JP2014139536A - レーダ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第一物標候補に対して、第一条件を満たす第二物標情報と対応付けられた第二物標候補が存在していれば(S520:YES)、当該第一物標候補(対象物標候補)に対応する第一物標情報を、当該第二物標候補(比較物標候補)に対応する第二物標情報に照合する(S530)。「第一条件」とは、距離、かつ、相対速度が一致することである。その照合の結果、対象物標候補に対応する周波数ピークの電力と比較物標候補に対応する周波数ピークの電力(即ち、信号レベル)との差分Gが規定閾値ThGよりも大きければ(S540:NO)、対象物標候補が虚像であるものと判定する(S560)。一方、差分Gが規定閾値ThG以下であれば(S540:YES)、対象物標候補が実像であるものと判定する(S580)。
【選択図】図6
Description
本発明のレーダ装置は、送信手段と、第一受信手段と、第一導出手段と、第二受信手段と、第二導出手段と、照合手段と、判定手段とを備えている。
このようなレーダ装置によれば、対象物標候補それぞれの第一物標情報を、第二物標情報に照合することで、当該対象物標候補が実像であるか虚像であるかを判定できる。この判定に用いる第一物標情報及び第二物標情報には、それぞれ、受信アンテナで受信した信号波形に基づく第一方位及び第二方位(即ち、第一受信信号間の位相差に基づいて検出した方位、及び第二受信信号間の位相差に基づいて検出した方位)に加えて、受信アンテナにて受信した信号の信号レベルが含まれている。
なお、ここでいう「第一距離と第二距離とが一致」とは、完全に一致することだけでなく、一致したとみなせる範囲内に収まることを含むものである。具体的には、「第一距離と第二距離とが一致」には、第一距離と第二距離との差分が「0」となることや、第一距離と第二距離との差分が許容範囲内となることを含む。
指向性が異なる受信アンテナにて受信した受信信号に基づく電子スキャン方式により各物標候補の方位を検出した場合、その物標候補が実像であれば、第一受信信号の信号レベルと第二受信信号の信号レベルとの差分は小さくなる。
一方、指向性が異なる受信アンテナにて受信した受信信号に基づく電子スキャン方式により探査波を反射した各物標候補の方位を検出した場合、その物標候補が虚像であれば、第一受信信号の信号レベルと第二受信信号の信号レベルとの差分は大きくなる。
なお、ここでいう「規定角度範囲」とは、複数のアンテナ素子にて受信した受信信号において、位相差「Δφ」と位相差「Δφ+2π」とを区別できなくなることによって生じる折返し現象を判定する指標として予め求められた角度範囲である。
〈全体構成〉
図1に示す走行支援システム1は、先行車両と自車両との車間距離を適切な間隔に維持するアダプティブクルーズコントロール(ACC)、及び自車両の進行路上に存在する障害物との衝突が回避不可能である場合に、自車両の制動力やシートベルトの拘束力を強化するプリクラッシュセーフティシステム(PCS)を実現するシステムである。
レーダセンサ10は、FMCW方式のいわゆるミリ波レーダ装置として構成され、時間軸に沿って周波数変調したミリ波帯の連続波(以下、「探査波」と称す)を送受信した結果に基づいて、先行車両や路側物などの物標を認識する。これと共に、レーダセンサ10は、認識した物標に関する物標情報を作成して、走行支援ECU60に送出する。なお、物標情報には、物標との相対速度、及び物標の位置(距離,方位)が少なくとも含まれている。
ブレーキ制御装置は、図示しないステアリングセンサ、ヨーレートセンサからの状態情報(操舵角、ヨーレート)に加え、M/C圧センサからの検出情報に基づいて判断したブレーキ状態を、走行支援ECU60に送出する。さらに、ブレーキ制御装置は、走行支援ECU60からの目標加速度、ブレーキ要求等やブレーキ状態に従って、自車両に加わる制動力を制御する。
〈レーダセンサ〉
レーダセンサ10は、発振器32と、増幅器33と、分配器34と、送信アンテナ36と、受信アンテナ部40とを備えている。
アレイアンテナ41は、予め規定された第二間隔d2で、n個のアンテナ素子Ariを等間隔に配置したものである。このアレイアンテナ41は、複数のサブアレイアンテナを備えている。本実施形態におけるサブアレイアンテナの数は、4つである。
ミキサ43は、受信アンテナ部40からの受信信号Sr、及びローカル信号Lを混合してビート信号BTを生成する。増幅器44は、ミキサ43で生成したビート信号BTを増幅する。フィルタ45は、増幅器44にて増幅されたビート信号から不要な信号成分を除去する。A/D変換器46は、フィルタ45の出力をサンプリングして、デジタルデータに変換する。
〈レーダセンサの動作概要〉
このように構成されたレーダセンサ10では、信号処理部50からの指令に従って発振器32が振動すると、その発振器32で生成され、増幅器33で増幅した高周波信号を、分配器34が電力分配することにより、送信信号Ss及びローカル信号Lを生成し、このうち送信信号Ssを送信アンテナ36を介して探査波として送信する。
<物標検出処理>
信号処理部50実行する物標検出処理は、予め規定された規定時間間隔(即ち、測定サイクル)毎に起動される。
〈狭角検出処理〉
物標検出処理のS150にて起動される狭角検出処理は、図4に示すように、先のS140で求めた受信チャンネルCH1〜CHj毎のパワースペクトルを、予め定められた受信チャンネル(以下、特定チャンネルと称す)毎に合成することで、特定スペクトルを求める(S310)。本実施形態では、特定チャンネル毎に求められたビート信号BTのFFT結果(実数部、及び虚数部それぞれ)をベクトル合成して、特定スペクトルを導出する。
具体的には、S310で求めた全特定スペクトルを相加平均した平均スペクトルを導出し、その平均スペクトルの中で、予め設定された設定閾値を超える周波数のピーク点(即ち、極大点)を周波数ピークとして検出している。すなわち、S320で検出される周波数ピークは、レーダ波を反射した物標として可能性のある物標候補までの距離を表し、このS320では、各物標候補を検出する。
〈広角検出処理〉
物標検出処理のS160にて実行される広角検出処理は、図5に示すように、先のS140で求めた全パワースペクトルから広角用スペクトルを抽出し、その抽出した広角用スペクトル上に存在する周波数ピークを検出する(S410)。このS410における周波数ピークの検出方法は、S320における周波数ピークの検出方法と同様であるため、ここでの詳しい説明は省略する。
〈ゴースト判定処理〉
物標検出処理のS170にて実行されるゴースト判定処理では、図6に示すように、先のS150にて実行された狭角検出処理にて検出された第一物標候補の一つを抽出する(S510)。
一方、S540での判定の結果、差分Gが規定閾値ThGよりも大きければ(S540:NO)、対象物標候補に対応する第一方位θLと比較物標候補に対応する第二方位θWとの差分Δθが、予め規定された規定角度範囲Thθ内であるか否かを判定する(S550)。
ところで、S540での判定の結果、差分Gが規定閾値ThG以下である場合(S540:YES)に移行するS570では、対象物標候補に対応する第一方位θLが、比較物標候補に対応する第二方位θWに一致するか否かを判定する。このS570での判定の結果、対象物標候補に対応する第一方位θLが、比較物標候補に対応する第二方位θWに一致していれば(S570:YES)、対象物標候補が実像であるものと判定し、当該物標候補に対応する第一物標情報に実像である旨を表すフラグを付す(S580)。なお、「第一方位θLが第二方位θWに一致」は、第一方位θLと第二方位θWとの差分が「0」となることだけでなく、第一方位θLと第二方位θWとの差分が「0」とみなせる範囲として予め規定された許容範囲内となることを含む。
一方、S570での判定の結果、対象物標候補に対応する第一方位θLが、比較物標候補に対応する第二方位θWに一致していなければ(S570:NO)、S590へと移行する。そのS590へは、S510にて抽出した第一物標候補に対して第一条件を満たす第二物標候補が存在していない場合(S520:NO)や、差分Δθが規定角度範囲Thθ外である場合(S550:NO)にも移行する。
<履歴接続処理>
物標検出処理のS180にて実行される履歴接続処理では、図7に示すように、まず、前サイクル候補と今サイクル候補との全ての組み合わせ(以下、組合せペアと称す)を推定する(S710)。その組合せペアの中からいずれか1つを取り出す(S720)。
そのS770では、全ての組合せペアに対して、S720からS760までの処理を実行したか否かを判定し、判定の結果、未処理の組合せペアが存在していれば(S770:NO)、S720へと戻り、未処理の組合せペアの中から一つの組合せペアを抽出する。
<送信物標特定処理>
物標検出処理のS190にて実行する送信物標特定処理では、図8に示すように、まず、全ての第一物標候補の中から一つの第一物標候補を抽出する(S910)。
一方、S960での判定の結果、S910にて抽出した第一物標候補に対応する距離Lが規定距離未満であれば(S960:NO)、当該第一物標候補が実像である可能性が低いものとして、今サイクルにおける評価値Xtを導出する(S980)。このS980では、具体的には、S910にて抽出した第一物標候補に対する前サイクルの評価値Xt-1そのものを、今サイクルにおける評価値Xtとして導出する。
一方、S990での判定の結果、今サイクルにおける評価値Xtが閾値Thminよりも大きければ(S990:NO)、今サイクルにおける評価値Xtが、実像として確からしいことを表す評価値の下限値として予め規定された閾値Thmax以上であるか否かを判定する(S1010)。
そのS200では、仮フラグが付与された第一物標情報については、その仮フラグが付与された状態の第一物標情報を、仮フラグが付与されていない第一物標情報については、その仮フラグが付与されていない状態の第一物標情報そのものを、走行支援ECU60へと出力する。
[実施形態の効果]
以上説明したように、レーダセンサ10によれば、対象物標候補に対応する第一物標情報を、比較物標候補に対応する第二物標情報に照合することで、当該対象物標候補が実像であるか虚像であるかを判定できる。
特に、レーダセンサ10では、対象物標候補が実像であるものと判定する条件を、対象物標候補に対応する周波数ピークの電力と、比較物標候補に対応する周波数ピークの電力との差分Gが規定閾値ThG以下である場合としている。
また、レーダセンサ10では、対象物標候補が虚像であるものと判定する条件を、対象物標候補に対応する第一方位θLと、比較物標候補に対応する第二方位θWとの差分Δθが規定角度範囲Thθ内であることとしている。
[その他の実施形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
Claims (12)
- 探査波を送信する送信手段(32,33,34,36)と、
予め規定された第一間隔で配置された各アンテナ素子にて受信した信号波形に相当する第一受信信号を取得する第一受信手段(40,43,44,46,50,S310)と、
前記第一受信手段にて第一受信信号を取得した結果に基づいて、前記送信手段から送信された探査波を反射した各物標の候補である第一物標候補を検出すると共に、前記第一物標候補ごとに、当該第一物標候補に対応する第一受信信号の信号レベル、当該第一物標候補までの第一距離、及び電子スキャン方式にて検出した、当該第一物標候補が存在する方位である第一方位を少なくとも有した第一物標情報を導出する第一導出手段(50,S110〜S150)と、
前記第一間隔よりも狭い第二間隔で配置された各アンテナ素子にて受信した信号波形に相当する第二受信信号を取得する第二受信手段(40,43,44,46)と、
前記第二受信手段にて第二受信信号を取得した結果に基づいて、前記送信手段から送信された探査波を反射した各物標の候補である第二物標候補を検出すると共に、前記第二物標候補ごとに、当該第二物標候補に対応する第二受信信号の信号レベル、当該第二物標候補までの第二距離、及び電子スキャン方式にて検出した、当該第二物標候補が存在する方位である第二方位を少なくとも有した第二物標情報を導出する第二導出手段(50,S110〜S140,S160)と、
前記第一導出手段で検出された第一物標候補の中で、少なくとも、前記第二導出手段で導出した第二物標情報に含まれる第二距離に一致する前記第一距離を有した前記第一物標候補それぞれを対象物標候補とし、前記対象物標候補各々の第一物標情報を、各対象物標候補の第一距離に一致する前記第二距離を含む前記第二物標情報に照合する照合手段(50,S510〜S530)と、
前記照合手段での照合の結果に基づいて、前記対象物標候補が実像であるか虚像であるかを判定する判定手段(50,S540〜S590)と
を備えるレーダ装置。 - 前記判定手段は、
前記第一受信信号の信号レベルと前記第二受信信号の信号レベルとの差分が、予め規定された規定範囲であれば、前記対象物標候補が実像であるものと判定する
ことを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。 - 前記判定手段は、
前記第一物標情報に含まれる第一方位が、前記第二物標情報に含まれる第二方位に一致した場合、当該対象物標候補が実像であるものと判定する
ことを特徴とする請求項2に記載のレーダ装置。 - 前記判定手段は、
前記第一受信信号の信号レベルと前記第二受信信号の信号レベルとの差分が前記規定範囲外であり、かつ、前記第一物標情報に含まれる第一方位と前記第二物標情報に含まれる第二方位との差分が、予め定められた規定角度範囲内であれば、当該対象物標候補が虚像であるものと判定する
ことを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか一項に記載のレーダ装置。 - 前記判定手段は、
当該対象物標候補が、実像または虚像のいずれか定かでない場合、当該対象物標候補に対する判定結果を未確定として保留する
ことを特徴とする請求項1から請求項4までのいずれか一項に記載のレーダ装置。 - 前記送信手段は、
時間軸に沿って周波数変調された連続波を前記探査波として送信し、
前記第一導出手段は、
前記第一物標候補ごとに、当該第一物標候補に対する相対速度である第一相対速度を含む前記第一物標情報を導出し、
前記第二導出手段は、
前記第一物標候補ごとに、当該第二物標候補に対する相対速度である第二相対速度を含む前記第二物標情報を導出し、
前記照合手段は、
前記第二物標情報に含まれる第二相対速度に一致する前記第一相対速度を有した前記第一物標候補それぞれを前記対象物標候補とする
ことを特徴とする請求項1から請求項5までのいずれか一項に記載のレーダ装置。 - 前記判定手段での判定結果に基づいて、前記対象物標候補が実像である可能性が高いほど大きな値の評価値を導出する評価値導出手段(50,S180,S190)と、
前記評価値導出手段にて導出された評価値が、予め規定された規定閾値以上であれば、当該対象物標候補を物標として確定した確定物標として、実像であることを表す情報と共に、当該確定物標に関する情報を外部に出力する出力手段(50,S200)と
を備えることを特徴とする請求項1から請求項6までのいずれか一項に記載されたレーダ装置。 - 前記送信手段は、
規定された測定サイクルで前記探査波を繰り返し送信し、
前記第一導出手段は、
前記送信手段が前記探査波を送信するごとに、当該探査波を反射した第一物標候補それぞれを検出すると共に、前記第一物標情報を導出し、
前記第二導出手段は、
前記送信手段が前記探査波を送信するごとに、当該探査波を反射した第二物標候補それぞれを検出すると共に、前記第二物標情報を導出し、
前記評価値導出手段は、
前記判定手段での判定の結果、一つの前記対象物標候補が複数回の測定サイクルに渡って実像であるものと判定されれば、大きな値の評価値を導出する
ことを特徴とする請求項7に記載のレーダ装置。 - 前記評価値導出手段は、
前記判定手段での判定の結果、前記対象物標候補が虚像であれば、小さな値の評価値を導出する
ことを特徴とする請求項7または請求項8に記載のレーダ装置。 - 前記評価値導出手段は、
前記判定手段での判定の結果、前記対象物標候補が実像であるか虚像であるか不明であれば、前回の測定サイクルにて導出された評価値を維持する
ことを特徴とする請求項7から請求項9までのいずれか一項に記載のレーダ装置。 - 前記出力手段は、
前記評価値が前記規定閾値未満であれば、当該評価値に対応する前記対象物標候補に関する情報を外部の装置へ出力することを禁止する
ことを特徴とする請求項7から請求項10までのいずれか一項に記載のレーダ装置。 - 前記評価値導出手段は、
前記第一導出手段にて検出された前記第一物標候補の中で、現時点に至る予め設定された確認期間の間に検出された前記第一物標候補との履歴接続があれば、前記評価値を増加させる更新手段(50,S710〜S720,S740〜S760)と、
前回の測定サイクルまでに履歴接続された前記第一物標候補についての第一物標情報に基づき、前記第一導出手段にて特定されるべき前記第一物標情報の予測値、または前記第二導出手段にて特定されるべき前記第二物標情報の予測値を求める予測手段(50,S730)と
を備え、
前記更新手段は、
前記第一導出手段で特定された第一物標候補の第一物標情報の中に、前記予測手段での予測値と適合するものが存在すれば、該第一物標候補と前記予測値に対応する第一物標候補との間に履歴接続があるものとし、
前記第二導出手段で特定された第二物標候補の第二物標情報の中に、前記予測手段での予測値と適合するものが存在すれば、該第二物標候補を前記予測値に対応する第一物標候補との間に履歴接続があるものとする
ことを特徴とする請求項1から請求項11までのいずれか一項に記載のレーダ装置。
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