JP6589492B2 - インバータ制御装置 - Google Patents
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Description
(第1実施形態)
図1は、この発明の第1実施形態によるモータ駆動システム1を車両に搭載した例を示すブロック図である。モータ駆動システム1のインバータ装置5は、上位コントローラ30の制御の下、モータ40の駆動制御を行う。上位コントローラ30は、例えば、VCU(Vehicle Control Unit)などのマイクロコンピュータである。インバータ装置5の制御対象であるモータ40の主軸は、クラッチなどの動力伝達装置45を介して変速機46に連結される。変速機46は、ディファレンシャル47を介して車両の駆動輪48に連結されている。このように本実施形態では、モータ40は、車両の動力源である。
Ns=120f/P [rpm] ・・・(1)
モータ40が同期電動機であれば、モータ40の同期速度Nsがモータ40の回転速度である。また、モータ40が誘導電動機であれば、モータ40の同期速度Nsにすべりを考慮した補正を行うことでモータ40の回転速度を算出することができる。すなわち、周波数演算部116から与えられる電流の周波数は、モータ40の回転速度に対応している。従って、モータ40の回転速度に対応している電流の周波数を時間微分することで、モータ40の回転加速度を示す加速度演算値α#が得られる。
τ#=m((Dw/2)/KR)α# ・・・(2)
この演算では、上位コントローラ30から与えられる変速比データが変速比KRとして用いられる。また、車体重量mおよび車輪直径Dwの各データは、インバータ制御装置10に予め記憶されていても良いし、上位コントローラ30から与えられても良い。
この発明の第2実施形態のインバータ制御装置は、異常判断処理部114に代えて異常判断処理部114Aを有する点において第1実施形態のインバータ制御装置10と異なる。図9は、本実施形態のインバータ制御装置の異常判断処理部114Aの構成を示すブロック図である。異常判断処理部114Aは、移動平均算出部70−1および70−2が追加された点および比較部60に代えて比較部60Aを有する点において第1実施形態の異常判断処理部114と異なる。
図11は、この発明の第3実施形態によるモータ駆動システム1Bの構成を示すブロック図である。本実施形態のモータ駆動システム1Bは、インバータ制御装置10に代えてインバータ制御装置10Bを有する点において第1実施形態のモータ駆動システム1と異なる。インバータ制御装置10Bは、モータ制御CPU11において、異常判断処理部114に代えて異常判断処理部114Bを有する点においてインバータ制御装置10と異なる。異常判断処理部114Bは、トルク指令値および電流の周波数に加え、電流検出器42から電流検出値が与えられる点において異常判断処理部114と異なる。
図14は、この発明の第4実施形態によるモータ駆動システム1Cの構成を示すブロック図である。本実施形態のモータ駆動システム1Cは、インバータ制御装置10Bに代えてインバータ制御装置10Cを有する点において第3実施形態のモータ駆動システム1Bと異なる。インバータ制御装置10Cは、モータ制御CPU11において、異常判断処理部114Bに代えて異常判断処理部114Cを有する点においてインバータ制御装置10Bと異なる。異常判断処理部114Cは、トルク指令値、電流の周波数、電流検出値に加え、モータ制御処理部112から電圧指令値が与えられる点において異常判断処理部114Bと異なる。
τ#=Kτ(v1・i1−R1|i1|2)/ω1 # ・・・(3)
上記式(3)において、R1は一次抵抗、Kτは換算係数、ω1 #は電流の周波数、i1は電流検出値(ベクトル)、v1は電圧指令値または電圧検出値(ベクトル)、v1・i1は電圧ベクトルと電流ベクトルの内積(すなわち有効電力)である。
図16は、この発明の第5実施形態によるモータ駆動システム1Dの構成を示すブロック図である。本実施形態のモータ駆動システム1Dは、インバータ制御装置10Cに代えてインバータ制御装置10Dを有し、電圧検出器43を追加した点において第4実施形態のモータ駆動システム1Cと異なる。
この発明の第6実施形態によるインバータ制御装置は、異常判断処理部114に代えて異常判断処理部114Eを有する点において第1実施形態のインバータ制御装置10と異なる。図17は、本実施形態のインバータ制御装置の異常判断処理部114Eの構成を示すブロック図である。
αth=αL+M ・・・(4)
この坂道での重力加速度αLは、坂道に停車している車両にかかるものである。この坂道での重力加速度αLは、以下の式(5)に示すように、坂道の傾き角度θに基づいて決定すれば良い。
αL=g・sinθ ・・・(5)
具体的には、坂道での重力加速度αLは、勾配を最も厳しい条件である10%として算出した値(αL=0.97m/s2)とすれば良い。また、マージンMは、例えば、1m/s2などや坂道での重力加速度αLの2倍などにすれば良い。
この発明の第7実施形態のインバータ制御装置は、異常判断処理部114に代えて異常判断処理部114Fを有する点において第1実施形態のインバータ制御装置10と異なる。図19は、本実施形態のインバータ制御装置の異常判断処理部114Fの構成を示すブロック図である。異常判断処理部114Fは、時間微分演算部77−1および77−2が追加された点および比較部60に代えて比較部60Fを有する点において第1実施形態の異常判断処理部114と異なる。
この発明の第8実施形態のインバータ制御装置は、異常判断処理部114Eに代えて異常判断処理部114Gを有する点において第6実施形態のインバータ制御装置と異なる。図20は、本実施形態のインバータ制御装置の異常判断処理部114Gの構成を示すブロック図である。異常判断処理部114Gは、時間微分演算部78−1および78−2が追加された点および比較部60Eに代えて比較部60Gを有する点において第6実施形態の異常判断処理部114Eと異なる。
図21は、この発明の第9実施形態のモータ駆動システム1Hの構成を示すブロック図である。本実施形態のモータ駆動システム1Hは、インバータ制御装置10に代えてインバータ制御装置10Hを有する点および阻止スイッチ23を追加した点において第1実施形態のモータ駆動システム1と異なる。インバータ制御装置10Hは、安全制御CPU12を追加した点においてインバータ制御装置10と異なる。
第1実施形態における比較部60は、実トルク推定値とトルク指令値の差分の絶対値が閾値以上である場合、異常である旨の異常判断信号を出力した。この発明の第10実施形態は、第1実施形態の比較部60の処理を改良したものである。本実施形態のインバータ制御装置の構成は第1実施形態と同様である。
この発明の第11実施形態によるインバータ制御装置は、異常判断処理部114Aに代えて異常判断処理部114Jを有する点において第2実施形態のインバータ制御装置と異なる。図24は、本実施形態のインバータ制御装置の異常判断処理部114Jの構成を示すブロック図である。異常判断処理部114Jは、実トルク推定部50に代えて加速度演算部50Eを有し、移動平均算出部70−2に代えて移動平均算出部70−4を有し、比較部60Eに代えて比較部60Jを有する点において異常判断処理部114Aと異なる。
以上本発明の各実施形態について説明したが、これら実施形態に以下の変形を加えても勿論良い。
Claims (14)
- モータを駆動するインバータ主回路の作動制御を上位コントローラから与えられるトルク指令値に基づいて行うインバータ制御装置であって、
前記インバータ主回路の出力電流の電流検出値に基づいて電流の周波数を算出する周波数演算手段と、
前記周波数演算手段によって算出された前記電流の周波数と前記トルク指令値とに基づいて異常の有無を判断する異常判断手段と、を有し、
前記異常判断手段は、
前記電流の周波数に基づいて前記モータの実トルク推定値を算出し、
前記実トルク推定値を時間微分して実トルク推定値の変化率を算出し、
前記トルク指令値を時間微分してトルク指令値の変化率を算出し、
前記実トルク推定値の変化率と前記トルク指令値の変化率との差分の絶対値が閾値以上であった場合に、異常である旨を表す異常判断信号を出力する
ことを特徴とするインバータ制御装置。 - モータを駆動するインバータ主回路の作動制御を上位コントローラから与えられるトルク指令値に基づいて行うインバータ制御装置であって、
前記インバータ主回路の出力電流の電流検出値に基づいて電流の周波数を算出する周波数演算手段と、
前記周波数演算手段によって算出された前記電流の周波数と前記トルク指令値とに基づいて異常の有無を判断する異常判断手段と、を有し、
前記異常判断手段は、
前記電流の周波数を時間微分して加速度演算値を算出し、
前記トルク指令値に換算係数を乗算して加速度指令値を算出し、
前記加速度演算値と前記加速度指令値とを比較する
ことを特徴とするインバータ制御装置。 - 前記異常判断手段は、
前記加速度演算値と前記加速度指令値との差分の絶対値が閾値以上であった場合に、異常である旨を表す異常判断信号を出力することを特徴とする請求項2に記載のインバータ制御装置。 - 前記異常判断手段は、
前記加速度演算値と前記加速度指令値との差分の絶対値が閾値以上である状態が所定時間持続した場合に、異常である旨を表す異常判断信号を出力することを特徴とする請求項2に記載のインバータ制御装置。 - 前記異常判断手段は、
前記加速度演算値の移動平均と、前記加速度指令値の移動平均とを算出し、前記加速度演算値の移動平均と前記加速度指令値の移動平均との差分の絶対値が閾値以上であった場合に、異常である旨を表す異常判断信号を出力することを特徴とする請求項2に記載のインバータ制御装置。 - 前記異常判断手段は、
前記加速度演算値を時間微分して加速度演算値の変化率を算出し、
前記加速度指令値を時間微分して加速度指令値の変化率を算出し、
前記加速度演算値の変化率と前記加速度指令値の変化率との差分の絶対値が閾値以上であった場合に、異常である旨を表す異常判断信号を出力することを特徴とする請求項2に記載のインバータ制御装置。 - 前記閾値は、
当該インバータ制御装置が搭載された車両にかかる坂道での重力加速度の値に基づいて決定されることを特徴とする請求項3から6のいずれか1の請求項に記載のインバータ制御装置。 - モータを駆動するインバータ主回路の作動制御を上位コントローラから与えられるトルク指令値に基づいて行うインバータ制御装置であって、
前記インバータ主回路の出力電流の電流検出値に基づいて電流の周波数を算出する周波数演算手段と、
前記周波数演算手段によって算出された前記電流の周波数と前記トルク指令値とに基づいて異常の有無を判断する異常判断手段と、を有し、
前記異常判断手段は、
前記トルク指令値の移動平均を算出し、
前記電流の周波数に基づいて加速度演算値の移動平均を算出し、
前記トルク指令値の移動平均と前記加速度演算値の移動平均とに基づいて異常の有無を判断するインバータ制御装置。 - 前記異常判断手段は、
前記加速度演算値の移動平均を算出するためのサンプルの時間区間を、当該インバータ制御装置が搭載される車両の速度と運転者の平均反応時間とフォールトトレラントタイムインターバルとに基づいて決定することを特徴とする請求項8に記載のインバータ制御装置。 - 前記異常判断手段は、
前記車両の速度が徐行速度以下である場合、フォールトトレラントタイムインターバルとほぼ同じ時間区間において得られる加速度演算値のサンプルを用いて加速度演算値の移動平均を算出し、
前記車両の速度が通常速度である場合、運転者の平均反応時間とほぼ同じ時間区間において得られる加速度演算値のサンプルを用いて加速度演算値の移動平均を算出する
ことを特徴とする請求項9に記載のインバータ制御装置。 - 前記異常判断手段は、
異常判断時点の加速度演算値の移動平均と、当該異常判断時点よりもフィードバック制御の時定数分だけ過去において算出されて保持されていたトルク指令値の移動平均とに基づいて異常の有無を判断することを特徴とする請求項8から10のいずれか1の請求項に記載のインバータ制御装置。 - 前記周波数演算手段は、前記電流検出値が表す電流の周期の逆数を電流の周波数として算出することを特徴とする請求項1から11のいずれか1の請求項に記載のインバータ制御装置。
- 前記周波数演算手段は、
前記電流検出値をサンプリング周期で取り込み、
前記サンプリング周期毎に前記電流検出値が表す電流ベクトルの位相角を算出し、
前記サンプリング周期毎の前記電流ベクトルの位相角の差分を前記サンプリング周期で除算して電流の周波数を算出する
ことを特徴とする請求項1から11のいずれか1の請求項に記載のインバータ制御装置。 - インバータ主回路の作動制御を行うモータ制御処理手段と、前記周波数演算手段と、前記異常判断手段として機能するモータ制御用の制御手段と、
前記モータ制御用の制御手段とは別個に、前記周波数演算手段と、前記異常判断手段として機能する安全制御用の制御手段と、
を有することを特徴とする請求項1から13のいずれか1の請求項に記載のインバータ制御装置。
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