JPH08242506A - 左右車輪独立駆動方式車両の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 左右車輪独立駆動方式車両において左右車輪
の速度差の発生を抑えて蛇行を少なくし、乗り心地を改
善する。 【構成】 トルク指令設定部１４によって列車速度に対
応するトルク指令を出力し、左右車輪速度差補正トルク
演算部１５によって左右各車輪の回転速度に基づいて速
度差補正トルクを算出する。そして左右車輪速度差補正
部１６において、トルク指令設定部から出力されるトル
ク指令Ｔｑに対して、左右車輪速度差補正トルク演算部
が出力する左右車輪速度差補正トルクΔＴｑを加減する
ことにより左車輪、右車輪それぞれの最終トルク指令Ｔ
ｑＬ，ＴｑＲを算出し、左車輪駆動用電動機、右車輪駆
動用電動機それぞれに出力する。こうして、左右各車輪
駆動用電動機に対して左右車輪の速度差のアンバランス
を吸収した最終トルク指令を与えるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は左右車輪独立駆動方式車
両の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の鉄道車両では、図７に示すよう
に、左右に並ぶ駆動輪１Ｒ，１Ｌが１本の車軸２で結合
されていて、１つの電動機３によって同時に駆動するよ
うになっており、列車速度に対してあらかじめ設定され
ているトルクパターンに基づいてトルク指令を出力する
トルク指令設定部４と、ここからのトルク指令に対して
電動機３を所定の回転速度で回転駆動させる電動機駆動
装置５によってこの電動機３の回転速度制御を行うよう
にしている。

【０００３】そしてこのような従来の左右車輪同時駆動
方式の車両の場合には、左右に並ぶ左右の車輪が異なっ
た速度で回転できないために、カーブを曲がるときの内
外輪差を吸収するために外側のレールを高くすると共
に、車輪自体にテーパを付けて、内側に来る車輪は径が
小さくなる部分でレールと接触して回転し、外側に来る
車輪は径が大きくなる部分でレールと接触して回転する
ようにしていた。

【０００４】しかしながら近年、電動機の回転速度制御
が正確にできるようになったために、左右の車輪を結合
する車軸を省略して左右の車輪を駆動する電動機を左右
それぞれに設けて独立に駆動する左右車輪独立駆動方式
車両が提案されるようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、提案されて
いる左右車輪独立駆動方式車両の各電動機の制御方式
は、互いに他の電動機と完全に独立して制御するもので
あり、左右の車輪で協調をとりながら行う方式ではない
ために、左右の車輪が発生する推進力にアンバランスが
生じて蛇行による乗り心地の悪化や車輪フランジとレー
ルとの不必要な摩擦による磨耗度の増加が大きい問題点
があった。

【０００６】本発明はこのような従来の問題点に鑑みて
なされたもので、左右車輪の協調をとりながら独立駆動
を行うことができ、推進力にアンバランスが生じて蛇行
による乗り心地の悪化や車輪フランジとレールとの不必
要な摩擦による磨耗度の増加を避けることができる左右
車輪独立駆動方式車両の制御装置を提供することを目的
とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明の左右車
輪独立駆動方式車両の制御装置は、列車速度を入力と
し、列車速度に対応して、あらかじめ設定されているト
ルク指令パターンにしたがってトルク指令を出力するト
ルク指令設定部と、左右各車輪の回転速度を入力とし、
左右各車輪の回転速度に基づいて速度差補正トルクを算
出する左右車輪速度差補正トルク演算部と、トルク指令
設定部から出力されるトルク指令に対して、左右車輪速
度差補正トルク演算部が出力する左右車輪速度差補正ト
ルクを加減することにより左車輪、右車輪それぞれの最
終トルク指令を算出し、左車輪駆動用電動機、右車輪駆
動用電動機それぞれに最終トルク指令を出力する左右車
輪速度差補正部とを備えたものである。

【０００８】請求項２の発明は、請求項１の左右車輪独
立駆動方式車両の制御装置において、左右車輪速度差補
正トルク演算部に設けられ、レール曲率半径に対応する
補正係数を求める曲線補正係数演算部と、左右車輪速度
差補正トルク演算部に設けられ、曲線補正係数演算部に
よって算出された曲線補正係数を左右各車輪の実回転速
度に掛けて左右各車輪の回転速度とする曲線補正係数乗
算部とを備えたものである。

【０００９】請求項３の発明の左右車輪独立駆動方式車
両の制御装置は、所定の速度パターンに基づく速度指令
を出力する速度指令設定部と、速度指令設定部が出力す
る速度指令に対して、レール曲率半径に対応する左右各
車輪の曲線補正係数に基づく補正を行い、左右各車輪の
速度指令として出力する曲線補正係数乗算部と、曲線補
正係数乗算部が出力する左右各車輪の速度指令に対して
左右各車輪の実速度との偏差に基づきトルク指令のフィ
ードバック制御を行い、左車輪、右車輪それぞれの最終
トルク指令を算出し、左車輪駆動用電動機、右車輪駆動
用電動機それぞれに最終トルク指令を出力する左右車輪
速度トルク制御部とを備えたものである。

【００１０】請求項４の発明の左右車輪独立駆動方式車
両の制御装置は、列車速度を入力とし、列車速度に対応
して、あらかじめ設定されているトルク指令パターンに
したがってトルク指令を出力するトルク指令設定部と、
左車輪空転速度を入力とし、左車輪空転速度に見合った
空転抑制トルクを算出する左車輪空転速度演算部と、右
車輪空転速度を入力とし、右車輪空転速度に見合った空
転抑制トルクを算出する右車輪空転速度演算部と、トル
ク指令設定部から出力されるトルク指令に対して、左車
輪空転速度演算部から出力される空転抑制トルクを減算
して左車輪トルク指令値を出力する左車輪トルク指令用
減算器と、トルク指令設定部から出力されるトルク指令
に対して、右車輪空転速度演算部から出力される空転抑
制トルクを減算して右車輪トルク指令値を出力する右車
輪トルク指令用減算器と、左車輪トルク指令値と右車輪
トルク指令値との差が０となるようなトルク指令補正値
を算出するトルク指令補正値演算部と、左車輪トルク指
令値とトルク指令補正値とに基づいて左車輪最終トルク
指令を算出する左車輪最終トルク指令演算部と、右車輪
トルク指令値とトルク指令補正値とに基づいて右車輪最
終トルク指令を算出する右車輪最終トルク指令演算部と
を備えたものである。

【００１１】請求項５の発明の左右車輪独立駆動方式車
両の制御装置は、列車速度を入力とし、列車速度に対応
して、あらかじめ設定されているトルク指令パターンに
したがってトルク指令を出力するトルク指令設定部と、
１つの台車内の１つの左車輪空転速度を入力とし、その
左車輪空転速度に見合った空転抑制トルクを算出する第
１の左車輪空転速度演算部と、１つの台車内のもう１つ
の左車輪空転速度を入力とし、その左車輪空転速度に見
合った空転抑制トルクを算出する第２の左車輪空転速度
演算部と、１つの台車内の１つの右車輪空転速度を入力
とし、その右車輪空転速度に見合った空転抑制トルクを
算出する第１の右車輪空転速度演算部と、１つの台車内
のもう１つの右車輪空転速度を入力とし、その右車輪空
転速度に見合った空転抑制トルクを算出する第２の右車
輪空転速度演算部と、トルク指令設定部から出力される
トルク指令に対して、第１の左車輪空転速度演算部から
出力される空転抑制トルクを減算して第１の左車輪トル
ク指令値を出力する第１の左車輪トルク指令用減算器
と、トルク指令設定部から出力されるトルク指令に対し
て、第２の左車輪空転速度演算部から出力される空転抑
制トルクを減算して第２の左車輪トルク指令値を出力す
る第２の左車輪トルク指令用減算器と、トルク指令設定
部から出力されるトルク指令に対して、第１の右車輪空
転速度演算部から出力される空転抑制トルクを減算して
第１の右車輪トルク指令値を出力する第１の右車輪トル
ク指令用減算器と、トルク指令設定部から出力されるト
ルク指令に対して、第２の右車輪空転速度演算部から出
力される空転抑制トルクを減算して第２の右車輪トルク
指令値を出力する第２の右車輪トルク指令用減算器と、
第１の左車輪トルク指令値と第２の左車輪トルク指令値
との合計と、第１の右車輪トルク指令値と第２の右車輪
トルク指令値との合計との差が０となるようなトルク指
令補正値を算出するトルク指令補正値演算部と、第１の
左車輪トルク指令値とトルク指令補正値とに基づいて第
１の左車輪最終トルク指令を算出する第１の左車輪最終
トルク指令演算部と、第２の左車輪トルク指令値とトル
ク指令補正値とに基づいて第２の左車輪最終トルク指令
を算出する第２の左車輪最終トルク指令演算部と、第１
の右車輪トルク指令値とトルク指令補正値とに基づいて
第１の右車輪最終トルク指令を算出する第１の右車輪最
終トルク指令演算部と、第２の右車輪トルク指令値とト
ルク指令補正値とに基づいて第２の右車輪最終トルク指
令を算出する第２の右車輪最終トルク指令演算部とを備
えたものである。

【００１２】

【作用】請求項１の発明の左右車輪独立駆動方式車両の
制御装置では、トルク指令設定部によって列車速度に対
応するトルク指令を出力し、左右車輪速度差補正トルク
演算部によって左右各車輪の回転速度に基づいて速度差
補正トルクを算出する。そして左右車輪速度差補正部に
おいて、トルク指令設定部から出力されるトルク指令に
対して、左右車輪速度差補正トルク演算部が出力する左
右車輪速度差補正トルクを加減することにより左車輪、
右車輪それぞれの最終トルク指令を算出し、左車輪駆動
用電動機、右車輪駆動用電動機それぞれに出力する。こ
うして、左右各車輪駆動用電動機に対して左右車輪の速
度差のアンバランスを吸収した最終トルク指令を与え
る。

【００１３】請求項２の発明の左右車輪独立駆動方式車
両の制御装置では、曲線補正係数演算部によってレール
曲率半径に対応する補正係数を求め、また曲線補正係数
乗算部によって曲線補正係数演算部の算出した曲線補正
係数を左右各車輪の実回転速度に掛けて左右各車輪の回
転速度とし、この左右各車輪の回転速度を請求項１の発
明の左右車輪速度差補正トルク演算部に与え、ここで左
右各車輪の回転速度に基づいて速度差補正トルクを算出
するようにする。これによって、左右車輪独立駆動方式
車両でも内外輪差が出るカーブでの走行制御を円滑に行
う。

【００１４】請求項３の発明の左右車輪独立駆動方式車
両の制御装置では、速度指令設定部が出力する速度指令
に対して、曲線補正係数乗算部がレール曲率半径に対応
する左右各車輪の曲線補正係数に基づく補正を行い、左
右車輪速度トルク制御部がこの補正後の左右各車輪の速
度指令に対して左右各車輪の実速度との偏差に基づきト
ルク指令のフィードバック制御を行い、左車輪、右車輪
それぞれの最終トルク指令を算出し、左車輪駆動用電動
機、右車輪駆動用電動機それぞれに出力する。これによ
って、左右車輪独立駆動方式車両でも内外輪差が出るカ
ーブでの走行制御を円滑に行う。

【００１５】請求項４の発明の左右車輪独立駆動方式車
両の制御装置では、トルク指令設定部において列車速度
に対応して、あらかじめ設定されているトルク指令パタ
ーンにしたがってトルク指令を出力し、左車輪空転速度
演算部において左車輪空転速度を入力とし、左車輪空転
速度に見合った空転抑制トルクを算出し、右車輪空転速
度演算部において右車輪空転速度を入力とし、右車輪空
転速度に見合った空転抑制トルクを算出する。

【００１６】そして、左車輪トルク指令用減算器でトル
ク指令設定部から出力されるトルク指令に対して、左車
輪空転速度演算部から出力される空転抑制トルクを減算
して出力し、右車輪トルク指令用減算器でトルク指令設
定部から出力されるトルク指令に対して、右車輪空転速
度演算部から出力される空転抑制トルクを減算して右車
輪トルク指令値を出力し、さらに、トルク指令補正値演
算部においてこれらの左車輪トルク指令値と右車輪トル
ク指令値との差が０となるようなトルク指令補正値を算
出する。

【００１７】そして、左車輪最終トルク指令演算部にお
いて左車輪トルク指令値とトルク指令補正値とに基づい
て左車輪最終トルク指令を算出し、右車輪最終トルク指
令演算部において右車輪トルク指令値とトルク指令補正
値とに基づいて右車輪最終トルク指令を算出し、左車輪
駆動用電動機、右車輪駆動用電動機それぞれに出力す
る。これによって、左右車輪独立駆動方式車両でも内外
輪差が出るカーブでの走行制御を円滑に行う。

【００１８】請求項５の発明の左右車輪独立駆動方式車
両の制御装置では、トルク指令設定部において列車速度
に対応して、あらかじめ設定されているトルク指令パタ
ーンにしたがってトルク指令を出力する。一方、第１の
左車輪空転速度演算部において１つの台車内の１つの左
車輪空転速度を入力とし、その左車輪空転速度に見合っ
た空転抑制トルクを算出し、第２の左車輪空転速度演算
部において１つの台車内のもう１つの左車輪空転速度を
入力とし、その左車輪空転速度に見合った空転抑制トル
クを算出し、また第１の右車輪空転速度演算部において
１つの台車内の１つの右車輪空転速度を入力とし、その
右車輪空転速度に見合った空転抑制トルクを算出し、第
２の右車輪空転速度演算部において１つの台車内のもう
１つの右車輪空転速度を入力とし、その右車輪空転速度
に見合った空転抑制トルクを算出する。

【００１９】そして、第１の左車輪トルク指令用減算器
において、トルク指令に対して第１の左車輪空転速度演
算部から出力される空転抑制トルクを減算して第１の左
車輪トルク指令値を出力し、第２の左車輪トルク指令用
減算器において、トルク指令に対して第２の左車輪空転
速度演算部から出力される空転抑制トルクを減算して第
２の左車輪トルク指令値を出力し、また第１の右車輪ト
ルク指令用減算器において、トルク指令に対して第１の
右車輪空転速度演算部から出力される空転抑制トルクを
減算して第１の右車輪トルク指令値を出力し、第２の右
車輪トルク指令用減算器において、トルク指令に対して
第２の右車輪空転速度演算部から出力される空転抑制ト
ルクを減算して第２の右車輪トルク指令値を出力し、さ
らに、トルク指令補正値演算部において、第１の左車輪
トルク指令値と第２の左車輪トルク指令値との合計と、
第１の右車輪トルク指令値と第２の右車輪トルク指令値
との合計との差が０となるようなトルク指令補正値を算
出する。

【００２０】そして、第１の左車輪最終トルク指令演算
部において第１の左車輪トルク指令値とトルク指令補正
値とに基づいて第１の左車輪最終トルク指令を算出し、
第２の左車輪最終トルク指令演算部において第２の左車
輪トルク指令値とトルク指令補正値とに基づいて第２の
左車輪最終トルク指令を算出し、また第１の右車輪最終
トルク指令演算部において第１の右車輪トルク指令値と
トルク指令補正値とに基づいて第１の右車輪最終トルク
指令を算出し、第２の右車輪最終トルク指令演算部にお
いて第１の右車輪最終トルク指令演算部と、第２の右車
輪トルク指令値とトルク指令補正値とに基づいて第２の
右車輪最終トルク指令を算出し、これらの左右各２つず
つの最終トルク指令それぞれに基づいて１つの台車内の
左右各２つずつの車輪駆動用電動機それぞれを独立に駆
動制御する。

【００２１】これによって、１つの台車内の左右２つず
つの車輪それぞれを内外輪差が出るカーブでも円滑に走
行するように制御する。

【００２２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて詳説す
る。図１は請求項１の発明の一実施例を示しており、車
両の左車輪１０Ｌ、右車輪輪１０Ｒそれぞれに対して駆
動電動機１１Ｌ，１１Ｒが直接回転駆動するように設置
されており、さらに、外部から与えられるトルク指令に
比例する電力をこれらの各駆動電動機１１Ｌ，１１Ｒに
与えて回転駆動するための電動機駆動装置１２Ｌ，１２
Ｒが備えられている。

【００２３】そして左車輪駆動用の電動機駆動装置１２
Ｌに対して左車輪トルク指令を与え、右車輪駆動用の電
動機駆動装置１２Ｒに対して右車輪トルク指令を与える
制御装置１３の回路は、トルク指令設定部１４と、左右
車輪速度差補正トルク演算部１５と、左右車輪速度差補
正部１６から構成されている。

【００２４】上記のトルク指令設定部１４は、列車速度
Ｖｓを入力とし、あらかじめ登録されている速度−トル
クパターンにしたがって列車速度Ｖｓに対応するトルク
指令値Ｔｑを出力するようになっている。

【００２５】また左右車輪速度差補正トルク演算部１５
は、左車輪１１Ｌに取り付けられている角速度検出器１
７Ｌからの左車輪回転角速度ωｒＬと右車輪１１Ｒに取
り付けられている角速度検出器１７Ｒからの右車輪回転
角速度ωｒＲを入力とし、左車輪回転角速度ωｒＬから
右車輪回転角速度ωｒＲを減算した結果を比例積分制御
（ＰＩ制御）演算し、この結果を左右車輪速度差補正ト
ルクΔＴｑとして出力するようになっている。

【００２６】また左右車輪速度差補正部１６は、左車輪
トルク指令用の減算器１８と右車輪トルク指令用の加算
器１９を有していて、減算器１８でトルク指令設定部１
４からのトルク指令Ｔｑから左右車輪速度差補正トルク
ΔＴｑを減算して左車輪トルク指令ＴｑＬを出力し、加
算器１９でトルク指令設定部１４からのトルク指令Ｔｑ
に左右車輪速度差補正トルクΔＴｑを加算して右車輪ト
ルク指令ＴｑＲを出力するようになっている。

【００２７】次に、上記構成の左右車輪独立駆動方式車
両の制御装置の動作について説明する。トルク指令設定
部１４で、外部から入力される列車速度Ｖｓに対してあ
らかじめ登録されている速度−トルクパターンにしたが
って対応するトルク指令Ｔｑを出力する。この実施例で
は、速度−トルクパターンは、列車速度Ｖｓがある値Ｖ
ｓＢよりも小さい時に一定値ＴｑＢを出力し、列車速度
Ｖｓがある値ＶｓＢよりも大きい時には列車速度Ｖｓに
反比例するトルク指令値Ｔｑを出力するように設定され
ている。すなわち、

【数１】 に基づいてトルク指令値Ｔｑを出力するのである。

【００２８】これと同時に、左右車輪速度差補正トルク
演算部１５では、左車輪１１Ｌに取り付けられている角
速度検出器１７Ｌからの左車輪回転角速度ωｒＬと右車
輪１１Ｒに取り付けられている角速度検出器１７Ｒから
の右車輪回転角速度ωｒＲを入力とし、左車輪回転角速
度ωｒＬから右車輪回転角速度ωｒＲを減算した結果を
比例積分制御（ＰＩ制御）演算し、この結果を左右車輪
速度差補正トルクΔＴｑとして出力する。

【００２９】これらの左右車輪速度差補正トルクΔＴｑ
は左右車輪速度差補正部１６において左車輪用の減算器
１８、右車輪用の加算器１９に与えられ、それぞれトル
ク指令設定部１４からのトルク指令Ｔｑと減算、加算処
理され、最終的に左車輪トルク指令ＴｑＬ、右車輪トル
ク指令ＴｑＲとしてそれぞれ左車輪電動機駆動装置１２
Ｌ、右車輪電動機駆動装置１２Ｒに出力される。すなわ
ち、

【数２】ＴｑＬ＝Ｔｑ−ΔＴｑ ＴｑＲ＝Ｔｑ＋ΔＴｑ として得られるトルク指令ＴｑＬ，ＴｑＲが出力され
る。

【００３０】左車輪電動機駆動装置１２Ｌ、右車輪電動
機駆動装置１２Ｒそれぞれでは、電動機１１Ｌ，１１Ｒ
それぞれをこれらのトルク指令ＴｑＬ，ＴｑＲに追従す
るように制御する。

【００３１】こうして、第１の実施例では、左右車輪速
度差が常に０となるように電動機１１Ｌ，１１Ｒの速度
制御を行い、列車が蛇行して乗り心地を悪化させたり、
車輪フランジとレールの磨耗を増加させたりするのを防
ぐのである。

【００３２】次に、請求項２の発明の一実施例を図１〜
図３に基づいて説明する。この実施例の左右車輪独立駆
動方式車両の制御装置１３は、図１に示した請求項１の
実施例の左右車輪速度差補正トルク演算部１５におい
て、さらにカーブ走行時の補正機能を付加したものであ
り、外部からそのカーブの曲率半径ｒが入力されると、
内外輪差が発生するのでその内外輪差を補正するための
補正係数ｋＬ，ｋＲを算出する曲線補正係数演算部２１
と、左車輪１０Ｌ、右車輪１０Ｒそれぞれの角速度検出
器１７Ｌ，１７Ｒからの角速度信号ωｒＬ，ωｒＲそれ
ぞれに対してこれらの曲線補正係数ｋＬ，ｋＲを乗算し
てあらたな角速度信号とする曲線補正係数乗算部２２と
が付加されており、この曲線補正係数乗算部２２の演算
結果に対してＰＩ制御演算を実行して左右車輪速度差補
正トルクΔＴｑを出力する構成となっている。

【００３３】上記構成の左右車輪速度差補正トルク演算
部１５では、図３に示すように、車両が走行している走
行路が地点ｘ１に達してこれからカーブに差しかかろう
とする場合に外部からそのカーブの曲率半径ｒが入力さ
れると、内外輪差が発生するのでその内外輪差を補正す
るための補正係数ｋＬ，ｋＲを曲線補正係数演算部２１
で、次の式に基づいて算出する。すなわち、

【数３】 ここで、２ｗは左右レール２３Ｌ，２３Ｒ間の距離を求
めるのである。なお、曲率半径ｒは車両が走行している
線路状況に対応して常時入力されるものであり、直線路
では曲率半径ｒとして∞の数値が入力され、この場合に
は補正係数ｋＬ，ｋＲは１となる。

【００３４】曲線補正係数乗算部２２では、角速度検出
器１７Ｌ，１７Ｒそれぞれからの角速度信号ωｒＬ，ω
ｒＲに対してこれらの補正係数ｋＬ，ｋＲを乗算して新
たな角速度ωｒＬ´，ωｒＲ´を得る。

【００３５】これらの角速度ωｒＬ´，ωｒＲ´に対し
ては、以後、第１の実施例と同じように、左車輪回転角
速度ωｒＬ´から右車輪回転角速度ωｒＲ´を減算した
結果を比例積分制御（ＰＩ制御）演算し、この結果を左
右車輪速度差補正トルクΔＴｑとして出力する。

【００３６】得られた左右車輪速度差補正トルクΔＴｑ
を用いてトルク指令Ｔｑを補正し、左車輪トルク指令Ｔ
ｑＬ、右車輪トルク指令ＴｑＲを得る手順は、第１の実
施例と同じである。

【００３７】こうして、第２の実施例では、曲線路を走
行する際に発生する内外輪差をも組み込んで左右車輪速
度差補正を行い、曲線路の走行が円滑に行えるようにな
る。

【００３８】次に、請求項３の発明の一実施例を図４に
基づいて説明する。この第３の実施例の左右車輪独立駆
動方式車両の制御装置１３は、スタート指令によってあ
らかじめ登録されている速度パターンに基づく速度指令
Ｖｒを出力する速度指令設定部３１と、列車の走行位置
が曲線路である時に次の数４の演算式に基づいて算出さ
れる曲線補正係数ｋＬ，ｋＲを速度指令Ｖｒに掛けて左
車輪速度指令ＶｒＬ、右車輪速度指令ＶｒＲを出力する
曲線補正係数乗算部３２と、左車輪実速度ＶＬ、右車輪
実速度ＶＲそれぞれとこれらの左車輪速度指令ＶｒＬ、
右車輪速度指令ＶｒＲとの偏差に基づき比例積分制御演
算を行い、左車輪トルク指令ＴｑＬ、右車輪トルク指令
ＴｑＲそれぞれを図１に示した電動機駆動装置１２Ｌ，
１２Ｒそれぞれに出力する速度制御部３３Ｌ，３３Ｒと
から構成されている。

【００３９】次に、上記構成の左右車輪独立駆動方式車
両の制御装置の動作について説明する。速度指令設定部
３１では、スタート指令によってあらかじめ登録されて
いる速度パターンに基づく速度指令Ｖｒを出力し、この
速度指令Ｖｒが曲線補正係数乗算部３２に与えられる。

【００４０】曲線補正係数乗算部３２では、列車の走行
している位置の線路状況を把握していて、その線路状況
に応じた曲率半径ｒに対する曲線補正係数ｋＬ，ｋＲを
次の演算式に基づいて算出していて、

【数４】 これを速度指令設定部３１から与えられる速度指令Ｖｒ
に掛けることによって、左車輪速度指令ＶｒＬ、右車輪
速度指令ＶｒＲを出力する。

【００４１】そして左車輪速度制御部３３Ｌでは、左車
輪実速度ＶＬとこの左車輪速度指令ＶｒＬとの偏差に基
づき比例積分制御演算を行い、左車輪トルク指令ＴｑＬ
を図１に示した左車輪電動機駆動装置１２Ｌに出力す
る。また、右車輪実速度ＶＲと右車輪速度指令ＶｒＲと
の偏差に基づき比例積分制御演算を行い、右車輪トルク
指令ＴｑＲを図１に示した右車輪電動機駆動装置１２Ｒ
に出力する。

【００４２】左右の各車輪の電動機駆動装置１２Ｌ，１
２Ｒそれぞれはこれらのトルク指令ＴｑＬ，ＴｑＲに基
づいて第１の実施例と同じく電動機１１Ｌ，１１Ｒそれ
ぞれをこれらのトルク指令ＴｑＬ，ＴｑＲに追従するよ
うに制御する。

【００４３】こうして、第３の実施例では、左右車輪速
度差が常に０となるように電動機１１Ｌ，１１Ｒの速度
制御を行い、列車が蛇行して乗り心地を悪化させたり、
車輪フランジとレールの磨耗を増加させたりするのを防
ぐことができ、また曲線路で発生する内外輪差による速
度差の補正を行い、曲線路の走行も円滑に行えるように
なる。

【００４４】次に、請求項４の発明の一実施例を図５に
基づいて説明する。この第４の実施例の左右車輪独立駆
動方式車両の制御装置１３は、列車速度Ｖｓに対してあ
らかじめ設定されているトルクパターンにしたがってト
ルク指令Ｔｑを出力する、第１の実施例と同じトルク指
令設定部１４と、左車輪の空転速度を入力として従来広
く用いられている空転再粘着制御演算を行い、空転速度
がある値を超えると空転と判断して空転抑制トルクＴａ
Ｌを出力する左車輪空転再粘着制御部４２Ｌと、同じく
右車輪の空転速度を入力としてある値を超えると空転と
判断して空転抑制トルクＴａＲを出力する右車輪空転再
粘着制御部４２Ｒと、トルク指令設定部１４からのトル
ク指令Ｔｑに対して左車輪空転抑制トルクＴａＬを差し
引いて左車輪予備トルク指令ＴｑｐＬとして出力する減
算器４３Ｌと、トルク指令設定部１４からのトルク指令
Ｔｑに対して右車輪空転抑制トルクＴａＲを差し引いて
右車輪予備トルク指令ＴｑｐＲとして出力する減算器４
３Ｒを備えている。

【００４５】また第４の実施例の制御装置１３は、これ
らの左車輪予備トルク指令ＴｑｐＬと右車輪予備トルク
指令ＴｑｐＲを入力し、左車輪予備トルク指令ＴｑｐＬ
から右車輪予備トルク指令ＴｑｐＲを減算した値に所定
のゲインＧ（ｓ）を乗じて台車回転抑制トルクＴｑａを
算出するゲイン乗算部４４と、この台車回転抑制トルク
Ｔｑａに対して後述する所定のリミット処理を施して左
車輪台車回転抑制トルクＴｑａＬを得る左車輪台車回転
抑制トルクリミット処理部４５Ｌと、台車回転抑制トル
クＴｑａに対して後述する所定のリミット処理を施して
右車輪台車回転抑制トルクＴｑａＲを得る右車輪台車回
転抑制トルクリミット処理部４５Ｒとを備えていて、こ
れらのゲイン乗算部４４と左車輪台車回転抑制トルクリ
ミット処理部４５Ｌと右車輪台車回転抑制トルクリミッ
ト処理部４５Ｒによって台車回転抑制トルク演算部４１
が構成されている。

【００４６】さらにこの実施例の制御装置１３は、前述
の左車輪予備トルク指令ＴｑｐＬに対して左車輪台車回
転抑制トルクＴｑａＬを減じて最終トルク指令ＴｑＬを
出力する減算器４６Ｌと、前述の右車輪予備トルク指令
ＴｑｐＲに対して右車輪台車回転抑制トルクＴｑａＲを
加算して最終トルク指令ＴｑＲを出力する加算器４６Ｒ
とを備えている。

【００４７】次に、上記構成の第４の実施例の左右車輪
独立駆動方式車両の制御装置の動作について説明する。
トルク指令設定部１４では列車速度Ｖｓに対してあらか
じめ設定されているトルクパターンにしたがってトルク
指令Ｔｑを出力する。

【００４８】これと同時に、左車輪空転再粘着制御部４
２Ｌにおいて、左車輪の空転速度を入力として空転再粘
着制御演算を行い、空転速度がある値を超えると空転と
判断して左車輪のトルクを低減すべく空転抑制トルクＴ
ａＬを出力し、同じく右車輪空転再粘着制御部４２Ｒに
おいて、右車輪の空転速度を入力としてある値を超える
と空転と判断して右車輪のトルクを低減すべく空転抑制
トルクＴａＲを出力する。

【００４９】減算器４３Ｌでは、トルク指令設定部１４
からのトルク指令Ｔｑに対して左車輪空転抑制トルクＴ
ａＬを差し引いて左車輪予備トルク指令ＴｑｐＬを出力
し、もう一つの減算器４３Ｒでは、トルク指令設定部１
４からのトルク指令Ｔｑに対して右車輪空転抑制トルク
ＴａＲを差し引いて右車輪予備トルク指令ＴｑｐＲを出
力する。すなわち、次の数５の演算を行う。

【００５０】

【数５】ＴｑｐＬ＝Ｔｑ−ＴａＬ ＴｑｐＲ＝Ｔｑ−ＴａＲ ゲイン乗算部４４では、次の数６の式のように、これら
の左車輪予備トルク指令ＴｑｐＬと右車輪予備トルク指
令ＴｑｐＲを入力し、左車輪予備トルク指令ＴｑｐＬか
ら右車輪予備トルク指令ＴｑｐＲを減算した値に所定の
ゲインＧ（ｓ）を乗じて台車回転抑制トルクＴｑａを算
出する。

【００５１】

【数６】Ｔｑａ＝Ｇ（ｓ）・（ＴｑｐＬ−ＴｑｐＲ） ゲイン乗算部４４の出力Ｔｑａに対して、左車輪台車回
転抑制トルクリミット処理部４５Ｌでは、台車回転抑制
トルクＴｑａに対して次の数７のリミット処理を施して
左車輪台車回転抑制トルクＴｑａＬを得る。

【００５２】

【数７】 ＴｑａＬ＝Ｔｑａ （Ｔｑａ＞０） ＝０ （Ｔｑａ≦０） 同様にし、右車輪台車回転抑制トルクリミット処理部４
５Ｒでは、台車回転抑制トルクＴｑａに対して次の数８
のリミット処理を施して右車輪台車回転抑制トルクＴｑ
ａＲを得る。

【００５３】

【数８】 ＴｑａＲ＝Ｔｑａ （Ｔｑａ＞０） ＝０ （Ｔｑａ≦０） 続いて、減算器４６Ｌで左車輪予備トルク指令ＴｑｐＬ
に対してこの左車輪台車回転抑制トルクＴｑａＬを減じ
て最終トルク指令ＴｑＬを出力し、同様に加算器４６Ｒ
で右車輪予備トルク指令ＴｑｐＲに対して右車輪台車回
転抑制トルクＴｑａＲを加算して最終トルク指令ＴｑＲ
を出力する。

【００５４】こうして得られた最終トルク指令ＴｑＬ，
ＴｑＲそれぞれは左右の各車輪の電動機駆動装置１２
Ｌ，１２Ｒそれぞれに与えられ、これらのトルク指令Ｔ
ｑＬ，ＴｑＲに基づいて第１の実施例と同じく電動機１
１Ｌ，１１Ｒそれぞれをこれらのトルク指令ＴｑＬ，Ｔ
ｑＲに追従するように制御する。

【００５５】こうして、第４の実施例では、左右車輪速
度差が常に０となるように電動機１１Ｌ，１１Ｒの速度
制御を行い、列車が蛇行して乗り心地を悪化させたり、
車輪フランジとレールの磨耗の増加させたりするのを防
ぐことができ、加えて、左右車輪独立に行う空転再粘着
制御によって台車回転トルクの発生を抑制することがで
き、列車走行の安定性を一層向上させることができる。

【００５６】次に、請求項５の発明の一実施例を図６に
基づいて説明する。この第５の実施例の特徴は１つの台
車内の左右に車輪が２つずつ備えられている場合に、そ
れらの４つの車輪のトルク制御を個別に行うところにあ
る。そこで、図１に示した第１の実施例や図５に示した
第４の実施例と同じトルク指令設定部１４と、１つの台
車内の２つの左車輪それぞれに対して空転速度を入力と
して従来広く用いられている空転再粘着制御演算を行
い、空転速度がある値を超えると空転と判断して空転抑
制トルクＴａＬ１，ＴａＬ２それぞれを出力する第１と
第２の左車輪空転再粘着制御部４２Ｌ１，４２Ｌ２と、
同じく１つの台車内の２つの右車輪それぞれの空転速度
を入力としてある値を超えると空転と判断して空転抑制
トルクＴａＲ１，ＴａＲ２それぞれを出力する第１と第
２の右車輪空転再粘着制御部４２Ｒ１，４２Ｒ２とを備
えている。

【００５７】この第５の実施例の制御装置１３はまた、
トルク指令設定部１４からのトルク指令Ｔｑに対して第
１、第２の左車輪空転抑制トルクＴａＬ１，ＴａＬ２そ
れぞれを差し引いて第１、第２の左車輪予備トルク指令
ＴｑｐＬ１，ＴｑｐＬ２として出力する第１、第２の減
算器４３Ｌ１，４３Ｌ２と、トルク指令設定部１４から
のトルク指令Ｔｑに対して第１、第２の右車輪空転抑制
トルクＴａＲ１，ＴａＲ２それぞれを差し引いて第１、
第２の右車輪予備トルク指令ＴｑｐＲ１，ＴｑｐＲ２と
して出力する第３、第４の減算器４３Ｒ１，４３Ｒ２と
を備えている。

【００５８】また第５の実施例の制御装置１３は、これ
らの第１、第２の左車輪予備トルク指令ＴｑｐＬ１，Ｔ
ｑｐＬ２を加算し、第１、第２の右車輪予備トルク指令
ＴｑｐＲ１，ＴｑｐＲ２を加算し、第１、第２の左車輪
予備トルク指令の合計値から第１、第２の右車輪予備ト
ルク指令の合計値を減算した値に所定のゲインＧ（ｓ）
を乗じて台車回転抑制トルクＴｑａを算出するゲイン乗
算部４４と、第４の実施例と同様に、この台車回転抑制
トルクＴｑａに対して後述する所定のリミット処理を施
して左車輪台車回転抑制トルクＴｑａＬを得る左車輪台
車回転抑制トルクリミット処理部４５Ｌと、台車回転抑
制トルクＴｑａに対して後述する所定のリミット処理を
施して右車輪台車回転抑制トルクＴｑａＲを得る右車輪
台車回転抑制トルクリミット処理部４５Ｒとを備えてい
て、これらのゲイン乗算部４４と左車輪台車回転抑制ト
ルクリミット処理部４５Ｌと右車輪台車回転抑制トルク
リミット処理部４５Ｒによって台車回転抑制トルク演算
部４１が構成されている。

【００５９】さらにこの実施例の制御装置１３は、前述
の第１、第２の左車輪予備トルク指令ＴｑｐＬ１，Ｔｑ
ｐＬ２それぞれに対して左車輪台車回転抑制トルクＴｑ
ａＬを減じて第１、第２の左車輪最終トルク指令ＴｑＬ
１，ＴｑＬ２それぞれを出力する減算器４６Ｌ１，４６
Ｌ２と、前述の第１、第２の右車輪予備トルク指令Ｔｑ
ｐＲ１，ＴｑｐＲ２それぞれに対して右車輪台車回転抑
制トルクＴｑａＲを加算して第１、第２の右車輪最終ト
ルク指令ＴｑＲ１，ＴｑＲ２それぞれを出力する加算器
４６Ｒ１，４６Ｒ２とを備えている。

【００６０】次に、上記構成の第５の実施例の左右車輪
独立駆動方式車両の制御装置の動作について説明する。
トルク指令設定部１４は第１、第４の実施例と同様にし
て列車速度Ｖｓに対応したトルク指令Ｔｑを出力する。

【００６１】これと同時に、第１、第２の左車輪空転再
粘着制御部４２Ｌ１，４２Ｌ２それぞれにおいて、１つ
の台車内の２つの左車輪それぞれの空転速度を入力とし
て空転再粘着制御演算を行い、空転速度がある値を超え
ると空転と判断して第１、第２の空転抑制トルクＴａＬ
１，ＴａＬ２それぞれを出力し、同じく第１、第２の右
車輪空転再粘着制御部４２Ｒ１，４２Ｒ２それぞれにお
いて、１つの台車内の２つの右車輪それぞれの空転速度
を入力としてある値を超えると空転と判断して第１、第
２の空転抑制トルクＴａＲ１，ＴａＲ２それぞれを出力
する。

【００６２】減算器４３Ｌ１，４３Ｌ２それぞれでは、
トルク指令設定部１４からのトルク指令Ｔｑに対して第
１、第２の左車輪空転抑制トルクＴａＬ１，ＴａＬ２そ
れぞれを差し引いて第１、第２の左車輪予備トルク指令
ＴｑｐＬ１，ＴｑｐＬ２それぞれを出力し、減算器４３
Ｒ１，４３Ｒ２それぞれでは、トルク指令設定部１４か
らのトルク指令Ｔｑに対して第１、第２の右車輪空転抑
制トルクＴａＲ１，ＴａＲ２それぞれを差し引いて第
１、第２の右車輪予備トルク指令ＴｑｐＲ１，ＴｑｐＲ
２それぞれを出力する。すなわち、次の数９の演算を行
う。

【００６３】

【数９】ＴｑｐＬ１＝Ｔｑ−ＴａＬ１ ＴｑｐＬ２＝Ｔｑ−ＴａＬ２ ＴｑｐＲ１＝Ｔｑ−ＴａＲ１ ＴｑｐＲ２＝Ｔｑ−ＴａＲ２ ゲイン乗算部４４では、次の数１０の式のように、これ
らの第１、第２の左車輪予備トルク指令ＴｑｐＬ１，ｔ
ｑｐＬ２の合計値と第１、第２の右車輪予備トルク指令
ＴｑｐＲ１，ＴｑｐＲ２の合計値とを入力し、左車輪予
備トルク指令合計値から右車輪予備トルク指令の合計値
を減算した値に所定のゲインＧ（ｓ）を乗じて台車回転
抑制トルクＴｑａを算出する。

【００６４】

【数１０】Ｔｑａ＝Ｇ（ｓ）・（（ＴｑｐＬ１＋Ｔｑｐ
Ｌ２）−（ＴｑｐＲ１＋ＴｑｐＲ２） ゲイン乗算部４４の出力Ｔｑａに対して、左車輪台車回
転抑制トルクリミット処理部４５Ｌでは、台車回転抑制
トルクＴｑａに対して上記の第４の実施例で用いた数７
のリミット処理を施して左車輪台車回転抑制トルクＴｑ
ａＬを得る。

【００６５】同様にし、右車輪台車回転抑制トルクリミ
ット処理部４５Ｒでは、台車回転抑制トルクＴｑａに対
して前述の数８のリミット処理を施して右車輪台車回転
抑制トルクＴｑａＲを得る。

【００６６】続いて、減算器４６Ｌ１で第１の左車輪予
備トルク指令ＴｑｐＬ１に対してこの左車輪台車回転抑
制トルクＴｑａＬを減じて第１の左車輪最終トルク指令
ＴｑＬ１を出力し、減算器４６Ｌ２で第２の左車輪予備
トルク指令ＴｑｐＬ２に対して左車輪台車回転抑制トル
クＴｑａＬを減じて第２の左車輪最終トルク指令ＴｑＬ
２を出力し、同様に加算器４６Ｒ１で第１の右車輪予備
トルク指令ＴｑｐＲ１に対して右車輪台車回転抑制トル
クＴｑａＲを加算して第１の右車輪最終トルク指令Ｔｑ
Ｒ１を出力し、加算器４６Ｒ２で第２の右車輪予備トル
ク指令ＴｑｐＲ２に対して右車輪台車回転抑制トルクＴ
ｑａＲを加算して第２の右車輪最終トルク指令ＴｑＲ２
を出力する。

【００６７】こうして得られた第１、第２の左車輪最終
トルク指令ＴｑＬ１，ＴｑＬ２それぞれは１つの台車内
の２つの左車輪それぞれに対する電動機駆動装置に与え
られ、同じく第１、第２の右車輪最終トルク指令ＴｑＲ
１，ＴｑＲ２それぞれは１つの台車内の２つの右車輪そ
れぞれに対する電動機駆動装置に与えられ、これらのト
ルク指令ＴｑＬ１，ＴｑＬ２，ＴｑＲ１，ＴｑＲ２に基
づいて１つの台車内の左右４つの車輪それぞれに対応す
る電動機それぞれが制御される。

【００６８】こうして、第５の実施例では、１つの台車
内の左右４つの車輪速度が常に０となるように各電動機
の速度制御を行い、列車が蛇行して乗り心地を悪化させ
たり、車輪フランジとレールの磨耗の増加させたりする
のを防ぐことができ、加えて、４つの車輪それぞれに対
して独立に行う空転再粘着制御によって台車回転トルク
を抑制することができ、列車走行の安定性を一層向上さ
せることができる。

【００６９】

【発明の効果】以上のように請求項１の発明によれば、
左右各車輪の回転速度に基づいて速度差補正トルクを算
出し、列車速度に対応するトルク指令に対して、この左
右車輪速度差補正トルクを加減することにより左車輪、
右車輪それぞれの最終トルク指令を算出し、左車輪駆動
用電動機、右車輪駆動用電動機それぞれのトルク制御を
行うので、左右各車輪駆動用電動機に対して左右車輪の
速度差のアンバランスを吸収したトルク指令に基づくト
ルク制御を行うことができ、列車が蛇行して乗り心地を
悪化させたり、車輪フランジとレールの磨耗の増加させ
たりするのを防ぐことができる。

【００７０】請求項２の発明によれば、レール曲率半径
に対応する補正係数を求め、この曲線補正係数を左右各
車輪の実回転速度に掛けて左右各車輪の回転速度とし、
この左右各車輪の回転速度に基づいて速度差補正トルク
を算出するようにしているので、左右車輪独立駆動方式
車両でも内外輪差が出るカーブでの走行制御が円滑に行
える。

【００７１】請求項３の発明によれば、速度指令設定部
が出力する速度指令に対して、曲線補正係数乗算部がレ
ール曲率半径に対応する左右各車輪の曲線補正係数に基
づく補正を行い、左右車輪速度トルク制御部がこの補正
後の左右各車輪の速度指令に対して左右各車輪の実速度
との偏差に基づきトルク指令のフィードバック制御を行
い、左車輪、右車輪それぞれの最終トルク指令を算出
し、左車輪駆動用電動機、右車輪駆動用電動機それぞれ
に出力するようにしているので、左右車輪独立駆動方式
車両でも内外輪差が出るカーブでの走行制御が円滑に行
える。

【００７２】請求項４の発明によれば、左車輪空転速度
演算部において左車輪空転速度を入力とし、左車輪空転
速度に見合った空転抑制トルクを算出し、右車輪空転速
度演算部において右車輪空転速度を入力とし、右車輪空
転速度に見合った空転抑制トルクを算出し、トルク指令
設定部から出力されるトルク指令に対して、左車輪空転
速度演算部から出力される空転抑制トルクを減算して左
車輪トルク指令値を出力し、またトルク指令に対して、
右車輪空転速度演算部から出力される空転抑制トルクを
減算して右車輪トルク指令値を出力し、さらに、トルク
指令補正値演算部においてこれらの左車輪トルク指令値
と右車輪トルク指令値との差が０となるようなトルク指
令補正値を算出し、左車輪トルク指令値とトルク指令補
正値とに基づいて左車輪最終トルク指令を算出し、同じ
く右車輪トルク指令値とトルク指令補正値とに基づいて
右車輪最終トルク指令を算出し、左車輪駆動用電動機、
右車輪駆動用電動機それぞれに出力するようにしている
ので、左右車輪速度差が常に０となるように電動機の速
度制御を行い、列車が蛇行して乗り心地を悪化させた
り、車輪フランジとレールの磨耗の増加させたりするの
を防ぐことができ、加えて、左右車輪独立に行う空転再
粘着制御によって台車回転トルクの発生を抑制すること
ができ、列車走行の安定性を一層向上させることができ
る。

【００７３】請求項５の発明によれば、１つの台車内の
左右２つずつ、計４つの車輪に対してそれぞれ独立にト
ルク制御すると共に空転再粘着制御し、加えて第１の左
車輪トルク指令値と第２の左車輪トルク指令値との合計
と、第１の右車輪トルク指令値と第２の右車輪トルク指
令値との合計との差が０となるようなトルク指令補正値
を算出し、これに基づいて各車輪のトルク指令を補正す
るので、左右４つの各車輪速度差が常に０となるように
各電動機の速度制御を行い、列車が蛇行して乗り心地を
悪化させたり、車輪フランジとレールの磨耗の増加させ
たりするのを防ぐことができ、加えて、１つの台車内の
左右２つずつの各車輪に独立に空転再粘着制御を行うこ
とによって台車回転トルクの発生を抑制することがで
き、列車走行の安定性を一層向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１の発明の一実施例の回路ブロック図。

【図２】請求項２の発明の一実施例の回路ブロック図。

【図３】上記実施例の曲線補正の演算処理のための説明
図。

【図４】請求項３の発明の一実施例の回路ブロック図。

【図５】請求項４の発明の一実施例の回路ブロック図。

【図６】請求項５の発明の一実施例の回路ブロック図。

【図７】従来例の回路ブロック図。

【符号の説明】

１０Ｌ 左車輪 １０Ｒ 右車輪 １１Ｌ 左車輪駆動用電動機 １１Ｒ 右車輪駆動用電動機 １２Ｌ 電動機駆動装置 １２Ｒ 電動機駆動装置 １３ 制御装置 １４ トルク指令設定部 １５ 左右車輪速度差補正トルク演算部 １６ 左右車輪速度差補正部 １７Ｌ 左車輪電動機回転速度検出器 １７Ｒ 右車輪電動機回転速度検出器 １８ 減算器 １９ 加算器 ２１ 曲線補正係数演算部 ２２ 曲線補正係数乗算部 ３１ 速度指令設定部 ３２ 曲線補正係数乗算部 ３３Ｌ 左車輪速度制御部 ３３Ｒ 右車輪速度制御部 ４１ 台車回転抑制トルク演算部 ４２Ｌ 左車輪空転再粘着制御部 ４２Ｌ１ 第１の左車輪空転再粘着制御部 ４２Ｌ２ 第２の左車輪空転再粘着制御部 ４２Ｒ 右車輪空転再粘着制御部 ４２Ｒ１ 第１の右車輪空転再粘着制御部 ４２Ｒ２ 第２の右車輪空転再粘着制御部 ４３Ｌ，４３Ｌ１，４３Ｌ２ 減算器 ４３Ｒ，４３Ｒ１，４３Ｒ２ 減算器 ４４ ゲイン乗算器 ４５Ｌ 左車輪台車回転抑制トルクリミット処理部 ４５Ｒ 右車輪台車回転抑制トルクリミット処理部 ４６Ｌ，４６Ｌ１，４６Ｌ２ 減算器 ４６Ｒ，４６Ｒ１，４６Ｒ２ 加算器

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 列車速度を入力とし、列車速度に対応し
   て、あらかじめ設定されているトルク指令パターンにし
   たがってトルク指令を出力するトルク指令設定部と、 左右各車輪の回転速度を入力とし、左右各車輪の回転速
   度に基づいて速度差補正トルクを算出する左右車輪速度
   差補正トルク演算部と、 前記トルク指令設定部から出力されるトルク指令に対し
   て、前記左右車輪速度差補正トルク演算部が出力する左
   右車輪速度差補正トルクを加減することにより左車輪、
   右車輪それぞれの最終トルク指令を算出し、左車輪駆動
   用電動機、右車輪駆動用電動機それぞれに前記最終トル
   ク指令を出力する左右車輪速度差補正部とを備えて成る
   左右車輪独立駆動方式車両の制御装置。
2. 【請求項２】 前記左右車輪速度差補正トルク演算部に
   設けられ、レール曲率半径に対応する補正係数を求める
   曲線補正係数演算部と、 前記左右車輪速度差補正トルク演算部に設けられ、前記
   曲線補正係数演算部によって算出された曲線補正係数を
   前記左右各車輪の実回転速度に掛けて左右各車輪の回転
   速度とする曲線補正係数乗算部とを備えて成る請求項１
   記載の左右車輪独立駆動方式車両の制御装置。
3. 【請求項３】 所定の速度パターンに基づく速度指令を
   出力する速度指令設定部と、 前記速度指令設定部が出力する前記速度指令に対して、
   レール曲率半径に対応する左右各車輪の曲線補正係数に
   基づく補正を行い、左右各車輪の速度指令として出力す
   る曲線補正係数乗算部と、 前記曲線補正係数乗算部が出力する左右各車輪の速度指
   令に対して左右各車輪の実速度との偏差に基づきトルク
   指令のフィードバック制御を行い、左車輪、右車輪それ
   ぞれの最終トルク指令を算出し、左車輪駆動用電動機、
   右車輪駆動用電動機それぞれに前記最終トルク指令を出
   力する左右車輪速度トルク制御部とを備えて成る左右車
   輪独立駆動方式車両の制御装置。
4. 【請求項４】 列車速度を入力とし、列車速度に対応し
   て、あらかじめ設定されているトルク指令パターンにし
   たがってトルク指令を出力するトルク指令設定部と、 左車輪空転速度を入力とし、左車輪空転速度に見合った
   空転抑制トルクを算出する左車輪空転速度演算部と、 右車輪空転速度を入力とし、右車輪空転速度に見合った
   空転抑制トルクを算出する右車輪空転速度演算部と、 前記トルク指令設定部から出力されるトルク指令に対し
   て、前記左車輪空転速度演算部から出力される空転抑制
   トルクを減算して左車輪トルク指令値を出力する左車輪
   トルク指令用減算器と、 前記トルク指令設定部から出力されるトルク指令に対し
   て、前記右車輪空転速度演算部から出力される空転抑制
   トルクを減算して右車輪トルク指令値を出力する右車輪
   トルク指令用減算器と、 前記左車輪トルク指令値と右車輪トルク指令値との差が
   ０となるようなトルク指令補正値を算出するトルク指令
   補正値演算部と、 前記左車輪トルク指令値と前記トルク指令補正値とに基
   づいて左車輪最終トルク指令を算出する左車輪最終トル
   ク指令演算部と、 前記右車輪トルク指令値と前記トルク指令補正値とに基
   づいて右車輪最終トルク指令を算出する右車輪最終トル
   ク指令演算部とを備えて成る左右車輪独立駆動方式車両
   の制御装置。
5. 【請求項５】 列車速度を入力とし、列車速度に対応し
   て、あらかじめ設定されているトルク指令パターンにし
   たがってトルク指令を出力するトルク指令設定部と、 １つの台車内の１つの左車輪空転速度を入力とし、その
   左車輪空転速度に見合った空転抑制トルクを算出する第
   １の左車輪空転速度演算部と、 １つの台車内のもう１つの左車輪空転速度を入力とし、
   その左車輪空転速度に見合った空転抑制トルクを算出す
   る第２の左車輪空転速度演算部と、 １つの台車内の１つの右車輪空転速度を入力とし、その
   右車輪空転速度に見合った空転抑制トルクを算出する第
   １の右車輪空転速度演算部と、 １つの台車内のもう１つの右車輪空転速度を入力とし、
   その右車輪空転速度に見合った空転抑制トルクを算出す
   る第２の右車輪空転速度演算部と、 前記トルク指令設定部から出力されるトルク指令に対し
   て、前記第１の左車輪空転速度演算部から出力される空
   転抑制トルクを減算して第１の左車輪トルク指令値を出
   力する第１の左車輪トルク指令用減算器と、 前記トルク指令設定部から出力されるトルク指令に対し
   て、前記第２の左車輪空転速度演算部から出力される空
   転抑制トルクを減算して第２の左車輪トルク指令値を出
   力する第２の左車輪トルク指令用減算器と、 前記トルク指令設定部から出力されるトルク指令に対し
   て、前記第１の右車輪空転速度演算部から出力される空
   転抑制トルクを減算して第１の右車輪トルク指令値を出
   力する第１の右車輪トルク指令用減算器と、 前記トルク指令設定部から出力されるトルク指令に対し
   て、前記第２の右車輪空転速度演算部から出力される空
   転抑制トルクを減算して第２の右車輪トルク指令値を出
   力する第２の右車輪トルク指令用減算器と、 前記第１の左車輪トルク指令値と第２の左車輪トルク指
   令値との合計と、前記第１の右車輪トルク指令値と第２
   の右車輪トルク指令値との合計との差が０となるような
   トルク指令補正値を算出するトルク指令補正値演算部
   と、 前記第１の左車輪トルク指令値と前記トルク指令補正値
   とに基づいて第１の左車輪最終トルク指令を算出する第
   １の左車輪最終トルク指令演算部と、 前記第２の左車輪トルク指令値と前記トルク指令補正値
   とに基づいて第２の左車輪最終トルク指令を算出する第
   ２の左車輪最終トルク指令演算部と、 前記第１の右車輪トルク指令値と前記トルク指令補正値
   とに基づいて第１の右車輪最終トルク指令を算出する第
   １の右車輪最終トルク指令演算部と、 前記第２の右車輪トルク指令値と前記トルク指令補正値
   とに基づいて第２の右車輪最終トルク指令を算出する第
   ２の右車輪最終トルク指令演算部とを備えて成る左右車
   輪独立駆動方式車両の制御装置。