JP6112275B1 - 電動パワーステアリング機構を用いた運転支援制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
であるから、
とする運転支援機能が必要となる。そのために、ヨーレートにダンピング(減衰)を与える。図6において、Cr(s)を下記数11として、数4に代入すると、実舵角θtからヨーレートrまでの伝達特性、即ち車両特性は下記数12となり、ダンピングが与えられる。
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
20 モータ
30 コントロールユニット(ECU)
31 電流指令値演算部
40 SAT伝達特性制御部
50 外乱感度制御部
60 車両特性補償制御部
70 SAT推定部
Claims (9)
- 少なくとも操舵トルクに基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてモータを駆動して操舵系をアシスト制御する電動パワーステアリング機構を用いた運転支援制御装置において、
セルフアライニングトルクを推定するSAT推定部と、
セルフアライニングトルク伝達特性の時定数を所望の値にするために前記セルフアライニングトルクを補正し、補正された前記セルフアライニングトルクにより前記操舵トルクを補償し、補償操舵トルク1として出力するSAT伝達特性制御部と、
前記セルフアライニングトルクに含まれる外乱を抑圧し、前記外乱を抑圧された前記セルフアライニングトルクにより前記補償操舵トルク1を補償し、補償操舵トルク2として出力する外乱感度制御部と、
実舵角からヨーレートまでの車両特性が1次遅れ特性となるように、検出された実舵角により前記補償操舵トルク2を補償する車両特性補償制御部とを備えることを特徴とする電動パワーステアリング機構を用いた運転支援制御装置。 - 前記車両特性補償制御部は、
前記車両特性にダンピングを与える特性Cf(s)を用いて前記補償操舵トルク2を補償し、
ヨーレートの減衰率が電動パワーステアリング機構の固有振動数に応じて変化する中で最も高い減衰率に近くなるように前記特性Cf(s)が調整されている請求項1に記載の電動パワーステアリング機構を用いた運転支援制御装置。 - 前記特性Cf(s)は、前記ヨーレートの減衰率が略0.8で、ヨーレートの固有振動数が略2Hzから略4Hzとなるように調整されている請求項2に記載の電動パワーステアリング機構を用いた運転支援制御装置。
- 前記SAT伝達特性制御部は外乱オブザーバとして構成される請求項1乃至3のいずれかに記載の電動パワーステアリング機構を用いた運転支援制御装置。
- 前記SAT伝達特性制御部は、所望の前記時定数で定義される伝達特性を用いて前記操舵トルクを補償する請求項4に記載の電動パワーステアリング機構を用いた運転支援制御装置。
- 前記外乱感度制御部は抑圧する外乱毎に制御器を具備する請求項1乃至5のいずれかに記載の電動パワーステアリング機構を用いた運転支援制御装置。
- 前記外乱感度制御部が抑圧する外乱の1つが小振幅トルク振動による小振幅外乱であり、前記小振幅外乱に対する前記制御器は構造減衰モデルで構成される請求項6に記載の電動パワーステアリング機構を用いた運転支援制御装置。
- 前記外乱感度制御部が抑圧する外乱の1つがサスペンション前後方向共振点で励起される共振点外乱であり、前記共振点外乱に対する前記制御器は外乱オブザーバとして構成される請求項6に記載の電動パワーステアリング機構を用いた運転支援制御装置。
- 前記外乱感度制御部が抑圧する外乱の1つが道路カントによるカント外乱であり、前記カント外乱に対する前記制御器は車両の直進状態検出及び前記セルフアライニングトルクのオフセット補正を行う請求項6に記載の電動パワーステアリング機構を用いた運転支援制御装置。
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