JP2014201429A - 制振装置付きエレベータ - Google Patents
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Abstract
Description
また、特許文献2に記載のものでは、高次の周波数帯のゲインを低下させるので、高速化に伴なう乗りかごの振動自体を抑制することすら困難となる。
さらに、特許文献3に記載のものでは、エレベータの高速化に伴う振動レベルの増大に対応するには有利であるが、特許文献1と同様に、複数の振動モードに対応することは考慮されていない。
エレベータの走行中における乗りかごの振動には、上下方向と横方向(=前後方向及び左右方向)の振動がある。上下方向の振動は、主に回転系の不整によって引き起こされる。横方向の振動は、ガイドレールの曲がりや段差の不整による強制変位がガイド装置に作用すること、また、つり合い重りや隣接するエレベータとすれ違う際の風力が乗りかごに作用すること等によって引き起こされる。
また、つり合い重りや隣接エレベータとのすれ違い時に受ける風力も走行速度の増加に伴って大きくなる。このようにエレベータの高速化が進むにつれて乗りかご振動に対する低減能力を向上させていく必要がある。通常は、ガイドレールの据付精度向上や風力を低減する乗りかご形状などの対策がとられるが、それだけでは困難であり、乗りかご振動を能動的に制御しなくてはならない。
エレベータの乗りかご1はかご枠1aとかご室1bとを有し、かご枠1aには上下左右にガイド装置3、4、5、6が設置されており、ガイド装置3、4、5、6は、昇降路に設置された図示されていないガイドレールに当接しており、乗りかご1はガイドレールに沿って昇降する。通常、ガイド装置3、4、5、6及びガイドレールは乗りかご1の左右、かつ乗りかご1の重心位置を略通る左右軸に設置されている。また、ガイドレールは一つが4〜5mの長さであり、縦方向に連結して据え付ける。そのため、ガイドレールの接続点において段差や曲がりが生じる。乗りかご1の昇降時には、段差や曲がりが強制変位としてガイド装置3、4、5、6を介して乗りかごに作用して横振動を発生させる。
乗りかご1に設置されたx方向の加速度検出器は7、8、10、12、y方向の加速度検出器は9、11からの信号は2つの制御器13、14に入力され、その情報を基に乗りかご1の振動を抑制するための制御指令を出す。第1制御器13は乗りかご1のx方向の振動に関わる振動を抑制するためのものであり、第2制御器14は乗りかご1のy方向に関わる振動を抑制するためのものである。
ns1+ns2=ns
na1+na2=na
1つの制御器で構成しようとするとそのサイズは、
(ns1+ns2)×(na1+na2)
制御装置をx方向とy方向の制御器で分割した場合の制御装置のサイズは、
na1×ns1+na2×ns2
となり、分割しない場合より、そのサイズは、
na1×ns2+na2×ns1だけ小さくでき、よりシンプルな構成となる。
x方向、y方向の加速度検出器の出力αs、βsは以下のようになる。
図7はy方向の第2制御器14の構成の一例を示し、加速度検出器9、11の情報を用い、それに混入したノイズを除去するためのローパスフィルタ80a、80b、各加速度検出器情報から各アクチュエータへの指令を計算する制御器14a、14b、14c、14d、その信号がアクチュエータの限界以上の数値となることを防止するリミッタ81a、81bを有し、アクチュエータ40a、40bに制御指令を出す。センサ数2、アクチュエータ数2のため、制御装置のサイズは4となり、制御器4つから構成される。各制御器は、制御系設計理論を用いて、例えばPID、LQG、H∞、μ等の制御器で構成すれば良い。
3、4、5、6 ガイド装置
7、8、9、10、11、12 加速度検出器(センサ)
13 第1制御器、14 第2制御器
15、16 制御指令
30a、30b、50a、50b、60a、60b モータ(アクチュエータ)
31a、31b ボールねじ
32a、32b 可動体
33a、33b、33c ばね
34a、54a、64a ローラa
34b、54b、64b ローラb
34c、54c、64c ローラc
35a、35b、35c レバー
36a、36b、36c 支点
37 ロッド
70a、70b ガイドレール
71a、71b、71c、72a、72b 振動モード
80a、80b ローパスフィルタ
81a、81b リミッタ
Claims (5)
- 昇降路内の鉛直方向に設けられた一対のガイドレールと、該ガイドレールに沿って昇降する乗りかごと、前記乗りかごの振動を検出する加速度検出器と、該加速度検出器の出力により前記乗りかごの振動を抑制するアクチュエータと、を有する制振装置付きエレベータにおいて、
前記乗りかごの左右、かつ重心位置を通る左右軸近傍に設置された前記ガイドレールと、
前記乗りかごの左右及び前後方向の振動を検出する複数個の前記加速度検出器と、
前記加速度検出器の出力を基に前記アクチュエータを制御する第1制御器と及び第2制御器と、を備え、
前記第1制御器は前後方向の並進量、左右軸周りの回転量、垂直軸周りの回転量を制御し、前記第2制御器は左右方向の並進量、前後軸周りの回転量を制御することを特徴とする制振装置付きエレベータ。 - 請求項1に記載の制振装置付きエレベータにおいて、前記乗りかごには上下左右にガイド装置が設置され、該ガイド装置は、前記ガイドレールに左右方向から当接するローラaと、前後方向に前記ガイドレールを挟み込むように当接するローラb及びローラcと、を有し、前記アクチュエータはモータとされ、前記モータにより前記ローラの前記ガイドレールへの押付力が制御されて前記乗りかごの振動が抑制されることを特徴とする制振装置付きエレベータ。
- 請求項1に記載の制振装置付きエレベータにおいて、前記乗りかごの前後方向の加速度を検出し、前記乗りかごの重心を通る前後軸よりずれて配置されたx方向用の前記加速度検出器と、前記乗りかごの左右方向の加速度を検出し、前後方向での前記乗りかごの重心を通る左右軸の近傍に配置されているy方向の加速度検出器と、を備えていることを特徴とする制振装置付きエレベータ。
- 請求項2又は3に記載の制振装置付きエレベータにおいて、x方向用の前記加速度検出器は、前記乗りかごの左右端部及び上下端部に設置されていることを特徴とする制振装置付きエレベータ。
- 請求項2又は3に記載の制振装置付きエレベータにおいて、y方向用の前記加速度検出器は、前記乗りかごの右端部の上端部及び左端部の下端部、あるいは左端部の上端部及び右端部の下端部に設置されていることを特徴とする制振装置付きエレベータ。
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