JP2014192924A - 各輪独立駆動台車の制御装置 - Google Patents
各輪独立駆動台車の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014192924A JP2014192924A JP2013063642A JP2013063642A JP2014192924A JP 2014192924 A JP2014192924 A JP 2014192924A JP 2013063642 A JP2013063642 A JP 2013063642A JP 2013063642 A JP2013063642 A JP 2013063642A JP 2014192924 A JP2014192924 A JP 2014192924A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- torque
- idling
- sliding
- cooperative control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
【解決手段】各輪協調制御部5において、各車輪の回転角速度検出値ωFL_det,ωFR_detに基づいて協調制御トルクTLR_FL,TLR_FRを算出し、この協調制御トルクTLR_FL,TLR_FRを、変化率制限部7により変化率制限を行う。そして、再粘着制御部6において、左右一対の車輪が共に空転・滑走していない場合は、ノッチトルク指令Tnotchに制限協調制御トルクTLR_FL´,TLR_FR´を加算した値をモータ駆動トルクTm_FL,Tm_FRとして出力し、左右一対の車輪のうち少なくとも一方の車輪が空転・滑走した場合は、トルクを引き下げた再粘着制御トルクをモータ駆動トルクTm_FL,Tm_FRとして出力する。
【選択図】図1
Description
本実施形態における各輪独立駆動台車の制御装置1Aの構成を図1に示す。なお、図1では、一対の左右輪に対する制御装置1Aの構成のみを示しているが、4輪,6輪,…となった場合でも同様である。
2…回転角速度検出器
3…負荷トルク推定部
4…空転・滑走検知部
5…各輪協調制御部
6…再粘着制御部
7…変化率制限部
Tm_FL,Tm_FR…モータ駆動トルク
Tnotch…ノッチトルク指令
Tre-adhesion…再粘着制御トルク
TLR_FL,TLR_FR…協調制御トルク
TLR_FL´,TLR_FR´…制限協調制御トルク
ωFL_det,ωFR_det…車輪回転角速度検出値
Claims (4)
- 各車輪をそれぞれ独立して駆動制御する各輪独立駆動台車の制御装置であって、
車輪の空転・滑走を検知する空転・滑走検知部と、
各車輪の回転角速度検出値に基づいて、左右輪の回転角速度差を制御するための協調制御トルクを算出する各輪協調制御部と、
前記協調制御トルクを変化率制限した制限協調制御トルクを出力する変化率制限部と、
左右一対の車輪が共に空転・滑走していない場合は、ノッチトルク指令に制限協調制御トルクを加算した値をモータ駆動トルクとして出力し、左右一対の車輪のうち少なくとも一方の車輪が空転・滑走した場合は、トルクを引き下げた再粘着制御トルクをモータ駆動トルクとして出力する再粘着制御部と、
を備えたことを特徴とする各輪独立駆動台車の制御装置。 - 前記空転・滑走検知部は、
車輪の回転角速度検出値を微分して回転角加速度に変換し、前記回転角加速度の絶対値が予め設定された閾値よりも大きい場合に空転・滑走を検知し、
前記変化率制限部は、
曲線進入時の回転角加速度が空転・滑走の閾値を越えないように協調制御トルクに変化率制限をすることを特徴とする請求項1記載の各輪独立駆動台車の制御装置。 - 前記再粘着制御部は、
左右一対の車輪のうち一方の車輪が空転・滑走した場合は、空転・滑走状態の車輪と共に、粘着状態の車輪のモータ駆動トルクにも再粘着制御トルクを出力することを特徴とする請求項1または2記載の各輪独立駆動台車の制御装置。 - 前記再粘着制御部は、
左右一対の車輪のうち一方の車輪が空転・滑走した場合、空転・滑走状態の車輪には再粘着制御トルクをモータ駆動トルクとして出力し、粘着状態の車輪にはノッチトルク指令に制限協調制御トルクを加算した値をモータ駆動トルクとして出力することを特徴とする請求項1または2記載の各輪独立駆動台車の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013063642A JP6111779B2 (ja) | 2013-03-26 | 2013-03-26 | 各輪独立駆動台車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013063642A JP6111779B2 (ja) | 2013-03-26 | 2013-03-26 | 各輪独立駆動台車の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014192924A true JP2014192924A (ja) | 2014-10-06 |
JP6111779B2 JP6111779B2 (ja) | 2017-04-12 |
Family
ID=51838768
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013063642A Active JP6111779B2 (ja) | 2013-03-26 | 2013-03-26 | 各輪独立駆動台車の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6111779B2 (ja) |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5076704A (ja) * | 1973-09-28 | 1975-06-23 | ||
JPS61285002A (ja) * | 1985-06-10 | 1986-12-15 | Toshiba Corp | 電気車制御方法 |
JPH08242506A (ja) * | 1995-03-02 | 1996-09-17 | Toshiba Corp | 左右車輪独立駆動方式車両の制御装置 |
JPH0923506A (ja) * | 1995-07-07 | 1997-01-21 | Fuji Electric Co Ltd | 直流電気車の駆動制御方法 |
JPH118901A (ja) * | 1997-06-16 | 1999-01-12 | Railway Technical Res Inst | 鉄道車両用左右独立車輪電動台車の制御装置及びその制御方法 |
JPH11205906A (ja) * | 1998-01-19 | 1999-07-30 | Fuji Electric Co Ltd | 電気車の制御装置 |
JP2003164016A (ja) * | 2001-11-27 | 2003-06-06 | Toshiba Corp | 電気車制御装置 |
JP2006166572A (ja) * | 2004-12-06 | 2006-06-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 車両の制御装置及び電気自動車 |
JP2007221894A (ja) * | 2006-02-15 | 2007-08-30 | Toyota Motor Corp | 電動車両の制御装置 |
JP2008087649A (ja) * | 2006-10-03 | 2008-04-17 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリッド車両のモータトラクション制御装置 |
JP2009112132A (ja) * | 2007-10-31 | 2009-05-21 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 電気車制御装置 |
-
2013
- 2013-03-26 JP JP2013063642A patent/JP6111779B2/ja active Active
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5076704A (ja) * | 1973-09-28 | 1975-06-23 | ||
JPS61285002A (ja) * | 1985-06-10 | 1986-12-15 | Toshiba Corp | 電気車制御方法 |
JPH08242506A (ja) * | 1995-03-02 | 1996-09-17 | Toshiba Corp | 左右車輪独立駆動方式車両の制御装置 |
JPH0923506A (ja) * | 1995-07-07 | 1997-01-21 | Fuji Electric Co Ltd | 直流電気車の駆動制御方法 |
JPH118901A (ja) * | 1997-06-16 | 1999-01-12 | Railway Technical Res Inst | 鉄道車両用左右独立車輪電動台車の制御装置及びその制御方法 |
JPH11205906A (ja) * | 1998-01-19 | 1999-07-30 | Fuji Electric Co Ltd | 電気車の制御装置 |
JP2003164016A (ja) * | 2001-11-27 | 2003-06-06 | Toshiba Corp | 電気車制御装置 |
JP2006166572A (ja) * | 2004-12-06 | 2006-06-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 車両の制御装置及び電気自動車 |
JP2007221894A (ja) * | 2006-02-15 | 2007-08-30 | Toyota Motor Corp | 電動車両の制御装置 |
JP2008087649A (ja) * | 2006-10-03 | 2008-04-17 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリッド車両のモータトラクション制御装置 |
JP2009112132A (ja) * | 2007-10-31 | 2009-05-21 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 電気車制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6111779B2 (ja) | 2017-04-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6342188B2 (ja) | 電気自動車のスリップ制御装置 | |
KR101165554B1 (ko) | 전기차의 제어 장치 | |
WO2015141520A1 (ja) | 電気自動車のスリップ制御装置 | |
JP6223717B2 (ja) | 電気自動車のスリップ制御装置 | |
JP2012151958A (ja) | 電気車制御装置 | |
JP6589492B2 (ja) | インバータ制御装置 | |
JP2011114907A (ja) | 電動機制御方法及び電動機制御装置 | |
JP2012034456A (ja) | 電動機制御方法及び電動機制御装置 | |
WO2014196406A1 (ja) | 電気自動車のスリップ制御装置 | |
JP5994703B2 (ja) | 電気車の制御装置 | |
JP6048264B2 (ja) | 各輪独立駆動台車の制御装置 | |
WO2015141519A1 (ja) | 電気自動車のスリップ制御装置 | |
JP2008148445A (ja) | 鉄道車両の駆動制御装置 | |
JP5063274B2 (ja) | 電気車制御装置 | |
JP7326960B2 (ja) | 電動車両の制御方法および電動車両の制御装置 | |
JP6586158B2 (ja) | 鉄道車両のブレーキ制御装置 | |
JP6111779B2 (ja) | 各輪独立駆動台車の制御装置 | |
JP6017842B2 (ja) | 再粘着制御方法及び電動機制御装置 | |
JP6202278B2 (ja) | 電動車両のスリップ率制御装置 | |
JP6107294B2 (ja) | 各輪独立駆動台車の制御装置 | |
JP5828452B2 (ja) | 電気車制御装置 | |
JP2016092954A (ja) | 電気車制御装置および電力変換制御装置 | |
JP6107295B2 (ja) | 各輪独立駆動台車の制御装置 | |
JP5994704B2 (ja) | 各輪独立駆動台車の制御装置 | |
JP6166211B2 (ja) | 復帰制御方法、電動機制御装置及び機械ブレーキ制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151210 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160720 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160802 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160912 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170214 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170227 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6111779 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |