JP2014192920A - 各輪独立駆動台車の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】各車輪4a,4bをそれぞれ独立して駆動制御する各輪独立駆動台車の制御装置において、各車輪4a,4bが空転・滑走しているか否かを判定し、左右対の車輪の一方のみが空転・滑走している場合は、空転・滑走状態の車輪のトルクを車輪が再粘着するまで引き下げ、同時に粘着状態の車輪のトルクに前記引き下げた分のトルクを重畳する。また、左右対の車輪4a,4bの両方が空転・滑走している場合は、両車輪4a,4bのトルクを車輪4a,4bが再粘着するまで引き下げる。
【選択図】図1
Description
S11:まず、電力供給装置10で検出した電圧検出値Va,Vb,電流検出値ia,ib,回転角速度センサ8a,8bで検出した回転角速度検出値ωma,ωmb,車両速度センサ9で検出した車両速度検出値(車両全体を代表する並進速度)vbが入力インターフェース(I/F)25を介して電子制御装置20に読み込まれる。
各輪独立駆動台車では、左右輪が独立して空転・滑走をする可能性がある。その場合、前述した特許文献1の制御方法では、片側の車輪だけ空転した場合でも、ヨーイングトルクの発生を防止するため、空転状態の車輪のトルクに伴い、粘着状態の車輪のトルクも絞る制御が行われる。しかし、この制御方法では、粘着状態の車輪の最大摩擦係数は十分大きいにも関わらずトルクを絞ることとなり、車両の加減速性能の低下を招くこととなる。
電気車は車輪・レール間に働く粘着力によって加減速を行い、引張力/軸重比が粘着係数以下の範囲であれば粘着走行がなされるが、粘着係数を超えた場合には空転・滑走が発生する。空転・滑走が発生した場合には、電動機の発生トルクを引き下げて粘着走行に復帰させる「再粘着制御」が行われる。また、本実施形態1で適用される各輪独立駆動台車は、各車輪の駆動モータを独立して駆動制御している。
ここで、図3に基づきヨーイングトルクについて説明する。本実施形態1は各輪独立駆動台車であるため、車輪4aと車輪4bではレール7a,7bと車輪のなす角(以下、アタック角と称する)θが異なるが、ほぼ等しいと仮定して説明する。
本実施形態2における各輪独立駆動台車の制御装置のブロック図を図4に示す。図4に示す各輪独立駆動台車は、台車枠60内に車輪がn個あり、それぞれを独立して駆動制御するものである。また、本実施形態2における各輪独立駆動台車の制御装置30は、再粘着制御部40と、電力制御部50と、を有する。
S35:一方、S33で全ての車輪が空転状態と判定された場合は、全ての車輪に対して再粘着制御(トルクを引き下げる制御)を行う。
7a,7b…レール
Ma〜Mn…駆動モータ
30…制御装置
40…再粘着制御部
50…電力制御部
60…台車枠
Claims (3)
- 各車輪をそれぞれ独立して駆動制御する各輪独立駆動台車の制御装置であって、
前記制御装置は、
各車輪が空転・滑走しているか否かを判定し、
左右対の車輪の一方のみが空転・滑走している場合は、空転・滑走状態の車輪のトルクを車輪が再粘着するまで引き下げ、同時に粘着状態の車輪のトルクに前記引き下げた分のトルクを重畳し、
左右対の車輪の両方が空転・滑走している場合は、両車輪のトルクを車輪が再粘着するまで引き下げることを特徴とする各輪独立駆動台車の制御装置。 - 各車輪をそれぞれ独立して駆動制御する各輪独立駆動台車の制御装置であって、
前記制御装置は、
1台車枠内の各車輪が空転・滑走しているか否かを判定し、
1台車枠内の車輪の一部のみが空転・滑走している場合は、空転・滑走状態の車輪のトルクを車輪が再粘着するまで引き下げ、同時に粘着状態の車輪のトルクに前記引き下げた分のトルクを分配して重畳し、
1台車枠内の車輪の全てが空転・滑走している場合は、全車輪のトルクを車輪が再粘着するまで引き下げることを特徴とする各輪独立駆動台車の制御装置。 - 各車輪をそれぞれ独立して駆動制御する各輪独立駆動台車の制御装置であって、
前記制御装置は、
1編成内の各車輪が空転・滑走しているか否かを判定し、
1編成内の車輪の一部のみが空転・滑走している場合は、空転・滑走状態の車輪のトルクを車輪が再粘着するまで引き下げ、同時に粘着状態の車輪のトルクに前記引き下げた分のトルクを分配して重畳し、
1編成内の車輪の全てが空転・滑走している場合は、全車輪のトルクを車輪が再粘着するまで引き下げることを特徴とする各輪独立駆動台車の制御装置。
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- 2013-03-26 JP JP2013063638A patent/JP6115235B2/ja active Active
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