JPH06206479A

JPH06206479A - 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置

Info

Publication number: JPH06206479A
Application number: JP5020668A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Omura; 博志大村; Tomomi Izumi; 知示和泉; Tetsuya Tatehata; 哲也立畑; Kiyoshi Sakamoto; 清坂本; Shin Takehara; 伸竹原
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1993-01-12
Filing date: 1993-01-12
Publication date: 1994-07-26

Abstract

(57)【要約】【目的】懸架系、操舵系、駆動系の経年変化を検知
し、その経年変化に基づいて、新車時期と同様の操縦特
性が得られるように、自動車の制御装置の制御ゲインを
適切に変更する。【構成】使用開始から約１０００Ｋｍ走行する新車時
期における多数の上下加速度Ｇｉ及びロール角Ｒｉから
初期平均値Ｇ０、Ｒ０が夫々求められ（Ｓ１５）、その
後１０００Ｋｍ走行する毎に経年平均値Ｇｊ、Ｒｊが夫
々求められる（Ｓ２０）。初期平均値Ｇ０と経年平均値
Ｇｊとから求めた経年変化量ΔＧや初期平均値Ｒ０と経
年平均値Ｒｊとから求めた経年変化量ΔＲを所定のマッ
プに適用することにより、４つの補正係数Ｋ（Ｋｅ、Ｋ
ａ、Ｋｗ、Ｋｐ）が演算され、これら補正係数Ｋに基づ
く制御信号で駆動系制御装置１０のベース制御ゲインが
出力ダウン方向に、また懸架系・操舵系制御装置１１〜
１３のベース制御ゲインが操縦安定性アップ方向に夫々
変更設定される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車用制御装置の制
御ゲインを変更する制御ゲイン変更装置に関し、特に自
動車のバネ上の車体の上下運動或いはローリングの経年
変化を検知して制御ゲインを変更するようにしたものに
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動車においては、不特定多数の
ドライバーが、何処を、どのような使用環境・状態で走
行しても、一定の満足度を得るように、走行特性の制御
ゲインが設定されているのが一般的である。但し、各ド
ライバーの好みに応じて、パワーモードとノーマルモー
ドを選択したり、アクティブサスペンション装置におけ
る、コントロールモード、ハードモード、ソフトモード
の所望の１つを選択したり、また、４輪操舵装置におけ
るスポーツモードとノーマルモードを選択したりする
等、特定の少数の制御ゲインのみを選択できるようにな
っている。

【０００３】しかし、不特定多数のドライバー向けに走
行特性の制御ゲインが設定された自動車や、特定の制御
ゲインのみをマニュアルスイッチを介して設定し得る自
動車では、全てのドライバーに満足を与えることは到底
不可能である。そこで、ドライバーの運転上の特徴を学
習して学習データを作成し、この学習データに基いて走
行特性の制御ゲインを変更可能にした学習制御自動車が
提案されている。例えば、特公平３−４４０２９号公報
には、操舵中における操舵角速度、操舵角、ヨーレー
ト、横加速度等をサンプリングし、所定時間内における
平均値に基いてドライバーの操舵の特徴を抽出して学習
データを作成し、この学習データに基いてステアリング
ホイールの操舵角に対する前輪及び／又は後輪の転舵角
の比率を変更するように学習制御する学習制御自動車が
提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、一般に、ド
ライバーが自動車を運転する場合、自動車の走行距離が
増加するにつれて、サスペンション系や操舵系や駆動系
に経年変化が生じ、新車時期の適正な制御特性が大きく
変化し、乗り心地や操縦性が悪化するという問題があ
る。即ち、例えば、サスペンション系においては、ダン
パ内のオイルの粘性の低下やシール性の摩耗によるオイ
ル漏れ、更にサスペンションスプリングのバネ定数の低
下などにより、車体の上下運動やロール角が著しくな
る。また、操舵系においては、パワーステアリング装置
のギヤの磨耗によりハンドルの操舵特性や後輪の舵角特
性が悪化する。更に、駆動系においては、多数回の燃料
噴射動作により、インジェクターの特性が変化し、燃料
噴射量が増大して出力が増大する傾向になる。ここで、
前記従来の学習制御自動車においては、一般にオーナー
ドライバーの操縦特性を学習して、その学習データに基
づいてサスペンション系や操舵系などを学習制御するも
のであり、自動車の経年変化を検出し、その経年変化を
加味して各制御装置の制御ゲインを変更するようには構
成されていない。

【０００５】本発明の目的は、新車時期と同様の制御特
性が得られるように、自動車の車体の上下運動やローリ
ングの経年変化を加味して制御装置の制御ゲインを適切
に変更可能な自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置を
提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１の自動車用制御
装置の制御ゲイン変更装置は、自動車の制御装置の制御
ゲインを変更する制御ゲイン変更装置において、自動車
のバネ上の車体の運動に関連する物理量を検出する運動
検出手段と、検出手段で検出した物理量の経年変化に応
じて、制御装置の制御ゲインを変更する制御ゲイン変更
手段とを備えたものである。

【０００７】請求項２の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、請求項１の装置において、前記運動検出手
段は、バネ上の車体の上下加速度を検出する上下加速度
検出手段で構成したものである。請求項３の自動車用制
御装置の制御ゲイン変更装置は、請求項１の装置におい
て、前記運動検出手段は、バネ上の車体のロール角を検
出するロール角検出手段で構成したものである。

【０００８】請求項４の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、請求項１の装置において、前記制御ゲイン
変更手段は、物理量の経年変化に応じて、制御装置に含
まれる懸架系制御手段の制御ゲインを操縦安定性アップ
方向に変更するように構成されたものである。請求項５
の自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置は、請求項１
の装置において、前記制御ゲイン変更手段は、物理量の
経年変化に応じて、制御装置に含まれる操舵系制御手段
の制御ゲインを操縦安定性アップ方向に変更するように
構成されたものである。請求項６の自動車用制御装置の
制御ゲイン変更装置は、請求項１の装置において、前記
制御ゲイン変更手段は、物理量の経年変化に応じて、制
御装置に含まれる駆動系制御手段の制御ゲインを出力ダ
ウン方向に変更するように構成されたものである。

【０００９】請求項７の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、請求項１の装置において、前記運動検出手
段の出力を受け、自動車使用開始から第１所定期間にお
ける物理量の平均値を初期平均値として求める初期平均
値検知手段と、運動検出手段の出力を受け、初期平均値
算出後の経年変化中の第２所定期間における物理量の平
均値を経年平均値として求める経年平均値検知手段とを
備え、制御ゲイン変更手段は、経年平均値と初期平均値
との差に応じて、制御ゲインを変更するように構成され
たものである。請求項８の自動車用制御装置の制御ゲイ
ン変更装置は、請求項７の装置において、前記制御ゲイ
ン変更手段は、経年平均値と初期平均値との差が所定値
以上のときにのみ、制御ゲインを変更するように構成さ
れたものである。

【００１０】

【発明の作用及び効果】請求項１の自動車用制御装置の
制御ゲイン変更装置においては、運動検出手段は、自動
車のバネ上の車体の運動に関連する物理量を検出するの
で、制御ゲイン変更手段は、検出手段で検出した物理量
の経年変化に応じて、制御装置の制御ゲインを変更す
る。このように、自動車の物理量の経年変化を検出し、
この経年変化に応じて制御ゲインを変更するので、常に
新車時期と同様の制御特性が得られるように、制御装置
の制御ゲインを適切に変更可能である。

【００１１】請求項２の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置においては、前記運動検出手段は、バネ上の車
体の上下加速度を検出する上下加速度検出手段で構成さ
れたものであり、制御ゲイン変更手段は、この検出手段
で検出した上下加速度の経年変化に応じて、制御装置の
制御ゲインを変更する。これにより、請求項１と同様の
効果が得られる。

【００１２】請求項３の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置においては、前記運動検出手段は、バネ上の車
体のロール角を検出するロール角検出手段で構成された
ものであり、制御ゲイン変更手段は、この検出手段で検
出したロール角の経年変化に応じて、制御装置の制御ゲ
インを変更する。これにより、請求項１と同様の効果が
得られる。

【００１３】請求項４の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置においては、前記制御ゲイン変更手段は、物理
量の経年変化に応じて、制御装置に含まれる懸架系制御
手段の制御ゲインを操縦安定性アップ方向に変更するの
で、新車時期と同様の操縦安定性や乗り心地が得られ
る。

【００１４】請求項５の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置においては、前記制御ゲイン変更手段は、物理
量の経年変化に応じて、制御装置に含まれる操舵系制御
手段の制御ゲインを操縦安定性アップ方向に変更するの
で、新車時期と同様の操縦安定性や乗り心地が得られ
る。

【００１５】請求項６の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置においては、前記制御ゲイン変更手段は、物理
量の経年変化に応じて、制御装置に含まれる駆動系制御
手段の制御ゲインを出力ダウン方向に変更するので、新
車時期と同様の操縦安定性や乗り心地が得られる。

【００１６】請求項７の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置においては、初期平均値検知手段は、前記運動
検出手段の出力を受け、自動車使用開始から第１所定期
間における物理量の平均値を初期平均値として求める一
方、経年平均値検知手段は、運動検出手段の出力を受
け、初期平均値算出後の経年変化中の第２所定期間にお
ける物理量の平均値を経年平均値として求めるので、制
御ゲイン変更手段は、経年平均値と初期平均値との差に
応じて制御ゲインを変更する。このように、経年平均値
と自動車の納車時期の初期平均値との差に応じて制御ゲ
インを変更するので、常に新車時期と同様の操縦特性が
得られるように、制御装置の制御ゲインを適切に変更可
能である。

【００１７】請求項８の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置においては、前記制御ゲイン変更手段は、経年
平均値と初期平均値との差が所定値以上のときにのみ、
制御ゲインを変更するものであり、制御ゲインの変更時
期を、操縦特性に実用的な変更が現れる時期以降に設定
することができる。

【００１８】

【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照
しつつ説明する。最初に、本実施例に係る自動車用制御
装置の制御ゲイン変更装置の概要について説明する。駆
動系、懸架系、操舵系の経年変化によって、バネ上の車
体の上下加速度Ｇやロール角Ｒにも経年変化が現れるこ
とに鑑み、自動車の使用開始時から１０００Ｋｍ走行す
る期間におけるバネ上の車体に関する多数の上下加速度
Ｇｉ及びロール角Ｒｉから上下加速度の初期平均値Ｇ０
及びロール角の初期平均値Ｒ０を求める一方、その後１
０００Ｋｍ走行する期間における多数の上下加速度Ｇｉ
及びロール角Ｒｉから上下加速度の経年平均値Ｇｊ及び
ロール角の経年平均値Ｒｊを求め、これら経年平均値Ｇ
ｊと初期平均値Ｇ０とから経年変化量ΔＧを求めるとと
もに、経年平均値Ｒｊと初期平均値Ｒ０とから経年変化
量ΔＲを求め、これらΔＧとΔＲとに基づいて補正係数
Ｋ（Ｋｅ、Ｋａ、Ｋｗ、Ｋｐ）を求め、これら補正係数
Ｋに応じて、自動車Ａの各部制御装置である、エンジン
制御装置、アクティブサスペンション制御装置、後輪操
舵制御装置、パワーステアリング制御装置、の夫々の制
御ゲインを変更するようにした。尚、上下加速度やロー
ル角の夫々がバネ上の車体の運動に関連する物理量に相
当する。

【００１９】次に、自動車の全体構成、制御系、制御ゲ
イン変更制御の詳細について、順々に説明する。図１に
示すように、自動車Ａには、少なくとも、エンジン１、
自動変速機２、前輪３及び後輪４、操舵ハンドル５、ア
クティブサスペンション装置６、後輪操舵装置７、パワ
ーステアリング装置８、前後輪のブレーキ装置９、等が
設けられている。

【００２０】自動車Ａには、その自動車用制御装置に含
まれる各部制御装置として、少なくとも、エンジン１の
吸気量、点火時期、燃料噴射量などを設定された制御ゲ
インにて夫々制御するエンジン制御装置１０（ＥＧＩ）
と、前輪３と後輪４のアクティブサスペンション装置６
を設定された制御ゲインにて制御するアクティブサスペ
ンション制御装置１１（ＡＣＳ）と、後輪４を操舵する
後輪操舵装置７を設定された制御ゲインにて制御する４
輪操舵制御装置１２（４ＷＳ）と、操舵ハンドル５をア
シストするパワーステアリング装置８を設定された制御
ゲインにて制御するパワーステアリング制御装置１３
（Ｐ／Ｓ）とが設けられている。尚、これらの各部制御
装置１０〜１３により制御される夫々の制御対象機器と
それに対する制御は、一般的なものなので説明を省略す
る。そして、各部制御装置１０〜１３には、夫々予めベ
ース制御ゲインが設定されており、後述の制御装置２１
からの制御ゲイン変更指令信号によりベース制御ゲイン
が夫々変更され、その変更された制御ゲインによる制御
が夫々実行される。

【００２１】次に、制御ゲイン変更装置２０の制御系に
ついて、図２に基いて説明する。制御ゲイン変更装置２
０の制御装置２１は、センサ類からの信号をＡ／Ｄ変換
する変換回路や波形整形する整形回路等を含む入出力イ
ンターフェースと、マイクロコンピュータ等で構成され
ている。前記マイクロコンピュータのＲＯＭには、制御
ゲイン変更制御の制御プログラムが予め格納され、マイ
クロコンピュータのＲＡＭには、前記の各種制御の為の
メモリ類が設けられている。この制御装置２１には、各
部制御装置１０〜１３と、ＲＯＭ２２及びＲＡＭ２３
と、センサ類２４〜２８と、自動車Ａの走行距離計２９
とが、図示のように接続されている。

【００２２】前記センサ類としては、自動車Ａのバネ上
の車体に作用する上下加速度Ｇを検出する上下Ｇセンサ
２４、前輪の左右両側と後輪の左右両側とに設けられた
アクティブサスペンションのダンパのストローク（即
ち、このアクティブサスペンションの近傍の車体部位の
車高）を夫々検出する為のストロークセンサ２５〜２
８、等が設けられている。

【００２３】前記ＲＯＭ２２には、図３に示すように、
後述する上下加速度の経年変化量ΔＧ（ΔＧ＝｜Ｇｊ−
Ｇ０｜）又はロール角の経年変化量ΔＲ（ΔＲ＝｜Ｒｊ
−Ｒ０｜）をパラメータとして、各制御装置１０〜１３
の制御ゲインを変更する為の補正係数Ｋ（Ｋｅ、Ｋａ、
Ｋｗ、Ｋｐ）を求めるマップが格納されている。ここ
で、３点鎖線で示す折れ線Ｌ１はエンジン制御装置１０
（ＥＧＩ）用の補正係数Ｋｅのマップであり、実線で示
す折れ線Ｌ２はアクティブサスペンション制御装置１１
（ＡＣＳ）用の補正係数Ｋａのマップであり、１点鎖線
で示す折れ線Ｌ３は４輪操舵制御装置１２（４ＷＳ）用
の補正係数Ｋｗのマップであり、２点鎖線で示す折れ線
Ｌ４はパワーステアリング制御装置１３（Ｐ／Ｓ）用の
補正係数Ｋｐのマップである。尚、図中αは、所定の定
数である。

【００２４】前記ＲＯＭ２２には、前記マップに基いて
各部制御装置１０〜１３のベース制御ゲインを夫々補正
する為の４つの補正係数Ｋ（Ｋｅ、Ｋａ、Ｋｗ、Ｋｐ）
を演算する制御プログラムが予め格納されている。そし
て、前記補正係数Ｋに対応して制御ゲインの変更を指令
する制御信号が各部制御装置１０〜１３に夫々供給さ
れ、その制御信号によりベース制御ゲインが変更して設
定されることになる。前記ＲＡＭ２３には、所定の微少
時間おきに求められた多数の上下加速度Ｇｉとロール各
Ｒｉのデータとを記憶するバッファメモリ、これら上下
加速度の初期平均値Ｇ０及びロール角の初期平均値Ｒ０
を記憶する初期平均値メモリ、上下加速度の経年平均値
Ｇｊ及びロール角の経年平均値Ｒｊを記憶する経年平均
値メモリ等が設けられている。

【００２５】ここで、ＥＧＩ１０の制御ゲインに関し
て、制御ゲイン「小」は出力ダウン方向（低燃費方向）
であり、制御ゲイン「大」はパワー増大方向である。Ａ
ＣＳ１１の制御ゲインに関して、制御ゲイン「小」は乗
り心地アップ方向（ソフト方向）であり、制御ゲイン
「大」は操縦安定性アップ方向（ハード方向）である。
４ＷＳ１２の制御ゲインに関して、制御ゲイン「小」は
小回り性アップ方向（逆相ゲイン増大方向）であり、制
御ゲイン「大」は操縦安定性アップ方向（同相ゲイン増
大方向）である。更に、Ｐ／Ｓ１３の制御ゲインに関し
て、制御ゲイン「小」は操舵力が軽くなる方向であり、
制御ゲイン「大」は操縦安定性アップ方向（操舵力が重
くなる方向）である。

【００２６】ところで、前記制御ゲイン変更制御は経年
変化検知処理と、制御ゲイン変更処理とからなり、先ず
経年変化検知処理のルーチンについて、図４のフローチ
ャートに基いて説明する。尚、図中Ｓｉ（ｉ＝１０、１
１、１２、・・・）は各ステップを示す。自動車Ａのイ
グニションスイッチがＯＮされると、この制御が所定時
間（例えば、約１００秒）毎に開始され、最初に各種信
号（今回の上下加速度Ｇｉ、今回のストローク信号Ｓｔ
ｆ１、Ｓｔｆ２、Ｓｔｒ１、Ｓｔｒ２、走行距離ＤＭ）
が読込まれ（Ｓ１０）、次に、今回のストローク信号に
基いて、今回のロール角Ｒｉがが演算される（Ｓ１
１）。このロール角演算について説明すると、両ストロ
ーク信号（Ｓｔｆ１、Ｓｔｒ１）に基いて所定の演算式
により自動車Ａの左側平均ストロークＳｔ１と、両スト
ローク信号（Ｓｔｆ２、Ｓｔｒ２）に基いて所定の演算
式により自動車Ａの右側平均ストロークＳｔ２とが求め
られ、これら両平均ストロークＳｔ１、Ｓｔ２を用い
て、所定の演算式から今回の自動車Ａのロール角Ｒｉが
求められる。

【００２７】次に、Ｓ２１において、初期平均値が求め
られたときにセットするイニシャルフラグＩＦがセット
されているか否か判定され、走行距離計２９で検出され
る合計の走行距離ＤＭが１０００Ｋｍ未満でフラグＩＦ
がセットされておらずＳ１２の判定結果がＮｏのときに
は、Ｓ１３において、走行距離ＤＭが１０００Ｋｍ（第
１所定期間に相当する）に達したか否か判定され、Ｎｏ
のときには、今回の上下加速度Ｇｉ及びロール角Ｒｉの
データがＲＡＭ２３のバッファメモリに格納され（Ｓ１
４）、その後リターンし、所定時間経過後にＳ１０以降
が繰り返し実行される。ここで、自動車Ａの使用開始時
における走行距離ＤＭは、一般的に１０〜２０Ｋｍであ
る。一方、走行距離ＤＭが増加して、Ｓ１３の判定の結
果、走行距離ＤＭが１０００Ｋｍに達したときには、Ｒ
ＡＭ２３のバッファメモリに格納された多数の上下加速
度Ｇｉのデータに基いて上下加速度の初期平均値Ｇ０が
求められるとともに、多数のロール角Ｒｉのデータに基
いてロール角の初期平均値Ｒ０が求められ（Ｓ１５）、
イニシャルフラグＩＦがセットされ（Ｓ１６）、バッフ
ァメモリ内のデータがクリアされ（Ｓ１７）、目標走行
距離ＩＭ（初期平均値算出後の第２所定期間に相当す
る）として２０００Ｋｍがセットされ（Ｓ１８）、同様
にリターンする。

【００２８】そして、次にこの制御が実行されたときに
は、Ｓ１０〜Ｓ１１を経てＳ１２でＹｅｓと判定された
後、Ｓ１９において、走行距離ＤＭが目標走行距離ＩＭ
と等しいか否か判定され、Ｎｏのときには、今回の上下
加速度Ｇｉ及びロール角ＲｉのデータがＲＡＭ２３のバ
ッファメモリに格納され（Ｓ１４）、その後リターンす
る。そして、そのうちに、走行距離ＤＭが増加して、目
標走行距離ＩＭと等しくなったときには、Ｓ１９におい
てＹｅｓと判定され、バッファメモリに格納された多数
の上下加速度Ｇｉのデータに基いて上下加速度Ｇの経年
平均値Ｇｊが求められるとともに、多数のロール角Ｒｉ
のデータに基いてロール角の経年平均値Ｒｊが求められ
（Ｓ２０）、平均値変更フラグＣＦがセットされ（Ｓ２
１）、バッファメモリ内のデータがクリアされ（Ｓ２
２）、目標走行距離ＩＭが１０００Ｋｍだけ増加され
（Ｓ２３）、同様にリターンする。

【００２９】次に、前記制御ゲイン変更処理について、
図５のフローチャートにより説明する。同様に、図中Ｓ
ｉ（ｉ＝３０、３１、・・・）は各ステップを示す。こ
の制御ゲイン変更処理は、イグニションスイッチがＯＮ
のときに開始され、最初に、Ｓ３０において、平均値変
更フラグＣＦがセットされているか否か判定され、Ｎｏ
のときにはＳ３０が繰り返され、ＹｅｓのときにはＳ３
１において、演算式（ΔＧ＝｜Ｇｊ−Ｇ０｜）で求めら
れた上下加速度Ｇの経年変化量ΔＧが、所定の定数Ｋ１
以上か否か判定され、Ｎｏのときには、更にＳ３２にお
いて、演算式（ΔＲ＝｜Ｒｊ−Ｒ０｜）で求められたロ
ール角の経年変化量ΔＲが、所定の定数Ｋ２以上か否か
判定され、Ｎｏのときには、Ｓ３０に戻る。即ち、各部
制御装置１０〜１３のベース制御ゲインは変更されるこ
とがない。

【００３０】一方、Ｓ３１における判定の結果、Ｙｅｓ
のときには、４つの補正係数Ｋ（Ｋｅ、Ｋａ、Ｋｗ、Ｋ
ｐ）が前述したマップ及び演算プログラムに基いて求め
られ（Ｓ３３）、この補正係数Ｋに基いて、各部制御装
置１０〜１３のベース制御ゲインの変更を指令する制御
信号が夫々出力され（Ｓ３４）、平均値変更フラグＣＦ
がリセットされ（Ｓ３５）、Ｓ３０に戻る。更に、Ｓ３
１における判定の結果、Ｎｏのときでも、Ｓ３２におけ
る判定がＹｅｓのときには、経年変化量ΔＧ又は経年変
化量ΔＲを前記図３のマップに適用して、４つの補正係
数Ｋが同様に求められ（Ｓ３３）、Ｓ３４・Ｓ３５を経
てＳ３０に戻る。従って、各部制御装置１０〜１３のベ
ース制御ゲインは、これら補正係数Ｋに対応して変更設
定され、各部制御装置１０〜１３はこの変更設定された
制御ゲインを用いて制御する。

【００３１】即ち、図３に示すように、経年変化量ΔＧ
が定数Ｋ１より大きくなればなる程、また経年変化量Δ
Ｒが定数Ｋ２より大きくなればなる程、ＥＧＩ１０の制
御ゲインに関して、制御ゲインが出力ダウン方向に変更
される一方、ＡＣＳ１１の制御ゲインと、４ＷＳ１２の
制御ゲインと、Ｐ／Ｓ１３の制御ゲインとに関して、夫
々制御ゲインを増大する操縦安定性アップ方向に変更さ
れる。

【００３２】以上説明したように、この自動車用制御装
置の制御ゲイン変更装置２０においては、納入されてか
ら走行距離ＤＭが約１０００Ｋｍに達するまでの新車時
期の間に、上下加速度Ｇの初期平均値Ｇ０とロール角Ｒ
の初期平均値Ｒ０を求め、その後約１０００Ｋｍ走行す
る毎に、これら経年平均値Ｇｊと経年平均値Ｒｊとを求
め、経年変化量ΔＧが定数Ｋ１より大きくなればなる
程、また経年変化量ΔＲが定数Ｋ２より大きくなればな
る程、ＥＧＩ１０の制御ゲインは、出力ダウン方向に変
更され、ＡＣＳ１１、４ＷＳ１２、Ｐ／Ｓ１３の夫々の
制御ゲインは、操縦安定性アップ方向に変更される。こ
のように、懸架系、操舵系、駆動系の経年変化が生じて
も常に新車時期と同様の制御特性が得られるように、各
制御装置１０〜１３の制御ゲインを夫々適切に変更する
ことができる。

【００３３】次に、前記実施例の一部を変更した別実施
例について、図６・図７に基いて説明する。図５に示す
制御ゲイン変更処理のＳ３１及びＳ３２に代えて図６に
示すようにＳ４０を設けた制御ゲイン変更処理でもよ
い。即ち、平均値変更フラグＣＦがセットされたときに
は（Ｓ３０：Ｙｅｓ）、Ｓ４０において、図示のような
演算式により物理量経年変化量ΔＢを求め、Ｓ３３にお
いて、図７に示すマップ及び演算式により４つの補正係
数Ｋを求め、次にＳ３４において、この補正係数Ｋに基
いて、各部制御装置１０〜１３のベース制御ゲインの変
更を指令する制御信号を夫々出力するようにしてもよ
い。尚、その他の構成及び制御に関しては、前記実施例
と略同様であるので、説明を省略するが、この実施例の
装置においても、前記実施例と同様の作用・効果が得ら
れることは、言うまでもない。

【００３４】次に、複数の変形例について説明する。１〕前記制御ゲイン変更処理において、Ｓ３２を省略
し、上下加速度Ｇの経年変化量ΔＧに関して、その変化
量ΔＧが定数Ｋ１以上になったときに（Ｓ３１）、補正
係数Ｋを求めてベース制御ゲインを変更するようにして
もよい。２〕更に、そのＳ３１において、単に経年変化量ΔＧ
だけを求め、この経年変化量ΔＧに応じて求めた補正係
数Ｋによりベース制御ゲインを変更するようにしてもよ
い。３〕前記制御ゲイン変更処理において、Ｓ３１を省略
し、ロール角Ｒの経年変化量ΔＲに関して、その変化量
ΔＲが定数Ｋ２以上になったときに（Ｓ３２）、補正係
数Ｋを求めてベース制御ゲインを変更するようにしても
よい。４〕更に、そのＳ３２において、単に経年変化量ΔＲ
だけを求め、この経年変化量ΔＲに応じて求めた補正係
数Ｋによりベース制御ゲインを変更するようにしてもよ
い。

【００３５】尚、図３・図６において、各折れ線Ｌ１〜
Ｌ４に示すマップは、自動車Ａの種類やサスペンション
の種類に適応したものを選択可能である。尚、前記実施
例では、第１所定期間として使用開始時から走行距離Ｄ
Ｍが約１０００Ｋｍに達するまでの期間としたが、自動
車Ａの使用回数や走行時間などをパラメータとして第１
所定期間を設定可能であり、また第２所定期間について
も同様に、使用回数や走行時間などをパラメータとして
設定してもよい。また、前記実施例では、補正係数Ｋに
応じた制御信号でベース制御ゲインを変更設定したが、
補正係数Ｋに応じた制御信号を微少時間毎に繰り返して
出力してベース制御ゲインを変更するように構成しても
よい。更に、ＥＧＩ１０、ＡＣＳ１１、４ＷＳ１２、Ｐ
／Ｓ１３の制御ゲインを変更可能に構成した種々の制御
ゲイン変更装置にも、本発明を同様に適用できること
は、勿論である。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例に係る自動車の駆動系と懸架系と操舵系
の構成図である。

【図２】制御ゲイン変更装置の制御系の構成図ある。

【図３】補正係数を設定するマップの線図である。

【図４】経年変化検知兼補正係数設定処理のフローチャ
ートである。

【図５】制御ゲイン変更処理のフローチャートである。

【図６】別実施例に係る制御ゲイン変更処理のフローチ
ャートである。

【図７】別実施例に係る図３相当図である。

【符号の説明】

Ａ自動車１エンジン６アクティブサスペンション装置７後輪操舵装置８パワーステアリング装置９制動装置１０エンジン制御装置（ＥＧＩ）１１アクティブサスペンション制御装置（ＡＣ
Ｓ）１２４輪操舵制御装置（４ＷＳ）１３パワーステアリング制御装置（Ｐ／Ｓ）２０自動車の制御装置の制御ゲイン変更装置２１制御装置２２ＲＯＭ２３ＲＡＭ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｂ６２Ｄ 137:00 (72)発明者坂本清広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者竹原伸広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自動車の制御装置の制御ゲインを変更す
る制御ゲイン変更装置において、自動車のバネ上の車体の運動に関連する物理量を検出す
る運動検出手段と、前記検出手段で検出した物理量の経年変化に応じて、前
記制御装置の制御ゲインを変更する制御ゲイン変更手段
と、を備えたことを特徴とする自動車用制御装置の制御ゲイ
ン変更装置。
【請求項２】前記運動検出手段が、バネ上の車体の上
下加速度を検出する上下加速度検出手段からなることを
特徴とする請求項１に記載の自動車用制御装置の制御ゲ
イン変更装置。
【請求項３】前記運動検出手段が、バネ上の車体のロ
ール角を検出するロール角検出手段からなることを特徴
とする請求項１に記載の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置。
【請求項４】前記制御ゲイン変更手段は、前記物理量
の経年変化に応じて、前記制御装置に含まれる懸架系制
御手段の制御ゲインを操縦安定性アップ方向に変更する
ように構成されたことを特徴とする請求項１に記載の自
動車用制御装置の制御ゲイン変更装置。
【請求項５】前記制御ゲイン変更手段は、前記物理量
の経年変化に応じて、前記制御装置に含まれる操舵系制
御手段の制御ゲインを操縦安定性アップ方向に変更する
ように構成されたことを特徴とする請求項１に記載の自
動車用制御装置の制御ゲイン変更装置。
【請求項６】前記制御ゲイン変更手段は、前記物理量
の経年変化に応じて、前記制御装置に含まれる駆動系制
御手段の制御ゲインを出力ダウン方向に変更するように
構成されたことを特徴とする請求項１に記載の自動車用
制御装置の制御ゲイン変更装置。
【請求項７】前記運動検出手段の出力を受け、自動車
使用開始から第１所定期間における前記物理量の平均値
を初期平均値として求める初期平均値検知手段と、前記運動検出手段の出力を受け、前記初期平均値算出後
の経年変化中の第２所定期間における前記物理量の平均
値を経年平均値として求める経年平均値検知手段とを備
え、前記制御ゲイン変更手段は、前記経年平均値と初期平均
値との差に応じて、制御ゲインを変更するように構成さ
れたことを特徴とする請求項１に記載の自動車用制御装
置の制御ゲイン変更装置。
【請求項８】前記制御ゲイン変更手段は、前記経年平
均値と初期平均値との差が所定値以上のときにのみ、制
御ゲインを変更するように構成されたことを特徴とする
請求項７に記載の自動車用制御装置の制御ゲイン変更装
置。