JP2014192928A - 各輪独立駆動台車の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】指令トルク選択部21により、ノッチトルク指令値Tnotch *と負荷トルク指令値の台車枠内における車輪の平均値Tobs_aveとの偏差が閾値よりも小さい時はノッチトルク指令値Tnotch *を選択し、ノッチトルク指令値Tnotch *と負荷トルク推定値の台車枠内における車輪の平均値Tobs_aveとの偏差が閾値以上の時はモータ入力トルク指令Tmに基づくトルク値を選択し、回転角速度指令値変換部22により、トルク指令T*から基本となる回転角速度指令値ω*を算出する。ゲイン調整指令変換部26により、ノッチトルク指令値Tnotch *と負荷トルク推定値Tobs_aveの台車枠内における車輪の平均値との偏差が閾値以上の時に回転角速度制御器23のゲインを引き下げる。
【選択図】図5
Description
まず、本発明における各輪独立駆動台車の制御装置の基本形態を図1〜図4に基づいて説明する。
図5は、本実施形態1における各輪独立駆動台車の制御装置を示す構成図である。
図6は、本実施形態2における各輪モータ制御装置を示す構成図である。本実施形態2における各輪モータ制御装置では、実施形態1(図5)と比較してゲイン調整指令変換部26にノッチトルク指令値Tnotch *と負荷トルク推定値Tobsが入力されている点が相違する。
本実施形態2によれば、実施形態1の作用効果に加え現在の粘着状態を示す負荷トルク推定値Tobsの状態を活用することにより、不必要に再粘着制御時のモータ入力トルク指令値Tmを絞る必要がなくなり、再粘着制御中のより効率的な加減速走行を実現することが可能となる。
空転・滑走検知手段としては、一般に加速度が一定の閾値を超えた場合に空転・滑走状態と検知する手段や、各輪の回転角速度検出値ωFL,ωFR,ωRL,ωRRが車両推定速度から乖離した場合に空転・滑走状態と検知する手段等が知られているが、本実施形態3では負荷トルク推定値Tobsを用いた空転・滑走検知手法を提供する。
空転・滑走再粘着制御中は、ノッチトルク指令値Tnotch *相当の加減速が得られないため、回転角速度指令値変換部11に入力されるトルク指令T*も、そのときに発生し得るトルク(駆動力)を反映したものにしなければならない。もし、トルク指令T*としてノッチトルク指令値Tnotch *をそのまま入力し続けると、基本となる回転角速度指令値ω*のみが過度に上昇し、後段の回転角速度制御器23の偏差入力が拡大し続けて、制御系が不安定に陥る。
実施形態4では、最終的な各輪のモータ入力トルク指令値Tmの4輪平均値Tm_aveをフィードバックして基本となる回転角速度指令値ω*を生成していたが、本実施形態5では、各輪の負荷トルク推定値Tobsの4輪平均値Tobs_aveをフィードバックする。また、実施形態4と同様の手段で加減速に寄与するトルク(Tobs×b)を上乗せする。本実施形態5によれば、モータ入力トルク指令値Tmに比べて負荷トルク推定値Tobsは実際の路面摩擦状況をより精度良く反映しているため、再粘着制御中の加減速の精度を向上させることが可能となる。
S2:指令トルク選択部21により、指令トルクT*をノッチトルク指令Tnotch *からTobs_ave´に切り換える。
2a〜2d…各輪の駆動装置
Ma〜Md…モータ
3a〜3d…回転角速度検出器
11,22…回転角速度指令値変換部
12…回転角速度指令値補正部
12a〜12d…2次元テーブル
13,13a〜13d,23…回転角速度制御器
14…制御ゲイン調整部
21…指令トルク選択部
24…トルク差検知部
25…再粘着制御トルクパターン生成部
26…ゲイン調整指令変換部
27…負荷トルク推定部
28…空転時指令値生成部
Claims (6)
- 各車輪をそれぞれ独立して駆動制御する各輪独立駆動台車の制御装置であって、
ノッチトルク指令値と負荷トルク指令値の台車枠内における車輪の平均値との偏差が閾値よりも小さい時はノッチトルク指令値を選択し、ノッチトルク指令値と負荷トルク推定値の台車枠内における車輪の平均値との偏差が閾値以上の時にはモータ入力トルク指令値に基づくトルク値を選択し、トルク指令として出力する指令トルク選択部と、
トルク指令から車両内における車輪の回転角速度指令値を算出する回転角速度指令値変換部と、
車輪の回転角速度指令値と回転角速度検出値との偏差に基づき、回転角速度制御を行う回転角速度制御器と、
ノッチトルク指令値と負荷トルク推定値の台車枠内における車輪の平均値との偏差が閾値以上の時に、回転角速度制御器のゲインを引き下げるゲイン調整指令変換部と、を備えたことを特徴とする各輪独立駆動台車の制御装置。 - 前記ゲイン調整指令変換部は、ノッチトルク指令値と負荷トルク推定値の台車枠内における車輪の平均値との偏差が閾値以上の時にゲインを一旦0にリセットし、その後、任意の変化率で除々に1となるまで引き上げていくことを特徴とする請求項1記載の各輪独立駆動台車の制御装置。
- 前記ゲイン調整指令変換部は、ノッチトルク指令値と負荷トルク推定値の台車枠内における車輪の平均値との偏差が閾値以上の時に、負荷トルク推定値をノッチトルク指令値で除算した値のa%(1<a<100)を初期値として前記ゲインをリセットし、その後、任意の変化率で除々に1となるまで引き上げることを特徴とする請求項1記載の各輪独立駆動台車の制御装置。
- ノッチトルク指令値と負荷トルク推定値の台車枠内における車輪の平均値との偏差が閾値以上の時に、モータ入力トルク指令値と負荷トルク推定値の台車枠内における車輪の平均値の偏差が予め設定された閾値以上か否かを判定するトルク差検知部と、
前記モータ入力トルク指令値と負荷トルク推定値の台車枠内における車輪の平均値との偏差が閾値以上の場合、トルクを引き下げ車輪を再粘着させるための再粘着制御トルクパターンを生成する再粘着制御トルクパターン生成部と、を備え、
前記ゲイン調整指令変換部は、再粘着制御トルクパターンをノッチトルク指令値で除算した値のa%(1<a<100)を、ノッチトルク指令値と負荷トルク推定値の台車枠内における車輪の平均値との偏差が閾値以上の時における前記ゲインとすることを特徴とする請求項1記載の各輪独立駆動台車の制御装置。 - 前記指令トルク選択部において、ノッチトルク指令値と負荷トルク推定値の台車枠内における車輪の平均値との偏差が閾値以上の時に選択されるトルク指令を、モータ入力トルク指令値の台車枠内における車輪の平均値に対して負荷トルク推定値のb%(1<b<100)を上乗せした値とすることを特徴とする請求項1〜4記載の各輪独立駆動台車の制御装置。
- 前記指令トルク選択部において、ノッチトルク指令値と負荷トルク推定値の台車枠内における車輪の平均値との偏差が閾値以上の時に選択されるトルク指令を、負荷トルク推定値の台車枠内における車輪の平均値に対して負荷トルク推定値のb%(1<b<100)を上乗せした値とすることを特徴とする請求項1〜4記載の各輪独立駆動台車の制御装置。
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