JP2012236602A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】モータの角速度に基づいて収れん性制御信号を出力する収れん性制御部と、車両のラック軸上に生じる外力をSAT検出値として検出するSAT検出部と、路面から生じるSATを車両モデルに基づいてSAT推定値として推定するSAT推定部と、SAT検出値及びSAT推定値に基づいてタイヤのグリップが失われた度合いを表すグリップロス度を検出するグリップロス度検出部と、グリップロス度を位相補償する位相補償部と、位相補償されたグリップロス度に基づいて補正操舵トルクを演算する補正値演算部とを具備し、補正操舵トルクと収れん性制御信号とで電流指令値を補正する。
【選択図】図6
Description
(数1)
J・*ω+Fr・sign(ω)+SAT=Tm+T
ここで、上記数1を初期値ゼロとしてラプラス変換し、SATについて解くと下記数2が得られ、SATを検出することができる(検出値を「SATa」とする)。なお、“s”はラプラス演算子である。
(数2)
SATa(s)
=Tm(s)+T(s)−J・*ω(s)−Fr・sign(ω(s))
更に、タイヤが横滑りしながら転動する車両運動の様子をモデル化して図2及び図3に示す。図2ではタイヤが接地面全体において発生する横力はトレッド部の横方法への変形面積(斜線部)となり、SATがスリップ角を減少させる方向に働く様子を示している。また、図3は、横力の着力点(接地面の中心点)がタイヤの中心線よりもニューマチックトレール分だけ後方にあることを示しており、ハンドルの戻りを良くするためのキャスタ角によるキャスタトレールがタイヤの中心線より前方にあることを示している。そして、ニューマチックトレールとキャスタトレールの加算値がトレールとなる。
(数3)
SATb=εn・Fy
なお、重心から後輪までの距離をL2(固定値)、車両重量をm、横加速度をGy、車両慣性モーメントをMo、ヨーレートγの微分値をdγ/dt、ホイールベースをLとして、横力Fyは下記数4により求めることができる。
(数4)
Fy=(L2・m・Gy+Mo・dγ/dt)/L
一方、図4は横力FyとSATの特性をスリップ角に対して示す特性図であり、横力FyとSATはスリップ角に対して非線形な特性となっている。そして、SATは横力Fy×トレールであり、キャスタトレールは固定値であることから、SATの横力Fyに対する非線形特性はニューマチックトレールの変化を直接表すことになる。また、SATの横力に対する特性は、図3における滑り域が増大し、ニューマチックトレールが減少することによって生じる。更に、SATは横力Fyとトレールの積であり、線形領域では滑り域は増加せず、ニューマチックトレールは一定値であるから、線形領域でのニューマチックトレールとキャスタトレールとの和、つまりトレールεnで横力FyをSATの次元に合わせてSAT推定値SATbとして図示すると図5のようになる。
(数5)
g=SATb−SATa
上記数5で算出されるグリップロス度gにより、車両のグリップが失われた度合いを推定することができる。
2 コラム軸
10 トルクセンサ
12 車速センサ
30 コントロールユニット
40 電流指令値演算部
41 電流制御部
42 PWM制御部
43 インバータ回路
44 収れん性制御部
45 慣性補償部
46 SAT検出部
47 SAT推定部
50 グリップロス度検出部
51 位相補償部
53 補正値演算部
54、58 乗算部
55、56 補正係数演算部
57 絶対値演算部
59 リミッタ
60 モータ(M)
61 回転センサ
62 電流検出部
63 角速度検出部
64 角加速度検出部
65 横力推定部
Claims (15)
- 少なくとも車両の操舵トルクに基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値によりハンドル操舵に補助力を付与するモータを制御する電動パワーステアリング装置において、前記モータの角速度を検出する角速度検出部と、前記角速度に基づいて収れん性制御信号を出力する収れん性制御部と、前記車両のラック軸上に生じる外力をSAT検出値として検出するSAT検出部と、路面から生じるSATを車両モデルに基づいてSAT推定値として推定するSAT推定部と、前記SAT検出値及び前記SAT推定値に基づいてタイヤのグリップが失われた度合いを表すグリップロス度を検出するグリップロス度検出部と、前記グリップロス度を位相補償する位相補償部と、前記位相補償されたグリップロス度に基づいて補正操舵トルクを演算する補正値演算部とを具備し、前記補正操舵トルクと前記収れん性制御信号とで前記電流指令値を補正することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
- 前記位相補償部が位相進み補償になっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記位相補償部がローパスフィルタを具備している請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記補正値演算部が不感帯を有している請求項1乃至3のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 少なくとも車両の操舵トルクに基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値によりハンドル操舵に補助力を付与するモータを制御する電動パワーステアリング装置において、前記モータの角速度を検出する角速度検出部と、前記角速度に基づいて収れん性制御信号を出力する収れん性制御部と、前記車両のラック軸上に生じる外力をSAT検出値として検出するSAT検出部と、前記車両の横力を検出する横力検出部と、前記横力検出部で検出された横力に基づいてSAT推定値を推定するSAT推定部と、前記SAT検出値及び前記SAT推定値に基づいてタイヤのグリップが失われた度合いを表すグリップロス度を検出するグリップロス度検出部と、前記グリップロス度を位相補償する位相補償部と、前記位相補償されたグリップロス度に基づいて補正係数を演算する補正係数演算部とを具備し、前記補正係数を用いて前記電流指令値を補正した後に前記収れん性制御信号を加算することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
- 前記位相補償部が位相進み補償になっている請求項5に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記位相補償部がローパスフィルタを具備している請求項5又は6に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記横力検出部は、前記車両の車輪を支持するハブユニットで前記横力を検出する請求項5乃至7のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記横力検出部は、前記車両のヨーレート及び横加速度に基づいて前記横力を検出するようになっている請求項5乃至7のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記横力検出部は、前記車両の車速及び操舵角に基づいて前記横力を検出するようになっている請求項5乃至7のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記補正係数が前記位相補償されたグリップロス度の正負に対して対称であり、前記グリップロス度の絶対値が小さいときに大きく、前記グリップロス度の絶対値が大きいときに小さくなっている請求項5乃至10のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 少なくとも車両の操舵トルクに基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値によりハンドル操舵に補助力を付与するモータを制御する電動パワーステアリング装置において、前記モータの角速度を検出する角速度検出部と、前記角速度に基づいて収れん性制御信号を出力する収れん性制御部と、前記車両のラック軸上に生じる外力をSAT検出値として検出するSAT検出部と、車速及び操舵角に基づいてSAT推定値を推定するSAT推定部と、前記SAT検出値及び前記SAT推定値に基づいてタイヤのグリップが失われた度合いを表すグリップロス度を検出するグリップロス度検出部と、前記グリップロス度を位相補償する位相補償部と、前記位相補償されたグリップロス度に基づいて補正操舵トルクを演算する補正値演算部とを具備し、前記補正操舵トルクと前記収れん性制御信号とで前記電流指令値を補正することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
- 前記位相補償部が位相進み補償になっている請求項12に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記位相補償部がローパスフィルタを具備している請求項12又は13に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記補正値演算部が不感帯を有している請求項12乃至14のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
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JP2012174809A JP5510504B2 (ja) | 2012-08-07 | 2012-08-07 | 電動パワーステアリング装置 |
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JP2012174809A JP5510504B2 (ja) | 2012-08-07 | 2012-08-07 | 電動パワーステアリング装置 |
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2012
- 2012-08-07 JP JP2012174809A patent/JP5510504B2/ja active Active
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