JPH05155276A

JPH05155276A - 学習制御自動車

Info

Publication number: JPH05155276A
Application number: JP3321652A
Authority: JP
Inventors: Mineharu Shibata; 峰東柴田; Tatsuya Akita; 龍也秋田; Shin Takehara; 伸竹原; Hiroshi Omura; 博志大村; Kiyoshi Sakamoto; 清坂本; Shigefumi Hirabayashi; 繁文平林; Seiji Miyamoto; 誠司宮本
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1991-12-05
Filing date: 1991-12-05
Publication date: 1993-06-22
Anticipated expiration: 2015-02-14
Also published as: JP3009951B2

Abstract

(57)【要約】【構成】自動車１の走行特性を制御可能な走行特性制
御手段と、自動車１の走行状況を学習して、走行特性制
御手段の制御ゲインを変更可能なメイン・コンピュータ
ユニット５０を備えた学習制御自動車で、メイン・コン
ピュータユニット５０は、メインＣＰＵ５０ａを備えて
いる。エンジン制御装置３、ギヤ比制御装置７、パワー
ステアリング制御装置９、アクティブサスペンション制
御装置１２、アンチ・ロック・ブレーキング制御装置１
４、トラクション・コントロール装置１５および４輪操
舵制御装置１７にはそれぞれ補助ＣＰＵ３ａ、７ａ、９
ａ、１２ａ、１４ａ、１５ａ及び１７ａが搭載され
る。、メイン・コンピュータユニット５０のメインＣＰ
Ｕからの制御信号はこの各制御装置の補助ＣＰＵ３ａ、
７ａ、９ａ、１２ａ、１４ａ、１５ａ及び１７ａを介し
てそれぞれの各制御装置の駆動装置に出力される。【効果】装置を効率的に作動させることができるとも
に構成をコンパクトにすることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、学習制御自動車に関す
るものであり、さらに詳細には、ドライバーの行動特性
に合致した制御を実行することのできる学習制御自動車
に関するものである。

【０００２】

【先行技術】自動車は、いかなるドライバーが、いかな
る地域を、いかなる環境下で、運転しても、一定程度の
満足が得られるように、万人向けに、走行特性の制御ゲ
インが設定されているのが一般である。ただ、各ドライ
バーの好みに合致した運転を可能とするため、パワーモ
ードとノーマルモードを、あるいは、アクティブサスペ
ンションを備えた自動車において、コントロールモー
ド、ハードモードあるいはソフトモードを、４輪操舵自
動車において、スポーツモードとノーマルモードなどの
特定の制御ゲインのみを、それぞれ、選択し得るよう
に、マニュアル・スィッチが設けられた自動車も知られ
ている。

【０００３】しかしながら、このように、万人向けに、
走行特性の制御ゲインが設定された自動車や、特定の制
御ゲインのみを、マニュアル・スィッチを操作すること
によって、選択し得るにとどまる自動車では、すべての
ドライバーに、満足を与えることは不可能であり、その
ため、ドライバーの運転の特徴を学習して、フィードバ
ックし、走行特性の制御ゲインを変更することにより、
ドライバーに、より大きな満足感を与えるべく、設計さ
れた学習制御自動車が提案されている。

【０００４】たとえば、特公平３−４４０２９号公報
は、ステアリングホィールの操舵中におけるステアリン
グホィールの操舵角速度、操舵角、ヨーレイト、横加速
度などをサンプリングして、その所定時間内における平
均値に基づいて、ドライバーの操舵の特徴を抽出して、
ステアリングホィールの操舵角に対する前輪および／ま
たは後輪の転舵角の比率を変化させるように、学習制御
する自動車を提案している。

【０００５】

【発明の解決しようとする課題】自動車の走行特性を左
右する要因は様々であり、この要因に影響を与える自動
車の駆動機構は、たとえば、エンジン、トランスミッシ
ョン、操舵装置、サスペンション等のように、それぞれ
異なる。したがって、自動車の走行特性を可変制御する
ためには、それぞれの機構を制御する必要がある。しか
し、これを単一のＣＰＵを備える単一の制御装置で制御
するようにすると制御が複雑になるとともに記憶容量等
が大きくなって装置が大型化する。また、ＣＰＵが故障
した場合には装置全体が作動不能になるため走行出来な
くなる。

【０００６】本発明は、上記事情に鑑みて構成されたも
ので、学習制御自動車において制御装置をコンパクトに
することができ、装置の故障時にも一定の走行が可能な
学習制御自動車を提供することを目的とするものであ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明のかかる目的は、
自動車の走行状況を検出する検出手段と、該検出手段か
らの出力信号を処理して制御ゲインを決定するとともに
該制御ゲインの学習制御を行うメインＣＰＵと、該メイ
ンＣＰＵに接続され所定の情報を提供するメインＣＰＵ
用ＲＯＭと、該メインＣＰＵに接続されてメインＣＰＵ
からの所定の情報を記憶更新して学習制御に供するＲＡ
Ｍと、自動車の走行特性を変える各種要因を制御する複
数の走行特性制御ユニットと、各走行特性制御ユニット
に対応して設けられ前記メインＣＰＵに接続されて前記
制御ゲインに基づいて前記走行特性制御ユニットを制御
する補助ＣＰＵとを備えたことを特徴とする学習制御自
動車によって達成することができる。

【０００８】好ましい態様では、前記補助ＣＰＵはメイ
ンＣＰＵの故障時に特定の制御ゲインを設定するゲイン
設定手段を備える。たとえば、各補助ＣＰＵは、それぞ
れに対応する補助ＣＰＵ用ＲＯＭに接続されており、上
記メインＣＰＵの故障時に制御ゲインがこのＲＯＭに格
納されている。補助ＣＰＵをメインＣＰＵが故障である
と判断される場合には、ＲＯＭにアクセスして上記特定
の制御ゲインを用いて各制御ユニットを制御する。

【０００９】さらに好ましくは、前記メインＣＰＵと補
助ＣＰＵとは相互監視の関係を有する。すなわち、互い
信号を確認しあうようになっている。さらに別の特徴に
よれば、メインＣＰＵは故障診断信号を出力するように
なっており、外部から正常かどうか診断可能になってい
る。また、メインＣＰＵは前記ＲＡＭに記憶されている
情報を消去する手段を備えており、この手段は例えば、
外部スイッチ等で構成されるドライバーがアクセス可能
の手段からの信号を受け、ＲＡＭをクリアーするように
構成することができる。

【００１０】さらに、好ましくは、メインＣＰＵは地理
的要因に基づく情報を消去する第１消去手段と、ドライ
バーの操作に関する要因に基づく情報を消去する第２消
去手段とを備える。

【００１１】

【発明の作用】本発明によれば、メインＣＰＵは、自動
車の走行状況を検出する検出手段と、該検出手段からの
出力信号を処理して制御ゲインを決定するとともに該制
御ゲインの学習制御を行うようになっている。学習制御
を行うにあたってメインＣＰＵは、ＲＯＭ及びＲＡＭの
記憶されている情報に基づいて制御ゲインを演算し、該
制御ゲインに所定の処理を施してＲＡＭの情報を更新し
て格納する。メインＣＰＵによって決定された制御ゲイ
ンは、補助ＣＰＵを介して自動車の走行特性を変える各
種要因を制御する複数の走行特性制御ユニットに与えら
れその動作を制御する。また、メインＣＰＵと補助ＣＰ
Ｕとは、相互監視の関係になっており、相互の動作が正
常であるかどうかを常時監視している。メインＣＰＵの
故障時には補助ＣＰＵは特定の制御ゲインを設定して自
動車の走行を可能にする。

【００１２】また、メインＣＰＵは、診断信号を常時出
力しているので、外部から適当なモニターを接続して作
動が正常かどうかを判断できる。外部の消去スイッチを
もうけた場合には、ＲＡＭに記憶されている情報すなわ
ち学習値を消去することができるようになっている。た
とえば、自動車が転売されてドライバーが変わるときな
どに好適に使用することができる。

【００１３】好ましくは、消去スイッチは地理的要因に
基づく情報を消去するものと、ドライバーの操作に関す
る要因に基づく情報を消去するものとの２つが設けられ
る。これによって、ドライバーだけが変わる場合には、
ドライバー操作に関する要因に基づく情報だけを消去す
ることができる。したがって、地理的要因に基づく学習
値は継続して使用することができる。蓄積された学習結
果を有効に利用すすることができる。

【００１４】

【実施例】以下、添付図面に基づき、本発明の好ましい
実施例につき、詳細に説明を加える。図１は、本発明の
好ましい実施例に係る学習制御自動車のブロックダイア
グラムである。

【００１５】図１において、本発明の好ましい実施例に
係る学習制御自動車１は、エンジン２の吸気量、点火時
期、燃料噴射量などを制御するエンジン制御装置３、ス
テアリングホィール４の操舵角に対する前輪５の操舵角
の比を変更するギヤ比変更装置６を制御するギヤ比制御
装置７、パワーステアリング装置８を制御するパワース
テアリング制御装置９、前輪５および後輪１０のアクテ
ィブサスペンション装置１１を制御するアクティブサス
ペンション制御装置１２、前輪５および後輪１０のブレ
ーキ１３を制御するアンチ・ロック・ブレーキング制御
装置１４、エンジン２および前輪５および後輪１０のブ
レーキ１３を制御するトラクション・コントロール装置
１５および後輪１０を操舵する後輪操舵装置１６を制御
する４輪操舵制御装置１７を備えている。図１におい
て、１８は、図示しない宇宙衛星、サインポストなどか
らの信号や地磁気信号を受信して、自動車１の位置を検
出する位置検出センサであり、１９は、地図などによ
り、自動車１の位置を表示するディスプレイ装置であ
る。

【００１６】図２は、本発明の好ましい実施例に係る学
習制御自動車の操作系、検出系および制御系のブロック
ダイアグラムである。図２において、本発明の好ましい
実施例に係る学習制御自動車の操作系は、ステアリング
ホィール４、アクセルペダル３０、ブレーキペダル３
１、クラッチペダル３２、シフトレバー３３、ドライバ
ーにより操作され、所定の制御装置の制御ゲインを変更
するマニュアル・スィッチ３４および後述するＲＡＭ５
２に格納された書き換え可能なプログラムあるいはデー
タを消去するための消去スイッチ３５ａ、３５ｂを備え
ている。消去スイッチ３５ａは、ＲＡＭに記憶されてい
る地理的要因についての情報、すなわち後述の学習プロ
グラムＣ１ないしＣ３に関する情報を消去するためのも
のであり、消去スイッチ３５ｂはドライバー操作に起因
する要因についての情報、すなわち後述の学習プログラ
ムＤ１ないしＤ７についての情報を消去するためのもの
である。

【００１７】消去スィッチ３５ａ、３５ｂが設けられて
いるのは、たとえば、自動車を売った場合には、ドライ
バーが異なることになるから、ＲＡＭ５２に記憶された
プログラムあるいはデータを消去する必要があるためで
ある。消去スイッチ３５ａ、３５ｂは、ディーラーある
いはメーカーのみが、操作し得るように設てもよいしド
ライバーにより操作可能に設けてもよい。この場合、地
理的要因については必ずしもドライバーが変わっても、
変化するとは限らないのでドライバーの操作に関する情
報と、地理的要因についての情報を独立して取り扱うこ
ととしているものである。

【００１８】また、本発明の好ましい実施例に係る学習
制御自動車の検出系は、位置検出センサ１８、時計４
０、走行距離を積算する積算計４１、カレンダー４２、
自動車１の車速Ｖを検出する車速センサ４３、自動車１
のヨーレイトＹを検出するヨーレイトセンサ４４、自動
車１の加速度αを検出する加速度センサ４５、自動車に
横方向に加わる横加速度ＧＬを検出する横加速度センサ
４６、自動車のばね下に上下方向に加わる上下加速度Ｇ
Ｖを検出する上下加速度センサ４７およびＩＣカードを
読取り、オーナードライバー、その家族などの特定のド
ライバーか否かを識別し、ドライバー信号を出力するＩ
Ｃカード読取り手段からなるドライバー識別手段４８を
備えている。ドライバー識別手段４８は、ＩＣカードを
読取るのではなく、専用キー、免許証、発信機付き時計
などのドライバーの所持品により、オーナードライバ
ー、その他の特定のドライバーか否かを判定し、ドライ
バー信号を出力するように構成してもよい。また、図示
してはいないが、エンジン制御装置３、ギヤ比制御装置
７、パワーステアリング制御装置９、アクティブサスペ
ンション制御装置１２、アンチ・ロック・ブレーキング
制御装置１４、トラクション・コントロール装置１５お
よび４輪操舵制御装置１７には、それぞれ、タイマーが
内蔵されている。

【００１９】さらに、本発明の好ましい実施例に係る学
習制御自動車の制御系は、メイン・コンピュータユニッ
ト５０、所定のプログラムを格納しているＲＯＭ５１、
書き換え可能なプログラムを格納しているＲＡＭ５２、
位置検出センサ１８が検出した検出信号に基づき、自動
車１の位置を算出する位置算出用コンピュータユニット
５３、エンジン制御装置３、ギヤ比制御装置７、パワー
ステアリング制御装置９、アクティブサスペンション制
御装置１２、アンチ・ロック・ブレーキング制御装置１
４、トラクション・コントロール装置１５および４輪操
舵制御装置１７を備えている。

【００２０】メイン・コンピュータユニット５０は、Ｒ
ＯＭ５１、ＲＡＭ５２に格納されたプログラムあるい
は、データにアクセス可能であり、メイン・コンピュー
タユニット５０には、ステアリングホィール４、アクセ
ルペダル３０、ブレーキペダル３１、クラッチペダル３
２、シフトレバー３３、マニュアル・スィッチ３４なら
びに消去スィッチ３５ａ、３５ｂからの操作信号、およ
び、位置検出センサ１８、時計４０、積算計４１、カレ
ンダー４２、車速センサ４３、ヨーレイトセンサ４４、
加速度センサ４５、横加速度センサ４６、上下加速度セ
ンサ４７からの検出信号ならびにドライバー識別手段４
８からの識別信号が、それぞれ、入力され、メイン・コ
ンピュータユニット５０から、エンジン制御装置３、ギ
ヤ比制御装置７、パワーステアリング制御装置９、アク
ティブサスペンション制御装置１２、アンチ・ロック・
ブレーキング制御装置１４、トラクション・コントロー
ル装置１５および４輪操舵制御装置１７に、それぞれ、
制御信号が出力されるように構成されている。

【００２１】マニュアル・スィッチ３４は、エンジン制
御装置３、ギヤ比制御装置７、パワーステアリング制御
装置９、アクティブサスペンション制御装置１２、アン
チ・ロック・ブレーキング制御装置１４、トラクション
・コントロール装置１５および４輪操舵制御装置１７の
制御ゲインを、ドライバーの好みに応じて、変更し得る
ように構成されている。メイン・コンピュータユニット
５０は、メインＣＰＵを備えており、また、エンジン制
御装置３、ギヤ比制御装置７、パワーステアリング制御
装置９、アクティブサスペンション制御装置１２、アン
チ・ロック・ブレーキング制御装置１４、トラクション
・コントロール装置１５および４輪操舵制御装置１７に
はそれぞれ補助ＣＰＵ３ａ、７ａ、９ａ、１２ａ、１４
ａ、１５ａ及び１７ａが搭載され、メイン・コンピュー
タユニット５０のメインＣＰＵからの制御信号はこの各
制御装置の補助ＣＰＵ３ａ、７ａ、９ａ、１２ａ、１４
ａ、１５ａ及び１７ａを介してそれぞれの駆動装置に出
力される。これらの補助ＣＰＵは、それぞれＲＯＭ３
ｂ、７ｂ、９ｂ、１２ｂ、１４ｂ、１５ｂ及び１７ｂに
接続されている。このＲＯＭ３ｂ、７ｂ、９ｂ、１２
ｂ、１４ｂ、１５ｂ及び１７ｂには、メイン・コンピュ
ータユニット５０が故障したときに使用する制御ゲイン
が格納されている。メイン・コンピュータユニット５０
が故障したときには、補助ＣＰＵはＲＯＭ３ｂ、７ｂ、
９ｂ、１２ｂ、１４ｂ、１５ｂ及び１７ｂからフェイル
セイフ用の制御ゲインを読み取ってそれぞの装置を駆動
する。

【００２２】通常の走行状態では、メイン・コンピュー
タユニット５０において制御ゲインが決定され、各制御
装置は、その決定された制御ゲインに従って駆動され
る。学習制御を行うに当たって、メイン・コンピュータ
ユニット５０は、ＲＯＭ及びＲＡＭにアクセスして必要
なプログラムを使用して制御ゲインを決定し、また学習
値を決定してＲＡＭの情報を更新するとともに、補助Ｃ
ＰＵを介して各制御装置３、７、９、１２、１４、１５
及び１７を駆動する。

【００２３】メイン・コンピュータユニット５０の故障
時には、上記のようにフェイルセイフ用の制御ゲインに
よって各制御装置は駆動される。また、メイン・コンピ
ュータユニット５０は、診断出力端子５０ａを備えてお
り、この端子からはメイン・コンピュータユニット５０
の状態を示す各種の信号が出力されるようになってお
り、これを外部のモニター５４に接続することによって
メイン・コンピュータユニット５０が正常かどうか判定
できる。

【００２４】図３は、マニュアル・スィッチ３４が設け
られたインスツルメントパネル３６の一例を示す略正面
図であり、３７は、インディケータである。ＲＯＭ５１
には、都市部を走行する際に使用される設定プログラム
Ａ１、市街地を走行する際に使用される設定プログラム
Ａ２、市外地を走行する際に使用される設定プログラム
Ａ３、山道を走行する際に使用される設定プログラムＡ
４、高速道路を走行する際に使用される設定プログラム
Ａ５、路面摩擦係数が所定値以下の道路を走行する際に
使用される設定プログラムＡ６および横加速度ＧＬが所
定値、たとえば、０．５Ｇを越えた走行安定性を重視す
べき走行状態において使用される設定プログラムＡ７が
格納されている。

【００２５】また、ＲＡＭ５２には、自動車１が初めて
使用される時、あるいは、消去スィッチ３５が操作され
た直後には、ＲＯＭ５１に記憶された設定プログラムＡ
１ないしＡ５が、そのまま、記憶されているが、これら
の設定プログラムＡ１ないしＡ５は、オーナードライバ
ーやその家族などの特定のドライバーが、自動車１を運
転するとき、後述する補正プログラムＥ５ないしＥ７に
より、補正されて、後述する標準プログラムＢ１ないし
Ｂ５となるものである。

【００２６】ＲＯＭ５１に記憶された設定プログラムＡ
１ないしＡ５は、オーナードライバーやその家族などの
特定のドライバー以外のドライバーが、自動車１を運転
をする場合に、あるいは、特定のドライバーが運転をす
る場合でも、とくに、ドライバーが、ＲＡＭ５２に記憶
された後述する標準プログラムＢ１ないしＢ５ではな
く、ＲＯＭ５１に記憶された設定プログラムＡ１ないし
Ａ５の使用を希望し、特定のドライバーを示すＩＣカー
ドなどを使用しない場合にのみ、使用されるものであ
り、位置検出センサ１８からの信号に基づき、位置算出
用コンピュータユニット５３により生成され、入力され
たナビゲーション信号にしたがい、メイン・コンピュー
タユニット５０によって、自動車１が走行している位
置、すなわち，地域が判定され、その判定結果に基づい
て、設定プログラムＡ１ないしＡ５のいずれかが、選択
的に使用される。また、自動車１が初めて使用される
時、あるいは、消去スィッチ３５ａ、３５ｂが操作され
た直後には、ＲＯＭ５１に記憶された設定プログラムＡ
１ないしＡ５が、そのまま、ＲＡＭ５２に記憶されてい
るから、特定のドライバーが運転する場合でも、実際に
は、設定プログラムＡ１ないしＡ５が使用されることに
なる。

【００２７】他方、設定プログラムＡ６およびＡ７は、
当初、ＲＡＭ５２に記憶された設定プログラムＡ１ない
しＡ５が、特定のドライバーが、自動車１を運転するこ
とにより、補正されて、後述する標準プログラムＢ１な
いしＢ５に転化しており、かつ、特定のドライバーが、
自動車１を運転する場合、後述する特定地域内を、特定
のドライバーが運転する場合であっても、路面摩擦係数
が所定値以下の道路を走行する場合、および、横加速度
ＧＬが所定値、たとえば、０．５Ｇを越えた走行安定性
を重視すべき走行状態において、ＲＡＭ５２に記憶され
た標準プログラムＢ１ないしＢ５に代えて、強制的に選
択され、使用されるものであり、走行安定性を重視すべ
き場合に、確実に、所望の走行安定性を確保することを
可能にするためのものである。

【００２８】また、ＲＡＭ５２には、自動車１が初めて
使用される時、あるいは、消去スィッチ３５が操作され
た直後に、ＲＯＭ５１に記憶された設定プログラムＡ１
ないしＡ５が、そのまま、コピーされ、特定のドライバ
ーによる自動車１の運転に伴い、位置検出センサ１８か
らの信号に基づき、位置算出用コンピュータユニット５
３により生成され、入力されたナビゲーション信号にし
たがい、後述する補正プログラムに基づき、補正された
地域別の標準プログラムＢ１ないしＢ５が記憶されてい
る。すなわち、ＲＡＭ５２には、都市部を走行する際に
使用される標準プログラムＢ１、市街地を走行する際に
使用される標準プログラムＢ２、市外地を走行する際に
使用される標準プログラムＢ３、山道を走行する際に使
用される標準プログラムＢ４および高速道路を走行する
際に使用される標準プログラムＢ５が、それぞれ、格納
されており、オーナードライバーやその家族などの特定
のドライバーが、自動車１を運転するとき、位置検出セ
ンサ１８からの信号に基づき、位置算出用コンピュータ
ユニット５３により生成され、入力されたナビゲーショ
ン信号にしたがい、メイン・コンピュータユニット５０
によって、自動車１が走行している位置、すなわち，地
域が判定され、その判定結果に基づいて、これらのいず
れかが選択され、使用されるようになっている。

【００２９】ＲＡＭ５２には、さらに、自動車１のオー
ナーの自宅あるいはディーラーの所在地などの基点か
ら、所定距離以内、たとえば、２０km以内の特定地域
を、自動車１が走行しているときに、標準プログラムＢ
１ないしＢ５に優先して、使用される学習プログラムＣ
１ないしＣ３およびＤ１ないしＤ７が記憶されている。
特定地域内を走行しているか否かは、位置検出センサ１
８からの信号に基づき、位置算出用コンピュータユニッ
ト５３により生成され、入力されたナビゲーション信号
にしたがって、メイン・コンピュータユニット５０によ
り判定される。

【００３０】ここに、学習プログラムＣ１ないしＣ３
は、特定地域内の各道路の地形状態を、単位区間毎に、
学習するものであり、学習プログラムＣ１は、上下加速
度センサ４７から入力された上下加速度ＧＶにしたが
い、自動車１の振動状態を検出して、特定地域内の各道
路の路面状態を、単位区間毎に、学習し、学習プログラ
ムＣ２は、特定地域内の各道路の屈曲状態を、単位区間
毎に、学習し、また、学習プログラムＣ３は、特定地域
内の各道路の傾斜状態を、単位区間毎に、学習するもの
である。

【００３１】他方、学習プログラムＤ１ないしＤ７は、
特定地域内の道路の単位区間内でのドライバーの自動車
１の操作状況を、曜日別、および、所定時間毎の時間帯
別に、たとえば、９時ないし１２時、１２時ないし１５
時のように、３時間毎の時間帯別に、学習するものであ
り、学習プログラムＤ１は、特定地域内の道路の単位区
間毎の平均車速Ｖを、曜日別および時間帯別に、学習
し、学習プログラムＤ２は、特定地域内の道路の各単位
区間において、ドライバーがブレーキペダル３１を操作
した場所を、時間帯別に、学習し、学習プログラムＤ３
は、特定地域内の道路の各単位区間におけるドライバー
のステアリングホィール４の操舵状況を、単位区間毎に
平均して、曜日別および時間帯別に、学習し、学習プロ
グラムＤ４は、特定地域内の道路の単位区間毎の平均ヨ
ーレイトＹを、曜日別および時間帯別に、学習し、学習
プログラムＤ５は、特定地域内の道路の各単位区間にお
けるアクセルペダル３０、ブレーキペダル３１およびク
ラッチペダル３２の操作状況を、単位区間毎に平均し
て、曜日別および時間帯別に、学習し、学習プログラム
Ｄ６は、特定地域内の道路の各単位区間におけるシフト
レバー３３の操作状況を、単位区間毎に平均して、曜日
別および時間帯別に、学習し、学習プログラムＤ７は、
特定地域内の道路の各単位区間におけるマニュアル・ス
ィッチ３４の操作を、操作場所、曜日別および時間帯別
に、学習するものである。

【００３２】ここに、単位区間は、たとえば、１km毎
で、隣接する単位区間との間で、地域の一部が、たとえ
ば、１００ｍづつ、重複するように、あるいは、１０分
毎で、隣接する単位区間との間で、一部が時間的に、た
とえば、１分づつ、重複するように、設定される。これ
らの学習プログラムＣ１ないしＣ３は、同一単位区間
を、同一曜日、同一時間帯に、自動車１が、所定回数、
たとえば、１０回あるいは５０回、走行したときに、そ
れまでに検出された地形状況の平均値が算出され、初期
プログラムが作成されて、ＲＡＭ５２に、記憶されるも
のであり、学習プログラムＤ１、Ｄ３ないしＤ６は、同
一単位区間を、同一曜日、同一時間帯に、自動車１が、
所定回数、たとえば、１０回あるいは５０回、走行した
ときに、それまでに検出された操作状況の平均値が算出
され、初期プログラムが作成されて、ＲＡＭ５２に、記
憶され、学習プログラムＤ２およびＤ７は、同一曜日、
同一時間帯に、自動車１が、同一単位区間を、所定回
数、たとえば、１０回あるいは５０回、走行したとき
に、同一場所でなされたそれまでのブレーキペダル３
１、マニュアル・スィッチ３４の操作状況を平均して、
初期プログラムが作成され、ＲＡＭ５２に、記憶される
ようになっている。ここに、ブレーキペダル３１、マニ
ュアル・スィッチ３４の操作が、所定の距離内でなされ
たとき、たとえば、ブレーキペダル３１の操作の場合に
は、５ｍ以内、マニュアル・スィッチ３４の操作の場合
には、１００ｍ以内でなされたときは、同一場所でなさ
れたと判定するようになっている。

【００３３】ＲＡＭ５２には、また、標準プログラムＢ
１ないしＢ５、学習プログラムＣ１ないしＣ３、Ｄ１な
いしＤ７を補正する補正プログラムＥ１ないしＥ７を備
えている。補正プログラムＥ１は、時計４０からの信号
に基づき、メイン・コンピュータユニット５０が、夜間
であると判定したときに、標準プログラムＢ１ないしＢ
５に、強制的に、一律の補正を加えるものであり、補正
プログラムＥ２は、メイン・コンピュータユニット５０
が、渋滞していると判定したときに、標準プログラムＢ
１ないしＢ５および学習プログラムＣ１ないしＣ３なら
びにＤ１ないしＤ７に、強制的に、一律の補正を加える
ものであり、補正プログラムＥ３は、図示しないワイパ
ーの作動信号などに基づき、メイン・コンピュータユニ
ット５０が、雨天や雪が振っている天候状態にあると判
定したときに、標準プログラムＢ１ないしＢ５および学
習プログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ１ないしＤ７
に、強制的に、一律の補正を加えるものであり、また、
補正プログラムＥ４は、積算計４１からの信号に基づ
き、メイン・コンピュータユニット５０が、連続走行時
間が、所定時間を越えたと判定したときに、標準プログ
ラムＢ１ないしＢ５および学習プログラムＣ１ないしＣ
３ならびにＤ１ないしＤ７に、強制的に、一律の補正を
加えるものである。これらの補正プログラムＥ１ないし
Ｅ４は、あらかじめ、実験的にあるいは理論的に作成さ
れ、ＲＡＭ５２に格納されている。

【００３４】これに対して、補正プログラムＥ５は、ス
テアリングホィール４、アクセルペダル３０およびブレ
ーキペダル３１の操作信号に基づき、メイン・コンピュ
ータユニット５０が、ステアリングホィール４の操舵速
度、アクセルペダル３０の操作速度およびブレーキペダ
ル３１の操作速度の大きさを検出し、特定のドライバー
の操作の特徴を判定し、標準プログラムＢ１ないしＢ５
を補正するものであり、補正プログラムＥ６は、それま
でに、ＲＡＭ５２に記憶されていた制御データに比し
て、自動車１の走行状態が、所定以上、不安定な方向に
あると、メイン・コンピュータユニット５０が判定した
ときに、走行安定性の低下の程度に応じて、標準プログ
ラムＢ１ないしＢ５および学習プログラムＣ１ないしＣ
３ならびにＤ１ないしＤ７に、強制的に、補正を加える
ものであり、さらに、補正プログラムＥ７は、メイン・
コンピュータユニット５０が、マニュアル・スィッチ３
４の操作状況を検出して、標準プログラムＢ１ないしＢ
５を補正するものである。ここに、補正プログラムＥ６
は、補正プログラムＥ１ないしＥ４と同様に、あらかじ
め、実験的にあるいは理論的に作成され、ＲＡＭ５２に
格納されているが、補正プログラムＥ５は、都市部、市
街地、市外地、山道、高速道路に分類された同一地域内
を、所定回数、たとえば、１００回あるいは２００回、
走行したときのステアリングホィール４の操舵速度、ア
クセルペダル３０の操作速度およびブレーキペダル３１
の操作速度を平均して、それぞれ、地域毎に、作成され
て、ＲＡＭ５２に格納され、また、補正プログラムＥ７
は、同一地域内を、所定回数、たとえば、１００回ある
いは２００回、走行したときのマニュアル・スィッチ３
４の操作状況を平均して、作成され、ＲＡＭ５２に格納
されるようになっている。

【００３５】なお、補正プログラムＥ１、Ｅ５およびＥ
７が、標準プログラムＢ１ないしＢ５の補正にのみ使用
されているのは、特定地域内で使用される学習プログラ
ムＣ１ないしＣ３およびＤ１ないしＤ７は、道路毎、曜
日毎および時間帯毎に、自動車１が運転されたときのド
ライバーの操作の特徴が考慮されて、作成され、補正さ
れているから、補正プログラムＥ１、Ｅ５およびＥ７に
よる補正を要しないためである。

【００３６】学習プログラムＣ１ないしＣ３、Ｄ１ない
しＤ７および補正プログラムＥ５ないしＥ７には、検出
されたデータ、たとえば、Ｃ１であれば、振動を示す上
下加速度ＧＶが、Ｃ２であれば、横加速度ＧＬが、記憶
されるようになっている。表１は、ＲＯＭ５１に格納さ
れた設定プログラムＡ１ないしＡ６の制御データおよび
ＲＡＭ５２に格納された標準プログラムＢ１ないしＢ５
のうち、自動車１が、所定時間、走行した後の標準プロ
グラムＢ３の制御データの比の一例を示すものである。

【００３７】表１において、ＡＣＳは、アクティブサス
ペンション制御装置１２の制御データの設定プログラム
Ａ１ないしＡ６および標準プログラムＢ３の間の比、Ａ
ＢＳは、アンチ・ロック・ブレーキング制御装置１４の
制御データの設定プログラムＡ１ないしＡ６および標準
プログラムＢ３の間の比、ＶＧＲは、ギヤ比制御装置７
の制御データの設定プログラムＡ１ないしＡ６および標
準プログラムＢ３の間の比、４ＷＳは、４輪操舵制御装
置１７の制御データの設定プログラムＡ１ないしＡ６お
よび標準プログラムＢ３の間の比、ＴＲＣは、トラクシ
ョン・コントロール装置１５の制御データの設定プログ
ラムＡ１ないしＡ６および標準プログラムＢ３の間の
比、ＥＧＣは、エンジン制御装置３の制御データの設定
プログラムＡ１ないしＡ６および標準プログラムＢ３の
間の比、ＰＳＣは、パワーステアリング制御装置９の制
御データの設定プログラムＡ１ないしＡ６および標準プ
ログラムＢ３の間の比の一例を、それぞれ、示してい
る。これらの値に、それぞれの制御装置につき、所定の
係数を乗じて、それぞれの制御装置の制御データが得ら
れる。ここに、ＡＣＳにおいては、１がサスペンション
が最もソフトに、５が最もハードになる制御データに、
ＡＢＳにおいては、１が最も制動がかかりにくく、５が
最も制動がかかる制御データに、ＶＧＲにおいては、１
が最もギヤ比が大きく、５が最もギヤ比が小さい制御デ
ータに、４ＷＳにおいては、１が最も後輪が同相方向に
操舵され、５が最も逆相方向に操舵される制御データ
に、ＴＲＣにおいては、１が最もスリップが小さく、５
が最もスリップが大きく、パワーがアップする制御デー
タに、ＥＧＣにおいては、１が最も燃費効率が良く、５
が最も得られるパワーが大きくなる制御データに、ＰＳ
Ｃにおいては、１が最も小さな力でステアリングホィー
ル４を操舵することができ、５がステアリングホィール
４を操舵するために、最も大きな力を要する制御データ
に、それぞれ、対応している。

【００３８】これらの設定プログラムＡ１ないしＡ７に
おける制御データの設定は、一例にすぎず、いかなる車
両特性を、自動車１に持たせたときに、より多くのドラ
イバーに満足を与え得るかについての考え方により、変
更が可能であることは言うまでもない。表１のうち、Ａ
ＣＳの例で、制御データ設定の考え方につき、説明を加
えると、都市部走行用設定プログラムであるＡ１におい
ては、渋滞などが生じやすく、したがって、発進、停止
を繰り返すことが多いので、スコットやダイブを防止す
るため、サスペンションがかなりハードになるように、
制御データの比は４に設定されており、市街地走行用設
定プログラムであるＡ２においては、車速Ｖが、都市部
に比して、高くなるが、それほど高速ではなく、したが
って、走行安定性はほとんど問題にならず、専ら乗り心
地を重視して、サスペンションが最もソフトになるよう
に、制御データの比は１に設定されており、市外地走行
用設定プログラムであるＡ３においては、車速Ｖがさら
に高くなるため、走行安定性も考慮して、サスペンショ
ンがソフトになるように、制御データの比は２に設定さ
れており、山道走行用設定プログラムであるＡ４、高速
道路走行用設定プログラムであるＡ５になるにしたがっ
て、車速Ｖは一層高くなるので、次第に、サスペンショ
ンがハードになるように、これらにおいては、制御デー
タの比は、それぞれ、３および４に設定されている。さ
らに、路面摩擦係数の低い道路を走行用の設定プログラ
ムＡ６においては、車両の挙動ができるだけゆるやかに
なるように、サスペンションが最もソフトとするため、
制御データの比は１に設定され、横加速度ＧＬが、たと
えば、０．５Ｇを越えた専ら走行安定性を問題にすべき
走行状態を対象とする設定プログラムＡ７においては、
サスペンションが最もハードになるように、制御データ
の比は５に設定されている。

【００３９】表１において、標準プログラムＢ１ないし
Ｂ５の一例として示された市外地走行用の標準プログラ
ムＢ３は、特定のドライバーが慎重な運転をする場合
に、設定プログラムＡ３が補正された例を示すものであ
り、設定プログラムＡ３の制御データの比は、いずれ
も、慎重な運転をするのに適した値に補正されている。
表２は、学習プログラムＣ１ないしＣ３の制御データ
が、特定地域内の各道路の地形状態により、どのように
補正されるかを示し、表３は、学習プログラムＤ１、Ｄ
３ないしＤ６の制御データが、特定地域内の道路の単位
区間毎のドライバーの自動車１の操作状況により、どの
ように補正されるか、および、学習プログラムＤ２およ
びＤ７が、特定地域内の道路の各単位区間における各場
所毎に、ドライバーの自動車１の操作状況により、どの
ように補正されるかを、それぞれ、示すものであり、ま
た、表４は、補正プログラムＥ１ないしＥ７により、標
準プログラムＢ１ないしＢ５、学習プログラムＣ１ない
しＣ３および学習プログラムＤ１ないしＤ７の制御デー
タが、どのように補正されるかを示すものである。

【００４０】表２、表３および表４における操作状況に
基づく補正は、あらかじめ記憶しているマップに基づい
てなされる。表２および表３において、「大」とは、制
御データの比の値を大きく補正することを意味し、
「小」とは、制御データの比の値を大きく補正すること
を意味している。図４は、メイン・コンピュータユニッ
ト５０によって実行される基本制御ルーチンを示すフロ
ーチャートである。

【００４１】図４において、まず、横加速度センサ４６
から、横加速度ＧＬが、アンチ・ロック・ブレーキング
制御装置１４から、路面摩擦係数の推定値μが、それぞ
れ、メイン・コンピュータユニット５０に入力される。
次いで、メイン・コンピュータユニット５０は、横加速
度センサ４６から入力された横加速度ＧＬの絶対値が、
所定値ＧＬo 、たとえば、０．５Ｇ以上か否かを判定す
る。

【００４２】その結果、ＹＥＳのときは、自動車１に加
わる横加速度ＧＬが大きく、専ら走行安定性を重視する
必要のある走行状態にあり、ＲＯＭ５１に格納された設
定プログラムＡ７に基づき、制御を実行すべき状態にあ
ると判定されるから、メイン・コンピュータユニット５
０は、フラグＰを０にセットし、さらに、前回のサイク
ルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが変更さ
れたか否かを判定し、変更されたときは、フラグＳを０
にセットし、変更されていないときは、フラグＳを１に
セットする。

【００４３】他方、ＮＯのときは、アンチ・ロック・ブ
レーキング制御装置１４からの入力信号に基づいて、路
面摩擦係数の推定値μが、所定値μo 以下か否かを判定
する。その結果、ＹＥＳのときは、路面摩擦係数の低い
道路を走行中と認められ、専ら走行安定性を重視する必
要のある走行状態にあり、ＲＯＭ５１に格納された設定
プログラムＡ６に基づき、制御を実行すべき状態にある
と判定されるから、メイン・コンピュータユニット５０
は、フラグＰを１にセットし、さらに、前回のサイクル
と今回のサイクルとで、使用するプログラムが変更され
たか否かを判定し、変更されたときは、フラグＳを０に
セットし、変更されていないときは、フラグＳを１にセ
ットする。

【００４４】他方、ＮＯのときは、ドライバー判定サブ
ルーチンが実行されて、ドライバーが、オーナードライ
バーやその家族などの特定のドライバーが否かが判定さ
れ、設定プログラムＡ１ないしＡ５による制御を実行す
る必要があるか否かが判定される。すなわち、図５に示
されるように、メイン・コンピュータユニット５０は、
ドライバー識別手段４８から、ドライバー信号が入力さ
れているか否かにより、オーナードライバーあるいはそ
の家族などの特定のドライバーであるか否かを判定す
る。ここに、ドライバー識別手段４８は、ＩＣカード、
専用キー、免許証、発信機付き時計などのドライバーの
所持品を検出したとき、ドライバー信号を、メイン・コ
ンピュータユニット５０に出力するように構成されてい
る。

【００４５】その結果、ドライバー信号が入力されてい
るときは、メイン・コンピュータユニット５０は、フラ
グＦを０にセットするとともに、さらに、前回のサイク
ルにおいて、フラグＦが０であったか否かを判定して、
前回のサイクルにおいて、フラグＦが０でなかったとき
は、フラグＳを０にセットし、前回のサイクルにおいて
も、フラグＦが０であったときは、フラグＳを１にセッ
トする。

【００４６】他方、ドライバー信号に入力されていない
ときは、メイン・コンピュータユニット５０は、さら
に、図示しないドライバーの体重検出装置、画像処理に
より、ドライバーの体型および／または顔などを認識す
る装置、あるいは、音声の認識装置、シートのポジショ
ン検出装置などにより、ドライバーの体重、体型、顔、
音声、シートのポジションなどの一または二以上が、Ｒ
ＡＭ５２に記憶されたデータと一致したするか否かによ
り、特定のドライバーか否かを判定する。

【００４７】その結果、これらの一または二以上が、Ｒ
ＡＭ５２に記憶されたデータと一致したときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、ドライバーが、オーナ
ードライバーあるいはその家族などの特定のドライバー
であると判定し、フラグＦを０にセットするとともに、
さらに、前回のサイクルにおいて、フラグＦが０であっ
たか否かを判定して、前回のサイクルにおいて、フラグ
Ｆが０でなかったときは、フラグＳを０にセットし、前
回のサイクルにおいても、フラグＦが０であったとき
は、フラグＳを１にセットする。

【００４８】これに対して、ドライバーの体重などか
ら、特定のドライバーと判定し得ないときは、メイン・
コンピュータユニット５０は、さらに、ステアリングホ
ィール４の操舵速度、アクセルペダル３０の操作速度、
ブレーキペダル３１の操作速度およびクラッチペダル３
２の操作速度を、所定時間にわたり、モニターし、それ
まで、自動車１が、特定のドライバーにより、運転され
た結果、ＲＡＭに記憶されている特定のドライバーのス
テアリングホィール４の操舵速度、アクセルペダル３０
の操作速度、ブレーキペダル３１の操作速度およびクラ
ッチペダル３２の操作速度の平均値と比較して、その差
が、所定値以内のときは、オーナードライバーあるいは
その家族などの特定のドライバーであると判定して、フ
ラグＦを０にセットするとともに、さらに、前回のサイ
クルにおいて、フラグＦが０であったか否かを判定し
て、前回のサイクルにおいて、フラグＦが０でなかった
ときは、フラグＳを０にセットし、前回のサイクルにお
いても、フラグＦが０であったときは、フラグＳを１に
セットする。

【００４９】これに対して、その差が、所定値を越えて
いると判定したときは、オーナードライバーあるいはそ
の家族などの特定のドライバーではないと判定して、フ
ラグＦを１にセットするとともに、さらに、前回のサイ
クルにおいて、フラグＦが１であったか否かを判定し
て、前回のサイクルにおいて、フラグＦが１でなかった
ときは、フラグＳを０にセットし、前回のサイクルにお
いても、フラグＦが１であったときは、フラグＳを１に
セットする。

【００５０】こうして、ドライバー判定サブルーチンに
より、ドライバーが、オーナードライバーあるいはその
家族などの特定のドライバーか否かを判定した後、メイ
ン・コンピュータユニット５０は、さらに、図６に示す
地域判定サブルーチンを実行する。すなわち、メイン・
コンピュータユニット５０は、位置検出センサ１８から
の信号に基づき、位置検出用コンピュータユニット５３
により生成されたナビゲーション信号が読み取る。

【００５１】その結果、ナビゲーション信号を読み取る
ことができないときは、フラグＨが０にセットされ、リ
ターンされる。他方、ナビゲーション信号を読み取るこ
とができたが、ナビゲーション信号が不適当で、ナビゲ
ーション信号に基づき、自動車１の位置を正確に決定す
ることができないと、メイン・コンピュータユニット５
０が判定したときは、フラグＨが１にセットされ、リタ
ーンされる。

【００５２】これに対して、ナビゲーション信号に基づ
き、自動車１の位置を決定し得るときは、フラグＨが２
にセットされ、さらに、メイン・コンピュータユニット
５０は、このナビゲーション信号に基づき、自動車１の
現在の位置と自動車１のオーナーの自宅あるいはディー
ラーの所在地などの基点からの直線距離Ｌが、所定距離
Lo以内、たとえば、２０km以内の特定地域内を走行中か
否かを判定する。

【００５３】その結果、自動車１のオーナーの自宅ある
いはディーラーの所在地などの基点からの直線距離Ｌ
が、所定距離Ｌo 以内、たとえば、２０km以内の特定地
域内を、走行中と判定したときは、メイン・コンピュー
タユニット５０は、フラグＭを０にセットし、他方、特
定地域外を走行中と判定したときは、フラグＭを１にセ
ットする。

【００５４】次いで、メイン・コンピュータユニット５
０は、図７および図８に示されるプログラム選択サブル
ーチンを実行する。すなわち、図７および図８に示され
るように、メイン・コンピュータユニット５０は、ま
ず、フラグＦが０か否かによって、ドライバーが、オー
ナードライバーやその家族などの特定のドライバーか否
かを判定する。

【００５５】その結果、ＮＯのとき、すなわち、ドライ
バーが、特定のドライバーではないと判定したときは、
メイン・コンピュータユニット５０は、さらに、フラグ
Ｈが０か否かを判定する。その結果、ＹＥＳのときは、
ドライバーは、特定ドライバーではないので、本来、Ｒ
ＯＭ５１に格納された設定プログラムＡ１ないしＡ５に
基づき、制御が実行されるべきであるが、ナビゲーショ
ン信号を読み出すことができず、自動車１が、いずれの
地域にあるか、判定し得ないので、メイン・コンピュー
タユニット５０は、設定プログラムＡ１ないしＡ５のう
ち、標準的なプログラムである設定プログラムＡ３にア
クセスし、フラグＮを０にセットするとともに、前回の
サイクルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが
変更されたときは、フラグＳを０にセットし、変更され
ていないときは、フラグＳを１にセットする。

【００５６】他方、フラグＨが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、ＲＯＭ５１に格納され
た設定プログラムＡ１ないしＡ５にアクセスし、フラグ
Ｎを０にセットするとともに、前回のサイクルと今回の
サイクルとで、使用するプログラムが変更されたとき
は、フラグＳを０にセットし、変更されていないとき
は、フラグＳを１にセットする。

【００５７】これに対して、フラグＦが０ではないと
き、すなわち、ドライバーが、特定のドライバーである
と判定されたときは、メイン・コンピュータユニット５
０は、さらに、フラグＨが０か否かを判定する。その結
果、ＹＥＳのときは、ドライバーが、特定ドライバーと
判定されているので、標準プログラムＢ１ないしＢ５お
よび補正プログラムＥ１ないしＥ７、あるいは、学習プ
ログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ１ないしＤ７および
補正プログラムＥ１ないしＥ４ならびにＥ６に基づき、
制御が実行されるべきであるが、ナビゲーション信号を
読み出すことができず、自動車１が、いずれの地域にあ
るかさえ、判定し得ないので、メイン・コンピュータユ
ニット５０は、標準プログラムＢ１ないしＢ５のうち、
最も標準的なプログラムである標準プログラムＢ３にア
クセスし、フラグＮを１にセットするとともに、前回の
サイクルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが
変更されたときは、フラグＳを０にセットし、変更され
ていないときは、フラグＳを１にセットする。

【００５８】他方、ＮＯのときは、メイン・コンピュー
タユニット５０は、さらに、フラグＨが１か否かを判定
する。その結果、ＹＥＳのときは、ドライバーが、特定
ドライバーと判定されているので、標準プログラムＢ１
ないしＢ５および補正プログラムＥ１ないしＥ７、ある
いは、学習プログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ１ない
しＤ７および補正プログラムＥ１ないしＥ４ならびにＥ
６に基づき、制御が実行されるべきであるが、ナビゲー
ション信号により、自動車１の正確な位置を判定するこ
とができないので、メイン・コンピュータユニット５０
は、標準プログラムＢ１ないしＢ５にアクセスし、フラ
グＮを２にセットするとともに、前回のサイクルと今回
のサイクルとで、使用するプログラムが変更されたとき
は、フラグＳを０にセットし、変更されていないとき
は、フラグＳを１にセットする。

【００５９】他方、ＮＯのときは、メイン・コンピュー
タユニット５０は、さらに、フラグＭが０か否かによ
り、自動車１が、特定地域内にあるか否かを判定する。
その結果、ＮＯのときは、自動車１は、特定地域外をあ
ると認められるから、メイン・コンピュータユニット５
０は、ＲＡＭ５２に格納された標準プログラムＢ１ない
しＢ５および補正プログラムＥ１ないしＥ７にアクセス
し、フラグＮを３にセットするとともに、前回のサイク
ルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが変更さ
れたときは、フラグＳを０にセットし、変更されていな
いときは、フラグＳを１にセットする。

【００６０】他方、ＹＥＳのときは、自動車１は、特定
地域内にあると認められるが、走行すべき単位区間につ
いてのその曜日、その時間帯の制御データが、未だ、学
習されてはおらず、ＲＡＭ５２に記憶されていない可能
性があるので、走行すべき単位区間におけるその曜日、
その時間帯の制御データが、学習されて、ＲＡＭ５２に
記憶されているか否かを判定する。

【００６１】その結果、ＹＥＳのとき、すなわち、走行
すべき単位区間におけるその曜日、その時間帯の制御デ
ータが、すでに、学習され、記憶されているときは、メ
イン・コンピュータユニット５０は、ＲＡＭ５２に格納
された学習プログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ１ない
しＤ７およびＥ１ないしＥ４ならびにＥ６にアクセス
し、フラグＮを４にセットするとともに、前回のサイク
ルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが変更さ
れたときは、フラグＳを０にセットし、変更されていな
いときは、フラグＳを１にセットする。

【００６２】他方、ＮＯのとき、すなわち、その曜日、
その時間帯におけるその走行すべき単位区間の制御デー
タが、学習されてはおらず、ＲＡＭ５２に記憶されてい
ないときは、メイン・コンピュータユニット５０は、さ
らに、その単位区間からの直線距離ｌが所定距離ｌo 、
たとえば、２０ｍ以内の近隣単位区間のその曜日、その
時間帯の制御データが、学習され、ＲＡＭ５２に記憶さ
れているか否かを判定する。

【００６３】その結果、ＮＯのときは、学習プログラム
により、制御を実行することはできないと判定して、メ
イン・コンピュータユニット５０は、ＲＡＭ５２に格納
された標準プログラムＢ１ないしＢ５および補正プログ
ラムＥ１ないしＥ７にアクセスし、フラグＮを３にセッ
トするとともに、前回のサイクルと今回のサイクルと
で、使用するプログラムが変更されたときは、フラグＳ
を０にセットし、変更されていないときは、フラグＳを
１にセットする。

【００６４】これに対して、ＹＥＳのとき、すなわち、
走行すべき単位区間からの直線距離ｌが所定距離ｌo 、
たとえば、２０ｍ以内の近隣単位区間におけるその曜
日、その時間帯の制御データが、ＲＡＭ５２に記憶され
ているときは、学習プログラムＤ１、Ｄ３ないしＤ６に
関しては、この制御データは、その特定ドライバーが、
走行すべき単位区間を、その曜日、その時間帯に走行し
たときに、学習される制御データに類似していると認め
られる、したがって、標準プログラムＢ１ないしＢ５に
基づき、制御を実行するよりも、その近隣単位区間のそ
の曜日、その時間帯の制御データに基づいて、制御を実
行する方が、ドライバーにより大きな満足を与え得ると
考えられるから、メイン・コンピュータユニット５０
は、ＲＡＭ５２に記憶された近隣単位区間の学習プログ
ラムＣ１ないしＣ３およびＤ１、Ｄ３ないしＤ６にアク
セスして、この近隣単位区間の類似データを、ゲインｋ
だけ、安定側に補正し、フラグＮを５にセットする。し
かし、学習プログラムＤ２およびＤ７の制御データは、
それぞれ、ブレーキペダル３１の操作位置およびマニュ
アル・スィッチ３４の操作位置を学習して、得られるべ
きものであるから、近隣単位区間の制御データがあって
も、これらに基づき、制御実行することは、適当でない
ので、メイン・コンピュータユニット５０は、ＲＡＭ５
２に記憶された近隣単位区間の学習プログラムＤ２およ
びＤ７には、アクセスしない。その後、前回のサイクル
と今回のサイクルとで、使用するプログラムが変更され
たか否かを判定して、変更されたときは、フラグＳを０
にセットし、変更されていないときは、フラグＳを１に
セットする。

【００６５】図９および図１０は、学習制御サブルーチ
ンを示すフローチャートである。図９および図１０にお
いて、メイン・コンピュータユニット５０は、まず、フ
ラグＮが０か否かを判定する。その結果、ＹＥＳのとき
は、ＲＯＭ５２に格納された設定プログラムＡ１ないし
Ａ５、あるいは、設定プログラムＡ３にしたがって、制
御がなされるので、メイン・コンピュータユニット５０
は、学習制御を実行しない。

【００６６】他方、ＮＯのときは、メイン・コンピュー
タユニット５０は、さらに、フラグＮが１か否かを判定
する。その結果、ＹＥＳのときは、ナビゲーション信号
を読み取ることができず、標準プログラムＢ１ないしＢ
５のうち、最も標準的なプログラムＢ３を、暫定的に選
択して、制御を実行する場合であるので、実際に、標準
プログラムＢ３を選択していることが適当であるとは、
必ずしも言えず、もし、適当でないときには、学習制御
を実行すると、標準プログラムＢ３を、学習制御によ
り、かえって、不適当に、補正してしまうおそれがある
から、学習制御は実行しない。

【００６７】これに対して、フラグＮが１でないとき
は、さらに、メイン・コンピュータユニット５０は、フ
ラグＮが２か否かを判定する。その結果、ＹＥＳのとき
は、メイン・コンピュータユニット５０は、ナビゲーシ
ョン信号に基づき、Ｂ１ないしＢ５の中から該当する地
域の標準プログラムを読出して、その標準プログラムの
各制御装置、すなわち、アクティブサスペンション制御
装置１２、アンチ・ロック・ブレーキング制御装置１
４、ギヤ比制御装置７、４輪操舵制御装置１７、トラク
ション・コントロール装置１５、エンジン制御装置３、
パワーステアリング制御装置９の制御データＤＢo を読
出し、さらに、走行データＤを読み込んで、制御データ
ＤＢo と走行データＤの差の絶対値が、所定値ｄ１以下
か否かを、各制御装置毎に、判定する。

【００６８】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＢo と、走
行データＤとの差が小さく、ＲＡＭ５２に記憶されてい
るその制御装置の制御データＤＢo を補正する必要がな
いと認められるから、メイン・コンピュータユニット５
０は、その走行データＤの学習はおこなわない。他方、
ＮＯのときは、メイン・コンピュータユニット５０は、
さらに、制御データＤＢo と走行データＤの差の絶対値
が、所定値ｄ２以上か否かを、各制御装置毎に、判定す
る。ここに、ｄ２＞ｄ１である。

【００６９】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＢo と、走
行データＤとの差がきわめて大きく、特定ドライバーの
かかる操作は、突発的になされた可能性が大きく、した
がって、そのような走行データＤを学習することは適当
でないから、メイン・コンピュータユニット５０は、そ
の走行データＤの学習はおこなわない。

【００７０】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、更新回数ｎが、所定回数ｎ
o に達したか否かを判定する。その結果、ＮＯのとき
は、学習制御による更新回数ｎは少なく、したがって、
未だ、自動車１は、特定ドライバーの操作特性に十分合
致した走行特性を備えているとは認められないので、メ
イン・コンピュータユニット５０は、その走行データＤ
による学習制御を次式にしたがって、実行する。

【００７１】ＤＢo ＝（ｊ１×ＤＢo ＋Ｄ）／（ｊ１＋１）ここに、ｊ１は、所定の係数で、たとえば、１００００
に設定される。しかる後、更新回数ｎを、ｎ＝ｎ＋１と
して、ＲＡＭ５２に記憶する。他方、ＹＥＳのときは、
学習制御により、すでに、自動車１が、特定ドライバー
の運転特性に十分に合致した特性を備えていると認めら
れるから、学習制御による制御データＤＢo の補正値は
小さくてもよく、したがって、メイン・コンピュータユ
ニット５０は、その走行データＤによる学習制御を次式
にしたがって、実行する。

【００７２】ＤＢo ＝（ｊ２×ＤＢo ＋Ｄ）／（ｊ２＋１）ここに、ｊ２は、所定の係数で、ｊ１＜ｊ２であり、た
とえば、１５０００に設定される。しかる後、更新回数
ｎを、ｎ＝ｎ＋１として、ＲＡＭ５２に記憶する。これ
に対して、フラグＮが２でないと判定したときは、メイ
ン・コンピュータユニット５０は、さらに、フラグＮが
３か否かを判定する。

【００７３】その結果、ＹＥＳのときは、メイン・コン
ピュータユニット５０は、ナビゲーション信号に基づ
き、Ｂ１ないしＢ５の中から該当する地域の標準プログ
ラムを読出して、その標準プログラムの各制御装置、す
なわち、アクティブサスペンション制御装置１２、アン
チ・ロック・ブレーキング制御装置１４、ギヤ比制御装
置７、４輪操舵制御装置１７、トラクション・コントロ
ール装置１５、エンジン制御装置３、パワーステアリン
グ制御装置９の制御データＤＢo を読出し、さらに、走
行データＤを読み込んで、読み込まれた走行データＤに
基づき、補正プログラムＥ５ないしＥ７にしたがって、
制御データＤＢo を補正して、制御データＤＢを得、制
御データＤＢo と補正データＤＢの差の絶対値が、所定
値ｄ３以下か否かを、各制御装置毎に、判定する。

【００７４】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＢo と、補
正データＤＢとの差が小さく、ＲＡＭ５２に記憶されて
いるその制御装置の制御データＤＢo を補正する必要が
ないと認められるから、メイン・コンピュータユニット
５０は、その補正データＤＢの学習はおこなわない。他
方、ＮＯのときは、メイン・コンピュータユニット５０
は、さらに、制御データＤＢo と補正データＤＢの差の
絶対値が、所定値ｄ４以上か否かを、各制御装置毎に、
判定する。ここに、ｄ４＞ｄ３である。

【００７５】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＢo と、補
正データＤＢとの差がきわめて大きく、特定ドライバー
のかかる操作は、突発的になされた可能性が大きく、し
たがって、そのような補正データＤＢを学習することは
適当でないから、メイン・コンピュータユニット５０
は、その補正データＤＢの学習はおこなわない。

【００７６】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、更新回数ｎが、所定回数ｎ
o に達したか否かを判定する。その結果、ＮＯのとき
は、学習制御による更新回数ｎは少なく、したがって、
未だ、自動車１は、特定ドライバーの操作特性に十分合
致した走行特性を備えているとは認められないので、メ
イン・コンピュータユニット５０は、その走行データＤ
による学習制御を次式にしたがって、実行する。

【００７７】ＤＢo ＝（ｍ１×ＤＢo ＋ＤＢ）／（ｍ１＋１）ここに、ｍ１は、所定の係数で、たとえば、１００００
に設定される。しかる後、更新回数ｎを、ｎ＝ｎ＋１と
して、ＲＡＭ５２に記憶する。他方、ＹＥＳのときは、
学習制御により、すでに、自動車１が、特定ドライバー
の運転特性に十分に合致した特性を備えていると認めら
れるから、学習制御による制御データＤＢo の補正値は
小さくてもよく、したがって、メイン・コンピュータユ
ニット５０は、その走行データＤによる学習制御を次式
にしたがって、実行する。

【００７８】ＤＢo ＝（ｍ２×ＤＢo ＋ＤＢ）／（ｍ２＋１）ここに、ｍ２は、所定の係数で、ｍ１＜ｍ２であり、た
とえば、１５０００に設定される。しかる後、更新回数
ｎを、ｎ＝ｎ＋１として、ＲＡＭ５２に記憶する。これ
に対して、フラグＮが３でないと判定したときは、メイ
ン・コンピュータユニット５０は、さらに、フラグＮが
４か否かを判定する。

【００７９】その結果、ＹＥＳのときは、自動車１は特
定地域内にあり、走行すべき単位区間の制御データも、
ＲＡＭ５２に、記憶されていると認められるから、メイ
ン・コンピュータユニット５０は、学習プログラムＣ１
ないしＣ３およびＤ１ないしＤ７を読出して、これらの
学習プログラムの各制御装置の制御データに基づき、学
習プログラムの各制御装置の制御データＤＣo を算出す
る。

【００８０】メイン・コンピュータユニット５０は、さ
らに、走行データＤを読み込んで、これに基づき、学習
プログラムＣ１ないしＣ３およびＤ１ないしＤ７にした
がって、制御データＤＢo を補正して、制御データＤＢ
を得、制御データＤＣo と補正データＤＣの差の絶対値
が、各制御装置の制御データＤＣo と補正データＤＣの
差の絶対値が、所定値ｄ５以下か否かを、各制御装置毎
に、判定する。

【００８１】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＣと、走行
データＤとの差が小さく、ＲＡＭ５２に記憶されている
その制御装置の制御データＤＣを補正する必要がないと
認められるから、メイン・コンピュータユニット５０
は、その補正データＤＣの学習はおこなわない。他方、
ＮＯのときは、メイン・コンピュータユニット５０は、
さらに、制御データＤＣo と補正データＤＣの差の絶対
値が、所定値ｄ６以上か否かを、各制御装置毎に、判定
する。ここに、ｄ６＞ｄ５である。

【００８２】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＣo と、補
正データＤＣとの差がきわめて大きく、特定ドライバー
のかかる操作は、突発的になされた可能性が大きく、し
たがって、そのような補正データＤＣを学習することは
適当でないから、メイン・コンピュータユニット５０
は、その補正データＤＣの学習はおこなわない。

【００８３】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、更新回数ｎが、所定回数ｎ
o に達したか否かを判定する。その結果、ＮＯのとき
は、学習制御による更新回数ｎは少なく、したがって、
未だ、自動車１は、特定ドライバーの操作特性に十分合
致した走行特性を備えているとは認められないので、メ
イン・コンピュータユニット５０は、その走行データＤ
による学習制御を次式にしたがって、実行する。

【００８４】ＤＣo ＝（ｒ１×ＤＣo ＋ＤＣ）／（ｒ１＋１）ここに、ｒ１は、所定の係数で、たとえば、１００に設
定される。しかる後、更新回数ｎを、ｎ＝ｎ＋１とし
て、ＲＡＭ５２に記憶する。他方、ＹＥＳのときは、学
習制御により、すでに、自動車１が、特定ドライバーの
運転特性に十分に合致した特性を備えていると認められ
るから、学習制御による制御データＤＢoの補正値は小
さくてもよく、したがって、メイン・コンピュータユニ
ット５０は、その走行データＤによる学習制御を次式に
したがって、実行する。

【００８５】ＤＣo ＝（ｒ２×ＤＣo ＋ＤＣ）／（ｒ２＋１）ここに、ｒ２は、所定の係数で、ｒ１＜ｒ２であり、た
とえば、１５０に設定される。しかる後、更新回数ｎ
を、ｎ＝ｎ＋１として、ＲＡＭ５２に記憶する。これに
対して、フラグＮが４でないときは、フラグＮは５であ
り、走行すべき単位区間の制御データが、未だ、学習さ
れて、ＲＡＭ５２に記憶されてはいないと認められる
が、走行している単位区間の制御データを学習して、作
成するため、メイン・コンピュータユニット５０は、走
行データＤを読み込む。そして、学習プログラムＤ１、
Ｄ３ないしＤ６については、同じ曜日、同じ時間帯に、
同じ単位区間を、ｐ回、たとえば、１０回、あるいは、
５０回、走行し、ｐ個の走行データＤが得られたとき、
これらｐ個の走行データＤを加算して、ｐで除算して、
制御データＤＣo を算出し、ＲＡＭ５２に記憶させる。
他方、学習プログラムＤ２については、同じ曜日、同じ
時間帯に、同じ場所で、ブレーキペダル３１の操作が、
ｐ回、たとえば、１０回、あるいは、５０回なされたと
きに、ｐ個の走行データＤを加算して、ｐで除算して、
制御データＤＣo を算出し、ＲＡＭ５２に記憶させる。

【００８６】ここに、学習プログラムＤ１、Ｄ３ないし
Ｄ６の走行データＤは、たとえば、１km毎で、隣接する
単位区間との間で、地域の一部が、たとえば、１００ｍ
づつ、重複するように設定された単位区間、あるいは、
１０分毎で、隣接する単位区間との間で、一部が時間的
に、たとえば、１分づつ、重複するように設定された単
位区間内におけるデータを、各単位区間毎に、積算計４
１から入力された検出信号に基づき、平均して、算出さ
れる。このように、走行データＤを算出することによ
り、走行データの連続性を担保することができ、望まし
い。

【００８７】学習プログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ
１ないしＤ７に基づいて、学習プログラムの制御データ
ＤＣを求め、学習プログラムＣ１ないしＣ３およびＤ１
ないしＤ７に基づいて、走行データＤより、各制御装置
の補正データＤＣを算出する方法について、ＡＣＳの場
合を例にして、より詳細に説明を加えると、次のとおり
である。

【００８８】図１１および図１２は、地形状況に基づく
学習プログラムＣ１ないしＣ３により、ＡＣＳの制御デ
ータを補正する方法を説明するためのマップであり、図
１１は、上下加速度ＧＶと補正用データとの関係を示す
マップ、図１２は、横加速度ＧＬと補正用データとの関
係を示すマップで、これらは、ＲＯＭ５１に記憶されて
いる。

【００８９】上下加速度センサ４７の検出信号に基づい
て、図１１に示されるように、学習プログラムＣ１の補
正用データｘ１が算出される。ここに、１は、サスペン
ションが最もハードなデータを示し、０は、サスペンシ
ョンが最もソフトなデータを示している。次いで、横加
速度センサ４６の検出信号に基づき、図１２に示される
ように、学習プログラムＣ２の補正用データｘ２が算出
される。

【００９０】表２に示されるように、ＡＣＳの制御デー
タは、学習プログラムＣ３によっては、補正されないか
ら、この２つの補正用データｘ１およびｘ２に基づい
て、次式にしたがって、学習プログラムＣ１ないしＣ３
の補正用データＸｃが算出される。Ｘｃ＝（ｘ１＋ｘ２）／２ＲＯＭ５１に記憶されている図示しないマップにより、
同様にして、学習プログラムＤ１ないしＤ７の補正用デ
ータＸｄが算出される。

【００９１】こうして得られた補正用データＸｃおよび
Ｘｄに基づき、次式にしたがって、補正データＤＣが得
られる。ＤＣ＝（Ｋ１・Ｘｃ＋Ｋ２・Ｘｄ）／（Ｋ１＋Ｋ２）ここに、Ｋ１、Ｋ２は、重み付け係数であり、Ｋ１＜Ｋ
２に設定される。さらに、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、前回に、学習プログラムＣ１ないしＣ３なら
びにＤ１ないしＤ７毎に、ＲＡＭ５２に記憶された各デ
ータに基づいて、同様にして、算出された制御データＤ
Ｃo と、こうして得られた補正データＤＣとの差の絶対
値が、所定値ｄ３およびｄ４と比較し、上述のように、
学習すべきときは、補正データＤＣを学習し、学習すべ
きでないときは、補正データＤＣの学習を実行しない。

【００９２】標準プログラムＢ１ないしＢ５において、
補正プログラムＥ５ないしＥ７にしたがって、走行デー
タＤを補正し、補正データＤＢを得る方法も同様であ
る。図１３、図１４および図１５は、制御実行サブルー
チンを示すフローチャートである。図１３、図１４およ
び図１５において、メイン・コンピュータユニット５０
は、まず、フラグＰが０か否かを判定する。

【００９３】その結果、ＹＥＳのときは、自動車１に加
わる横加速度ＧＬが大きく、もっぱら、走行安定性を重
視する必要のある走行状態にあり、ＲＯＭ５１に格納さ
れた設定プログラムＡ７に基づき、制御を実行すべき状
態にあると判定される。そこで、メイン・コンピュータ
ユニット５０は、さらに、フラグＳが０か否かを判定す
る。

【００９４】その結果、ＹＥＳのときは、走行状況の変
化により、あるいは、ドライバーが、オーナードライバ
ーやその家族などの特定ドライバーから、その他のドラ
イバーに、または、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車１の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Ｔに、時間Ｔ1 を加算する。

【００９５】他方、フラグＳが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、各制御装置の制御ゲイ
ンが、前回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した
否かを判定する。その結果、ＹＥＳのときは、自動車１
の走行状況が、急激に変化することを防止するため、メ
イン・コンピュータユニット５０は、制御ゲインが変化
した制御装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔ
に、時間Ｔ2 を加算する。

【００９６】しかる後に、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、設定プログラムＡ７にしたがって、各制御装
置のタイマーに記憶された制御時間Ｔ経過後に、制御ゲ
インが、今回算出された値に、徐々になるように、制御
実行信号を、各制御装置に出力する。これに対して、フ
ラグＰが０でないときは、さらに、メイン・コンピュー
タユニット５０は、フラグＰが１か否かを判定する。

【００９７】その結果、ＹＥＳのときは、路面摩擦係数
の低い道路を走行中と認められ、専ら走行安定性を重視
する必要のある走行状態にあり、ＲＯＭ５１に格納され
た設定プログラムＡ６に基づき、制御を実行すべき状態
にあると判定される。そこで、メイン・コンピュータユ
ニット５０は、さらに、フラグＳが０か否かを判定す
る。

【００９８】その結果、ＹＥＳのときは、走行状況の変
化により、あるいは、ドライバーが、オーナードライバ
ーやその家族などの特定ドライバーから、その他のドラ
イバーに、または、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変更され
ていると認められるので、自動車１の走行状況が、急激
に変化することを防止するため、メイン・コンピュータ
ユニット５０は、各制御装置のタイマーに記憶されてい
る制御時間Ｔに、時間Ｔ1 を加算する。

【００９９】他方、フラグＳが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、各制御装置の制御ゲイ
ンが、前回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した
否かを判定する。その結果、ＹＥＳのときは、自動車１
の走行状況が、急激に変化することを防止するため、メ
イン・コンピュータユニット５０は、制御ゲインが変化
した制御装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔ
に、時間Ｔ2 を加算する。

【０１００】しかる後に、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、設定プログラムＡ６にしたがって、各制御装
置のタイマーに記憶された制御時間Ｔ経過後に、制御ゲ
インが、今回算出された値に、徐々になるように、制御
実行信号を、各制御装置に出力する。これに対して、フ
ラグＰが１でないときは、さらに、メイン・コンピュー
タユニット５０は、フラグＮが０か否かを判定する。

【０１０１】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＯＭ５１に
格納された設定プログラムＡ１ないしＡ５により、制御
がなされるべき状況であるが、メイン・コンピュータユ
ニット５０は、さらに、フラグＳが０か否か、すなわ
ち、使用されるプログラムが変更されたか否かを判定す
る。その結果、ＹＥＳのときは、走行状況の変化によ
り、あるいは、ドライバーが、オーナードライバーやそ
の家族などの特定ドライバーから、その他のドライバー
に、または、特定ドライバー以外のドライバーから、特
定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと今回の
サイクルとで、使用されるプログラムが変更されている
と認められるので、自動車１の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Ｔに、時間Ｔ1 を加算する。

【０１０２】他方、フラグＳが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、各制御装置の制御ゲイ
ンが、前回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した
否かを判定する。その結果、ＹＥＳのときは、自動車１
の走行状況が、急激に変化することを防止するため、メ
イン・コンピュータユニット５０は、制御ゲインが変化
した制御装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔ
に、時間Ｔ2 を加算する。

【０１０３】ここに、ＲＯＭ５１に格納された設定プロ
グラムＡ１ないしＡ５の制御ゲインは、補正プログラム
Ｅ１ないしＥ７により、補正されないから、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、各制御装置のタイマーに記
憶された制御時間Ｔ経過後に、制御ゲインが、今回算出
された値に、徐々になるように、各制御装置に、制御実
行信号を出力する。

【０１０４】他方、フラグＮが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、さらに、フラグＮが１
か否かを判定する。その結果、ＹＥＳのときは、標準プ
ログラムＢ３に基づく制御を開始する。まず、メイン・
コンピュータユニット５０は、さらに、フラグＳが０か
否かを判定する。

【０１０５】その結果、ＹＥＳのときは、走行状況の変
化により、あるいは、ドライバーが、オーナードライバ
ーやその家族などの特定ドライバーから、その他のドラ
イバーに、または、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車１の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Ｔに、時間Ｔ1 を加算する。

【０１０６】他方、フラグＳが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、補正プログラムＥ１な
いしＥ４に基づき、標準プログラムＢ３にしたがって、
算出された各制御装置の制御ゲインを、表４に示すよう
に、一律に補正して、各制御装置の制御ゲインを算出す
る。すなわち、まず、時計４０からの入力信号が基づい
て、夜間と判定したときは、表４に示されるように、該
当する地域の標準プログラムの各制御装置の制御データ
ＤＢを補正し、ナビゲーション信号や車速センサ４３か
らの入力信号に基づき、渋滞状態にあると判定したとき
は、表４に示されるように、該当する地域の標準プログ
ラムの各制御装置の制御データＤＢを補正し、図示しな
いワイパー作動手段からの信号により、ワイパーが作動
しており、雨天あるいは雪の降っている天候状態である
と判定したときは、表４に示されるように、該当する地
域の標準プログラムの各制御装置の制御データＤＢを補
正し、さらに、時計４０および積算計４１からの入力信
号に基づき、走行時間が長いと判定したときは、その長
さに応じて、表４に示されるように、該当する地域の標
準プログラムの各制御装置の制御データＤＢを補正し
て、こうして補正された各制御装置の制御データに基づ
いて、各制御装置の制御ゲインを算出する。

【０１０７】その後、メイン・コンピュータユニット５
０は、こうして得られた各制御装置の制御ゲインが、前
回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した否かを判
定する。その結果、ＹＥＳのときは、自動車１の走行状
況が、急激に変化することを防止するため、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、制御ゲインが変化した制御
装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔに、時間Ｔ
2 を加算する。

【０１０８】しかる後に、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶された制御時間
Ｔ経過後に、制御ゲインが、今回算出された値に、徐々
になるように、制御実行信号を、各制御装置に出力す
る。これに対して、フラグＮが１でないと判定されたと
きは、メイン・コンピュータユニット５０は、さらに、
フラグＮが２または３か否かを判定する。

【０１０９】その結果、ＹＥＳのときは、メイン・コン
ピュータユニット５０は、ナビゲーション信号に基づ
き、標準プログラムＢ１ないしＢ５の中から該当する地
域の標準プログラムを読出し、標準プログラムＢ１ない
しＢ５のいずれかに基づく制御を開始する。まず、メイ
ン・コンピュータユニット５０は、さらに、フラグＳが
０か否かを判定する。

【０１１０】その結果、ＹＥＳのときは、走行状況の変
化により、あるいは、ドライバーが、オーナードライバ
ーやその家族などの特定ドライバーから、その他のドラ
イバーに、または、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車１の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Ｔに、時間Ｔ1 を加算する。

【０１１１】他方、フラグＳが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、補正プログラムＥ１な
いしＥ４に基づき、ナビゲーション信号に基づいて選択
された標準プログラムＢ１ないしＢ５のいずれかにした
がって、算出された各制御装置の制御ゲインを、表４に
示すように、一律に補正して、各制御装置の制御ゲイン
を算出する。

【０１１２】その後、メイン・コンピュータユニット５
０は、こうして得られた各制御装置の制御ゲインが、前
回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した否かを判
定する。その結果、ＹＥＳのときは、自動車１の走行状
況が、急激に変化することを防止するため、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、制御ゲインが変化した制御
装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔに、時間Ｔ
2 を加算する。

【０１１３】しかる後に、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶された制御時間
Ｔ経過後に、制御ゲインが、今回算出された値に、徐々
になるように、制御実行信号を、各制御装置に出力す
る。これに対して、フラグＮが２または３でないと判定
されたときは、メイン・コンピュータユニット５０は、
さらに、フラグＮが４か否かを判定する。

【０１１４】その結果、ＹＥＳのときは、学習プログラ
ムＣ１ないしＣ３およびＤ１ないしＤ７に基づく制御を
開始する。まず、メイン・コンピュータユニット５０
は、さらに、フラグＳが０か否かを判定する。その結
果、ＹＥＳのときは、走行状況の変化により、あるい
は、ドライバーが、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車１の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Ｔに、時間Ｔ1 を加算する。

【０１１５】他方、フラグＳが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、補正プログラムＥ１な
いしＥ４に基づき、ナビゲーション信号に基づき、学習
プログラムＣ１ないしＣ３およびＤ１ないしＤ７にした
がって、算出された各制御装置の制御ゲインを、表４に
示すように、一律に補正して、各制御装置の制御ゲイン
を算出する。

【０１１６】その後、メイン・コンピュータユニット５
０は、こうして得られた各制御装置の制御ゲインが、前
回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した否かを判
定する。その結果、ＹＥＳのときは、自動車１の走行状
況が、急激に変化することを防止するため、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、制御ゲインが変化した制御
装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔに、時間Ｔ
2 を加算する。

【０１１７】しかる後に、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶された制御時間
Ｔ経過後に、制御ゲインが、今回算出された値に、徐々
になるように、制御実行信号を、各制御装置に出力す
る。これに対して、フラグＮが４でないと判定されたと
きは、走行すべき単位区間の制御データが、未だ、ＲＡ
Ｍ５２には、記憶されてはいないが、走行すべき単位区
間からの直線距離ｌが、所定距離ｌo 以内の近隣単位区
間の制御データは、ＲＡＭ５２に記憶されているので、
メイン・コンピュータユニット５０は、学習プログラム
Ｃ１ないしＣ３およびＤ１、Ｄ３ないしＤ６につき、こ
の近隣単位区間の制御データに基づく制御を開始する。
しかし、学習プログラムＤ２およびＤ７の制御データ
は、それぞれ、ブレーキペダル３１およびマニュアル・
スィッチ３４の操作場所との関係で、学習がなされ、生
成されるものであるから、近隣単位区間の制御データに
基づく制御を実行することは適当でなく、したがって、
制御は実行しない。

【０１１８】まず、メイン・コンピュータユニット５０
は、さらに、フラグＳが０か否かを判定する。その結
果、ＹＥＳのときは、走行状況の変化により、あるい
は、ドライバーが、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車１の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Ｔに、時間Ｔ1 を加算する。

【０１１９】他方、フラグＳが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、補正プログラムＥ１な
いしＥ４に基づき、ナビゲーション信号に基づき、学習
プログラムＣ１ないしＣ３およびＤ１、Ｄ３ないしＤ６
についての近隣単位区間の制御データを、表４に示すよ
うに、一律に補正して、各制御装置の制御ゲインを算出
する。

【０１２０】その後、メイン・コンピュータユニット５
０は、こうして得られた各制御装置の制御ゲインが、前
回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した否かを判
定する。その結果、ＹＥＳのときは、自動車１の走行状
況が、急激に変化することを防止するため、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、制御ゲインが変化した制御
装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔに、時間Ｔ
2 を加算する。

【０１２１】しかる後に、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶された制御時間
Ｔ経過後に、制御ゲインが、今回算出された値に、徐々
になるように、制御実行信号を、各制御装置に出力す
る。以上、本実施例によれば、ＲＡＭ５２には、都市
部、市街地、市外地、山道、高速道路などの地域毎に、
その地域に合致した制御ゲインに設定された設定プログ
ラムＡ１ないしＡ５、横加速度ＧＬが所定値ＧＬo より
大きい走行状態で、強制的に使用される設定プログラム
Ａ６、路面摩擦係数の小さい道路を走行中に、強制的に
使用される設定プログラムＡ７、オーナードライバーや
その家族などの特定のドライバーが、自動車１を運転す
る場合に、その操作の特徴を学習して、都市部、市街
地、市外地、山道、高速道路などの地域毎に、その地域
および特定ドライバーの操作に合致するように学習、変
更された制御ゲインを有する標準プログラムＢ１ないし
Ｂ５、自動車１のオーナーの自宅あるいはディーラーの
所在地から、所定距離Ｌo 内の特定範囲内で、地形およ
びオーナードライバーやその家族などの特定のドライバ
ーの操作を学習して、単位区間毎に、その単位区間およ
び特定ドライバーの操作に合致するように学習された制
御ゲインを有する学習プログラムＣ１ないしＣ３ならび
にＤ１ないしＤ７、および、標準プログラムＢ１ないし
Ｂ５および学習プログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ１
ないしＤ７を補正する補正プログラムＥ１ないしＥ７を
備えており、オーナードライバーやその家族などの特定
ドライバーが、自動車１を、通勤などで、走行する頻度
の高い特定地域内で、運転するときは、地形およびオー
ナードライバーやその家族などの特定のドライバーの操
作を学習して、単位区間毎に、その道路の地形および特
定ドライバーの操作に合致するように学習された制御ゲ
インを有する学習プログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ
１ないしＤ７を、補正プログラムＥ１ないしＥ１および
Ｅ６によって補正した制御ゲインにより、自動車１の走
行特性が制御されているから、特定ドライバーに、きわ
めて大きな満足感を与えることができるとともに、走行
安定性を向上させることが可能になり、また、特定ドラ
イバーが、特定地域外を運転するときには、都市部、市
街地、市外地、山道、高速道路などの地域毎に、その地
域および特定ドライバーの操作に合致するように学習、
変更された制御ゲインを有する標準プログラムＢ１ない
しＢ５を、補正プログラムＥ１ないしＥ７によって補正
した制御ゲインにより、自動車１の走行特性が制御され
るから、大きな満足感を与えることができ、さらに、オ
ーナードライバーやその家族などの特定ドライバー以外
のドライバーが、自動車１を運転するときは、都市部、
市街地、市外地、山道、高速道路などの地域毎に、その
地域に合致した制御ゲインに設定された設定プログラム
Ａ１ないしＡ５により、自動車１の走行特性が制御され
るから、特定ドライバー以外のドライバーが、自動車１
を運転する場合にも、従来に比して、大きな満足感を与
えることが可能になる。

【０１２２】また、特定ドライバー以外のドライバー
が、運転するときは、学習制御をおこなわないので、特
定ドライバーが運転したことにより、特定ドライバーの
操作に合致するように変更されたプログラムの制御ゲイ
ンが、好ましくない方向に、変更されることも防止する
ことが可能になる。さらには、横加速度ＧＬが所定値Ｇ
Ｌo 以上の走行状態では、強制的に、設定プログラムＡ
６が、路面摩擦係数の小さい道路を走行中には、強制的
に、設定プログラムＡ７が、それぞれ、選択され、使用
されるから、走行安定性を損なうことも、確実に防止す
ることができる。

【０１２３】特許請求の範囲において、各手段は、必ず
しも、物理的手段に限定されるものではなく、各手段の
機能が、ソフトウエアにより、実現される場合も、本発
明は包含し、さらに、１つの手段の機能が、２以上の物
理的手段により実現される場合も、また、２つの手段の
機能が、１つの物理的手段により、実現される場合も、
本発明は包含する。

【０１２４】

【発明の効果】本発明によれば、メインＣＰＵは、自動
車の走行状況を検出する検出手段と、該検出手段からの
出力信号を処理して制御ゲインを決定し、自動車の走行
特性を制御する各種の制御ユニットに制御信号を出力し
て学習制御を行うようになっている。この場合、各制御
ユニットはそれぞれ補助ＣＰＵを備えており、メインＣ
ＰＵからの信号に基づいて駆動機構を制御する。したが
って、メインＣＰＵの容量を極力小さくすることがで
き、また全体として学習制御装置を効率よくまたコンパ
クトにするたとができる。

【０１２５】メインＣＰＵと補助ＣＰＵとは、相互監視
の関係になっており、相互の動作が正常であるかどうか
を常時監視しているとともに、メインＣＰＵの故障時に
は補助ＣＰＵが特定の制御ゲインを設定するので、自動
車の走行が可能になる。また、メインＣＰＵは、診断信
号を常時出力しているので、外部から適当なモニターを
接続して作動が正常かどうかを判断できる。

【０１２６】好ましい態様では外部の消去スイッチをも
うけＲＡＭに記憶されている情報すなわち学習値を消去
することができるようになっているので、自動車が転売
されてドライバーあるいは、走行環境が変わるときなど
に好適に使用することができる。この場合、好ましくは
消去スイッチは地理的要因に基づく情報を消去するもの
と、手段ドライバーの操作に関する要因に基づく情報を
消去するものとの２つが設けられるので、蓄積された学
習結果を有効に利用することができる。

【０１２７】

【表１】

【０１２８】

【表２】

【０１２９】

【表３】

【０１３０】

【表４】

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の好ましい実施例に係る学習制
御自動車のブロックダイアグラムである。

【図２】図２は、本発明の好ましい実施例に係る学習制
御自動車の操作系、検出系および制御系のブロックダイ
アグラムである。

【図３】図３は、マニュアル・スイッチが設けられたイ
ンスツルメントパネルの略正面図である。

【図４】図４は、基本制御ルーチンを示すフローチャー
トである。

【図５】図５は、ドライバー判定サブルーチンを示すフ
ローチャートである。

【図６】図６は、地域判定サブルーチンを示すフローチ
ャートである。

【図７】図７は、プログラム選択サブルーチンの前半部
を示すフローチャートである。

【図８】図８は、プログラム選択サブルーチンの後半部
を示すフローチャートである。

【図９】図９は、学習制御サブルーチンの前半部を示す
フローチャートである。

【図１０】図１０は、学習制御サブルーチンの後半部を
示すフローチャートである。

【図１１】図１１は、学習プログラムＣ１のＡＣＳにお
ける上下加速度ＧＶと補正用データとの関係を示すマッ
プである。

【図１２】図１２は、学習プログラムＣ２のＡＣＳにお
ける横加速度ＧＬと補正用データとの関係を示すマップ
である。

【図１３】図１３は、制御実行サブルーチンの前半部を
示すフローチャートである。

【図１４】図１４は、制御実行サブルーチンの中盤部を
示すフローチャートである。

【図１５】図１５は、制御実行サブルーチンの後半部を
示すフローチャートである。

【符号の説明】

１自動車２エンジン３エンジン制御装置４ステアリングホィール５前輪６ギヤ比変更装置７ギヤ比制御装置８パワーステアリング装置９パワーステアリング制御装置１０後輪１１アクティブサスペンション装置１２アクティブサスペンション制御装置１３ブレーキ１４アンチ・ロック・ブレーキング制御装置１５トラクション・コントロール装置１６後輪操舵装置１７４輪操舵制御装置１８位置検出センサ１９ディスプレイ装置２０オートマチック・トランスミッション制御装置２１トランスミッション装置３０アクセルペダル３１ブレーキペダル３２クラッチペダル３３シフトレバー３４マニュアル・スィッチ３５消去スィッチ３６インスツルメントパネル３７インディケータ４０時計４１積算計４２カレンダー４３車速センサ４４ヨーレイトセンサ４５加速度センサ４６横加速度センサ４７上下加速度センサ４８ドライバー識別手段５０メイン・コンピュータユニット５０ａメインＣＰＵ５１ＲＯＭ５２ＲＡＭ５３位置算出用コンピュータユニット３ａ補助ＣＰＵ３ｂＲＯＭ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者大村博志広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者坂本清広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者平林繁文広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者宮本誠司広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自動車の走行状況を検出する検出手段
と、該検出手段からの出力信号を処理して制御ゲインを
決定するとともに該制御ゲインの学習制御を行うメイン
ＣＰＵと、該メインＣＰＵに接続され所定の情報を提供
するメインＣＰＵ用ＲＯＭと、該メインＣＰＵに接続さ
れてメインＣＰＵからの所定の情報を記憶更新して学習
制御に供するＲＡＭと、自動車の走行特性を変える各種
要因を制御する複数の走行特性制御ユニットと、各走行
特性制御ユニットに対応して設けられ前記メインＣＰＵ
に接続されて前記制御ゲインに基づいて前記走行特性制
御ユニットを制御する補助ＣＰＵとを備えたことを特徴
とする学習制御自動車。
【請求項２】前記補助ＣＰＵはメインＣＰＵの故障時
に特定の制御ゲインを設定するゲイン設定手段を備えて
いることを特徴とする請求項１に記載の学習制御自動
車。
【請求項３】前記メインＣＰＵと補助ＣＰＵとは相互
監視の関係を有することを特徴とする請求項１に記載の
学習制御自動車。
【請求項４】メインＣＰＵが故障診断信号を出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の学習制御自動車。
【請求項５】メインＣＰＵは前記ＲＡＭに記憶されて
いる情報を消去する手段を備えていることを特徴とする
請求項１に記載の学習制御自動車。
【請求項６】メインＣＰＵは地理的要因に基づく情報
を消去する第１消去手段と、ドライバーの操作に関する
要因に基づく情報を消去する第２消去手段とを備えたこ
とを特徴とする請求項５に記載の学習制御自動車。