JP2014094629A - 操舵装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操舵角ゼロ点検出部102は、ステアリングホイールの操舵角のゼロ点を検出する。ゼロ点履歴保持部104は、ゼロ点の検出履歴を記録する。特性変化判定部116は、検出履歴に基づき操舵伝達系の特性変化を判定する。検出/更新禁止部120は、車両停車中に所定値以上の操舵角の変化が検出されたとき、操舵角ゼロ点検出部102によるゼロ点検出、またはゼロ点履歴保持部104による検出履歴の更新を所定期間禁止する。
【選択図】図2
Description
T={(θ・V)/(n・L)−Kh・Gy・V−YR}・n・L・(1/V)
=θ−Kh・Gy/n・L−YR・n・L・(1/V)・・・(1)
ここで、θは操舵角検出値、Vは車速、Gyは横加速度、YRはヨーレート、Khはスタビリティファクタ、nはステアリングオーバーオールギヤ比、Lはホイールベースを表す。
・操舵角センサのゼロ点/ゲイン誤差と、横加速度センサのゼロ点誤差に起因する操舵角誤差
・横加速度センサのゲイン誤差と車両のばらつきによる操舵角誤差
・ヨーレートセンサのゼロ点誤差による操舵角誤差
・ヨーレートセンサと車速センサのゲイン誤差による操舵角誤差
の合計値に対応する。
Claims (3)
- ステアリングホイールの操舵角のゼロ点を検出する舵角ゼロ点検出手段と、
前記ゼロ点の検出履歴を記録する履歴記録手段と、
前記検出履歴に基づき操舵伝達系の特性変化を判定する特性変化判定手段と、
車両停車中に所定値以上の操舵角の変化が検出されたとき、前記舵角ゼロ点検出手段によるゼロ点検出、または前記履歴記録手段による検出履歴の更新を所定期間禁止する禁止手段と、
を備えることを特徴とする操舵装置。 - 前記禁止手段は、車両停止中の操舵角変化が大きいほど、前記所定期間を長く設定することを特徴とする請求項1に記載の操舵装置。
- 路面外乱の大小を判定する手段をさらに備え、
前記禁止手段は、路面外乱が大きいほど、前記所定期間を短く設定することを特徴とする請求項1または2に記載の操舵装置。
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