JPH07322417A - 電動式多輪駆動車両の制御装置 - Google Patents
電動式多輪駆動車両の制御装置Info
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- JPH07322417A JPH07322417A JP6109257A JP10925794A JPH07322417A JP H07322417 A JPH07322417 A JP H07322417A JP 6109257 A JP6109257 A JP 6109257A JP 10925794 A JP10925794 A JP 10925794A JP H07322417 A JPH07322417 A JP H07322417A
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- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数の駆動モータ相互のトルク干渉を排し、
スムーズな発進・加速をする。 【構成】 速度センサ６，６１，６２で検出した駆動モ
ータ５，５１，５２の速度を、演算器２で平均して車両
の現在速度Ｖを求める。目標速度Ｖ0 と現在速度Ｖとの
差速度Ｖ0 −Ｖを比較器１で求め、トルク指令発生器３
は差速度Ｖ0 −Ｖに対応したトルク指令Ｔを出力する。
モータドライバ４，４１，４２はトルク指令Ｔに応じて
モータ５，５１，５２をトルク制御する。つまりトルク
指令Ｔの値に応じてモータトルクを増減させるようにモ
ータ制御をする。
スムーズな発進・加速をする。 【構成】 速度センサ６，６１，６２で検出した駆動モ
ータ５，５１，５２の速度を、演算器２で平均して車両
の現在速度Ｖを求める。目標速度Ｖ0 と現在速度Ｖとの
差速度Ｖ0 −Ｖを比較器１で求め、トルク指令発生器３
は差速度Ｖ0 −Ｖに対応したトルク指令Ｔを出力する。
モータドライバ４，４１，４２はトルク指令Ｔに応じて
モータ５，５１，５２をトルク制御する。つまりトルク
指令Ｔの値に応じてモータトルクを増減させるようにモ
ータ制御をする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は電動式多輪駆動車両の制
御装置に関し、スムーズな発進・加速ができるように工
夫したものである。
御装置に関し、スムーズな発進・加速ができるように工
夫したものである。
【０００２】
【従来の技術】電動式多輪駆動車両とは、一台の車両に
備えた複数の車輪を、複数の駆動モータで個別に回転駆
動させるタイプの車両である。従来の電動式多輪駆動車
両の駆動制御では、各車輪毎にその時の走行経路に応じ
て必要な回転速度を計算し、モータドライバには速度指
令を与えていた。モータドライバは与えられた速度指令
に応じたモータ速度となるように駆動モータを駆動させ
る。このように速度指令によりモータ駆動制御していた
理由は、一般に車両の運転状態、たとえば旋回中など
は、車輪の車体に対する位置と旋回半径によって各車輪
の回転速度がそれぞれ異なるからである。
備えた複数の車輪を、複数の駆動モータで個別に回転駆
動させるタイプの車両である。従来の電動式多輪駆動車
両の駆動制御では、各車輪毎にその時の走行経路に応じ
て必要な回転速度を計算し、モータドライバには速度指
令を与えていた。モータドライバは与えられた速度指令
に応じたモータ速度となるように駆動モータを駆動させ
る。このように速度指令によりモータ駆動制御していた
理由は、一般に車両の運転状態、たとえば旋回中など
は、車輪の車体に対する位置と旋回半径によって各車輪
の回転速度がそれぞれ異なるからである。
【０００３】上記従来の制御技術では、モータドライバ
は、制御対象である駆動モータの回転速度を一定に保つ
ため、与えられた速度指令より遅ければプラス、速すぎ
ればマイナスのトルクを発生するような回転磁界を駆動
モータに生じさせる制御をする。
は、制御対象である駆動モータの回転速度を一定に保つ
ため、与えられた速度指令より遅ければプラス、速すぎ
ればマイナスのトルクを発生するような回転磁界を駆動
モータに生じさせる制御をする。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】 しかし各車輪に対する外部状況はそれぞれ異なり、
荷重の軽い車輪が存在する一方で、石に乗り上げて荷重
の重い車輪が存在する場合がある。 また駆動開始のタイミングが一瞬の誤差もなく同一
であるということもありえない。特に車輪をゴムタイヤ
とした車両の場合には、タイヤ自体の弾性定数が小さい
ため、実際に車輪が回転を始める前に車軸だけがある角
速度で回りはじめる。 モータドライバのモータ速度制御フィードバックル
ープでは、一般的に高分解能の回転角センサをモータの
軸上に配して極微小な角速度変化に対応できるように
し、高速フィードバック制御をしている。
荷重の軽い車輪が存在する一方で、石に乗り上げて荷重
の重い車輪が存在する場合がある。 また駆動開始のタイミングが一瞬の誤差もなく同一
であるということもありえない。特に車輪をゴムタイヤ
とした車両の場合には、タイヤ自体の弾性定数が小さい
ため、実際に車輪が回転を始める前に車軸だけがある角
速度で回りはじめる。 モータドライバのモータ速度制御フィードバックル
ープでは、一般的に高分解能の回転角センサをモータの
軸上に配して極微小な角速度変化に対応できるように
し、高速フィードバック制御をしている。
【０００５】したがって上記の現象により複数の車
輪は必ず多少タイミングのずれた加速を始めようとする
ので、各車輪どうしは車体を介して押し引きを始めて、
各モータ間でトルク干渉が生じ、更に上記の高速フィ
ードバック制御をしているため振動が生じてしまう。こ
のため発進・加速がスムーズに行えない。
輪は必ず多少タイミングのずれた加速を始めようとする
ので、各車輪どうしは車体を介して押し引きを始めて、
各モータ間でトルク干渉が生じ、更に上記の高速フィ
ードバック制御をしているため振動が生じてしまう。こ
のため発進・加速がスムーズに行えない。
【０００６】本発明は、上記従来技術に鑑み、スムーズ
な発進・加速のできる電動式多輪駆動車両の制御装置を
提供することを目的とする。
な発進・加速のできる電動式多輪駆動車両の制御装置を
提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の構成は、一台の車両に、複数の駆動モータを備える
と共に各駆動モータにより個別に回転駆動される複数の
車輪を備えた電動式多輪駆動車両の制御装置において、
各駆動モータの回転速度を検出する複数の速度センサ
と、複数の速度センサで検出した回転速度を平均して車
両の現在速度を求める演算器と、現在速度と目標速度と
を比較する比較器と、比較器で得た比較値に対応した値
のトルク指令を出力するトルク指令発生器と、トルク指
令の値に応じて前記各駆動モータのモータトルクを増減
させるよう各駆動モータを個別にトルク制御する複数の
モータドライバとを備えたことを特徴とする。
明の構成は、一台の車両に、複数の駆動モータを備える
と共に各駆動モータにより個別に回転駆動される複数の
車輪を備えた電動式多輪駆動車両の制御装置において、
各駆動モータの回転速度を検出する複数の速度センサ
と、複数の速度センサで検出した回転速度を平均して車
両の現在速度を求める演算器と、現在速度と目標速度と
を比較する比較器と、比較器で得た比較値に対応した値
のトルク指令を出力するトルク指令発生器と、トルク指
令の値に応じて前記各駆動モータのモータトルクを増減
させるよう各駆動モータを個別にトルク制御する複数の
モータドライバとを備えたことを特徴とする。
【０００８】また上記課題を解決する本発明の構成は、
一台の車両に、複数の駆動モータを備えると共に各駆動
モータにより個別に回転駆動される複数の車輪を備えた
電動式多輪駆動車両の制御装置において、操作者の操作
に応じて回転数が変化するエンジンと、前記エンジンに
より回転させられて発電し発電電力を前記駆動モータへ
供給する発電機と、前記エンジンの回転速度からエンジ
ン出力を求めるエンジン出力データテーブルと、各駆動
モータの回転速度を検出する複数の速度センサと、複数
の速度センサで検出した回転速度を平均して車両の現在
速度を求める演算器と、現在速度とエンジン出力とか
ら、エンジン出力を現在速度で除算した値に対応したト
ルク指令を出力するトルク指令手段と、トルク指令の値
に応じて前記各駆動モータのモータトルクを増減させる
よう前記駆動モータへ供給する発電電力を制御して各駆
動モータを個別にトルク制御する複数のモータドライバ
とを備えたことを特徴とする。
一台の車両に、複数の駆動モータを備えると共に各駆動
モータにより個別に回転駆動される複数の車輪を備えた
電動式多輪駆動車両の制御装置において、操作者の操作
に応じて回転数が変化するエンジンと、前記エンジンに
より回転させられて発電し発電電力を前記駆動モータへ
供給する発電機と、前記エンジンの回転速度からエンジ
ン出力を求めるエンジン出力データテーブルと、各駆動
モータの回転速度を検出する複数の速度センサと、複数
の速度センサで検出した回転速度を平均して車両の現在
速度を求める演算器と、現在速度とエンジン出力とか
ら、エンジン出力を現在速度で除算した値に対応したト
ルク指令を出力するトルク指令手段と、トルク指令の値
に応じて前記各駆動モータのモータトルクを増減させる
よう前記駆動モータへ供給する発電電力を制御して各駆
動モータを個別にトルク制御する複数のモータドライバ
とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
【作用】本発明では各モータをトルク制御してすべての
モータに同方向のトルクを発生させる。車両の速度はモ
ータで生じたトルクと走行抵抗とがバランスした点で決
定され、モータ個々の速度管理はせず車両全体で速度管
理をする。
モータに同方向のトルクを発生させる。車両の速度はモ
ータで生じたトルクと走行抵抗とがバランスした点で決
定され、モータ個々の速度管理はせず車両全体で速度管
理をする。
【００１０】
【実施例】以下に本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。
説明する。
【００１１】まずはじめに図１を基に本発明の第１実施
例を説明をする。複数の駆動モータ５，５１，５２は一
台の車両に搭載されており、各駆動モータ５，５１，５
２は個別に異なる車輪（図示省略）を回転駆動させる。
各駆動モータ５，５１，５２の回転速度は速度センサ
６，６１，６２により検出される。演算器２は、速度セ
ンサ６，６１，６２にて検出された速度データを平均し
て車両の現在速度Ｖを求める。比較器１は、目標速度Ｖ
0 と車両の現在速度Ｖとの差である差速度Ｖ0 −Ｖを求
める。なお目標速度Ｖ0 は、運転者による所定の操作
（アクセルペダルの踏み込み等）や、上位コンピュータ
により設定・出力される。トルク指令発生器３は、差速
度Ｖ0 −Ｖに応じたトルク指令Ｔを出力する。即ちトル
ク指令Ｔの絶対値及び正負極性は、差速度Ｖ0 −Ｖの絶
対値及び正負極性に対応している。モータドライバ４，
４１，４２は、トルク指令Ｔが正であれば各駆動モータ
５，５１，５２の発生トルクをトルク指令値に応じて増
加させ、トルク指令Ｔが負であれば各駆動モータ５，５
１，５２の発生トルクをトルク指令値に応じて減少させ
るようモータ制御をする。
例を説明をする。複数の駆動モータ５，５１，５２は一
台の車両に搭載されており、各駆動モータ５，５１，５
２は個別に異なる車輪（図示省略）を回転駆動させる。
各駆動モータ５，５１，５２の回転速度は速度センサ
６，６１，６２により検出される。演算器２は、速度セ
ンサ６，６１，６２にて検出された速度データを平均し
て車両の現在速度Ｖを求める。比較器１は、目標速度Ｖ
0 と車両の現在速度Ｖとの差である差速度Ｖ0 −Ｖを求
める。なお目標速度Ｖ0 は、運転者による所定の操作
（アクセルペダルの踏み込み等）や、上位コンピュータ
により設定・出力される。トルク指令発生器３は、差速
度Ｖ0 −Ｖに応じたトルク指令Ｔを出力する。即ちトル
ク指令Ｔの絶対値及び正負極性は、差速度Ｖ0 −Ｖの絶
対値及び正負極性に対応している。モータドライバ４，
４１，４２は、トルク指令Ｔが正であれば各駆動モータ
５，５１，５２の発生トルクをトルク指令値に応じて増
加させ、トルク指令Ｔが負であれば各駆動モータ５，５
１，５２の発生トルクをトルク指令値に応じて減少させ
るようモータ制御をする。
【００１２】ここで図１に示す実施例の制御装置の動作
を、（１）車両停止状態から加速するときの動作と、
（２）一定速走行時の動作に分けて説明する。
を、（１）車両停止状態から加速するときの動作と、
（２）一定速走行時の動作に分けて説明する。
【００１３】（１）車両停止状態から加速するときの動
作 目標速度Ｖ0 を比較器１に入力すると、それまで車両は
停止していたので演算器２から出力される現在速度Ｖは
０であり、比較器１からは正負極性が正となっている差
速度Ｖ0 −Ｖ（＝Ｖ0 ）が出力される。トルク指令発生
器３は、正極性の差速度Ｖ0 −Ｖに対応した正極性のト
ルク指令Ｔを出力する。各モータドライバ４，４１，４
２は、正極性のトルク指令Ｔを受けて駆動モータ５，５
１，５２の発生トルクが増加していくようなモータ駆動
制御をする。したがって各駆動モータ５，５１，５２の
出力は合力となって車両を加速していく。このようにモ
ータ５，５１，５２をトルク制御するためすべてのモー
タ５，５１，５２が同じ方向にトルクを発生する。そし
て車両の加速により速度センサ６，６１，６２から速度
データが得られていく。この場合、車両の速度はモータ
５，５１，５２の駆動トルクと走行抵抗とがバランスす
る点で決定される。つまりモータ個々の速度管理はせ
ず、車両全体で速度管理をするのである。車両が加速し
ていくにつれて現在速度Ｖが大きくなって、差速度Ｖ0
−Ｖひいてはトルク指令Ｔが小さくなっていき、モータ
５，５１，５２の発生トルクが漸減していく。
作 目標速度Ｖ0 を比較器１に入力すると、それまで車両は
停止していたので演算器２から出力される現在速度Ｖは
０であり、比較器１からは正負極性が正となっている差
速度Ｖ0 −Ｖ（＝Ｖ0 ）が出力される。トルク指令発生
器３は、正極性の差速度Ｖ0 −Ｖに対応した正極性のト
ルク指令Ｔを出力する。各モータドライバ４，４１，４
２は、正極性のトルク指令Ｔを受けて駆動モータ５，５
１，５２の発生トルクが増加していくようなモータ駆動
制御をする。したがって各駆動モータ５，５１，５２の
出力は合力となって車両を加速していく。このようにモ
ータ５，５１，５２をトルク制御するためすべてのモー
タ５，５１，５２が同じ方向にトルクを発生する。そし
て車両の加速により速度センサ６，６１，６２から速度
データが得られていく。この場合、車両の速度はモータ
５，５１，５２の駆動トルクと走行抵抗とがバランスす
る点で決定される。つまりモータ個々の速度管理はせ
ず、車両全体で速度管理をするのである。車両が加速し
ていくにつれて現在速度Ｖが大きくなって、差速度Ｖ0
−Ｖひいてはトルク指令Ｔが小さくなっていき、モータ
５，５１，５２の発生トルクが漸減していく。
【００１４】（２）一定速度走行時の動作 車両の加速が続き差速度Ｖ0 −Ｖが０になったら、トル
ク指令発生器３は、トルク指令Ｔの値を０（または走行
抵抗に対応したトルク指定値）とする。トルク指定Ｔの
値が０（または走行抵抗に対応したトルク指令値）とな
ると、モータ５，５１，５２は一定速度で回転し、車両
が一定速度で走行する。
ク指令発生器３は、トルク指令Ｔの値を０（または走行
抵抗に対応したトルク指定値）とする。トルク指定Ｔの
値が０（または走行抵抗に対応したトルク指令値）とな
ると、モータ５，５１，５２は一定速度で回転し、車両
が一定速度で走行する。
【００１５】上述したように第１実施例では、モータ
５，５１，５２をトルク制御するため、各モータを速度
制御していた従来技術で問題となっていたトルク干渉が
排除され、複数のモータ５，５１，５２を共調運転する
ことができ、スムーズな発進・加速ができる。
５，５１，５２をトルク制御するため、各モータを速度
制御していた従来技術で問題となっていたトルク干渉が
排除され、複数のモータ５，５１，５２を共調運転する
ことができ、スムーズな発進・加速ができる。
【００１６】次に図２を参照して、本発明をバッテリ式
搬送車に適用した第２実施例を説明する。なお図２にお
いて図１に示す部材と同じ符号を付した部材、即ち演算
器２、モータドライバ４，４１，４２、駆動モータ５、
５１，５２、速度センサ６、６１，６２は図１に示す第
１実施例と同様な機能をはたすため、これら部材につい
ての説明は省略する。
搬送車に適用した第２実施例を説明する。なお図２にお
いて図１に示す部材と同じ符号を付した部材、即ち演算
器２、モータドライバ４，４１，４２、駆動モータ５、
５１，５２、速度センサ６、６１，６２は図１に示す第
１実施例と同様な機能をはたすため、これら部材につい
ての説明は省略する。
【００１７】図２において比較器１ａは、目標速度Ｖ0
と現在速度Ｖを次式（１）に適用して偏差速度ΔＶを求
める。 ΔＶ＝（Ｖ0 −Ｖ）／Ｖ0 …… （１）
と現在速度Ｖを次式（１）に適用して偏差速度ΔＶを求
める。 ΔＶ＝（Ｖ0 −Ｖ）／Ｖ0 …… （１）
【００１８】一方、データテーブル７は、現在速度Ｖに
おいて駆動モータ５，５１，５２が出力可能なトルクを
示すトルク指令Ｔを出力する。乗算器８は、偏差速度Δ
Ｖとトルク指令Ｔとを乗算してトルク指令ｔを得る。更
に乗算器９ａ，９ｂ，９ｃはトルク指令ｔをそれぞれ１
倍、０．５倍、０．２倍してトルク指令ｔ1 ，ｔ2 ，ｔ
3 を求める。加速レート選択器１０は、積荷重量などに
応じてトルク指令ｔ1，ｔ2 ，ｔ3 のうちの一つを選択
する（選択したトルク指令をｔ0 で示す）。モータドラ
イバ４，４１、４２はトルク指令ｔ0 に応じて駆動モー
タ５，５１，５２をトルク制御する。
おいて駆動モータ５，５１，５２が出力可能なトルクを
示すトルク指令Ｔを出力する。乗算器８は、偏差速度Δ
Ｖとトルク指令Ｔとを乗算してトルク指令ｔを得る。更
に乗算器９ａ，９ｂ，９ｃはトルク指令ｔをそれぞれ１
倍、０．５倍、０．２倍してトルク指令ｔ1 ，ｔ2 ，ｔ
3 を求める。加速レート選択器１０は、積荷重量などに
応じてトルク指令ｔ1，ｔ2 ，ｔ3 のうちの一つを選択
する（選択したトルク指令をｔ0 で示す）。モータドラ
イバ４，４１、４２はトルク指令ｔ0 に応じて駆動モー
タ５，５１，５２をトルク制御する。
【００１９】なお速度リミット設定器１１は目標速度Ｖ
0 を１．５倍したリミット速度ＶLを求めている。そし
てモータドライバ４，４１，４２は、モータ速度がリミ
ット速度ＶL を越えないように駆動モータ５，５１，５
２の上限速度を規制している。したがって１輪なし２輪
が極端に路面摩擦係数の低い面上にあっても、その車輪
の速度はリミット速度ＶL が上限となりスリップ（空ま
わり）することはない。
0 を１．５倍したリミット速度ＶLを求めている。そし
てモータドライバ４，４１，４２は、モータ速度がリミ
ット速度ＶL を越えないように駆動モータ５，５１，５
２の上限速度を規制している。したがって１輪なし２輪
が極端に路面摩擦係数の低い面上にあっても、その車輪
の速度はリミット速度ＶL が上限となりスリップ（空ま
わり）することはない。
【００２０】上述した第２実施例では、第１実施例と同
様に、モータ相互のトルク干渉が排除されスムーズな発
進・加速ができる。更にモータ速度の上限をリミット速
度Ｖ L としているため、車輪のスリップを防止すること
ができる。
様に、モータ相互のトルク干渉が排除されスムーズな発
進・加速ができる。更にモータ速度の上限をリミット速
度Ｖ L としているため、車輪のスリップを防止すること
ができる。
【００２１】次に図３を参照して、電源としてディーゼ
ルエンジン駆動発電機を搭載した電気駆動車に、本発明
を適用した第３実施例を説明する。なお図３において、
図１に示す部材と同じ符号を付した部材、即ち演算器
２、モータドライバ４，４１，４２、駆動モータ５，５
１，５２、速度センサ６，６１，６２は図１に示す第１
実施例と同様な機能をはたすため、これら部材について
の説明は省略する。
ルエンジン駆動発電機を搭載した電気駆動車に、本発明
を適用した第３実施例を説明する。なお図３において、
図１に示す部材と同じ符号を付した部材、即ち演算器
２、モータドライバ４，４１，４２、駆動モータ５，５
１，５２、速度センサ６，６１，６２は図１に示す第１
実施例と同様な機能をはたすため、これら部材について
の説明は省略する。
【００２２】図３においてアクセルペダル２１を操作す
るとディーゼルエンジン２２の回転速度が変化し発電機
２３の出力電力が変化する。発電機２３の出力電力は電
力供給線２４を通りモータドライバ４，４１，４２を介
して駆動モータ５，５１，５２に供給される。ディーゼ
ルエンジン２２のエンジン回転速度Ｎはエンジン回転速
度センサ２５で検出する。
るとディーゼルエンジン２２の回転速度が変化し発電機
２３の出力電力が変化する。発電機２３の出力電力は電
力供給線２４を通りモータドライバ４，４１，４２を介
して駆動モータ５，５１，５２に供給される。ディーゼ
ルエンジン２２のエンジン回転速度Ｎはエンジン回転速
度センサ２５で検出する。
【００２３】エンジン出力データテーブル２６は、現在
のエンジン回転速度Ｎにおけるエンジン出力Ｐを検索す
る。除算器２７は、エンジン出力Ｐを現在速度Ｖで除算
し、更にモータ台数（本例では３）で除算してトルク指
令Ｔを求める。
のエンジン回転速度Ｎにおけるエンジン出力Ｐを検索す
る。除算器２７は、エンジン出力Ｐを現在速度Ｖで除算
し、更にモータ台数（本例では３）で除算してトルク指
令Ｔを求める。
【００２４】モータドライバ４，４１，４２はトルク指
令Ｔに応じて駆動モータ５，５１，５２をトルク制御す
る。つまりトルク指令Ｔが正であるときにはモータトル
クをトルク指令値に応じて増加させトルク指令Ｔが負で
あるときにはモータトルクをトルク指令値に応じて減少
させるモータ制御をする。
令Ｔに応じて駆動モータ５，５１，５２をトルク制御す
る。つまりトルク指令Ｔが正であるときにはモータトル
クをトルク指令値に応じて増加させトルク指令Ｔが負で
あるときにはモータトルクをトルク指令値に応じて減少
させるモータ制御をする。
【００２５】更にモータドライバ４，４１，４２は、駆
動モータ５，５１，５２の回転速度が、速度リミット設
定器２８で設定したリミット速度ＶL を越えないよう
に、モータ回転速度の上限を規制している。これにより
路面摩擦係数の低い面上に車輪が位置したり脱輪して
も、その車輪が過回転することはない。
動モータ５，５１，５２の回転速度が、速度リミット設
定器２８で設定したリミット速度ＶL を越えないよう
に、モータ回転速度の上限を規制している。これにより
路面摩擦係数の低い面上に車輪が位置したり脱輪して
も、その車輪が過回転することはない。
【００２６】上述した第３実施例では、第１実施例と同
様に、モータをトルク制御するためモータ相互のトルク
干渉が排除されスムーズな発進・加速ができると共に、
第２実施例と同様に、車輪の過回転の防止ができる。更
に第３実施例では、エンジン回転速度を制御することに
よりモータドライバ４，４１，４２に指示するトルク指
令Ｔの値を変化させることができるようになり、既存車
のオートマティックトランスミッション機能を電気的に
実現することができる。
様に、モータをトルク制御するためモータ相互のトルク
干渉が排除されスムーズな発進・加速ができると共に、
第２実施例と同様に、車輪の過回転の防止ができる。更
に第３実施例では、エンジン回転速度を制御することに
よりモータドライバ４，４１，４２に指示するトルク指
令Ｔの値を変化させることができるようになり、既存車
のオートマティックトランスミッション機能を電気的に
実現することができる。
【００２７】
【発明の効果】以上実施例と共に具体的に説明したよう
に請求項１及び請求項２の発明によれば、駆動モータを
トルク制御するようにしたので、モータ相互間のトルク
干渉が排除され、複数の駆動モータによる共調運転がで
き、スムーズな発進・加速ができる。
に請求項１及び請求項２の発明によれば、駆動モータを
トルク制御するようにしたので、モータ相互間のトルク
干渉が排除され、複数の駆動モータによる共調運転がで
き、スムーズな発進・加速ができる。
【００２８】更に請求項２の発明では、エンジン回転速
度を制御することによりトルク指令を変化させることが
でき、電気的なオートマティックトランスミッション機
能を実現することができる。
度を制御することによりトルク指令を変化させることが
でき、電気的なオートマティックトランスミッション機
能を実現することができる。
【図１】本発明の第１の実施例を示すブロック図。
【図２】本発明の第２実施例を示すブロック図。
【図３】本発明の第３の実施例を示すブロック図。
１，１ａ 比較器 ２ 演算器 ３ トルク指令発生器 ４，４１，４２ モータドライバ ５，５１，５２ 駆動モータ ６，６１，６２ 速度センサ ７ データテーブル ８ 乗算器 ９ａ，９ｂ，９ｃ 乗算器 １０ 加速レート選択器 ２１ アクセルペダル ２２ ディーゼルエンジン ２３ 発電機 ２４ 電力供給線 ２５ エンジン回転速度センサ ２６ エンジン出力データテーブル ２７ 除算器
Claims (2)
- 【請求項１】 一台の車両に、複数の駆動モータを備え
ると共に各駆動モータにより個別に回転駆動される複数
の車輪を備えた電動式多輪駆動車両の制御装置におい
て、 各駆動モータの回転速度を検出する複数の速度センサ
と、 複数の速度センサで検出した回転速度を平均して車両の
現在速度を求める演算器と、 現在速度と目標速度とを比較する比較器と、 比較器で得た比較値に対応した値のトルク指令を出力す
るトルク指令発生器と、 トルク指令の値に応じて前記各駆動モータのモータトル
クを増減させるよう各駆動モータを個別にトルク制御す
る複数のモータドライバとを備えたことを特徴とする電
動式多輪駆動車両の制御装置。 - 【請求項２】 一台の車両に、複数の駆動モータを備え
ると共に各駆動モータにより個別に回転駆動される複数
の車輪を備えた電動式多輪駆動車両の制御装置におい
て、 操作者の操作に応じて回転数が変化するエンジンと、 前記エンジンにより回転させられて発電し発電電力を前
記駆動モータへ供給する発電機と、 前記エンジンの回転速度からエンジン出力を求めるエン
ジン出力データテーブルと、 各駆動モータの回転速度を検出する複数の速度センサ
と、 複数の速度センサで検出した回転速度を平均して車両の
現在速度を求める演算器と、 現在速度とエンジン出力とから、エンジン出力を現在速
度で除算した値に対応したトルク指令を出力するトルク
指令手段と、 トルク指令の値に応じて前記各駆動モータのモータトル
クを増減させるよう前記駆動モータへ供給する発電電力
を制御して各駆動モータを個別にトルク制御する複数の
モータドライバとを備えたことを特徴とする電動式多輪
駆動車両の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6109257A JPH07322417A (ja) | 1994-05-24 | 1994-05-24 | 電動式多輪駆動車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6109257A JPH07322417A (ja) | 1994-05-24 | 1994-05-24 | 電動式多輪駆動車両の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07322417A true JPH07322417A (ja) | 1995-12-08 |
Family
ID=14505597
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6109257A Pending JPH07322417A (ja) | 1994-05-24 | 1994-05-24 | 電動式多輪駆動車両の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07322417A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002000463A1 (fr) * | 2000-06-28 | 2002-01-03 | Kabushiki Kaisha Bridgestone | Procede de commande de vehicule et appareil de commande de vehicule |
| JPWO2008149447A1 (ja) * | 2007-06-07 | 2010-08-19 | 三菱電機株式会社 | 電動機制御装置 |
| JP2014192930A (ja) * | 2013-03-26 | 2014-10-06 | Meidensha Corp | 各輪独立駆動台車の制御装置 |
| WO2017073184A1 (ja) * | 2015-10-26 | 2017-05-04 | 三菱電機株式会社 | 車速制御装置 |
| CN109747436A (zh) * | 2019-03-13 | 2019-05-14 | 江苏迈吉易威电动科技有限公司 | 一种分布式电驱动车辆限速控制方法 |
| CN111564992A (zh) * | 2020-06-15 | 2020-08-21 | 中铁工程装备集团有限公司 | 一种多电机连接的控制装置及方法 |
-
1994
- 1994-05-24 JP JP6109257A patent/JPH07322417A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| DE112016004894B4 (de) | 2015-10-26 | 2023-05-17 | Mitsubishi Electric Corporation | Fahrzeuggeschwindigkeits-Steuerungseinrichtung |
| CN109747436A (zh) * | 2019-03-13 | 2019-05-14 | 江苏迈吉易威电动科技有限公司 | 一种分布式电驱动车辆限速控制方法 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030114 |