳体80。另外，在该构成的情况下，电线搬运机30具有2个移动体32A、32B，移动体32A把持电线90的一端，移动体32B把持电线90的另一端。而且，2个移动体32A、32B将一端及另一端被把持的状态的电线90向预定位置搬运。这样，电线搬运机30以一条电路线为单位搬运电线。另外，端子计测传感器40的计测传感器安装于2个传感器台41。一个计测传感器47A将位于并列关节机构20A所把持的电线的末端的端子作为计测对象，另一个计测传感器47B将位于并列关节机构20B所把持的电线的末端的端子作为计测对象。利用该构成，2台并列关节机构20A、20B的一者把持电线90的一端，另一者把持电线90的另一端，并对各自的端部应当连接的不同的连接器壳体执行端子插入处理。

在以下说明的、本发明的实施方式的端子插入装置中，为了引导更深的理解，说明利用1台并列关节机构20将端子插入到连接器壳体的形态，但是，即使是利用2台并列关节机构20A、20B插入端子的形态，也由于2台并列关节机构20A、20B独立地驱动，所以端子插入处理是同样的。

[端子插入装置的构成]

[固定盘10的细节]

图3(A)及图3(B)是示出本发明的实施方式的端子插入装置的固定盘的图，图3(A)示出固定盘的俯视图，图3(B)示出侧视图。如图2及图3(A)、图3(B)所示，固定盘10是用于将连接器壳体80定位的部件，安装于壳体支承台(未图示)的平坦面。固定盘10包括：壳体承接件11，其保持连接器壳体80；圆环状的轨道部件12，其固定有壳体承接件11；圆盘部件13，在上表面13a以轴心与轨道部件12的轴心一致的方式固定有该轨道部件12；及马达部件14，其以轴心与圆盘部件13的轴心一致的方式设定旋转轴14a，安装在圆盘部件13的下表面13b。

壳体承接件11具有凹部，该凹部形成有与连接器壳体80的外侧面的形状大致一致的内表面。通过将连接器壳体80收容于壳体承接件11的凹部，从而将连接器壳体80定位于壳体承接件11。壳体承接件11经由支承壳体承接件11的支承台11a而被固定于轨道部件12。被固定于轨道部件12的支承台11a的一部分沿着轨道部件12的半径向延伸到轨道部件12的外部。壳体承接件11被固定在支承台11a的延伸到轨道部件12的外部的一部分。另外，在轨道部件12上固定有多个壳体承接件11，但是，这些多个壳体承接件11在圆环状的轨道部件12上以预定的间隔配置。因此，被多个壳体承接件11固定的连接器壳体80被配置为：当将相邻的连接器壳体80的位置依次相连时，该相连的线段的集合作为整体形成圆环状。另外，如图3(A)及图3(B)所示，连接器壳体80以腔室81的开口露出的该连接器壳体80的前表面位于轨道部件12的外侧的方式被壳体承接件11保持。此时，被壳体承接件11保持的连接器壳体的腔室81以延伸方向沿着轨道部件12的半径方向配置。

轨道部件12是圆形平板的内部被穿透的平板状的圆环部件，圆盘部件13的一部嵌入在其内部，从而被固定于该圆盘部件13。轨道部件12在同一平面上并列设置有2个半圆形的平板。优选的是，将在壳体承接件11上保持有连接器壳体80的状态的轨道部件12固定于圆盘部件13，并对各连接器壳体80实施端子的插入。

圆盘部件13是将直径不同的3个圆盘体13c、13d、13e以轴心一致的方式层叠、并将这些圆盘体13c、13d、13e形成为一体而成的部件。圆盘体13c的直径与轨道部件12的内径大致一致。圆盘体13c嵌入到该轨道部件12，从而将轨道部件12固定于圆盘体13c。另外，圆盘体13d的直径与轨道部件12的外径大致一致。通过圆盘体13d的上表面13a支承被固定于圆盘体13c的轨道部件12的下表面，从而将轨道部件12稳定地保持于圆盘部件13。另外，圆盘体13e在下表面13b安装有马达部件14。圆盘体13e的轴心与马达部件14的旋转轴14a的轴心一致，圆盘部件13随着马达部件14的旋转而转动。其结果是，被固定于圆盘部件13的圆盘体13c的轨道部件12也随着马达部件14的旋转而以旋转轴14a为中心转动。因此，被各壳体承接件11固定的多个连接器壳体80也在这些壳体所形成的圆环的周向旋转。

马达部件14以旋转轴与壳体支承台(未图示)的平坦面垂直的方式被该平坦面支承。通过马达部件14被壳体支承台的平坦面支承，从而固定盘10安装于壳体支承台。马达部件14将马达的旋转力经由各种齿轮传递至圆盘部件13，使圆盘部件13旋转。马达部件14接受来自控制装置(在图2、图3(A)及图3(B)中未图示)的控制信号，控制马达的旋转。关于控制装置所进行的马达部件14的驱动控制，在后述的[控制装置70所进行的控制的细节]中进行说明。

在本发明的实施方式的端子插入装置中，多个连接器壳体80呈圆环状配置在固定盘10。因此，本发明的实施方式的端子插入装置不需要像以往的端子插入装置那样，在用于将多个连接器壳体一列地配置的宽度方向上确保大幅地敞开的空间，只要确保能够收纳固定盘10的程度的宽度的空间即可。因此，上述的固定盘10的构造有助于端子插入装置的小型化。

[并列关节机构20的细节]

图4是示出本发明的实施方式的端子插入装置的并列关节机构的侧视图。并列关节机构20是用于将端子插入到连接器壳体80的机器，安装于并列关节机构支承台(未图示)。如图4所示，并列关节机构20包括：基座21，其安装于并列关节机构支承台；3个第1马达22a、22b、22c，其设置在基座21上；3个臂23a、23b、23c，其各自的一端连接于第1马达22a、22b、22c的旋转轴并被驱动；3个连杆24a、24b、24c，其各自的一端经由万向接头、传递齿轮连接于臂23a、23b、23c的另一端；及手部件25，其经由万向接头连接于3个连杆24a、24b、24c的另一端。并列关节机构20通过控制3个第1马达22a、22b、22c的旋转量来使臂23a、23b、23c的倾斜角度、及连杆24a、24b、24c相对于臂23a、23b、23c的角度变化，从而能够使手部件25在沿着XYZ的3个方向并进。并列关节机构20接受来自控制装置(在图4中未图示)的控制信号，控制第1马达22a、22b、22c的旋转。关于控制装置所进行的并列关节机构20的向XYZ3方向的并进驱动控制，在后述的[控制装置70所进行的控制的细节]中进行说明。

并且，手部件25具有：手基座25a，其经由万向接头连接于3个连杆24a、24b、24c的另一端；电线把持主体25b，其在滚动方向旋转自如地安装于手基座25a；电线夹紧件25c，其设置在电线把持主体25b的末端，把持包含在末端连接的端子的电线的一部分；第2马达25f，其安装于手基座25a，使电线把持主体25b相对于手基座25a在俯仰方向(图4的绕X轴的方向)、偏转方向(图4的绕Z轴的方向)旋转；第3马达25d，其安装于手基座25a，使电线把持主体25b相对于手基座25a在滚动方向(图4的绕Y轴的方向)旋转；及压力传感器25g，其检测作用于电线夹紧件25c的外力。此外，在本实施方式中，采用了在手基座25a上设置第2马达25f及第3马达25d的构成，但是，也可以采用将第2马达25f及第3马达25d设置在基座21上的构成。在此情况下，通过采用将第2马达25f及第3马达25d经由伸缩轴及万向接头安装于手基座25a的构造，从而能够使手部件25在俯仰方向、偏转方向、滚动方向旋转自如。另外，采用了利用1个第2马达25f使电线把持主体25b在俯仰方向及偏转方向旋转的构成，但是，也可以是如下的构成：将相当于第2马达25f的2个马达安装于手基座25a，一个马达通过其旋转使电线把持主体25b在俯仰方向旋转自如，另一个马达通过其旋转使电线把持主体25b在偏转方向旋转自如。

电线把持主体25b具有将空气送入到电线夹紧件25c的缸，当从电线把持主体25b空气被送入时电线夹紧件25c的卡盘闭合，当空气不被送入时卡盘打开。并列关节机构20接受来自控制装置(在图4中未图示)的控制信号，控制电线把持主体25b向电线夹紧件25c送入空气的时机。关于控制装置所进行的电线夹紧件25c的开闭驱动控制，在后述的[控制装置70所进行的控制的细节]中进行说明。

另外，对于电线把持主体25b，通过控制第2马达25f的旋转量并驱动，从而使电线把持主体25b的姿势在俯仰方向、偏转方向旋转。另外，电线把持主体25b具有与第3马达25d的旋转轴连结的驱动轴25e，通过控制第3马达25d的旋转量并使驱动轴25e相对于手基座25a旋转，从而能够使电线把持主体25b的姿势在滚动方向旋转。其结果是，被电线夹紧件25c把持的电线的姿势也在俯仰方向、偏转方向及滚动方向旋转。并列关节机构20接受来自控制装置(在图4中未图示)的控制信号，控制第2马达25f及第3马达25d的旋转。关于控制装置所进行的电线把持主体25b的向俯仰方向、偏转方向及滚动方向的旋转驱动控制，在后述的[控制装置70所进行的控制的细节]中进行说明。

另外，电线夹紧件25c包括前侧卡盘25c1及后侧卡盘25c2。在本发明的实施方式中，通过各卡盘25c1、25c2分别在将电线的外皮的部分夹在卡盘之间的状态下闭合，从而电线夹紧件25c把持电线。像这样如果电线夹紧件25c也可以不把持端子91，则也可以不将用于把持端子91的端子卡盘设置于电线把持主体25b。由此，导致电线把持主体25b的轻量化、乃至手部件25的轻量化。其结果是，能够实现并列关节机构20的动作速度的提高、循环时间的缩短，能够实现并列关节机构20的作业效率的提高。

[电线搬运机30的细节]

图5是示出本发明的端子插入装置的电线搬运机的立体图。电线搬运机30是将在末端安装有端子91的电线90搬运到预定位置的机器。如图5所示，电线搬运机30包括：搬运轨道31，其在X轴向延伸；移动体32，其在搬运轨道31上滑动自如；输送卡盘33，其设置于移动体32，把持包含连接于末端的端子91在内的电线90的一部分；框架34，其支承搬运轨道31；及气动卡盘主体35，其将空气送入到输送卡盘33。在本发明的实施方式中，移动体32在搬运轨道31上移动的朝向相当于X轴的朝向。

移动体32具有马达，能够将该马达的旋转力转换为搬运轨道31的长边方向的推进力而在搬运轨道31上滑动。移动体32接受来自控制装置(在图5中未图示)的控制信号，控制马达的旋转。关于控制装置所进行的移动体32的搬运轨道31上的滑动驱动控制，在后述的[控制装置70所进行的控制的细节]中进行说明。

另外，移动体32具有将空气送入到输送卡盘33的气动卡盘主体35，当从移动体32空气被送入时，输送卡盘33的卡盘闭合，当空气不被送入时，卡盘打开。移动体32接受来自控制装置(在图5中未图示)的控制信号，控制将空气送入到输送卡盘33的时机。关于控制装置所进行的输送卡盘33的开闭驱动控制，在后述的[控制装置70所进行的控制的细节]中进行说明。

并列关节机构20对由移动体32搬运来的电线90进行把持的位置被预先定位。即，移动体32在搬运轨道31上移动并在预先决定的预定位置停止，另一方面，由移动体32搬运的电线处于预先决定的位置而并列关节机构20去往该位置。其结果是，并列关节机构20能够把持由移动体32搬运来的电线90，另一方面，移动体32在电线90被并列关节机构20把持之后，解除自身的电线90的把持。通过该一系列的处理，将电线90供给到并列关节机构20。

[端子计测传感器40的细节]

图6(A)是示出本发明的端子插入装置的端子计测传感器的立体图。端子计测传感器40是对位于并列关节机构20所把持的电线90的末端的端子91的滚动方向的旋转角及端子91的末端所在的XZ坐标进行计测的机器。在本发明的实施方式中，并列关节机构20的电线夹紧件25c将电线90的外皮的部分在2处夹住，并列关节机构20搬运该电线90，将端子91插入到连接器壳体80的腔室81。此时，也必须考虑端子91在滚动方向旋转。并且，必须考虑因端子91的重量而导致的电线90下垂、或因电线的卷曲惯性而导致的反弹，更具体而言，必须考虑电线90中的、从被电线夹紧件25c的前侧卡盘25c1把持的部位到电线90的末端的下垂、或反弹。端子计测传感器40对端子91的向滚动方向的旋转角、及该电线90的下垂、或反弹所导致的端子91的相对于Y轴向的倾斜度进行检测。

端子计测传感器40包括：传感器台41；X计测传感器42，其安装于传感器台41，检测端子91末端的X轴向的位置坐标；Z计测传感器43，其安装于传感器台41，检测端子91末端的Z轴向的位置坐标；传感器台轨道44，其在Y轴向延伸；滑动件45，其使传感器台41能够沿着传感器台轨道44滑动；及驱动源46，其设置在传感器台轨道44的端部(在图6(A)是左方)，用于经由滑动件45驱动传感器台41前进、后退。传感器台41在传感器台轨道44上移动的朝向相当于Y轴的朝向。

X计测传感器42在Z轴向隔开间隔地配置有发出带状激光的发光面、和接收该带状激光的受光面。另外，Z计测传感器43在X轴向隔开间隔地配置有发出带状激光的发光面、和接收该带状激光的受光面。如图6(B)所示的、计测传感器的检测区域和端子的位置关系那样，在遮蔽物位于由X计测传感器42的发光面和受光面、及Z计测传感器43的发光面和受光面所包围的检测区域中的情况下，能够根据由X计测传感器42的受光面检测的光的强度的分布、及由Z计测传感器43的受光面检测的光的强度的分布，确定该遮蔽物的X方向、Z方向的宽度、及XZ坐标。利用该原理，如果能够将并列关节机构20所把持的电线90的端子91的末端配置在X计测传感器42及Z计测传感器43的检测区域，则能够根据由X计测传感器42及Z计测传感器43检测的端子91的X方向、Z方向的宽度及XZ坐标，检测出端子91的末端的滚动方向的旋转角θ、及XZ坐标。

由于如上所述将端子91的末端配置到X计测传感器42及Z计测传感器43的检测区域，所以，传感器台41在传感器台轨道44上在Y轴向如下这样移动。即，驱动源46接受来自控制装置(在图6中未图示)的控制信号并驱动、或停止驱动，传感器台41受到来自该驱动源46的动力而移动到Y轴向的任意的位置。通过该传感器台41的移动，能够将端子91的末端纳入到X计测传感器42及Z计测传感器43的检测区域。

此外，并列关节机构20把持电线90的部位离端子91越远，端子91的重量所导致的电线90的下垂量或反弹量越大。可想到的结果是，端子91没有纳入到X计测传感器42及Z计测传感器43的检测区域、端子91没有到达X计测传感器42及Z计测传感器43的检测区域等。因此，在决定并列关节机构20把持电线90的部位时，优选电线90的下垂或反弹所导致的端子91的末端的X轴及Z轴的最大变位量纳入到上述的检测区域、且Y轴向的最大变位量纳入到X计测传感器42及Z计测传感器43的带状激光的厚度(Y轴向的厚度)的范围内。

至此说明的传感器台41的移动是通过控制装置(在图6中未图示)接受来自驱动源46的编码器的信号并将控制信号输出到驱动源46来控制传感器台41的移动，从而实现的。而且，X计测传感器42及Z计测传感器43当检测到配置在检测区域的端子91的末端的X方向、Z方向的宽度、及XZ坐标时，将其信号输出到控制装置。关于端子91的末端的滚动方向的旋转角θ、及XZ坐标的算出方法，在后述的[控制装置70所进行的控制的细节]中进行说明。

[控制系统的构成]

如项目[端子插入装置的构成]中说明的那样，本发明的实施方式的端子插入装置包括固定盘10、及并列关节机构20，还包括电线搬运机30、及端子计测传感器40。为了总体控制这些机器机器，在包含本发明的实施方式的端子插入装置的控制系统中具备控制装置70。图7是包含本发明的实施方式的端子插入装置的控制系统的功能框图。控制装置70与固定盘10的马达部件14、并列关节机构20、电线搬运机30的移动体32、以及端子计测传感器40的X计测传感器42、Z计测传感器43、及驱动源46的编码器连接。控制装置70对各种驱动源输出控制信号，从各种传感器输入该传感器所检测到的信号。控制装置70能够由通用PC、对包含端子插入装置的系统整体进行控制的专用的运算装置等各种装置构成。下面，详细说明由控制装置70控制的、用于将端子91插入到连接器壳体80的一系列处理。

[控制装置70所进行的控制的细节]

[定位设定处理]

在控制装置70中，在进行用于将端子91插入到连接器80的一系列处理之前，需要设定固定盘10的初始位置、和配置于固定盘10的连接器壳体80的初始位置，预先使该控制装置70识别初始状态的连接器壳体80的腔室81的位置。

顺便提及，固定盘10的圆盘部件13和马达部件14安装在壳体支承台的预定位置。因此，能够将在形状被确定的圆盘部件13上安装的轨道部件12的中心的位置决定为圆盘部件13的轴心上的一点。另外，轨道部件12的半径、和各壳体承接件11相对于轨道部件12的安装位置是已知的。从以上可知，如果知道在圆盘部件13上安装轨道部件12时的、圆盘部件13的周向的预定位置与轨道部件12的周向的预定位置之间的相对偏离量，那么基于该偏离量，能够在控制装置70中设定被各壳体承接件11收容的连接器壳体80的位置和腔室81的开口的位置。

关于从圆盘部件13的周向的预定位置到轨道部件12的周向的预定位置的相对偏离量，能够在控制装置70中如下这样设定。即，预先在圆盘部件13的周向的预定位置和轨道部件12的周向的预定位置分别设有记号，以这些记号一致的方式在圆盘部件13上安装轨道部件12。这样一来，在控制装置70中，将偏离量设定为“0”即可。或者，也能够预先在圆盘部件13的周向或者轨道部件12的周向标注有示出角度的刻度，被在控制装置70中，将从圆盘部件13的周向的预定位置到轨道部件12的周向的预定位置的角度设定为偏离量。

或者，也可以使用并列关节机构20来设定圆盘部件13的初始位置。例如，在圆盘部件13的壳体承接件11的任意1个上设有圆孔，另一方面，上电线夹紧件25c保持定位用的圆棒以代替电线90。而且，将圆棒能够插入到圆孔的壳体承接件11的位置作为圆盘部件13的旋转角为0的位置。这样利用各种方法来设定固定盘10的初始位置。

另外，在控制装置70中，在进行用于将端子91插入到连接器壳体80的一系列的处理之前，需要设定并列关节机构20的手基座25a的X坐标、Y坐标及Z坐标的初始位置、电线把持主体25b的俯仰方向的角度及偏转方向的初始角度、以及电线把持主体25b的滚动方向的初始角度，并使该控制装置70预先识别初始状态下的这些数值。手基座25a的X坐标、Y坐标及Z坐标的初始位置由电线搬运机30的输送卡盘33的预定位置决定。即，手基座25a的初始位置被决定为：相对于把持电线90的移动体32处于应当向并列关节机构20交接电线的预定位置的状况的输送卡盘33，电线夹紧件25c位于预定的距离上方(Z轴的正方向)。更严格地说，手基座25a的初始位置被决定为：在Z轴向观察电线夹紧件25c及输送卡盘33时，输送卡盘33由电线夹紧件25c的前侧卡盘25c1及后侧卡盘25c2夹着的位置。因此，在电线夹紧件25c把持被输送卡盘33把持的电线90时，前侧卡盘25c1及后侧卡盘25c2把持输送卡盘33的前后两侧。

移动体32应当向并列关节机构20交接电线的预定位置是通过预先在搬运轨道31的预定位置设置限动件、或者根据移动体32的马达的编码器信息进行定位等，从而在构造上设定在电线搬运机30的。该预定位置预先由作业者计测并设定在控制装置70，或者如果在电线搬运机30侧预先存储移动体32的马达的编码器信息，则控制装置70能够基于该预定位置来设定并列关节机构20的手基座25a的X坐标、Y坐标及Z坐标的初始位置。

使端子计测传感器40的传感器台轨道44相对于把持有电线90的移动体32处于应当向并列关节机构20交接电线的预定位置的状况的输送卡盘33进行对位。即，使传感器台轨道44对位到如下的位置：由输送卡盘33把持的、没有下垂或反弹在Y轴向理想地延伸的电线90通过由X计测传感器42及Z计测传感器43计测的XZ坐标的原点O(参照图6(B))的位置。另外，端子计测传感器40的传感器台41的初始位置根据驱动源46的编码器信息决定。该初始位置是所把持的电线90的端子91末端从X计测传感器42及Z计测传感器43的检测区域离开、且能够在该2个部件之间确保某一程度的距离的位置。

总结以上所述，在控制装置70中设定有下面的项目作为初始值。

■固定盘10的初始位置

■轨道部件12相对于固定盘10的初始位置

■配置在固定盘10上的连接器壳体80的腔室81的初始位置

■手基座25a的X坐标、Y坐标和Z坐标的初始位置

■电线把持主体25b的俯仰方向的角度和偏转方向的角度的初始角度

■电线把持主体25b的滚动方向的角度的初始角度

■移动体32相对于搬运轨道31的初始位置

■端子计测传感器40的传感器台41的初始位置

[端子插入处理]

接下来，详细说明用于将端子91插入到连接器80的一系列处理。图8(A)、图9(A)、图10(A)、图11(A)和图12(A)分别是示出本发明的实施方式的端子插入装置所进行的端子插入处理的一个工序的立体图。另外，图8(B)、图9(B)、图10(B)、图11(B)和图12(B)分别是对应的图8(A)、图9(A)、图10(A)、图11(A)和图12(A)的主要部分放大图。另外，下面说明的各机器的驱动是按照来自控制装置70的控制信号进行的驱动。

首先，如图8(A)和图8(B)所示，用于将端子91插入到连接器壳体80的上次的一系列处理结束时，并列关节机构20旋转将手基座25a移动至X坐标、Y坐标和Z坐标的初始位置，并且进行旋转，使得电线把持主体25b的俯仰方向的角度和偏转方向的角度返回初始角度。并且，旋转进行旋转，使得电线把持主体25b的滚动方向的角度返回初始角度。

另外，固定盘10在结束了将端子91插入到连接器壳体80的前次的一系列的处理时，被输入来自控制装置70的控制信号从而轨道部件12旋转，在本次的一系列的处理中，成为插入端子91的对象的连接器壳体80向着并列关节机构20的电线把持主体25b绕周向移动。正因为配置于固定盘10的连接器壳体80的初始位置在[定位设定处理]中被设定在控制装置70中，所以这样的固定盘10的绕周向驱动控制能够实现。并且，在该绕周向移动时，优选将连接器壳体80绕周向移动到：在本次的一系列的处理中成为插入端子91的对象的腔室81与Y轴平行的位置。这样的固定盘10的绕周向转驱动控制也由于连接器壳体80的腔室81的开口的位置事先被登录从而能够实现。

另外，电线搬运机30如图8(A)及图8(B)所示，在输送卡盘33上把持有电线的状态的移动体32移动到预定位置。

然后，并列关节机构20在移动体32向预定位置的移动完成时，如图9(A)及图9(B)所示，手基座25a以预定距离向下方向(Z轴负方向)移动。然后，电线夹紧件25c把持被输送卡盘33把持的电线90。

端子计测传感器40在并列关节机构20的电线夹紧件25c把持了电线90时，传感器台41开始从初始位置向着并列关节机构20的电线把持主体25b前进移动。然后，当传感器台41来到了由驱动源46的编码器信息决定的位置时，其移动停止。

电线搬运机30在传感器台41的移动完成时，如图9(A)及图9(B)所示，移动体32打开输送卡盘33而释放电线90。此后，如图10(A)及图10(B)所示，移动体32为了把持下一个电线90而从预定位置离开。

在传感器台41的移动完成时，如图9(A)及图9(B)所示，端子91的末端位于X计测传感器42及Z计测传感器43的检测区域。此时，分别由X计测传感器42及Z计测传感器43检测出的光的强度的分布被输入到在控制装置70。控制装置70基于这些光的强度的分布，算出端子91的滚动方向的旋转角、及端子91的末端的XZ坐标。

图13(A)是示出端子的末端位于X计测传感器及Z计测传感器的检测区域的状态的说明图。如图13(A)所示，有的情况下端子91在滚动方向旋转。并且，有的情况下被电线夹紧件25c把持的电线90以电线夹紧件25c的前侧卡盘25c1为支点向上反弹(Z轴正方向)、向左右(X轴向)弯曲(相反，有的情况下也向下下垂(Z轴负方向)、向左右(X轴向)弯曲)。像这样端子91在滚动方向有了旋转，即使想要以电线90发生了反弹的姿势将端子91插入到连接器壳体80的腔室81，也不能插入到腔室81、或即使能够插入也会存在损坏电线90或端子91的可能。

因此，在本发明的实施方式的端子插入装置中，控制装置70基于分别由X计测传感器42及Z计测传感器43检测出的光的强度的分布，定量地算出端子91的滚动方向的旋转角及电线90的下垂量或反弹量。而且，控制装置70还基于该算出的数值，算出电线把持主体25b的滚动方向的旋转角、以及电线把持主体25b的俯仰方向的旋转角及偏转方向的旋转角，以用于将端子91的滚动方向的旋转返回到0度、且将下垂或反弹的电线90配置为与Y轴平行。

此处，说明算出电线把持主体25b的滚动方向的旋转角的计算方法。图14(A)及图14(B)是说明端子的滚动方向的旋转角的计算方法的说明图，图14(A)是旋转角为0的情况，图14(B)是旋转角为θ的情况。以下，设端子91的末端面的形状为宽度a、高度b的长方形，其对角线的长度为c。此时，如图14(A)所示，宽度方向的一边和对角线所成的角θ₀由下式给出。

θ₀＝cos^-1(a/c)

接下来，考虑端子91在滚动方向旋转了θ的情况。此时，由于带状激光被该端子91遮挡，从而X计测传感器42及Z计测传感器43各自的受光面接收局部强度变弱的分布的光。通过确定该变弱的部分，从而确定端子91的X轴向及Z轴向的宽度。在图14(B)中，X示出基于X计测传感器42接收的分布而确定的端子91的X轴向的宽度，Z示出基于Z计测传感器43接收的分布而确定的端子91的Z轴向的宽度。此处，如图14(B)所示，当规定对角线和X轴向所成的角为θ₁时，旋转角θ由下式给出。

θ＝θ₀－θ₁＝cos^－1(a/c)－cos^－1(X/c)

利用该算出方法，算出电线把持主体25b的滚动方向的旋转角。

接下来，说明算出电线把持主体25b的俯仰方向的旋转角及偏转方向的旋转角的计算方法。图14(C)是说明电线把持主体25b的俯仰方向的旋转角及偏转方向的旋转角的计算方法的说明图。如图14(B)所示，能够决定端子91的末端的X坐标为上述的宽度X的中点x1。同样，能够决定端子91的末端的Z坐标为上述的宽度Z的中点z1。

顺便说明，使传感器台41及传感器台轨道44对位到在Y轴向理想地延伸的电线90通过由X计测传感器42及Z计测传感器43计测的XZ坐标的原点O(参照图6(B))的位置。另外，从并列关节机构20的前侧卡盘25c1到前进后的传感器台41的检测区域的距离l是已知的。因此，如图14(C)所示，在以前侧卡盘25c1的位置为原点来进行判断的情况下，电线把持主体25b的俯仰方向的旋转角θ₂及偏转方向的旋转角θ₃由下式给出。

θ₂＝tan^－1(z1/l)

θ₃＝tan^－1(x1/l)

利用该算出方法，算出电线把持主体25b的俯仰方向的旋转角及偏转方向的旋转角。

图13(B)是示出端子的滚动方向的旋转返回为0、且电线被配置为与Y轴平行的状态的说明图。控制装置70以算出的俯仰方向的旋转角、偏转方向的旋转角及滚动方向的旋转角使手基座25a及电线把持主体25b向消除该旋转的方向旋转。其结果是，如图13(B)所示，电线把持主体25b能够把持端子91的滚动方向的旋转角返回为0度、且与Y轴平行地延伸的电线90。

在手基座25a及电线把持主体25b进行了旋转之后，如图11(A)及图11(B)所示，端子计测传感器40的传感器台41移动到初始位置。

并列关节机构20在传感器台41移动到初始位置之后，如图11(A)及图11(B)所示，将手基座25a在X轴及Z轴向驱动，使端子91的滚动方向的旋转角返回为0度且变为与Y轴平行之后的电线90的轴心对准连接器壳体80的腔室81的开口的XZ坐标。然后，如图12(A)及图12(B)所示，并列关节机构20将手基座25a沿Y轴正方向驱动，将端子91插入到腔室81。此时，在控制装置70中，设定有在连接器壳体80的腔室81内直到锁定件卡在端子91的距离。因此，控制装置70驱动并列关节机构20，使得手基座25a向Y轴正方向移动该距离。此时，控制装置70根据压力传感器25g所检测出的信号，判定端子91的压曲、或端子91未插入到腔室的情况下的端子91对固定盘10的干涉。

并列关节机构20在将手基座25a移动到Y轴正方向后，接下来，将手基座25a略微向Y轴负方向移动。此处，在电线把持主体25b具备对作用于电线夹紧件25c的外力进行检测的压力传感器。在端子91正常地插入于腔室81的情况下，端子91与腔室81内的卡止矛卡合。因此，如果端子91正常地插入于腔室81，则在将手基座25a向Y轴负方向略微移动时，压力传感器25g应当检测到作用于电线90的、某一阈值以上的张力。相反，如果端子91没有正常地插入于腔室81，则在将手基座25a向Y轴负方向略微移动时，压力传感器25g应当不会检测到外力、或者会检测到小于阈值的张力。这样，并列关节机构20通过将手基座25a向Y轴负方向略微移动，从而判别端子91是否正常地插入。此外，在端子91没有正常地插入于腔室81的情况下，并列关节机构20也可以使手基座25a移动到回收箱上，在此处打开电线夹紧件25c，从而将电线90废弃到回收箱。此后，并列关节机构20在结束了用于将端子91插入到连接器壳体80的本次的一系列的处理时，将手基座25a移动到X坐标、Y坐标及Z坐标的初始位置，并且，进行旋转，使得电线把持主体25b的俯仰方向的角度及偏转方向的角度返回到初始角度。并进一步旋转，使得电线把持主体25b的滚动方向的角度返回到初始角度。

[本发明的端子插入装置所导致的作用和效果]

如上所述说明的本发明的实施方式的端子插入装置得到下面的作用和效果。

在本发明的实施方式的端子插入装置中，多个连接器壳体80在固定盘10上配置为圆环状。因此，本发明的实施方式的端子插入装置不必像以往的端子插入装置那样，确保用于将多个连接器壳体配置为一列的在宽度方向大幅打开的空间，只要确保能够收纳固定盘10的程度的宽度的空间即可。因此，上述的固定盘10的构造有助于端子插入装置的小型化。

端子插入装置的小型化这样的效果由固定盘10与并列关节机构20的协同工作来实现。仅通过在以往的端子插入装置中适用本发明的圆环状的固定盘10，将端子向连接器壳体插入的一侧的装置不能对应圆环状的固定盘10，难以向连接器壳体插入端子。为了解决该困难，附加说明使用了尽管可动范围较小可是在其可动范围内能以6个自由度自由地移动、旋转的并列关节机构20。并且，进一步附加说明，与以往的端子插入装置的对端子进行把持的一侧的装置相比，并列关节机构20自身的大小为小型即可。因此，固定盘10和并列关节机构20的相容性的良好度、即、配置在固定盘10上的连接器壳体进行旋转的轨迹和并列关节机构20的可动范围的形状的类似性也匹配，能够使端子插入装置整体进一步小型化。

另外，在本发明的实施方式的端子插入装置中，构成是：固定盘10旋转，应该插入端子91的下一个的连接器壳体80接近并列关节机构20所把持的电线90。因此，能够使并列关节机构20的移动限于最小限度，能够提高并列关节机构20的作业效率。

另外，在本发明的实施方式的端子插入装置中，构造是并列关节机构20不把持端子而仅把持电线。因此，不需要将用于把持端子的卡盘设在并列关节机构20的电线把持主体25b上。由此，实现电线把持主体25b的轻量化，进而实现手部件25的轻量化。其结果是，能够实现并列关节机构20的动作速度的提高、循环时间的缩短，能够实现并列关节机构20的作业效率的提高。

另外，在本发明的实施方式的端子插入装置中，使用X计测传感器42和Z计测传感器43来光学地进行端子91的末端的计测。因此，能够瞬间检测出端子91的X方向、Z方向的宽度和XZ坐标，并检测端子91的姿势。并且，由于其检测精度高，因此能够准确计测电线把持主体25b的滚动方向的旋转角、以及电线把持主体25b的俯仰方向的旋转角和偏转方向的旋转角。其结果是，能够实现缩短循环时间并减少端子的误插入，提高作业效率。

另外，在本发明的实施方式的端子插入装置中，即使电线90有略微卷曲的倾向，也能够在该卷曲残留的状态下将端子91插入到连接器壳体80。因此，不需要进行电线90的卷曲倾向的矫正等、用于抑制器件精度偏差的工序。其结果是，提高作业效率。

另外，在本发明的实施方式的端子插入装置中，在将端子91插入到连接器壳体80后，通过在与端子插入方向相反的方向拉伸电线90，从而判别端子91是否被正常插入。为了利用该动作来判定端子插入的正误，仅通过在电线把持主体25b上设置压力传感器即可，能够实现伴随器件数量的减少的电线把持主体25b的轻量化、成本降低。电线把持主体25b的轻量化会导致并列关节机构20的动作速度提高、循环时间缩短。

[本发明的端子插入装置的应用]

在上述的本发明的实施方式的端子插入装置中，多个连接器壳体80在固定盘10上配置为圆环状。本发明的端子插入装置中，配置多个连接器壳体80的位置关系不限于整体上是圆环。包含整体观察时多个连接器壳体80时为环状的所有形状。进一步而言，配置多个连接器壳体80的位置关系不需要整体上是环状。只要多个连接器壳体中的第1连接器壳体、第2连接器壳体和第3连接器壳体配置为：第1连接器壳体和第2连接器壳体的并列方向、与第2连接器壳体和第3连接器壳体的并列方向交叉，就能够满足端子插入装置的小型化这样的效果。

另外，多个连接器壳体80中，相邻的连接器壳体不需要以预定间隔配置。相邻的连接器壳体80以任意的距离配置即可。

另外，在上述的本发明的实施方式的端子插入装置中，并列关节机构20所进行的滚动方向、俯仰方向和偏转方向的旋转，由设在手基座25a上的第2马达25f和第3马达25d驱动。设有第2马达25f和第3马达25d的部件不限于手基座25a。也可以是如下的构造：在基座21上设有相当于第2马达25f和第3马达25d的马达，该马达的旋转经由伸缩轴、万向接头传递至手基座25a，实现手基座25a的滚动方向、俯仰方向和偏转方向的旋转。

另外，在上述的本发明的实施方式的端子插入装置中，固定盘10、并列关节机构20、电线搬运机30和端子计测传感器40的一系列的动作和配置只不过是一个例子。例如，在移动体32上搭载端子计测传感器40，在将电线90供给至输送卡盘33且输送卡盘33闭合的时间点端子计测传感器40向Y轴负方向前进，并且同时移动体32移动至并列关节机构20下部的预定位置，并列关节机构20从预定位置下降并把持电线90，也能够利用这样的一系列动作和配置来实施对电线90的端子计测。

另外，在上述的本发明的实施方式的端子插入装置中，固定盘10的马达部件14以旋转轴与壳体支承台(未图示)的平坦面垂直的方式被该平坦面支承。旋转轴相对于平坦面的角度不限于垂直。也可以根据固定盘10的形状来适当决定。另外，旋转轴相对于平坦面的角度也可以是可变的。参照图15(A)和图15(B)来说明旋转轴相对于平坦面的角度为可变的形态。图15(A)和图15(B)是示出本发明的实施方式的端子插入装置的固定盘的应用例的图，图15(A)是固定盘的立体图，图15(B)是图15(A)的主要部分放大图。如图15(A)所示，固定盘10经由安装台16安装在壳体支承台15的平坦面，该安装台16调节旋转轴A相对于平坦面的角度。安装台16设有轴16a和气缸16b，能够利用气缸16b来调节相对于轴16a的旋转角度。由此，能够调节马达部件14的旋转轴A相对于平坦面的角度。这样的固定盘10如图15(B)所示，在进行了端子插入处理的连接器壳体80固定于固定盘10的情况下，通过使该固定盘10的外缘向该连接器壳体80下降地倾斜，从而位于连接器壳体80附近的电线90成为更接近直线的形状，换言之，成为抑制电线的垂下或者反弹的形状。因此，在使固定于固定盘10的连接器壳体80旋转时，能够抑制从连接器壳体80延伸的电线接触其他电线并使其他电线受损，或者缠绕在其他电线上。

另外，对于参照图15(A)和图15(B)说明的、旋转轴相对于平坦面的角度可变的固定盘10，在并列关节机构20进行端子插入处理的情况下，需要倾斜并列关节机构20的基座21以便与固定盘10平行。图16是示出本发明的实施方式的端子插入装置的、并列关节机构2的应用例的立体图。如图16所示，通过使并列关节机构20的基座21的倾斜度与固定盘10平行，从而连接器壳体80的腔室81的朝向、与并列关节机构20将端子91插入时的方向一致。因此，即使固定盘10相对于水平面倾斜，并列关节机构20也能够对该固定盘10的连接器壳体80插入端子91。

另外，在上述的本发明的实施方式的端子插入装置中，如图3所示，在固定盘10是，多个连接器壳体80在轨道部件12的表面配置在同一平面上。本发明不限于连接器壳体80配置在同一平面上的形态。图17是示出本发明的实施方式的端子插入装置的固定盘的应用例的侧视图。如图17所示，固定盘10具有2个轨道部件12A、12B，能够将轨道部件12A、12B在图17中的上下方向层叠并固定。在轨道部件12A上，支承壁17在与轨道部件12A垂直的方向(图17中上方)上延伸，轨道部件12B被搭载在支承壁17的上表面并被3点支承，从而轨道部件12B相对于轨道部件12A固定。利用该构造，在固定盘10上能够将形成圆环的连接器壳体80在上下层叠地配置。

此处，以下分别将上述的本发明所涉及的端子插入装置和端子插入方法的特征简洁总结并列记为[1]～[22]。

[1]

一种端子插入装置，将端子(91)插入到连接器壳体(80)，其特征在于，包括：固定盘(10)，其配置多个连接器壳体(80)；并列关节机构(20)，其把持在末端连接有端子(91)的电线(90)，向配置于所述固定盘(10)的所述连接器壳体(80)中的任意1个搬运所述电线(90)，对该连接器壳体(80)的腔室(81)插入所述端子(91)，在所述固定盘(10)上，所述多个连接器壳体(80)中的第1连接器壳体(80)、第2连接器壳体(80)和第3连接器壳体(80)被配置为：所述第1连接器壳体(80)和所述第2连接器壳体(80)的并列方向、与所述第2连接器壳体(80)和所述第3连接器壳体(80)的并列方向交叉。

[2]

[1]所记载的端子插入装置，其特征在于，在所述固定盘(10)上，所述多个连接器壳体(80)被配置为：将相邻的所述连接器壳体(80)相连的线段的集合整体上形成环状。

[3]

[2]所记载的端子插入装置，其特征在于，在所述固定盘(10)上，所述连接器壳体(80)被配置为形成圆环。

[4]

[3]所记载的端子插入装置，其特征在于，在所述固定盘(10)上，所述连接器壳体(80)分别被配置为所述腔室(81)沿着所述圆环的径向。

[5]

[3]或者[4]所记载的端子插入装置，其特征在于，在所述固定盘(10)上，能够以将所述圆环一分为二一分为二的半圆单位来配置所述连接器壳体(80)。

[6]

[3]至[5]的任一项所记载的端子插入装置，其特征在于，在所述固定盘(10)上，能够将形成所述圆环的所述连接器壳体(80)在上下层叠地配置。

[7]

[4]所记载的端子插入装置，其特征在于，所述固定盘(10)在所述圆环的周向自由转动，并以配置于该固定盘(10)的所述连接器壳体(80)中的任意1个接近所述并列关节机构(20)所把持的所述电线(90)的方式转动。

[8]

[4]所记载的端子插入装置，其特征在于，所述固定盘(10)相对于水平面以任意的角度自由倾斜。

[9]

[1]至[8]的任一项所记载的端子插入装置，其特征在于，所述并列关节机构(20)不把持所述端子(91)而把持所述电线(90)。

[10]

[1]至[9]的任一项所记载的端子插入装置，其特征在于，所述并列关节机构(20)具有第1并列关节机构(20A)和第2并列关节机构(20B)，

所述第1并列关节机构(20A)把持所述电线(90)的一端，向配置于所述固定盘(10)的所述连接器壳体(80)搬运所述电线(90)，对该连接器壳体的腔室(81)插入所述端子(91)，

所述第2并列关节机构(20B)把持所述电线(90)的另一端，向配置于所述固定盘(10)的所述连接器壳体(80)搬运所述电线(90)，对该连接器壳体的腔室(81)插入所述端子(91)。

[11]

[1]至[10]的任一项所记载的端子插入装置，其特征在于，所述并列关节机构(20)把持所述电线(90)，对所述腔室(81)插入所述端子(91)后，将该电线(90)拉回至作用预定的张力。

[12]

一种端子插入方法，利用并列关节机构(20)将端子(91)插入到连接器壳体(80)，其特征在于，具有以下的工序：把持在末端连接有端子(91)的电线(90)；向配置于固定盘(10)的多个连接器壳体(80)中的任意1个搬运所述电线(90)；及对所述连接器壳体(80)的腔室(81)插入所述端子(91)，在所述固定盘(10)上，多个所述连接器壳体(80)中的第1连接器壳体(80)、第2连接器壳体(80)和第3连接器壳体(80)被配置为：所述第1连接器壳体(80)和所述第2连接器壳体(80)的并列方向、与所述第2连接器壳体(80)和所述第3连接器壳体(80)的并列方向交叉。

[13]

[12]所记载的端子插入方法，其特征在于，在所述固定盘(10)上，所述多个连接器壳体(80)被配置为：将相邻的所述连接器壳体相连的线段的集合整体上形成环状。

[14]

[13]所记载的端子插入方法，其特征在于，在所述固定盘(10)上，所述连接器壳体(80)被配置为形成圆环。

[15]

[14]所记载的端子插入方法，其特征在于，在所述固定盘(10)上，所述连接器壳体(80)分别被配置为所述腔室(81)沿着所述圆环的径向。

[16]

[14]或者[15]所记载的端子插入方法，其特征在于，在所述固定盘(10)上，能够以将所述圆环一分为二一分为二的半圆单位来配置所述连接器壳体(80)。

[17]

[14]至[16]的任一项所述的端子插入方法，其特征在于，在所述固定盘(10)上，能够将形成所述圆环的所述连接器壳体(80)在上下层叠地配置。

[18]

[15]所记载的端子插入方法，其特征在于，还具有以下的工序：以在所述圆环的周向自由转动的所述固定盘(10)上配置的所述连接器壳体(80)中的任意1个接近所述并列关节机构(20)所把持的所述电线(90)的方式转动。

[19]

[15]所记载的端子插入方法，其特征在于，所述固定盘(10)相对于水平面以任意的角度自由倾斜。

[20]

[12]至[19]的任一项所记载的端子插入方法，其特征在于，所述并列关节机构(20)不把持所述端子(91)而把持所述电线(90)。

[21]

[12]至[20]的任一项所记载的端子插入方法，其特征在于，

所述并列关节机构具有第1并列关节机构(20A)和第2并列关节机构(20B)，

具有以下的工序：

所述第1并列关节机构(20A)把持在末端连接有端子的电线的一端，所述第2并列关节机构(20B)把持在末端连接有端子的电线的另一端；

所述第1并列关节机构(20A)和所述第2并列关节机构(20B)向配置于所述固定盘(10)的所述连接器壳体搬运所述电线；及

所述第1并列关节机构(20A)和所述第2并列关节机构(20B)对所述连接器壳体的腔室插入所述端子。

[22]

[12]至[21]的任一项所记载的端子插入装置，其特征在于，还具有以下工序：所述并列关节机构(20)把持所述电线(90)，对所述腔室(81)插入所述端子(91)后，将该电线(90)拉回至作用预定的张力。

详细或者参照特定的实施方式说明了本发明，但能够不脱离本发明的精神和范围地施加各种变更、修正，对于本领域技术人员而言是不言自明的。

本申请基于2013年5月10申请的日本专利申请(日本特愿2013-100759)，其内容作为参照并入本文。

产业上的利用可能性

以上，说明了本发明的实施方式的端子插入装置和端子插入方法。根据本发明的端子插入装置，能够实现装置的小型化。另外，根据本发明的端子插入方法，能够缩短并列关节机构所进行的端子插入处理工序的循环时间。取得该效果的本发明对于将端子插入到连接器壳体的端子插入装置和端子插入方法是有用的。

Claims (20)

1.一种端子插入装置，将端子插入到连接器壳体，

所述端子插入装置包括：

固定盘，其配置多个连接器壳体；及

并列关节机构，其把持在末端连接有端子的电线且不把持所述端子，在可动范围内能以6个自由度进行所把持的所述电线的移动和旋转，向配置于所述固定盘的所述连接器壳体中的任意1个搬运所述电线，对该连接器壳体的腔室插入所述端子，

在所述固定盘上，所述多个连接器壳体中的第1连接器壳体、第2连接器壳体和第3连接器壳体被配置为：所述第1连接器壳体和所述第2连接器壳体的并列方向、与所述第2连接器壳体和所述第3连接器壳体的并列方向交叉。

2.如权利要求1所述的端子插入装置，

在所述固定盘上，所述多个连接器壳体被配置为：将相邻的所述连接器壳体相连的线段的集合整体上形成环状。

3.如权利要求2所述的端子插入装置，

在所述固定盘上，所述连接器壳体被配置为形成圆环。

4.如权利要求3所述的端子插入装置，

在所述固定盘上，所述连接器壳体分别被配置为所述腔室沿着所述圆环的径向。

5.如权利要求3所述的端子插入装置，

在所述固定盘上，能够以将所述圆环一分为二的半圆单位来配置所述连接器壳体。

6.如权利要求3所述的端子插入装置，

在所述固定盘上，能够将形成所述圆环的所述连接器壳体在上下层叠地配置。

7.如权利要求4所述的端子插入装置，

所述固定盘在所述圆环的周向自由转动，并以配置在该固定盘上的所述连接器壳体中的任意1个接近所述并列关节机构所把持的所述电线的方式转动。

8.如权利要求4所述的端子插入装置，

所述固定盘相对于水平面以任意的角度自由倾斜。

9.如权利要求1至8的任一项所述的端子插入装置，

所述并列关节机构具有第1并列关节机构和第2并列关节机构，

所述第1并列关节机构把持所述电线的一端，向配置于所述固定盘的所述连接器壳体搬运所述电线，对该连接器壳体的腔室插入所述端子，

所述第2并列关节机构把持所述电线的另一端，向配置于所述固定盘的所述连接器壳体搬运所述电线，对该连接器壳体的腔室插入所述端子。

10.如权利要求1至8的任一项所述的端子插入装置，

所述并列关节机构把持所述电线，对所述腔室插入所述端子后，将该电线拉回至作用预定的张力。

11.一种端子插入方法，利用并列关节机构将端子插入到连接器壳体，

所述端子插入方法具有以下的工序：

把持在末端连接有端子的电线；

向配置在固定盘上的多个连接器壳体中的任意1个搬运所述电线；及

对所述连接器壳体的腔室插入所述端子，

在所述固定盘上，多个所述连接器壳体中的第1连接器壳体、第2连接器壳体和第3连接器壳体被配置为：所述第1连接器壳体和所述第2连接器壳体的并列方向、与所述第2连接器壳体和所述第3连接器壳体的并列方向交叉，

所述并列关节机构不把持所述端子而是把持所述电线，在可动范围内能以6个自由度进行所把持的所述电线的移动和旋转。

12.如权利要求11所述的端子插入方法，

在所述固定盘上，所述多个连接器壳体被配置为：将相邻的所述连接器壳体相连的线段的集合整体上形成环状。

13.如权利要求12所述的端子插入方法，

在所述固定盘上，所述连接器壳体被配置为形成圆环。

14.如权利要求13所述的端子插入方法，

在所述固定盘上，所述连接器壳体分别被配置为所述腔室沿着所述圆环的径向。

15.如权利要求13所述的端子插入方法，

在所述固定盘上，能够以将所述圆环一分为二的半圆单位来配置所述连接器壳体。

16.如权利要求13所述的端子插入方法，

在所述固定盘上，能够将形成所述圆环的所述连接器壳体在上下层叠地配置。

17.如权利要求14所述的端子插入方法，

还具有以下的工序：以在所述圆环的周向自由转动的所述固定盘上配置的所述连接器壳体中的任意1个接近所述并列关节机构所把持的所述电线的方式转动。

18.如权利要求14所述的端子插入方法，

所述固定盘相对于水平面以任意的角度自由倾斜。

19.如权利要求11至18的任一项所述的端子插入方法，

所述并列关节机构具有第1并列关节机构和第2并列关节机构，

所述端子插入方法具有以下的工序：

所述第1并列关节机构把持在末端连接有端子的电线的一端，所述第2并列关节机构把持在末端连接有端子的电线的另一端；

所述第1并列关节机构和所述第2并列关节机构向配置于所述固定盘的所述连接器壳体搬运所述电线；及

所述第1并列关节机构和所述第2并列关节机构对所述连接器壳体的腔室插入所述端子。

20.如权利要求11至18的任一项所述的端子插入方法，

还具有如下的工序：所述并列关节机构把持所述电线，对所述腔室插入所述端子后，将该电线拉回至作用预定的张力。