JPH08245117A - エレベータの箱の振動を減衰させる装置および方法 - Google Patents
エレベータの箱の振動を減衰させる装置および方法Info
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- JPH08245117A JPH08245117A JP8052073A JP5207396A JPH08245117A JP H08245117 A JPH08245117 A JP H08245117A JP 8052073 A JP8052073 A JP 8052073A JP 5207396 A JP5207396 A JP 5207396A JP H08245117 A JPH08245117 A JP H08245117A
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Abstract
タの箱の振動を低減させる装置および方法を提供する。 【解決手段】 このエレベータの箱は、レールによって
案内され、予め定められた運動範囲を有する案内要素を
含む。この装置は、エレベータの箱のフレームに取り付
けられており、走行方向に対して横方向の振動を測定す
る複数の慣性センサと、エレベータの箱と案内要素との
間に位置決めされており、慣性センサからの出力に従っ
て、振動に等しい方向および振動とは逆の方向への移動
をもたらすように駆動される少なくとも一つのアクチュ
エータとを含む。アクチュエータは、フレームに結合さ
れた固定モータ部分と案内要素に結合された可動モータ
部分とを含む駆動モータを含む。アクチュエータ用のコ
マンドは、より高い周波数範囲で動作する加速度フィー
ドバック制御装置およびより低い周波数範囲で動作する
位置フィードバック制御装置の出力を組み合わせて力目
標値を決定する。
Description
内されるエレベータの箱の振動を減衰させる装置および
方法に関する。このシステムは二つの端すえ付けの間で
移動可能なエレベータに結合されている案内要素を含
む。走行方向に対して横方向に発生する振動は、エレベ
ータに取り付けられ、箱と案内要素との間に位置決めさ
れた少なくとも一つのアクチュエータを駆動するために
使用される、慣性センサによって測定することができ
る。少なくとも一つのこのアクチュエータは、振動が発
生するのと同時に振動の方向とは逆の方向に動作する。
が不均一であることと、スリップストリーム(slip
stream)、すなわち牽引ケーブルによって伝達さ
れる牽引力の横方向成分または走行時の荷重の位置変化
の影響と、動的空気力のために、エレベータに横方向の
振動が作用する。エレベータまたはその一部でのそのよ
うな振動を減衰させる方法は、米国特許第502792
5号で開示されている。この方法では、望ましくない何
らかの横方向加速が発生していると判定された後、エレ
ベータとフレームとの間に位置決めされた振動減衰装置
によって、エレベータに逆方向の力が加えられる。
エレベータフレームに高価な浮動軸受が必要であり、そ
のため、装置が高価なものになるだけでなく、かなり大
きな空間が必要になる。さらに、この力は、フレームに
作用し、この力が低周波数である場合は、フレームがガ
イド間で急にがたがたと振動することがある。そのよう
なシステムは、制御に関してはほとんど管理不能であ
る。
せ、常にエレベータに作用するそれぞれの異なる振動を
十分に減衰させる方法および装置を簡略化するものであ
る。この特徴は、それぞれのリニアモータを備える少な
くとも一つのアクチュエータによって実施され、このモ
ータの固定モータ部分はエレベータのフレームに固定さ
れ、可動モータ部分は案内要素に固定される。
モータがあることは、大きな動的および静的な力がもた
らされ、かつエネルギー消費量が少ないので特に有利で
ある。さらに、このようなモータは、重量および可動質
量が小さく、制御が比較的簡単である。案内要素上に横
方向の加速を加えることができ、エレベータに直接作用
する横方向の力を、もはやエレベータ内で知覚できない
程度に低減させることができる。非対称荷重を使用する
エレベータで振動減衰用の装置を使用することもでき
る。この場合、この装置は、エレベータが案内レールに
対して斜めに位置決めされたことに応答して、両側への
適当な減衰走行が可能になるように自動的に再調整す
る。
は低く、急速に移動する質量は非常に小さい。低コスト
は、すべての測定信号を共通の制御装置へ送り、各案内
要素ごとに一つのアクチュエータを作用させることによ
って得られる。さらに、構造共振は、全制御システムの
周波数応答を適応させることによって抑圧することがで
きる。
のみ動作する案内要素を中央位置にリセットする位置フ
ィードバックである。
内され、予め定められた運動範囲を有する案内要素を含
むエレベータの箱の振動を低減させる装置に関するもの
である。この装置は、エレベータの箱のフレームに取り
付けられた複数の慣性センサと、エレベータの箱と案内
要素との間に位置決めされた少なくとも一つのアクチュ
エータとを含む。慣性センサは、走行方向に対して横方
向の振動を測定し、少なくとも一つのアクチュエータ
は、これらのセンサからの出力に従って、振動に等しい
方向および振動とは逆の方向へ駆動される。少なくとも
一つのアクチュエータは、フレームに結合された固定モ
ータ部分と案内要素に結合された可動モータ部分とを含
む駆動モータを含む。
分は磁石を含む。
はローラレバーを含み、このローラレバーに可動モータ
部分が結合される。
要素はローラレバーを備え、このローラレバーに張力圧
縮部材(tension−compression m
ember)を介して可動モータ部分が結合される。
さらに、固定モータ部分と可動モータ部分との間にエア
ギャップを含む。エアギャップは、低摩擦案内手段(l
owfriction guide means)によ
って維持される。
リニアモータを含む。
定められた運動範囲を有する案内要素を含むエレベータ
の箱の振動を低減させる装置に関するものである。この
装置は、エレベータの箱のフレームに取り付けられた複
数の慣性センサと、エレベータの箱と案内要素との間に
位置決めされた少なくとも一つのアクチュエータとを含
む。慣性センサは、走行方向に対して横方向の振動を測
定し、少なくとも一つのアクチュエータは、これらの慣
性センサからの出力に従って、振動に等しい方向および
振動とは逆の方向への移動をもたらすように駆動され
る。少なくとも一つのアクチュエータは、回転駆動機構
を含む駆動モータを含む。
は、クランクおよび張力圧縮部材を介して案内要素に結
合された可動モータ部分を含む。
機構は、カムプレートを介して案内要素に結合された可
動モータ部分を含む。
機構は、可とう性張力手段(flexible ten
sion means)を介して案内要素に結合された
可動モータ部分を含む。
定められた運動範囲を有する案内要素を含むエレベータ
の箱の振動を低減させる方法にも関する。この方法は、
走行方向に対して横方向に発生する振動を測定すること
と、振動に等しい方向および振動とは逆の方向への移動
をもたらすために箱と案内手段との間に位置決めされた
少なくとも一つのアクチュエータを駆動することとを含
む。アクチュエータは駆動モータを含む。少なくとも一
つのアクチュエータ用のコマンドは、複数の制御装置の
出力を組み合わせて力目標値(force targe
t value)を決定する。
の制御装置は、より高い周波数範囲で動作する加速度フ
ィードバック制御装置とより低い周波数範囲で動作する
位置フィードバック制御装置とを含む。
方法はさらに、測定された振動に応答して案内要素を移
動し、箱の実際の振動を最小限に抑えることと、案内要
素を低周波数範囲内の変位位置から中央位置へ案内する
こととを含む。この移動ステップは、所定の運動範囲内
で案内要素用の中央位置を規定することを含む。
はさらに、第1および第2の制御ループに従ってより高
い周波数の加速度フィードバックおよび低周波数の位置
フィードバックを行うことを含む。第1の制御ループ
は、より高い周波数範囲で動作する加速度フィードバッ
ク制御装置を含み、第2の制御ループは、より低い周波
数範囲で動作する位置フィードバック制御装置を含む。
制御装置は、ディジタル信号プロセッサによって実行さ
れるコンピュータプログラムを含む。
あり、本発明の好ましい実施の形態の例示的な検討のた
めのものに過ぎず、本発明の原則および概念的態様の最
も有用で、かつ容易に理解される説明であると考えられ
るものを提供するために提示されている。なお、本発明
を基本的に理解するうえで必要とされるよりも詳しく本
発明の構造的細部を示そうとはしていない。当業者に
は、この説明を図面と共に検討することによって、本発
明のいくつかの形態をどのように実施できるかが明らか
になろう。
略図である。エレベータの箱1は、レール3上のローラ
ガイド2によって案内され、軸(図示せず)に取り付け
られる。箱1は、振動を受動的に減衰させるために箱フ
レーム4で弾性的に保持される。受動的な振動の減衰
は、y軸の周りの低周波数回転振動の発生を抑圧するた
めに比較的剛性に設計されたゴム製バネ4.1によって
行われる。ローラガイド2は、ポスト5、アクチュエー
タ6、二つの横方向ローラ8の形の案内要素、横方向ロ
ーラ8から90°の位置に位置決めされた中央ローラ9
によって箱フレーム4の上下に横方向に取り付けられ
る。
ブルから発生する牽引力の横方向成分または走行時の荷
重の位置変化と、動的空気力によって、箱フレーム4お
よび箱1が振動し、したがって走行の快適さが損なわれ
る。箱1のそのような振動は低減すべきである。ローラ
ガイド2に対して二つの位置センサ10は、箱1のレー
ル3からのそれぞれの間隔を測定する。三つまたは五つ
の慣性センサ11は、箱1に作用する横方向の振動また
は加速度を測定する。慣性センサ11は好ましくは、z
軸の周りの回転を検出するために、一つのセンサがフレ
ーム4の質量の中心を通じて軸上に位置決めされ、他の
センサが(五つのセンサを使用する場合は対として)互
いに大きな間隔を置いて位置決めされるように構成され
る。さらに、風およびケーブルの力によって発生する衝
撃を検出することもできる。
とに位置決めされ、振動の発生に応答して振動とは逆の
方向へ動作することができ、測定された振動または加速
度を処理することによって制御される。それによって、
箱1に作用する振動が減衰する。振動は、エレベータの
乗客に知覚できない程度に低減される。各ローラガイド
2は、二つのアクチュエータ6を備える。それによっ
て、箱1の軸の5つの自由度、すなわちx方向およびy
方向の変位ならびにx軸、y軸、z軸の周りの回転を制
御することができる。
れぞれのアクチュエータ6を備えることができる。した
がって、一つの平面または三つの軸での3つの自由度、
すなわち(図1の座標系による)x方向およびy方向の
変位ならびにz軸の周りの回転を制御することができ
る。
リニアモータ7を示す。リニアモータ7は、可動磁石の
原則に基づくものであり、積層固定子16と、巻き線1
5と、磁石として構成された可動モータ部分17とを備
える。可動モータ部分17に磁石18が取り付けられ
る。リニアモータ7は、制御が簡単であり、重量および
可動質量が小さく、動的および静的な力が大きく、エネ
ルギー消費量が少ないという利点を有する。
イドを示す。ポスト5は、固定要素19によって箱フレ
ーム4に固定される。各ローラガイド2は、二つのアク
チュエータ6を備え、各アクチュエータは、それぞれの
リニアモータ7を備える。一方のリニアモータ7は、中
央のローラ9を駆動し、他方のリニアモータ7は、両方
の横方向ローラ8を駆動する。ローラ8および9は、ア
クスルピン20によってローラレバー21に固定され
る。両方の横方向ローラ8のローラレバー21は、タイ
ロッド22を介して接続される。アクチュエータ6から
発生する運動を伝達するために、ローラレバー21が、
低摩擦継手を介しアクスルピン23によってポスト5に
接続され、あるいは、両方の横方向ローラ8のローラレ
バー21が低摩擦継手を介しアクスルピン24によって
タイロッドに接続22される。接点圧力バネ26を含む
ガイドロッド25がポスト5に取り付けられる。接点圧
力バネ26は毎回、ガイドロッド25の外端27に固定
される。ガイドロッド25は、接点圧力バネ26がロー
ラレバー21の外面29に接触しローラ8および9をガ
イドレール3に押し付けるようにローラレバー21中の
通路28内を延びる。
に固定プレート30が取り付けられる。アクチュエータ
6の固定子16は、固定要素32によって固定プレート
30に螺着される。可動モータ部分17は、ネジ33に
よってローラレバー21に接続され、したがってローラ
8および9に接続される。この場合も、リニアモータ7
のエアギャップ34が維持されたままにするために横方
向ガイドが必要である。横方向ガイドは、ほとんど摩擦
のない軸受ローラ35を備える。二つのブラケット36
によって玉軸受ローラ35を取り付けることができ、こ
れらのブラケットは、可動モータ部分17の横方向境界
を形成する。アクチュエータ6が生成する力を正確に制
御できるようにするには低摩擦軸受が必要である。リニ
アモータ7の固定子16の長さによって、中央設定部3
7から始まる最大内端設定および外端設定が決定され
る。走行の制限は、弾性当接部38および39によって
行われる。
てローラレバー21に接続することもできる。その場
合、ローラレバー21とは独立に可動モータ部分17が
支持される。
列接続されるため、接点圧力バネ26がアクチュエータ
6とは独立にローラ8および9をガイドレール3に押し
付けるので、ローラガイド2は、振動の減衰が部分的
に、あるいは完全に失敗した後でもそのまま動作するこ
とができる。
7ではなく、回転駆動機構43を使用する代替駆動機構
を示す。この駆動機構は、旋回角度約90°を含み、ク
ランク44および張力圧縮部材45(図5a)または可
とう性牽引手段46(図5b)あるいはカムディスク
(図5c)によってローラレバー21を駆動する。
るxk 方向またはyk 方向にアクチュエータとセンサと
を含むエレベータの箱1を示す。図を簡単にするため
に、xk 方向およびyk 方向をそれぞれ、別々に示す。
に対する箱1の位置決めを補正する制御は、システムの
動的モデルに基づくものである。このモデルは、システ
ムに関するすべての現在の実際的および理論的な経験を
組み合わせる数学的な記述である。この装置によって減
衰すべき箱の振動は下記の移動度で発生する。
ベータシステムのダイナミクスを記述したものである。
このモデルは、それぞれの異なる質量間の弾性のために
発生し、箱フレーム4内で発生するすべての相対的構造
共振も考慮に入れている。
されたすべての自由度を同時に監視する制御装置が使用
される。このために、ロバスト多変数制御方法(rob
ust multivariable contro
l)が使用される(多入力、多出力、またはMIMOロ
バスト設計)。このような方法では、存在するシステム
モデルを使用して、オブザーバに基づく制御装置が設計
される。オブザーバとは、利用可能な測定値(たとえ
ば、それぞれの異なる測定点での加速度)に基づいて、
直接には測定されないすべての移動状態(たとえば、そ
れぞれの異なる質量の速度および位置)をリアルタイム
に算出する責任を有する制御装置の動的部分である。し
たがって、制御装置は、それが使用できるシステムに関
する最大の情報データを有する。制御装置は、すべての
移動状態(測定された移動状態と計算された移動状態の
両方)に基づいて、各自由度ごとに最良のコマンドを供
給し、そのため、制御の質が大幅に向上する。モデル
(およびモデルに基づくオブザーバ)は、関連するすべ
ての構造共振を考慮に入れたものなので、制御装置はこ
のような共振を励起しない。モデルベースのこの制御装
置設計では、システムの必要な安定性が確保される。制
御装置の設計においてシステムダイナミクスが考慮され
ない場合にはそうならない。
ましくないシステムダイナミクスおよび外乱に応答しな
いようにある所定の周波数範囲でしか有効にならないよ
うに設計される。本発明は、制御装置に追加フィルタを
接続する必要なしでこの態様を達成する。
し、不安定さをもたらす可能性がある。追加フィルタは
また、制御アルゴリズムの計算作業を大幅に増加させ
る。ロバスト設計方法の他の利点は、モデルの不正確さ
が設計時に考慮されることである。モデルの不正確さ
は、周波数に依存する大きさとして量化され、制御装置
の設計時に考慮される。したがって、この結果得られる
制御装置は、可能な外乱およびモデル化誤差に対して十
分に頑丈である。
ベータの性能に悪影響を与えずに箱の振動を0.9〜1
5Hzの周波数範囲に抑圧することである。この範囲外
では、エレベータは、制御されないエレベータと同然に
なる。一方、制御装置は、ガイドレール3に対する箱フ
レーム4の設定が、各ローラ8および9で十分な減衰走
行を与えるものとなるように制御しなければならない。
このことは、箱1が非対称的な荷重を与えられるときに
特に重要である。制御の第1の目的に関しては、慣性セ
ンサ11による加速度フィードバックまたは速度フィー
ドバックで十分であろう。制御の第2の目的には位置フ
ィードバックが必要である。箱1の絶対位置を制御のた
めに測定しフィードバックすることができる場合、第2
のフィードバックが第1のフィードバックと衝突するこ
とはない。この場合、ローラ9と箱フレーム4との間の
相対位置の測定値しか得られないので、箱1の絶対位置
を測定することはできず、測定することができるのはガ
イドレール3に対するフレーム4の位置だけである。し
かし、位置フィードバックでは、フレーム4とローラレ
バー21との間の遊びを一定に維持する必要があり、こ
れは、レールの不均一さに従うことに過ぎない。このた
め、この二つのフィードバックは互いに矛盾する目的を
有する。加速度(または速度)フィードバックと位置フ
ィードバックとの間の衝突を回避するには、下記の方式
に従う。
号を生成する。第1の制御装置は、慣性センサ11から
の測定値に関するものであり、したがって振動の抑圧に
責任を負う。第2の制御装置は、位置の測定に関するも
のであり、箱1の案内遊びに責任を負う。第1の制御装
置がアクチュエータ6に要求する力の目標値が、第2の
制御装置の対応する大きさに加えられる。二つの制御装
置間の衝突を回避するための解決策は、箱1の斜め位置
に対して責任を負う力(箱の非対称荷重、ケーブルの大
きな横方向の力など)が、箱の振動を発生させる他の外
乱源(主としてレールの不均一さや外乱力)よりもずっ
と低速で変化するという状況に基づくものである。この
ため、位置制御は、振動の抑圧に対して悪影響を及ぼす
可能性がより高く、0〜0.7Hzに制限される。した
がって、0.9Hzを超える外乱が抑圧されるので振動
の抑圧に対する悪影響は存在しない。慣性センサ11か
らの信号のフィードバックは、0.9Hzよりも低い周
波数範囲で有効であってはならない。したがって、セン
サ零点誤差、および加速度センサの場合は重力の測定部
分(傾斜運動のために一定ではない)は、位置制御に対
して影響を及ぼさない。それによって、アクチュエータ
6が飽和する可能性も低減する。このため、ロバスト設
計方法による各フィードバックループの限られた帯域幅
が特に重要である。
を含まないことにある。非線形性が存在する場合、安定
性分析は、可能ではあるにしても、非常に困難になる。
二つのフィードバックが同時に設計されるので、この方
法では、安定性分析時に両方の制御ループが考慮され
る。
イド2上でもなく箱フレーム4上に取り付けることは、
効果的な制御を得るうえで特に有利である。センサを箱
本体1上に取り付けた場合、箱1の弾性支持のために測
定値にかなりの位相損失が示される。ローラガイドでは
より高い振動振幅が発生し、重力の影響を補償する必要
がある。
向けに設計される。測定値は、それぞれの異なる変換の
助けを得て、各センサの座標系から箱本体の座標系に表
示される。力目標値を出力するには、箱の座標系からア
クチュエータの座標系への他の変換が必要である。
(xk 、ψky、yk 、ψkx、ψkz)で補正する活動シ
ステムは、下記の要素からなる。
機構43 − リニアモータ7または回転駆動機構43用の八つの
増幅器および力制御装置50 − 五つの慣性センサ11(加速度ピックアップまたは
速度ピックアップ) − 慣性センサ11の出力用の五つの電圧/電流変換器
51 − 八つの位置センサ10 活動システムの代替例では、箱の3自由度しか制御され
ない(xk 、yk 、ψz )。そのため、リニアモータ7
ならびにモータ10および11は箱の下方にしか取り付
けられない。計算作業が大幅に削減され、そのため、低
速リアルタイムコンピュータを適用することができ、ア
クチュエータおよびセンサの数が削減されるだけでな
く、コスト上の利益がある程度もたらされる。図7は、
本発明による活動システムの制御装置部分を示す。セン
サとアナログディジタル変換器装置55との間の間隔が
比較的長いので、測定値信号は、電圧信号ではなく電流
信号として送らなければならない。位置センサ10はす
でに、出力信号を電流として送っている。これに対し
て、慣性センサ11は出力を電圧信号の形で送る。した
がって、各慣性センサ11(図6aおよび図6b参照)
の出力用に電圧電流変換器51が必要になる。アナログ
ディジタル変換器55が電圧信号をサンプリングできる
ので、リアルタイムコンピュータ57側で、各測定値信
号ごとに一つのチャネルを有するアナログ信号処理装置
56が使用される。各チャネルは、電流電圧変換器58
と、サンプリングに必要なアンチエリアシングローパス
フィルタ59と、信号範囲を一致させる従来型の電圧増
幅器60とを備える。
すべての数学的計算に責任を負うディジタル信号プロセ
ッサ61によって表わされる。マルチチャネルアナログ
ディジタル変換器装置55を使用して、ハードウェアか
らの必要な測定値を検出することができる。力目的値を
リニアモータ7へ送るためにマルチチャネルディジタル
アナログ変換器装置63が使用される。すべての必要な
プログラムを含む制御装置アルゴリズム全体がEEPR
OM64に記憶される。このアルゴリズムおよびプログ
ラムは、活動システムの始動時にホストコンピュータ6
5から供給され、制御すべき箱1に整合される。始動
後、ホストコンピュータ65が切断され、同時に、アル
ゴリズムおよびプログラムが、再較正時にホストコンピ
ュータ65によって修正または置換されるまでEEPR
OM64に記憶される。RAM66は、計算時の中間値
用の記憶装置としてディジタル信号プロセッサ61によ
って使用される。ディジタル信号プロセッサ61と他の
すべての構成要素との間の通信用にデータバス67が使
用される。ホストコンピュータとの接続に責任を負うモ
ジュール、たとえば通信ポート68もデータバス67に
接続される。
に解くことができない場合には、同じデータバス67に
接続された二つのディジタル信号プロセッサ61間で計
算作業を分割することが可能である。
ック図である。リアルタイムコンピュータ57は、制御
アルゴリズムをある周波数でリアルタイムに実行するよ
うにプログラムされる。
っているが、これらのステップは必ずしも記載された順
序で実行する必要のないものである。
の慣性センサ11からの測定値を処理する。測定された
信号を電圧電流変換器51で変換し、変換済み信号をア
ナログ信号処理装置56を介して送り、アナログディジ
タル変換器チャネル55によって処理済み信号をサンプ
リングする。このような前述の測定値は、慣性センサ1
1の座標系に存在し、制御が箱の座標系で行われるた
め、この測定値を箱の座標系に変換しなければならな
い。このため、アルゴリズムは線形変換TkTを使用す
る。この変換の出力は下記のとおりである。
は並進速度)
たは回転速度)
は並進速度)
たは回転速度)
たは回転速度)
の目標値(大きさ)は零である。したがって、五つの変
換済み信号は、ロバスト多変数制御装置Iに入力される
前に零から減じられる。この制御装置Iは、前述の概念
に従って五つの変換済み信号に同時に応答し、出力で下
記の信号を供給する。
クチュエータの座標系に変換される。
測定値を読み取る。測定された信号がアナログ信号処理
装置56を介して送られ、処理済み信号がアナログディ
ジタル変換器チャネル55によってサンプリングされ
る。前述の測定値は、位置センサの座標系に存在するの
で、線形変換TkPに変換しなければならない。この変換
によって、五つの位置出力信号が供給される。位置誤差
信号を得るために、各信号が零から減じられる。したが
って、二つの並進位置誤差信号(XEkおよびyE k )な
らびに三つの回転位置誤差信号(ψE kx、ψE xy、ψE
kz)が得られる。
IIは、5種類の位置誤差に応答し、下記の出力目標値
を供給してエレベータの位置を補正する。
xs − yk 軸の周りの回転に関するトルク目標値MP ys − yk 方向の変位に関する力目標値FP ys − xk 軸の周りの回転に関するトルク目標値MP xs − zk 軸の周りの回転に関するトルク目標値MP zs 制御装置IIからの目標値は、線形変換TP Akの助けで
アクチュエータの座標系に変換される。線形変換TT Ak
と線形変換TP Akとの間の違いは、リニアモータ7のT
P Ak変換からの力目標値がレール3に対してxk 方向の
圧縮力を加えるものに過ぎないことである。この圧縮
は、制御装置IIが箱の下方にある一つのアクチュエー
タをxk 方向へ始動し、同時に、箱の上方にある別のア
クチュエータをxk 方向へ始動することによって行われ
る。したがって、四つのローラ9がガイドレール3との
xk 方向の接触を失うことはない。このことはTT Ak変
換後にはあり得なかった。なぜなら、TT Ak変換は、T
P Ak変換よりもずっと小さな力を必要とするからであ
る。
が加算され、八つのリニアモータ7のそれぞれの力目標
値が算出される。
ャネル63によってアナログ信号に変換される。変換済
み信号は、対応する電力増幅器および力制御装置50を
駆動する。力制御装置50は、アナログフィードバック
によってリニアモータ7の電流を制御する。電力増幅器
50は、パルス幅変調される。箱フレーム4は、結果的
に得られる力によって、制御の二つの目的が満たされる
ように制御される。それぞれの力目標値が零になった場
合(障害のない走行の場合)、関連するアクチュエータ
は力を加えない。
ズムの計算は、各サンプリング周期にディジタル信号プ
ロセッサ61によって実行される。
ぎず、本発明を制限するものと解釈すべきものではない
ことに留意されたい。本発明を好ましい実施の形態に関
して説明したが、本明細書で使用した文言が、限定の文
言ではなく説明および例示の文言であることを理解され
たい。本発明の態様の範囲および趣旨から逸脱せずに、
現在の所明記され改正されている添付の特許請求の範囲
の範囲内で変更を加えることができる。本明細書では本
発明を特定の手段、材料、実施例に関して説明したが、
本発明は、本明細書で開示した詳細に限るものではな
く、特許請求の範囲の範囲内の構造、方法、使用法な
ど、機能的に等価のすべての構造、方法、使用法に拡張
される。
略図である。
を示す図である。
形例を示す図である。
形例を示す図である。
形例を示す図である。
エレベータの概略図である。
エレベータの概略図である。
Claims (15)
- 【請求項1】 レールによって案内され、予め定められ
た運動範囲を有する案内要素を含むエレベータの箱の振
動を低減させる装置であって、 エレベータの箱のフレームに取り付けられ、走行方向に
対して横方向の振動を測定する、複数の慣性センサと、 エレベータの箱と案内要素との間に位置決めされ、前記
慣性センサからの出力に従って駆動され、振動に等しい
方向および振動とは逆の方向の移動をもたらし、駆動モ
ータを備える、少なくとも一つのアクチュエータとを備
え、 前記駆動モータが、フレームに結合された固定モータ部
分と案内要素に結合された可動モータ部分とを備える装
置。 - 【請求項2】 前記可動モータ部分が磁石を備える請求
項1に記載の装置。 - 【請求項3】 案内要素がローラレバーを備え、前記可
動モータ部分が前記ローラレバーに結合される請求項1
に記載の装置。 - 【請求項4】 案内要素がローラレバーを備え、前記可
動モータ部分が張力圧縮部材を介して前記ローラレバー
に結合される請求項1に記載の装置。 - 【請求項5】 前記駆動モータがさらに、前記固定モー
タ部分と前記可動モータ部分との間にエアギャップを備
え、前記エアギャップが低摩擦案内手段によって維持さ
れる請求項1に記載の装置。 - 【請求項6】 前記駆動モータがリニアモータを備える
請求項1に記載の装置。 - 【請求項7】 レールによって案内され、予め定められ
たの運動範囲を有する案内要素を含むエレベータの箱の
振動を低減させる装置であって、 エレベータの箱のフレームに取り付けられ、走行方向に
対して横方向の振動を測定する、複数の慣性センサと、 エレベータの箱と案内要素との間に位置決めされ、前記
慣性センサからの出力に従って駆動され、振動に等しい
方向および振動とは逆の方向の移動をもたらし、駆動モ
ータを備える、少なくとも一つのアクチュエータとを備
え、 前記駆動モータが回転駆動機構を備える装置。 - 【請求項8】 前記回転駆動機構が、クランクおよび張
力圧縮部材を介して案内要素に結合された可動モータ部
分を備える請求項7に記載の装置。 - 【請求項9】 前記回転駆動機構が、カムプレートを介
して案内要素に結合された可動モータ部分を備える請求
項7に記載の装置。 - 【請求項10】 前記回転駆動機構が、可とう性張力手
段を介して案内要素に結合された可動モータ部分を備え
る請求項7に記載の装置。 - 【請求項11】 レールによって案内され、予め定めら
れたの運動範囲を有する案内要素を含むエレベータの箱
の振動を低減させる方法であって、 走行方向に対して横方向に発生する振動を測定すること
と、 振動に等しい方向および振動とは逆の方向への移動をも
たらすために箱と案内手段との間に位置決めされた少な
くとも一つのアクチュエータを制御することとを含み、 少なくとも一つのアクチュエータの制御が、複数の制御
装置の出力を組み合わせて力目標値を決定することを含
む方法。 - 【請求項12】 前記複数の制御装置が、より高い周波
数範囲で動作する加速度フィードバック制御装置とより
低い周波数範囲で動作する位置フィードバック制御装置
とを備える請求項11に記載の方法。 - 【請求項13】 測定された振動に応答して案内要素を
移動し、箱の実際の振動を最小限に抑え、 所定の運動範囲内で案内要素用の中央位置を規定するこ
とと、 案内要素を低周波数範囲内の変位位置から中央位置へ案
内することを更に含む請求項12に記載の方法。 - 【請求項14】 第1および第2の制御ループに従って
より高い周波数で動作する加速度フィードバックおよび
低周波数で動作する位置フィードバックを行うことを更
に含み、 第1の制御ループが、より高い周波数範囲で動作する前
記加速度フィードバック制御装置を含み、第2の制御ル
ープが、より低い周波数範囲で動作する前記位置フィー
ドバック制御装置を含み、 前記制御装置がコンピュータプログラムを備える請求項
12に記載の方法。 - 【請求項15】 前記コンピュータプログラムがディジ
タル信号プロセッサによって実行される請求項14に記
載の方法。
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