CN1050580C - 抑制电梯厢振动的设备和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了减小由导轨导向的电梯厢在横对运行方向上发生的振动的设备和方法。按照由安装在电梯厢框架上的一组惯性传感器对振动测量得到的输出信号号，驱动至少一个执行机构，使得产生与振动大小相同方向相反的运动。加到执行机构上的命令综合了在高频范围有效的加速度反馈控制器的输出和在低频范围有效的位置反馈控制器的输出，因此既能大大减小由于导轨不均匀等引起的各种横向振动，又能校正由于负载不对称等引起的电梯厢的倾斜。

Description

抑制电梯厢振动的设备和方法

本发明参考了1995年3月10日主案的瑞士专利申请No694/95-2。

本发明与抑制由导轨导向的电梯厢振动的设备和方法有关。本系统包括一系列安装在电梯厢上、可在两上极限位置之间运动的导向构件。横对运行方向发生的振动可由安装在电梯厢上的一些惯性传感器测量，用来驱动至少一个配置在电梯厢和导向构件之间的执行机构，使它在发生振动时与所发生的振动的方向相反进行动作。

在运行期间，由于导轨的不均匀，由于切向流的存在，以及由于气动力的原固一些横向振动就会作用到电梯厢上。切向流是由于运行期间吊缆拉力的侧向分量或负载的位置变化而引起的。美国专利No.5,027,925提出了一种抑制或部分抑制电梯厢的这类振动的方法。在确定发生某些不希望有的横向加速度后，配置在电梯厢和框架之间的减振机构对电梯厢旋加相应的反方向力。然而，这种方法要求在电梯厢框架内采用昂贵的浮动支承，这除了设备成本高以外还要求有大得多的空间。此外，力作用在框架上，这在低频情况下会导致框架在导轨之间来回颠箕撞碰。这种系统很难用调整技术加以控制。

本发明简化了抑制振动的方法和设备，能满意地抑制随时作用到电梯厢上的各种振动。这个特点是由于采用了至少一个配有一个相应直线马达的执行机构。马达的固定部分固定在电梯厢的框架上，而马达的运动部分则固定在导向构件上。

每个执行机构各自都用直线马达非常有利，因为这种马达能产生相当大的动态和静态力，能量消耗也低。此外，直线马达重量轻、运动物体小，控制也比较简单。横向加速度加到导向构件上，而直接作用在电梯厢上的的横向力却可以减小到在电梯厢内不再能察觉的程度。本发明可提出的这种减振设备甚至可用于采用不对称负载的电梯厢。在这种情况下，设备可以根据电梯厢相对导轨倾斜的情况自动重新调整，使得两边保证有足够的阻力行程。

实现本发明可提出的方法的设备成本不高，快速运动件都很小。低成本也是通过将所有的测量信号都馈到一个公共控制器、由它控制可有各负责一个导向构件的执行机构来实现的。此外，各种结构共振能通过调整整个控制系统的频率响应加以抑制。

本发明的一个特殊的优点是采用位置反馈将导向构件重新调至中间位置，这种重调只压低频是有效的。

因此，本发明提出了一咱减小由导轨导向、装有可在预定范围内运动的导向构件的电梯厢振动的设备。这种设备包括一组安装在电梯厢的框架上的惯性传感器和至少一个配置在电梯厢和导向构件之间的执行机构。惯性传感器用来测量横对运行方向的各种振动，而执行构件则受到按照这些传感器输出进行的驱动，产生与发生的振动大小相同而方向相反的运动。每个执行机构都有一个驱动马达，马达的静止部与框架连接，而马达的运动部与导向构件连接。

本发明的另一具特点是，马达运动部包括一个磁铁。

本发明的第三个特点是，导向构件包括一个滚轮控制杆，马达运动部接到这个控制杆上。

本发明的第四个特点是，导向构件包括一个滚轮控制杆，马达运动部通过一个拉压构件接到这个控制杆上。

本发明的第五个特点是，驱动马达还包括一个在马达静止部和马达运动部之间的空隙，这个空隙是由一个低摩擦导向装置保证的。

本发明的第六个特点是，驱动马达是一个直线马达。

本发明还提出了一种减小由导轨导向、装有可在预定范围内运动的导向构件的电梯厢振动的设备。这种设备包括一组安装在电梯厢的框架上的惯性传感器和至少一个配置在电梯厢和导向构件之间的执行机构。惯性传感器用来测量横对运行方向的各种振动，而执行构件则受到按照这些传感器输出进行的驱动，与发生的振动大小相同但方向相反。每个执行机构都有一个带转动驱动机构的驱动马达。

本发明的另一个特点是，转动驱动机构包括一个通过一个曲柄和一个拉压构件接到构件上的马达运动部。

本发明的再一个特点是，转动驱动机构包括一个通过一个凸轮板接到导向构件上的马达运动部。

本发明的又一个特点是，转动驱动机构包括一个通过一个弹性张紧装置接到导向构件上的马达运动部。

本发明还提出了一种减小由导轨导向、装有可在预定范围内运动的导向构件的电梯厢振动的方法。这种方法包括：测量横对运行方向发生的振动，以及驱动至少一个配置在电梯厢和导向构件之间的执行机构，以便产生与发生的振动基本上大小相同但方向相反的运动。每个执行机构都有一个驱动马达。分别发给相应执行机构的各个指令都是综合了一组控制器的输出，确定了相应的力的目标值。

本发明的又一个特点是，这组控制器包括一个在高频有效的加速度反馈控制器和一个在低频有效的位置反馈控制器。

本发明的又一个特点是，所提出的方法还包括根据可测振动移动导向构件，以使电梯厢实际振动大大减小和使导向构件慢慢从偏离位置回到中间位置。这一步骤包括为导向构件在预定运动范围内规定一个中间位置。

本发明的还有一个特点，可提出的方法还包括按照第一和第二控制回路进行在高频有效的加速度反馈和在低频有效的位置反馈。第一控制回路包括在高频有效的加速度反馈控制器，而第二控制回路包括在低频有效的位置反馈控制器。计算机程序一个数字信号处理器执行。

下面将参照附图结合本发发明的非限制性的优选实施例对本发明的进行详细说明。在所有附图中相同的标记数标记的是相类似的部件。在这些附图中：

图1为由导轨导向的电梯厢的示意图；

图2示出了以直线马达构成的执行机构；

图3为滚轮导向机构的正视图；

图4为滚轮导向机构的侧视图；

图5为执特机构采用转动驱协机构的三种变型；

图6a为装有X_k方向执行机构和传感器的电梯厢的示意图；

图6b为装有Y_k方向执行机构和传感器的电梯厢的示意图；

图7示出了有源系统的控制器部分；以及

图8示出了整个系统的方框图。

下面的具体说明只是以本发明的优选实施例为例所作的示例性说明。可以相信，所提供的这些情况是为了更好地理解本发明的原理和方案。因此，只对有利于理解本发明基本精神所必需的进行详细说明，而不过多地涉及本发明的结构细节。对熟悉本技术的人员来说从下面结合附图所作的说明显然可以看到本发明的这几个形式可以怎样在实际中进行实施。

图1为本发明可提出的电梯设备的示意图。安装在未示出的竖井内的电梯厢1在导轨3上由滚轮导向机构2导向。电梯厢1在厢框4内得到弹性支承，以便获得无源减振的效果。无源减振是由橡胶弹簧4.1实现的。这些弹簧设计成具有较大的刚性，以便抑制绕Y轴发生低频的转动振动。滚轮导向机构2分别安装在厢框4上、下面的两侧，各有一个支架5、两个执杆机构6以及作为导向构件的两个侧滚轮8和一个与之成90°安装的中滚轮9。

在运行期间，导轨3的不均匀、吊缆拉力的横向分量、负载的位置改变和气动力都会引起厢框4和电梯厢1振动，使乘客感到不舒服，因此必需减小电梯厢1的这种振动。每个滚轮导向机构2上都有两个位置传感器10，用来测量电梯厢1离导轨3的相应间距。用三个或五个惯性传感器11测量作用在电梯厢1上的横向振动或加速度。这些惯性传感器11最好这样配置：一个安装在通过厢框4的值量中心的轴上，而其他分别相互远离放置(如果用5个传感器，则每对中的两个相互远离)，以便检测绕Z轴的转动。此外，由风和吊缆拉力引起的冲击也是可检测的。

配置在每个滚轮导向机构2的执行机构6受到通过对可测出的振动或加速度处理而得到的信号的控制，在发生振动时可以与振动同时但方向相反动作，从而抑制了作用在电梯厢1上的振动。这些振动可以减小到电梯厢内的乘客感觉不到的程度。每个滚轮导向机构2配有两个执行机构6，因此可以控制电梯厢1的五个自由度或轴：在X和Y方向的位置移以及绕X、Y和Z轴的转角。

也可以只有两个下面的滚轮导向机构2上配置相应的执行机构6。这样可以控制一个平面中的三个自由度或三个轴：在X和Y方向的位移以及绕X轴的转角(按图1中的坐标系)。

图2示出了本发明执行机构6的直线马达。直线马达7是根据使磁铁运动的原理构成的，它包括一个叠层定子16、几个绕组15和一个用作磁铁的马达运动部17。磁铁18安装在马达运动部17。直线马达7的优点是控制简单、运动物体小，只要消耗不大的能量就可提供相当大的动态力和静态力。

图3和4示出了本发明的一个滚轮导向机构2。支呆5由紧固件19固定在厢框4上。每个液轮导向机构2都配有两个执行机构6，分别装有相应的直线马达7。其中一个直线马达7驱动中滚轮9，而另一个直线马达7驱动两个侧滚轮8。滚轮8和9分别用轴销20固定在相应的滚轮控制杆21上。两个侧滚轮8的滚轮控制杆21通过一个横拉杆连接。为了传送执行机构6发出的运动，或者滚轮控制杆21用轴销23通过一个低摩擦的关节与支架5连接，或者两个侧滚轮8的滚轮控制杆21由横拉杆22用轴销24通过低摩擦的关节连接。带接触压簧26的导杆25安装在支架5上。各接触压簧26都分别固定在导杆25的外侧端部27。导杆25穿过滚轮控制杆21中的通道28，从而接触压簧26压在滚轮控制杆21的外侧29，通使滚轮8和9紧靠在导轨3上。

固定板30由诸如螺钉那样的紧固件31安装在支架5上。执行机构6的定子16由紧固件32固定在固定板30上。马达运动部17螺钉33接到滚轮控制杆21上。因此也就与滚轮8和9连接。为了保证直线马达7的空隙，还需要一个侧向导向机构。这个侧向导向机构包括几个几乎没有摩擦的滚珠轴承滚轮35。两个托架36可以用来安装滚珠轴承滚轮35，而且还形成对于马达运动部17的侧向界限。为了能精确要求执行机构6产生的力，支承必需是低摩擦的。直线马达7的室子16的长度确定了离中间位置37最大的可能内侧和外侧极限位置。这行程极限位置由弹性台座38和39限定。

或者，马达运动部17可以通过一个拉压构件与滚轮控制杆21连接。这样马达运动部17的支承就与滚轮控制杆21的独立。

由于接触压簧26与执行机构6并行连接，滚轮导向机构2甚至在有源减振有部分或全失效后还能工作，因为接触压簧26与执行机构6独立地迫使滚轮8和9紧靠导轨3。

图5a、5b和5c分另示出了用转动驱动机构43代替直线马达7的几个可供采用的替代驱动机构。这种驱动机构可以提供90°左右的转动角，可以通过曲柄44和拉压构件45(见图5a)或弹性张紧装置4b(见图5b)或者通过凸轮盘47(见图5c)来驱动滚轮控制杆21。

图6a和6b示出了本发明的设备的带有X_k方向或Y_k方向各执行机构和传感器的电梯厢1。为了简明起见，X_k和Y_k方向的分别示出。

抑制电梯厢振动和校正电样厢1相对两个导轨3的位置而进行的调整根据一个系统动态模型。这个模型是一种数字描述，结合了所有有关该系统的现有实际和理论经验。要求这种设备抑制的电梯厢振动发生在下列各自由度上：

X_K方向的位移X_K；

绕Y_K轴的转角ΦK_Y；

Y_K方向的位移Y_K；

绕X_K轴的转角Φ_KX；以及

绕Z_K轴的转角Φ_KZ。

系统模型描述了电梯系统在上述可有自由度上的动态特性。这个模型还考虑了在各物体之间和厢框4中由于弹性面引起的所有相应结构共振。

根据系统模型，使用了一个控制器，同时监视模型描述的各个自由度。为此，采用增强型多变量控制方法(多输入多输出即MI-MO增强型设计)。这些方法采用了所介绍的本系统模型来设计一个基于观察器的控制器。观察器是控制器的一个动态部件，其任务是根据可得到的测量值(例如各测量点的加速度)实时估计出的所有不能直接测量的运动状态(例如各物体的速度、位置)。因此，控制器就具有它所可能获得的有关系统的最多信息数据。根据可有的动状态(测量到的和计算得到的)，控制器为每个自由度都提供了最好的命令，大大地改善了控制质量。由于模型(和基于模型的观察器)考虑了所有有关结构共振，控制器不会激起任何这种共振。这种基于模型的控制器设计注意到必需的系统稳定性。如果在控制器设计中不考虑系统动态，情况就不是这样了。

增强型控制器设计成只在一定频率范围内是有效的，而对不希望的与频率有关的系统动态和扰动则不作响应，本发明实现这个目的并不需要控制器再加接额外的滤波器。

额外滤滤器可能限制控制的效果，并且容易导致不稳定，也会大大增加控制算法的运算量。增强型设计方法的另一个优点是考虑了设计期间模型的一些不确定因素。由于在控制器设计中将模型的不精确性定量化成与频率有关的一些量加以考虑，因此所得到的控制器对于可能出现的扰动和模型化误差都足以充分稳定。

控制器第一个目标是抑制高频范围(0.9至15赫兹)内的电梯厢振动，而在此范围以外电梯加了控制器的效果应不次于不加控制的情况。另一方面，控制器必需考虑厢框4相对于导轨3的位置应控制到为各滚轮8和9都留出充分的阴尼行程，这在机厢1不对称负载的情况下特别重要。对于控制的第一个目的而言，由惯性传感器11而引起的加速度反馈和速度反馈应当充分。位置反馈对于控制的第二个目的而言是必需的。如果电梯厢1的绝对位置可以测量并加以反馈来进行控制，那么第二种反馈不会与第一种反馈有所冲突。然而，由于只是滚轮9和厢框4之间相对位置的测量值可供使用，因此不能测量电梯厢1的约对位置，而只能测量厢框4相对于导轨3的位置位置反馈应当保持厢框4和滚轮控制杆21之间的游动保持恒定，但这只能承导轨的均匀而变化。因此，这两种反馈具有两个相互冲突的目的。为了避免加速度(或速度)反馈和位置反馈之间的冲突，所采取的措施如下。

用两个控制器来产生一个共同的输出信号。第一控制器处理惯性传感器11的测量值，因此负责抑制振动。第二控制器处理位置测量值，负责电梯厢1的导向游动。第一控制器要求执行机构6输出的力的目标与第二控制器相应量相加。这种避免两个控制器之间冲突的解决方法是基于这样的情况：使电梯厢1倾斜的力(电梯厢不对称负载、大的横向吊缆力等)的变化基本上都要比使电梯厢振动的其他扰动源(主要是导轨不均匀和空气扰动力)的变化慢一些。因此，比抑制振动看来更为迫切的位置控制限为0至0.7赫兹，从崦不对抑制振动呈现不利影响，因为需要抑制的这些扰动都在0.9赫兹以上。来自惯性传感器11的信号的反馈在低于0.9赫兹的频率范围内必需不起作用这样传感器的零位误差以及对于加速度传感器则言所测量到的重力加速度部分(由于倾斜运动而引的不是恒定的部分)不会影响位置控制。因此，也减小了执行机构6产生饱和的危险。为此，采用增台型设计方法每个反馈回路的带宽限制就特别重要。

本发明的另一个优点是控制器不含非线性。非线性使得稳定性分析即使在是可能的情况下也总是非常困难。由于这两种反馈同时设计，因此这方法在稳定性分析中考试了两个控制回路。

对于高效率控制来说，惯性传感器11安装在厢框4上而不安装在厢体1上或滚轮导向机构2上是特别有利的。如果传感器安装在厢体1上，那么测量就会由于电梯厢1受到弹性支承而呈现明显的相位延迟。在滚轮导向机构上会出现相当高的振动振幅，而重力的影响必需加以补偿。

系统的控制器是在电梯厢座标系内设计的。因此，各测量值应通过不同的线性变换从每个传感器的座标系映射到厢体座标系。为了输出各个力的目标值又必需从厢体座标系变换成执行机构座标系。

这种在五个自由度(X_K、Φ_KY、Y_K、Φ_KX、Φ_KZ)抑制电梯厢振动和对电梯厢1进行位置校正的有源系统包括下列器件：

八个直线马达7或转动机构43；

八个用于相应直线马达7或转动驱动机构43的放大器的力控制器50；

五个惯性传感性11(检测加速度或速度)；

五个分别与相应惯性传感器11的输出端连接的电压/电流变换器51；以及

八个位置传感器10。

在另一种有源系统实施例中，只控制电梯厢的三个自由度(X-K、Y_K、Φ_Z)。因此，直线马达7和传感器10、11只安装在电梯厢下面。在这种情况下，运算是大大减小，从而可以采用低速实时计算机，除了执行机构和传感器少外这又降低了成本。

图7示出了本发明设备的有源系统的控制器部分。由于传感器与模数变换单元55离得较远，测量信号必需以电流形式而不是以电压形式进行传输。位置传感器10的输出电液信号，但惯性传感器11的输出却是电压信号。在这种情况下，对于每个惯性传感器11的输出来说就必需配备一个电压/电流变换器51(见图6a和6b)。由于模数变换器55能对电压信号进行采样，因此实时计算要57的外围部件用了一个为每个测量信号配置一路的模拟信号处理单元56，每一路那包括一个电流/电压变换器58、一个为采样可必需的抗混叠低通滤波器59和一个使信号动态匹配的常规电压放大器60。

实时计算机57的核心是负责全部数字计算机的数字信号处理器61。多路模数变换单元55用来检测来自硬件的各个必要的测量结果，而多路数模变换单元63用来将各个力的目标值分别发送给相应的直线马达7。具有全部必要程序的整个控制器算法存储在EEΦROM64内。这算法和程序在该有源系统起动时由主计算机65提供，与需控制的机厢1匹配。起动后，主计算机65脱开，而这算法和程序存储在EEΦROM64内，一直保留到下次重新校准，再由主计算机65进行修改或代替。RAM66由数字信号处理器61用作存储各运算的中间值的存储器。数据总线67用于数字信号处理器61与所有其他这些器件之间的通信。用来与主计算机进行连接的模块，例如通信口68，也接到这数据总线67上。

在单一个信号处理器61不能胜任的情况下，可以将计算任务由两个接到同一数据总线67上的数字信号处理器61分担。

图8示出了本发明设备的整个系统方框图。实时计算机57由程序控制，实时以一定频率执行控制算法。

算法包括以下各步，但不必一定要按所述次序进行。

1.惯性传感器处理由安装在厢框4上的五个惯性传感器11在X_K和Y_K方向的测量。这些测出的信号在相应的电压/电流变换器51中经过变换、通过模拟信号处理单元56传输后，由模数变换器各路55采样。上述测量是以各惯性传感器11的座标系为基准的，而控制却在机厢座标系内进行，因此这些测量值必需变换到机厢座标系。为此，算法用了线性变换T_KT。该变换的输出为：

电梯厢1右X_K方向的平移加速度或平移速度(X_K或X_K)；

电梯厢1绕Y_K轴的角加速度或角速度(Φ_KY或Φ_KY)；

电梯厢1在Y_K方向的平移加速度或平移速度(Y_K或Y_K)；

电梯厢1绕X_K轴的角加速度或角速度(Φ_KX或Φ_KX)；

电梯厢1绕Z_K轴的角加速度或角速度(Φ_KZ或Φ_KZ)。

这些加速度(或速度)的目标值均为零。因此，这五个信号反相后加到增强型多变量控制器I，由控制器I按照上述设想同时处理，在其输出端提供下列信号：

在X_K方向的力的目标值F_XS ^T；

绕Y_K轴的转矩的目标值M_YS ^T；

在Y_K方向的力的目标值F_YS ^T；

绕X_K轴的转矩的目标值M_XS ^T；以及

绕Z_K轴的转矩的目标值M_ZX ^T。

用线性变换T_AK ^T将控制器工输出的这些目标值变换到各执行机构的座标系。

2.位置传感器读出各位置传感器10在X_K方向和Y_K方向的测量值。这些测出的信号通过模过模拟信号处理单元56发送，经处理的信号由模数变换器各路55采样。由个这些这些测量是以位置传感器座标为基准的，因此必需用线性变换T_KΦ变换到机厢座标系。这个变换得到五个位置输出信号。用零分别减去这五个位置信号，得到相应的五个位置误差信号，即两个平移位置误差信号(X_K ^E和Y_K ^E)和三个转角位置误差信号(Φ_KX ^E、Φ_KY ^E和Φ_KZ ^E)。

增强型多变量控制器II按照上述设计处理这五个位置误差，提供以下各目标值作为输出，校正电梯厢位置：

校正X_K方向位移的力的目标值F_XS ^Φ；

校正绕Y_K轴转角的转矩的目标值M_YS ^Φ；

校正绕Y_K方向位移的力的目标值F_YS ^Φ；

校正绕X_K轴转角的转矩的目标值M_XS ^Φ；以及

校正绕Z_K轴转角的转矩的目标值M_ZS ^Φ。

用线性变换T_K ^Φ特控制器II输出的各目标值变换到执行机构座标系。线性变换T_AK ^T和T_AK ^Φ之间的差别是从第二个变换得到的各直线马达7的力的目标值仅使各相应压力在X_K方向加到导轨3上。这个压力是通过控制器II同时在X_K方向激励电梯厢下面的一个执行机构和激励电梯厢上面的一个执行机构来实现的。因此四个滚轮9中没有一个滚轮在X_K方向与导轨了脱离接触。这在T_AK ^T变换以后是不可能的，因为它要求大大小于T_AK ^Φ变换的力。

3.在变换之后，将两个变换T_AK ^T和T_AK ^Φ的相应输出分别相加，为八个直线马达7的每一个计算出各自的力的目标值。

用数模变换器各种63将这些力的目标值变换成相应模拟信号。可得到的这些模拟信号分别驱动用模拟反馈控制直线马达7的电流的相应功率放大器和力控制器50。功率放大器50是脉冲宽度受到调制的。这样，厢框4就受到所得到的这些力的作用，实现控制的两个目的。如果各个力的目标值为零(在无故障运行时)，那么相应的执行机构就不施加力。

数字信号处理器61在每个采样周期内执行所有线性变性及控制算法运算。

应该指出的是，上面的一些实施例只是用作说明性的示例，并不构成对本发明的限制。虽然本发明结合一个优选实施列作了说明，但可以理解其中所用的这些字句都是说明性和例示性的字句而不是限制性的字句。在所附权利要求各条款内，可以进行种种改动，正如上面所述和可修改的那样，这并不背离本发明的范围和精神实质。虽然本发明结全了具体装置、材料和实施例进行说明，但并不意味着本发明的就局限于在此所揭示的这些特定情况。本发明扩展到所有属于所附权利要求给定的本发明专利保护范围内的功能等效的结构、方法和用途。

Claims (15)

1.一种减小电梯厢振动的设备，所述设备由导轨导向、装有具有一个预定运动范围的导向构件，所述设备包括：

一组安装在电梯厢的框架上的惯性传感器，所述这组惯性传感器用来测量横对运行方向的各种振动，其特征是所述设备还包括：

至少一个配置在电梯厢和导向构件之间、根据所述这组惯性传感器的输出得到驱动的执行机构，用来产生与振动大小相同而方向相反的运动，每个所述执行机构包括一个驱动马达；以及

所述驱动马达包括一个接到框架上的马达静止部和一个接到导向构件上的马达运动部。

2.按权利要求1所提出的设备，其特征是其中所述马达运动部包括一个磁铁。

3.按权利要求1所提出的设备，其特征是其中所述导向构件包括一个滚轮控制杆，所述马达运动部被接到所述滚轮控制杆上。

4.按权利要求1所提出的设备，其特征是其中所述导向构件包括一个滚轮控制杆，所述马这运动部通过一个拉压装置被接到所述滚轮控制杆上。

5.按权利要求1所提出的设备，其特征是其中所述驱动马达还包括一个在所述马达静止部和所述马达运动部之间的空隙，所述空隙由一个低摩擦的导向装置保证。

6.按权利要求1所提出的设备，其特征是其中所述驱动马达包括一个直线马达。

7.一种减小电梯厢振动的设备，所述设备由导轨导向、装有具有一个预定运动范围的导向构件，所述设备包括：

一组安装在电梯厢的框架上的惯性传感器，所述这组惯性传感器用来测量横对运行方向的各种振动，其特征是所述设备还包括：

至少一个配置在电梯厢和导向构件之间、根据所述这组惯性传感器的输出得到驱动的执行机构，用来产生与振动大小相同而方向相反的运动，所述执行机构包括一个驱动马达；以及

所述驱动马达包括一个转动驱动机构。

8.按权利要求7所提出的设备，其特征是其中所述转动驱动机构包括一个通过一个曲柄和一个拉压构件接到导向构件上的马达运动部。

9.按权利要求7所提出的设备，其特征是其中所述转动驱动机构包括一个通过一个凸轮板接到导向构件上的马达运动部。

10.按权利要求7所提出的设备，其特征是其中所述转动驱动机构包括一个通过一个弹性张紧装置接到导向构件上的马达运动部。

11.一种减小电梯厢振动的方法，所述设备由导轨导向、装有具有一个预定运动范围的导向构件的所述方法包括下列步骤：

测量横对运行方向发生的振动，其特征是所述方法还包括下列步骤：

控制至少一个配置在电梯厢和导向构件之间的执行机构，使得产生与振协大小相同而方向相反的运动，每个所述执行机构包括一个驱动马达；以及

对所述至少一个执行机构的控制包括综合一组控制器的输出，确定一个力的目标值。

12.按权利要求11所提出的方法，其特征是其中所述这组控制器包括一个在高频有效的加速度反馈控制器和一个在低频有效的位置反馈控制器。

13.按权利要求12所提出的方法，其特征是其中所述方法还包括按照所测出的振动移动导向构件，使得电梯厢实际振动大大减小，这个步骤包括下列步骤：

为导向构件在预定运动范围内规定一个中间位置；以及

在低频范围内将导向构件从偏离位置调回中间位置。

14.按权利要求12所提出的方法，其特征是其中所述方法包括按照一个第一控制回路和一个第二控制回路进行在高频有效的加速度反馈和在低频有效的位置反馈，其中

所述第一控制回路包括在高频范围有效的所述加速度反馈控制器，而所述第二控制回路包括在低频范围内有效的所述位置反馈控制器，以及

所述控制器包括一个计算机程序。

15.按权利要求14所提出的方法，其特征是其中所述计算机程序一个数字信号处理器执行。

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