JP2014192930A - 各輪独立駆動台車の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】各輪をそれぞれ独立して制御する各輪独立駆動台車の制御装置10において、検出角速度変換器15が、各輪の検出角速度[ωFR,ωFL,ωRR,ωRL]を変換行列TXにより、車両全体の運動と各車輪間の相対的な運動とを示す制御検出角速度[ωW,dωW,ΔωW,δωW]に変数変換し、トルク指令変換器13が、前記制御検出角速度に基づいて算出された、車両全体の運動と、各車輪間の相対的な運動と、を示す制御トルク指令[TW,dTW,ΔTW,δTW]を、変換行列TXにより、各輪のトルク指令[TFR,TFL,TRR,TRL]に逆変換する。
【選択図】図2
Description
図1は、本実施形態1における電動車モデルを示す側面図および下面図である。図1に示すように、各輪独立駆動台車は、各輪2a〜2dに直結したモータMa〜Mdのトルクにより、各輪2a〜2dをそれぞれ独立して駆動させる。そして、このモータMa〜Mdのトルクを、図2に示す制御装置10により制御する。
図3は、本実施形態2における各輪独立駆動台車の制御装置を示す構成図である。以下、実施形態1との相違点について説明する。
図4は本実施形態3における各輪独立駆動台車の制御装置を示す構成図である。
ここで、本願発明の原理について説明する。
2a〜2d…車輪
Ma〜Md…モータ
11…角速度指令発生器
12…角速度制御器
13…トルク指令変換器
14…インバータ
15…検出角速度変換器
Claims (7)
- 各輪をそれぞれ独立して制御する各輪独立駆動台車の制御装置であって、
各輪の検出角速度を変換行列TXにより、車両全体の運動と各車輪間の相対的な運動とを示す制御検出角速度に変数変換する検出角速度変換器と、
前記制御検出角速度に基づいて算出された、車両全体の運動と各車輪間の相対的な運動とに寄与する制御トルク指令を、変換行列TXにより、各輪のトルク指令に逆変換するトルク指令変換器と、を備えたことを特徴とする各輪独立駆動台車の制御装置。 - 前記制御検出角速度は、4輪の平均角速度と、前輪平均角速度と後輪平均角速度の差と、右輪平均角速度と左輪平均角速度の差と、右輪と左輪の差角速度の前後差と、を示し、
前記制御トルク指令は、4輪の合計トルクと、前輪合計トルクと後輪合計トルクの差と、右輪合計トルクと左輪合計トルクの差と、右輪と左輪の差トルクの前後差と、を示すことを特徴とする請求項2記載の各輪独立駆動台車の制御装置。 - 制御角速度指令と制御検出角速度との偏差に基づき角速度制御を行い、制御トルク指令を演算する角速度制御器を備えたことを特徴とする請求項1〜3記載の各輪独立駆動台車の制御装置。
- 各輪に対する角速度指令を前記(1)式の変換行列に基づいて、制御角速度指令に変換する角速度指令発生器を備えたことを特徴とする請求項4記載の各輪独立駆動台車の制御装置。
- 前記角速度制御器は、
4輪の平均角速度と、右輪平均角速度と左輪平均角速度の差は、角速度制御を行わず、前輪平均角速度と後輪平均角速度の差と、右輪と左輪の差角速度の前後差のみ角速度制御を行い、
前記角速度制御器の出力に対し、運転手の操作である4輪の合計トルクと、右輪合計トルクと左輪合計トルクの差と、を加算した値を制御トルク指令とすることを特徴とする請求項4または5記載の各輪独立駆動台車の制御装置。 - 前記角速度制御器は、制御角速度指令を0として入力することを特徴とする請求項6記載の各輪独立駆動台車の制御装置。
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