JPH05276606A - 車両用制御装置及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 本発明は車両を駆動する複数個の主電動機５
〜８に供給する電力を個別に制御する個別分散型の車両
用制御装置において、各々の主電動機を制御している個
別分散の可変電圧・可変周波数制御装置９〜12は、空転
・滑走の発生頻度の多い主電動機に車両全体が所望とす
る速度−引張力特性及び回生ブレーキ力特性を全ての主
電動機５〜８に均等に分配した平均電動機特性よりも低
い電動機特性を出力させ、同時に空転・滑走の発生頻度
の少ない主電動機には平均電動機特性よりも高い電動機
特性を出力させ、低い電動機特性を補償することを特徴
とする。 【効果】 本発明によれば、車両全体が所望とする速度
−引張力特性及び回生ブレーキ力特性を落とすことな
く、空転・滑走の発生頻度を下げることができ、定時運
行が可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、鉄道車両の主電動機を
制御する車両用制御装置及びその制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、鉄道車両の主電動機を制御する制
御装置は、従来の抵抗制御装置やチョッパ制御装置か
ら、可変電圧可変周波数制御装置（以下ＶＶＶＦ制御装
置と略す）が主流になりつつある。しかしながら、この
ＶＶＶＦ制御装置は従来どおり１制御装置４台主電動機
もしくは８台主電動機が多い。

【０００３】鉄道車両は鉄製レールの上を走行し、鉄製
車輪との摩擦力によって推進力を発生させる。このた
め、車輪に空転・滑走が発生すると車両の推進力がなく
なり、力行、ブレーキ力が車両運行に寄与しなくなるば
かりか、滑走時には車輪の一部分が削りとられ、非円形
となり、そのまま走行すると騒音源となる。従って、空
転・滑走が発生した場合、車両用制御装置は主電動機へ
の限流値を極端に下げて、再粘着制御を行わなければな
らない。そして制御装置は主電動機の推進力をおとし
て、車輪が再粘着した時点で、主電動機の限流値を元に
戻すかもしくは空転・滑走の発生頻度が多いと主電動機
の元の限流値の90％の限流値に抑制するように制御す
る。

【０００４】また、空転・滑走は制御している全主電動
機が一斉に発生する頻度は少なく、ある特定の主電動機
のみに発生するのが一般的である。しかし複数台電動機
制御のＶＶＶＦ制御装置では、空転・滑走が発生した主
電動機のみの限流値を下げることが不可能であり、制御
している全主電動機の限流値を下げることになる。ここ
で、最近では１台主電動機制御のＶＶＶＦ制御装置、い
わゆる個別分散ＶＶＶＦ制御装置の開発が進んでいる。
個別分散ＶＶＶＦ制御装置は１制御装置１主電動機制御
なので、空転・滑走が発生した主電動機だけの限流値を
下げることが可能になる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来の車両用制御装置において、複数台主電動機制御
のＶＶＶＦ制御装置では、空転・滑走が発生した主電動
機を再粘着させるために、制御している全主電動機の限
流値を下げる必要がある。また個別分散ＶＶＶＦ制御装
置では、空転・滑走が発生した主電動機を再粘着させる
ためにこの主電動機の限流値を下げ、他の空転・滑走し
ていない主電動機は元の限流値のままになるよう各々の
個別分散ＶＶＶＦ制御装置で制御する。よって、空転・
滑走が発生した場合、制御している主電動機を再粘着さ
せるために主電動機の限流値を下げることによって編成
全体としての引張力特性、回生ブレーキ特性を下げてし
まうという欠点があった。

【０００６】そこで、本発明では、上記欠点が除去し、
車両編成全体の引張力特性、回生ブレーキ特性を低下さ
せることなく、編成内の主電動機の空転・滑走の発生頻
度を下げる車両用制御装置及びその制御方法を提供する
ことを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１の本発明では、車両に設けた複数個の主電
動機を個別に制御する個別分散ＶＶＶＦ制御装置におい
て、予め空転・滑走の発生頻度が多い主電動機を制御し
ているＶＶＶＦ制御装置は車両全体が所望とする速度−
引張力特性及び回生ブレーキ力特性を車両に設けた複数
個の主電動機に均等に分配した平均電動機特性より低い
電動機特性を設定し、その他の空転・滑走の発生頻度が
少ない主電動機を制御しているＶＶＶＦ制御装置は、前
記平均電動機特性よりも高い電動機特性を設定して低い
電動機特性を補償することを特徴とする。

【０００８】また請求項２の本発明では、車両に設けた
複数個の主電動機を個別に制御する個別分散型の制御装
置において、各々のＶＶＶＦ制御装置から空転・滑走信
号を入力し、この空転・滑走信号に応じて各々のＶＶＶ
Ｆ制御装置に電動機特性変更指示信号を出力することに
よって各々のＶＶＶＦ制御装置を統轄制御する共通制御
装置を有することを特徴とする。

【０００９】さらに請求項３の本発明では、車両に設け
た複数個の主電動機を個別に制御している個別分散ＶＶ
ＶＦ制御装置を統轄制御している共通制御装置を有する
制御装置の制御方法において、空転・滑走と判定した場
合、共通制御装置が、空転・滑走している主電動機を制
御しているＶＶＶＦ制御装置には、車両全体が所望とす
る速度−引張力特性及び回生ブレーキ力特性を車両に設
けた複数個の主電動機に均等に分配した場合の平均電動
機特性よりも低い電動機特性に変更する電動機特性変更
指示信号を出力し、同時に空転・滑走していない主電動
機を制御しているＶＶＶＦ制御装置には前記平均電動機
特性よりも高い電動機特性に変更する電動機特性変更指
示信号を出力し、低い電動機特性を均等に補償するステ
ップと、空転・滑走と判定せず、所定の条件を満たして
いる場合は、共通制御装置が、変更した後の電動機特性
を、変更する前の電動機特性に戻す電動機特性変更指示
信号を個別分散ＶＶＶＦ制御装置に各々出力するステッ
プと、空転・滑走と判定せず、所定の条件を満たしてい
ない場合は、共通制御装置が、その時点で複数個の主電
動機が各々出力している電動機特性を保持するステップ
とを具備することを特徴とする。

【００１０】次に請求項４の本発明では、車両に設けた
複数個の主電動機を個別に制御している個別分散ＶＶＶ
Ｆ制御装置を統轄制御している共通制御装置を有する制
御装置において、共通制御装置が走行方向別に前記個別
分散ＶＶＶＦ制御装置の各々の主電動機特性の増減を記
憶する記憶部を有することを特徴とする。

【００１１】

【作用】上記した請求項１の構成により、空転・滑走の
発生頻度が多い主電動機は予め平均電動機特性よりも低
い電動機特性に設定しているため、空転・滑走が発生し
にくくなる。一方で、空転・滑走の発生頻度が少ない主
電動機は予め平均電動機特性よりも高い電動機特性を設
定し、低い電動機特性を補償しているため車両全体が所
望とする速度−引張力特性及び回生ブレーキ力特性を低
下させない。

【００１２】また上記した請求項２の構成により、個別
分散ＶＶＶＦ制御装置を統轄制御する共通制御装置は各
々のＶＶＶＦ制御装置から空転・滑走信号を入力し、こ
の空転・滑走信号に応じた電動機特性変更指示信号を各
々のＶＶＶＦ制御装置に出力する。よって車両全体が所
望とする速度−引張力特性及び回生ブレーキ力特性を低
下させることなく、空転・滑走の発生頻度を下げる。

【００１３】さらに上記した請求項３の方法により、空
転・滑走の判定及び所定の条件を満たしているか満たし
ていないかの判定に応じて、共通制御装置が各々のＶＶ
ＶＦ制御装置に電動機特性変更指示信号を出力すること
によって、車両全体が所望とする速度−引張力特性及び
回生ブレーキ特性を低下させることなく、空転・滑走の
発生頻度を下げる。さらに車両用レール状態に応じた再
粘着制御が行える。

【００１４】次に上記した請求項４の構成により、共通
制御装置が有する記憶部は走行方向別に個別分散ＶＶＶ
Ｆ制御装置の各々の主電動機が出力する電動機特性の増
減を記憶し、走行方向に応じて記憶した電動機特性の電
動機特性変更信号を各々のＶＶＶＦ制御装置に出力す
る。このことによって特に同じレールを車両が往復する
場合、空転・滑走の発生頻度をより下げられる。

【００１５】

【実施例】本発明の第１の実施例を図２、図３を参照し
て詳細に説明する。図２は本発明の第１の実施例におけ
る１編成１両とした場合の力行時の電動機特性図であ
る。又、図３は１編成１両とした場合の主電動機と制御
装置の関係を示した図である。ここで、１編成１両とし
た場合の力行時について説明する。

【００１６】図３において、車両４には４つの主電動機
５〜８を有し、それぞれの主電動機５〜８は可変電圧可
変周波数制御装置（以下ＶＶＶＦ制御装置と略す）９〜
12によって制御されている。つまり１制御装置、１主電
動機の個別分散ＶＶＶＦ制御装置による制御方法を採用
している。

【００１７】力行時には先頭軸の主電動機が空転発生し
やすいので先頭軸になる可能性がある車両４の両端の軸
の主電動機５、８の電動機特性を図２における平均電動
機特性よりも低い電動機特性３になるよう予め、それぞ
れのＶＶＶＦ制御装置９、12によって設定しておく。

【００１８】一方で車両４の中間軸の主電動機６、７は
先頭軸の回転によって空転が発生しにくいので、それぞ
れのＶＶＶＦ制御装置10、11によって主電動機６、７の
電動機特性を図２における平均電動機特性よりも高い電
動機特性２になるように予め設定しておく。

【００１９】このような構成をもつ車両用制御装置の制
御方法において、予め低い電動機特性３に設定してある
ＶＶＶＦ制御装置９、12はそれぞれ制御する主電動機
５、８に対して限流値を電動機特性３まで下げて制御を
行う。一方予め高い電動機特性２に設定してあるＶＶＶ
Ｆ制御装置10、11はそれぞれを制御する主電動機６、７
に対して限流値を電動機特性２まで上げて制御を行う。

【００２０】この結果、第１の実施例では、ＶＶＶＦ制
御装置９、12が予め低い電動機特性３に設定して、主電
動機５、８への限流値を下げた分をＶＶＶＦ制御装置1
0、11が予め高い電動機特性２に設定して主電動機６、
７への限流値を上げたことによって、車両に設けた主電
動機５〜８の平均の電動機特性は車両全体が所望とする
電動機特性を主電動機５〜８に均等に分配した電動機特
性１になる。従って予め空転・滑走しやすい車両の先頭
軸の主電動機を制御するＶＶＶＦ制御装置が低い電動機
特性を設定することによって先頭軸の主電動機は空転の
発生頻度がさがる。さらに車両の中間軸の主電動機を制
御するＶＶＶＦ制御装置が高い電動機特性を設定して、
低い電動機特性を補償することによって車両全体が所望
とする速度−引張力特性及び回生ブレーキ力特性は低下
することがなくなり、車両運行は定時運行が可能にな
る。次に本発明の第２の実施例を図１及び図４を用いて
説明する。図１は、本発明の第２の実施例における１編
成１両の場合の個別分散ＶＶＶＦ制御装置と共通制御装
置の関係図である。

【００２１】図１において車両４に設けられた４つの主
電動機５〜８は、各々にＶＶＶＦ制御装置９〜12によっ
て制御される。また各々のＶＶＶＦ制御装置９〜12は１
つの編成内に装備した共通制御装置13に接続されてい
る。この共通制御装置13はＶＶＶＦ制御装置９〜12から
各々の主電動機５〜８の空転・滑走信号14を入力し、こ
の空転・滑走信号に応じて電動機特性変更指示信号15を
各々のＶＶＶＦ制御装置９〜12に出力する。さらに共通
制御装置13には前後進切厚情報信号16が入力されてい
る。このような構成をもつ、車両用制御装置の動作につ
いて図４を用いて説明する。図４は本発明の第２実施例
における動作のフローチャートを示したものである。こ
こで、１編成１両の場合で、先頭軸を主電動機５とした
力行時の制御方法について説明する。

【００２２】まずＶＶＶＦ制御装置９〜12は各々制御し
ている主電動機５〜８が空転しているかを検知する（ス
テップ17）。ここで１回の力行期間中に全ての主電動機
５〜８が空転しない場合は各々の主電動機の電動機特性
をそのまま維持する。一方で、１回の力行期間中にある
特定の主電動機が空転した場合、例えば主電動機５が２
回以上空転したとすると空転と判定して、ＶＶＶＦ制御
装置９から共通制御装置13に空転信号14を出力し、共通
制御装置13はその回数とその主電動機５を記憶する（ス
テップ18）。そして共通制御装置13は空転した主電動機
５に対して個々の主電動機５〜８が必要とする電動機特
性の例えば５％低い電動機特性に変更するようにＶＶＶ
Ｆ制御装置９に電動機特性変更指示信号15を出力する。
これと同時に、共通制御装置13は空転が発生していない
他の各々の主電動機６〜８には、主電動機５で、低減し
た電動機特性を均等に補償するために個々の主電動機５
〜８が必要とする速度−引張力特性より５／３（台）％
高い電動機特性に変更するようにＶＶＶＦ制御装置10〜
12に、電動機特性の変更指示信号15を出力する（ステッ
プ20）。そして共通制御装置13が変更した各々の主電動
機５〜８の電動機特性を維持するようにＶＶＶＦ制御装
置９〜12で制御して車両４を走行させる。このようにし
てＥＮＤに行き一且処理を終了した後に所定時間後、再
びＳＴＡＲＴする。

【００２３】一方で、空転及び滑走は、レール面の状態
により発生頻度は異なるので、このような電動機特性の
増減を行って、例えば10回の力行で空転判定がなけれ
ば、11回目には速度−引張力特性の増減をなくすように
共通制御装置が各々の個別分散ＶＶＶＦ制御装置９〜12
を制御する。

【００２４】この結果、第２の実施例では、個別分散Ｖ
ＶＶＦ制御装置９〜12を統轄制御する共通制御装置13を
設けたことによって、空転の発生頻度の多い主電動機を
制御しているＶＶＶＦ制御装置には低い電動機特性に変
更指示をするとともに、他の主電動機を制御しているＶ
ＶＶＦ制御装置には高い電動機特性に変更指示し、低い
電動特性を均等に補償することによって車両全体が所望
とする速度−引張力特性及び回生ブレーキ力特性を低下
させることなく、空転の発生頻度をおさえることができ
る。また、各々のＶＶＶＦ制御装置が空転・滑走検知を
行うことによってレール状態に応じた電動機特性の増減
が可能になる。次に第３の実施例について説明する。

【００２５】第２の実施例においては、空転発生時に電
動機特性の増減を一定としていたのに対して、第３の実
施例では空転の発生頻度により増減幅を変更可能にした
ことを特徴とする。

【００２６】個別分散ＶＶＶＦ制御装置９〜12には、多
くの電動機特性を予め持たせ、発生頻度に応じて電動機
特性の増減を制御する。このような構成をもつ車両用制
御装置の制御方法を図５を用いて説明する。図５は本発
明の第３の実施例における動作のフローチャートを示し
たものである。いま、一編成１両の場合で、先頭軸を主
電動機５として力行時の制御方法について説明する。

【００２７】まず第２の実施例と同様に各々の個別分散
ＶＶＶＦ装置９〜12によって主電動機５〜８の空転を検
知し、空転と判定されれば、各々の主電動機５〜８の電
動機特性の増減を行う（ステップ17〜19）。そして各々
の主電動機５〜８は増減した電動機特性によって車両を
力行しつづけながら、ＶＶＶＦ制御装置９〜12は空転検
知を行う。そこで再び空転と判定されればステップ17〜
19を繰り返して、共通制御装置13は空転が発生した主電
動機の電動機特性はさらに低い特性に移させ、空転が発
生していない主電動機の電動機特性は低減した特性分を
補償するようにその特性をさらに高い特性に移行させる
ように電動機特性変更指示信号15を各々のＶＶＶＦ制御
装置９〜12に出力する。

【００２８】一方で、各々のＶＶＶＦ制御装置は空転検
知をして、空転と判定されなければ、共通制御装置は各
々の主電動機５〜８の電動機特性を増減していないかを
判定する（ステップ20）。

【００２９】もし増減していなければＥＮＤへ行き、一
且処理を終了した後に、所定時間後に再びＳＴＡＲＴし
空転検知を開始する。また電動機特性の増減をおこなっ
ていれば、空転と判定されないのが何回か数える（ステ
ップ21）。その回数がある回数以上であれば、その時の
電動機特性で充分再粘着制御ができていると判断し（ス
テップ22）、各々の増減した主電動機５〜８の電動機特
性を前回の特性の値に戻して（ステップ23）、再び空転
検知を行う。ここでまた空転がある回数以上発生しなけ
れば、各々の電動機特性をその前回の特性の値に戻して
いく。一方もし空転がある回数未満であれば、各々の主
電動機５〜８の電動機特性をそのまま保持する。

【００３０】このようにしてそのレール状態に応じて、
空転せずに車両全体の速度−引張力特性及び回生ブレー
キ特性を低下しない各々の主電動機５〜８の電動機特性
を各々を制御しているＶＶＶＦ制御装置９〜12が設定
し、その特性を継続するように制御する。

【００３１】ここで、図６を用いて作用の一例を示す。
図６は本発明の第３の実施例における１編成１両とした
場合の力行時の電動機特性である。例えば主電動機５に
空転が発生すると、共通制御装置13にＶＶＶＦ制御装置
９から空転信号14が入力される。もしこれが力行時で２
回空転が発生したとすると、共通制御装置13は空転が発
生した主電動機５に個々の主電動機が必要とする電動機
特性24よりも例えば５％低い電動機特性27になるようＶ
ＶＶＦ制御装置９に電動機特性変更指示信号を出力する
とともに、空転が発生していない健全な主電動機６〜８
にはその電動機特性24よりも５／３（台）％高い電動機
特性25になるようＶＶＶＦ制御装置10〜12に電動機特性
変更指示信号15を出力し、すべての主電動機５〜８の平
均の電動機特性が個々の主電動機５〜８が必要とする電
動機特性24を得られるように制御する。ここでまた空転
検知を行い３回目の空転が発生したとすると共通制御装
置13は空転が発生した主電動機５には、さらに低い電動
機特性28に移行し、空転が発生していない３つの主電動
機６〜９にはさらに高い電動機特性26に移行して、主電
動機５の電動機特性28を補償するように各々の個別分散
ＶＶＶＦ制御装置９〜12に電動機特性変更指示信号15を
出力する。従って車両に設けた主電動機５〜８の平均電
動機特性は車両全体が必要とする電動機特性を各主電動
機５〜８に均等に分配した電動機特性24を得ることにな
る。

【００３２】そして再び空転検知を行い、空転と判定さ
れなければ、そこで各々の主電動機５〜８の電動機特性
の増減を行なっているかどうか判定する。ここでその前
回の空転検知で空転を判定し、主電動機５の電動機特性
28、主電動機６〜８の電動機特性26に設定して、電動機
特性の増減を行なっているので、何回続けて空転が発生
しないかを数える。その回数が例えば10回以上となれ
ば、共通制御装置13は各々の主電動機５〜８の電動機特
性では充分に再粘着されていると判断し、増減する前の
特性に各々戻す。つまり主電動機５の速度−引張力特性
は前回の特性の電動機特性27へ、主電動機６〜８の電動
機特性は前回の特性の電動機特性25へ戻す。

【００３３】そしてまた空転検知をくりかえす。もし10
回未満であれは共通制御装置は、各々のＶＶＶＦ制御装
置９〜12の主電動機が出力している電動機特性26、28を
そのまま保持するよう制御する。

【００３４】但し、空転が発生した主電動機の電動機特
性を低減した分を他の空転が発生していない主電動機の
電動機特性を増加させることによって補償しているが、
その増加には限界がある。一般的に出力増の限界は粘着
23％であるので粘着25％の引張力を出力の限界としてお
く。よって粘着25％の電動機特性29までは順次出力を増
加させ、それ以上は増加させないようにする。

【００３５】この結果、第３の実施例では、順次そのレ
ール状態に応じた電動機特性の増減が可能になるので、
正確でかつ効率のよい再粘着制御が行える。また１編成
を数両に増やすことによって低い特性を補償する主電動
機が増えるので、空転が発生した主電動機の電動機特性
を大幅に低減でき、さらに確実な再粘着制御が行えると
ともに、車両全体の引張力特性を下げることもない。

【００３６】第４の実施例は第２の実施例において、共
通制御装置が走行方向別に各々のＶＶＶＦ制御装置の主
電動機が出力する電動機特性の増減を記憶する記憶部を
有することを特徴とする。

【００３７】第２及び第３の実施例においては、一度力
行を行い、その結果で電動機特性を増減させているのに
対して、第４の実施例は、進行方向別に電動機特性の増
減を記憶することによって、最初から電動機特性の増減
を行うことを特徴とする。

【００３８】例えば、１編成１両の場合において、力行
時で進行方向の先頭軸の主電動機５に空転が発生し、電
動機特性を個々の主電動機が必要とする電動機特性より
も５％の低減で空転しなくなったとすれば、それを共通
制御装置13の記憶部に記憶する。そして同じレールを折
り返し運転する時は車両の前行進切替え情報16を共通制
御装置13に取り込み、共通制御装置13は記憶情報を前後
切替し、逆に編成の先頭軸になる主電動機８に電動機特
性を個々の主電動機が必要とする電動機特性よりも５％
の低減を走行以前から予め設定しておく。一方その他の
３つの主電動機５〜７には電動機特性の個々の主電動機
が必要とする電動機特性よりも５／３（台）％増加する
ように設定する。

【００３９】この結果、第４の実施例では、同じレール
を折り返し運転する場合、最初の往路で、共通制御装置
13は各々の主電動機の電動機特性の増減を記憶し、腹路
では記憶した情報を先頭と後尾を逆にして予め、電動機
特性の増減の設定が可能になるので、腹路で空転の発生
頻度が大幅に減少させることができる。

【００４０】以上は力行時に限定して説明したが、回生
ブレーキ時にも同様な制御方法が可能であり、さらに１
軸の主電動機だけの空転・滑走に限定せず複数軸の主電
動機に空転・滑走が発生したとしても同様に制御でき
る。

【００４１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
車両編成全体の速度−引張力特性、速度−回生ブレーキ
力特性を落とすことなく、空転・滑走の発生頻度を下げ
ることができ、定時運行が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第２の実施例における１編成１両とし
た場合の個別分散ＶＶＶＦ制御装置と共通制御装置の関
係図である。

【図２】本発明の第１の実施例における１編成１両とし
た場合の力行時の電動機特性図である。

【図３】１編成１両とした場合の主電動機と制御装置の
関係図である。

【図４】本発明の第２の実施例による動作のフローチャ
ートである。

【図５】本発明の第３の実施例による動作のフローチャ
ートである。

【図６】本発明の第３の実施例における１編成１両とし
た場合の力行時の電動機特性図である。

【符号の説明】

１…個々の主電動機が必要とする電動機特性 ２…空転発生頻度が少ない主電動機の高い電動機特性 ３…空転発生頻度が多い主電動機の低い電動機特性 ５〜８…主電動機 ９〜12…個別分散ＶＶＶＦ制御装置 13…共通制御装置 14…空転・滑走発生信号 15…電動機特性変更指示信号 16…前後進切替信号

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両を駆動する複数個の主電動機に各々
   電力を供給し、制御する個別分散型の車両用制御装置に
   おいて、 所定の主電動機を制御し、この主電動機に前記車両全体
   が所望とする速度−引張力特性及び回生ブレーキ特性を
   前記複数個の主電動機各々に均等に分配した平均電動機
   特性よりも低い電動機特性を出力させる第１の可変電圧
   ・可変周波数制御装置と、 前記所定の主電動機以外の電動機をそれぞれ制御し、こ
   の主電動機に前記平均電動機特性よりも高い電動機特性
   を出力させ、前記低い電動機特性の低下分を補償させる
   第２の可変電圧・可変周波数制御装置とからなることを
   特徴とする車両用制御装置。
2. 【請求項２】 車両を駆動する複数個の主電動機と、 前記複数個の主電動機に供給する電力を個別に制御し
   て、所定の電動機特性を出させ、かつ個別に前記複数個
   の主電動機の空転・滑走検知を行う個別分散可変電圧・
   可変周波数制御装置と、 前記個別分散可変電圧・可変周波数制御装置から各々の
   空転・滑走信号を入力し、この空転・滑走信号によって
   前記車両全体が所望とする速度−引張力特性及び回生ブ
   レーキ力特性を分配した電動機特性変更指示信号を前記
   個別分散可変電圧・可変周波数制御装置に各々出力する
   共通制御装置とからなることを特徴とする車両用制御装
   置。
3. 【請求項３】 車両を駆動する複数個の主電動機に供給
   する電力を個別に制御し、所定の電動機特性を出力させ
   る個別分散可変電圧・可変周波数制御装置により前記複
   数個の主電動機の空転・滑走検知を行う第１のステップ
   と、 前記個別分散可変電圧・可変周波数制御装置により前記
   複数個の主電動機の空転・滑走判定を行い、空転・滑走
   信号を出力する第２のステップと、 前記個別分散可変電圧・可変周波数制御装置を統轄制御
   している共通制御装置は前記第２のステップにおいて空
   転・滑走判定の前記空転・滑走信号を入力すると、この
   空転・滑走信号に応じて、前記車両全体の所望とする速
   度−引張力特性及び回生ブレーキ力特性を前記複数個の
   主電動機各々に均等に分配した平均電動機特性よりも低
   い電動機特性に変更する電動機特性変更指示信号を空転
   ・滑走した主電動機を制御している可変電圧・可変周波
   数制御装置に出力し、同時に前記平均電動機特性よりも
   高い電動機特性に変更する電動機特性変更指示信号を空
   転・滑走していない主電動機を制御している可変電圧・
   可変周波数制御装置に出力させ、前記低い電動機特性を
   補償させる第３のステップと、 前記第２のステップにおいて空転・滑走と判定せず、所
   定の条件を満たしている場合、前記共通制御装置が前記
   複数個の主電動機が各々出力している前記第３のステッ
   プにおいて変更された後の電動機特性を前記第３のステ
   ップにおいて変更される前の電動機特性に戻す電動機特
   性変更指示信号を前記個別分散可変電圧・可変周波数制
   御装置に各々出力する第４のステップと、 前記第２のステップにおいて空転・滑走と判定せず、所
   定の条件を満たしていない場合、前記共通制御装置がそ
   の時点での前記複数個の主電動機が出力している電動機
   特性をそのまま保持する第５のステップと、 を具備してなることを特徴とする車両用制御装置の制御
   方法。
4. 【請求項４】 請求項２において、前記共通制御装置
   が、走行方向別に前記個別分散可変電圧・可変周波数制
   御装置が各々の主電動機に出力させる前記電動機特性の
   増減を記憶する記憶部を有することを特徴とする車両用
   制御装置。