JP6107295B2 - 各輪独立駆動台車の制御装置 - Google Patents
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Description
また、本発明の別の態様は、前記各輪協調制御トルクは、回転角速度検出値から、左右対の車輪の回転角速度の偏差を算出し、この偏差を0とするための値とすることを特徴とする。
図1に示す各輪独立駆動台車の制御装置40は、回転角速度検出器21と、各輪協調制御部22と、空転・滑走検知部23と、負荷トルク推定部24と、再粘着制御部25と、加算部26と、を備えている。本実施形態1における各輪独立駆動台車の制御装置40は、図13に示す各輪独立駆動台車の制御装置と比較して、空転・滑走検知フラグFlag_FL,Flag_FRが各輪協調制御部22に入力されている点が異なっている。なお、図1では前輪の制御についてのみ示しているが、後輪についても同様である。
本実施形態2における各輪独立駆動台車の制御装置を、図6,図7に基づいて説明する。なお、本実施形態2における各輪独立駆動台車の制御装置の構成は、実施形態1と同様であるため、ここでの説明は省略する。
本実施形態3における各輪独立駆動台車の制御装置について図8,9に基づいて説明する。なお、本実施形態3における制御装置の構成は実施形態1の図1と同様であるため、ここでの説明は省略する。
図9は、本実施形態3における左右輪のトルク指令とノッチトルク指令の一例を示すグラフである。図9に示すように、時刻0〜5秒までは、両車輪が粘着状態であり、左右輪のトルク平均値がノッチトルク指令Tnotchであるため、ノッチトルク指令Tnotch相当の加速が可能である。
22…各輪協調制御部
23…空転・滑走検知部
24…負荷トルク推定部
25…再粘着制御部
ωFL_det,ωFR_det…回転角速度検出値
TLR_FL,TLR_FR…各輪協調制御トルク
Tm_FL,Tm_FR…トルク指令
Tnotch…ノッチトルク指令
Claims (5)
- 各車輪をそれぞれ独立して駆動制御する各輪独立駆動台車の制御装置であって、
各車輪の回転角速度検出値に基づいて、各輪の回転角速度差を補正するための各輪協調制御トルクを算出する各輪協調制御部と、
左右一対の車輪が共に空転・滑走していない場合は、ノッチトルク指令と各輪協調制御トルクを加算した値をトルク指令として出力し、左右一対の車輪のうち少なくとも一方の車輪が空転・滑走した場合は、各輪協調制御トルクを引き下げた値とノッチトルク指令とを加算した再粘着制御トルクをトルク指令として出力し、前記再粘着制御トルクにより運転した際に、左右一対の車輪のうち少なくとも一方の車輪が空転・滑走した場合は、ノッチトルク指令を引き下げた再粘着制御トルクをトルク指令として出力する再粘着制御部と、
を備えたことを特徴とする各輪独立駆動台車の制御装置。 - 前記再粘着制御部は、
前記ノッチトルク指令を引き下げる際、空転・滑走状態の車輪と共に、粘着状態の車輪のトルクも引き下げ、空転・滑走状態の車輪のトルクと粘着状態の車輪のトルクとを同一とすることを特徴とする請求項1記載の各輪独立駆動台車の制御装置。 - 前記再粘着制御部は、
前記ノッチトルク指令を引き下げる際、空転・滑走状態の車輪のトルクを引き下げ、粘着状態の車輪のトルク指令はノッチトルク指令を出力することを特徴とする請求項1記載の各輪独立駆動台車の制御装置。 - 前記各輪協調制御トルクは、
回転角速度検出値から、左右対の平均回転角速度を算出し、各車輪の回転角速度と前記平均回転角速度との偏差を0とするための値とすることを特徴とする請求項1〜3のうち何れか1項に記載の各輪独立駆動台車の制御装置。 - 前記各輪協調制御トルクは、
回転角速度検出値から、左右対の車輪の回転角速度の偏差を算出し、この偏差を0とするための値とすることを特徴とする請求項1〜3のうち何れか1項に記載の各輪独立駆動台車の制御装置。
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