JP3317454B2 - 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置 - Google Patents
自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】 本発明は、自動車用制御装置の
制御ゲインを学習制御で変更する制御ゲイン変更装置に
関し、特に学習制御の弊害を改善するようにしたものに
関する。
制御ゲインを学習制御で変更する制御ゲイン変更装置に
関し、特に学習制御の弊害を改善するようにしたものに
関する。
【０００２】
【従来の技術】 従来の自動車においては、不特定多数
のドライバーが、何処を、どのような使用環境・状態で
走行しても、一定の満足度を得るように、走行特性の制
御ゲインが設定されているのが一般的である。但し、各
ドライバーの好みに応じて、パワーモードとノーマルモ
ードを選択したり、アクティブサスペンション装置にお
ける、コントロールモード、ハードモード、ソフトモー
ドの所望の１つを選択したり、また、４輪操舵装置にお
けるスポーツモードとノーマルモードを選択したりする
等、特定の少数の制御ゲインのみを選択できるようにな
っている。
のドライバーが、何処を、どのような使用環境・状態で
走行しても、一定の満足度を得るように、走行特性の制
御ゲインが設定されているのが一般的である。但し、各
ドライバーの好みに応じて、パワーモードとノーマルモ
ードを選択したり、アクティブサスペンション装置にお
ける、コントロールモード、ハードモード、ソフトモー
ドの所望の１つを選択したり、また、４輪操舵装置にお
けるスポーツモードとノーマルモードを選択したりする
等、特定の少数の制御ゲインのみを選択できるようにな
っている。
【０００３】しかし、不特定多数のドライバー向けに走
行特性の制御ゲインが設定された自動車や、特定の制御
ゲインのみをマニュアルスイッチを介して設定し得る自
動車では、全てのドライバーに満足を与えることは到底
不可能である。そこで、ドライバーの運転上の特徴を学
習して走行特性の制御ゲインを変更可能にした学習制御
自動車が提案されている。例えば、特公平３−４４０２
９号公報には、操舵中における操舵角速度、操舵角、ヨ
ーレート、横加速度等をサンプリングし、所定時間内に
おける平均値に基いてドライバーの操舵の特徴を抽出し
てステアリングホイールの操舵角に対する前輪及び／又
は後輪の転舵角の比率を変更するように学習制御する学
習制御自動車が提案されている。
行特性の制御ゲインが設定された自動車や、特定の制御
ゲインのみをマニュアルスイッチを介して設定し得る自
動車では、全てのドライバーに満足を与えることは到底
不可能である。そこで、ドライバーの運転上の特徴を学
習して走行特性の制御ゲインを変更可能にした学習制御
自動車が提案されている。例えば、特公平３−４４０２
９号公報には、操舵中における操舵角速度、操舵角、ヨ
ーレート、横加速度等をサンプリングし、所定時間内に
おける平均値に基いてドライバーの操舵の特徴を抽出し
てステアリングホイールの操舵角に対する前輪及び／又
は後輪の転舵角の比率を変更するように学習制御する学
習制御自動車が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】 従来の自動車の学習
制御においては、エンジンの始動直後など出力性能が安
定していない状態や、今回の走行における走行距離が短
いためにドライバーの運転特性が不安定状態にある場合
にも、学習データに基いて制御ゲインを変更する。 し
かし、学習データは、エンジンの出力性能やドライバー
の運転特性が比較的安定しているときのドライバーの
「くせ」を反映するものであるため、出力性能不安定状
態や、ドライバーの運転特性不安定状態にある場合に、
学習データのみに基いて制御ゲインを変更すると、ドラ
イバーの「くせ」が濃厚に現れて走行性や操縦安定性が
低下する虞がある。
制御においては、エンジンの始動直後など出力性能が安
定していない状態や、今回の走行における走行距離が短
いためにドライバーの運転特性が不安定状態にある場合
にも、学習データに基いて制御ゲインを変更する。 し
かし、学習データは、エンジンの出力性能やドライバー
の運転特性が比較的安定しているときのドライバーの
「くせ」を反映するものであるため、出力性能不安定状
態や、ドライバーの運転特性不安定状態にある場合に、
学習データのみに基いて制御ゲインを変更すると、ドラ
イバーの「くせ」が濃厚に現れて走行性や操縦安定性が
低下する虞がある。
【０００５】本発明の目的は、前記のような不安定状態
における学習制御の不備を解消できる自動車用制御装置
の制御ゲイン変更装置を提供することである。
における学習制御の不備を解消できる自動車用制御装置
の制御ゲイン変更装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】 請求項１の自動車用制
御装置の制御ゲイン変更装置は、自動車の制御装置の制
御ゲインを学習制御により変更する制御ゲイン変更装置
において、ドライバーの運転操作の特性を学習する学習
制御の学習データを更新する学習データ更新手段と、前
記学習データ更新手段で更新される学習データを用いて
前記制御装置の制御ゲインを変更する制御ゲイン変更手
段と、少なくともエンジンの始動直後には、前記制御ゲ
インの変更に用いる学習データに、メーカーが予め設定
した制御ゲインの初期設定値側へ制御ゲインを変更する
為の補正を一時的に付加する補正手段とを備えたもので
ある。請求項２の自動車用制御装置の制御ゲイン変更装
置は、請求項１の発明において、前記補正手段は、エン
ジンの始動から前記補正を付加する期間を、自動車の合
計走行距離が増大するほど短くすることを特徴とするも
のである。
御装置の制御ゲイン変更装置は、自動車の制御装置の制
御ゲインを学習制御により変更する制御ゲイン変更装置
において、ドライバーの運転操作の特性を学習する学習
制御の学習データを更新する学習データ更新手段と、前
記学習データ更新手段で更新される学習データを用いて
前記制御装置の制御ゲインを変更する制御ゲイン変更手
段と、少なくともエンジンの始動直後には、前記制御ゲ
インの変更に用いる学習データに、メーカーが予め設定
した制御ゲインの初期設定値側へ制御ゲインを変更する
為の補正を一時的に付加する補正手段とを備えたもので
ある。請求項２の自動車用制御装置の制御ゲイン変更装
置は、請求項１の発明において、前記補正手段は、エン
ジンの始動から前記補正を付加する期間を、自動車の合
計走行距離が増大するほど短くすることを特徴とするも
のである。
【０００７】請求項３の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、請求項１又は２の装置において、前記補正
手段は、エンジンの始動から所定距離走行後に、前記補
正を中止するように構成されたものである。請求項４の
自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置は、請求項１又
は２の装置において、前記補正手段は、エンジンの始動
から所定時間走行後に、前記補正を中止するように構成
されたものである。
変更装置は、請求項１又は２の装置において、前記補正
手段は、エンジンの始動から所定距離走行後に、前記補
正を中止するように構成されたものである。請求項４の
自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置は、請求項１又
は２の装置において、前記補正手段は、エンジンの始動
から所定時間走行後に、前記補正を中止するように構成
されたものである。
【０００８】請求項５の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、請求項１又は２の装置において、前記補正
手段は、エンジンの始動から、所定のマップから演算さ
れる所定距離又は所定時間走行後に、前記補正を中止す
るように構成されたものである。
変更装置は、請求項１又は２の装置において、前記補正
手段は、エンジンの始動から、所定のマップから演算さ
れる所定距離又は所定時間走行後に、前記補正を中止す
るように構成されたものである。
【０００９】
【発明の作用及び効果】 請求項１の制御ゲイン変更装
置においては、自動車の制御装置の制御ゲインを学習制
御により変更する装置において、学習データ更新手段
は、ドライバーの運転操作の特性を学習する学習制御の
学習データを更新し、制御ゲイン変更手段は、学習デー
タ更新手段で更新される学習データを用いて制御装置の
制御ゲインを変更し、補正手段は、少なくともエンジン
の始動直後には、制御ゲインの変更に用いる学習データ
に、メーカーが予め設定した制御ゲインの初期設定値側
へ制御ゲインを変更する為の補正を一時的に付加する。
それ故、少なくともエンジンの始動直後エンジンが安定
していない状態における制御特性を安定方向へ補正し
て、走行性や操縦安定性が低下するのを防止できる。
置においては、自動車の制御装置の制御ゲインを学習制
御により変更する装置において、学習データ更新手段
は、ドライバーの運転操作の特性を学習する学習制御の
学習データを更新し、制御ゲイン変更手段は、学習デー
タ更新手段で更新される学習データを用いて制御装置の
制御ゲインを変更し、補正手段は、少なくともエンジン
の始動直後には、制御ゲインの変更に用いる学習データ
に、メーカーが予め設定した制御ゲインの初期設定値側
へ制御ゲインを変更する為の補正を一時的に付加する。
それ故、少なくともエンジンの始動直後エンジンが安定
していない状態における制御特性を安定方向へ補正し
て、走行性や操縦安定性が低下するのを防止できる。
【００１０】請求項２の制御ゲイン変更装置において
は、自動車の合計走行距離が増大するほど学習データが
整備されていくことに鑑み、前記補正手段が、エンジン
の始動から前記補正を付加する期間を、自動車の合計走
行距離が増大するほど短くする。そのため、エンジンの
始動から所定量の補正を付加する期間を、学習データの
整備度合いに応じて短縮していくことができる。請求項
３の制御ゲイン変更装置においては、前記補正手段は、
エンジンの始動から所定距離走行後に、前記補正を中止
するため、エンジンも安定し、且つドライバーも運転に
慣れた状態においては、学習データに基いて制御ゲイン
を変更することができる。
は、自動車の合計走行距離が増大するほど学習データが
整備されていくことに鑑み、前記補正手段が、エンジン
の始動から前記補正を付加する期間を、自動車の合計走
行距離が増大するほど短くする。そのため、エンジンの
始動から所定量の補正を付加する期間を、学習データの
整備度合いに応じて短縮していくことができる。請求項
３の制御ゲイン変更装置においては、前記補正手段は、
エンジンの始動から所定距離走行後に、前記補正を中止
するため、エンジンも安定し、且つドライバーも運転に
慣れた状態においては、学習データに基いて制御ゲイン
を変更することができる。
【００１１】請求項４の制御ゲイン変更装置において
は、前記補正手段は、エンジンの始動から所定時間走行
後に、前記補正を中止するため、請求項３と同様の作用
・効果が得られる。請求項５の制御ゲイン変更装置にお
いては、前記補正手段は、エンジンの始動から、所定の
マップから演算される所定距離又は所定時間走行後に、
前記補正を中止するため、基本的には、請求項３と同様
の作用・効果が得られるうえ、前記マップを、例えば、
自動車の合計走行距離の増大に応じて、つまり、学習デ
ータが整備されるのに応じて、前記所定距離又は所定時
間を短くするような特性に設定することで、学習データ
の整備に応じた制御が可能になる。
は、前記補正手段は、エンジンの始動から所定時間走行
後に、前記補正を中止するため、請求項３と同様の作用
・効果が得られる。請求項５の制御ゲイン変更装置にお
いては、前記補正手段は、エンジンの始動から、所定の
マップから演算される所定距離又は所定時間走行後に、
前記補正を中止するため、基本的には、請求項３と同様
の作用・効果が得られるうえ、前記マップを、例えば、
自動車の合計走行距離の増大に応じて、つまり、学習デ
ータが整備されるのに応じて、前記所定距離又は所定時
間を短くするような特性に設定することで、学習データ
の整備に応じた制御が可能になる。
【００１２】
【実施例】 以下、本発明の実施例について、図面を参
照しつつ説明する。最初に、本実施例に係る自動車用制
御装置の制御ゲイン変更装置の概要について説明する。
学習データ（例えば、車速Ｖと舵角速度Ｄθｈ）を用い
て制御ゲインを変更する制御において、エンジンの始動
直後およびその後しばらく走行する間は、制御ゲイン変
更に用いる学習データを安定側へ所定量補正したデータ
で制御ゲインを変更し、所定のマップから決まる所定走
行距離（或いは、所定時間）以上走行してから、学習デ
ータに基いて制御ゲインを変更する。これにより、エン
ジンの出力性能やドライバーの運転特性が不安定状態の
ときの走行性や操縦安定性の低下を防止できる。
照しつつ説明する。最初に、本実施例に係る自動車用制
御装置の制御ゲイン変更装置の概要について説明する。
学習データ（例えば、車速Ｖと舵角速度Ｄθｈ）を用い
て制御ゲインを変更する制御において、エンジンの始動
直後およびその後しばらく走行する間は、制御ゲイン変
更に用いる学習データを安定側へ所定量補正したデータ
で制御ゲインを変更し、所定のマップから決まる所定走
行距離（或いは、所定時間）以上走行してから、学習デ
ータに基いて制御ゲインを変更する。これにより、エン
ジンの出力性能やドライバーの運転特性が不安定状態の
ときの走行性や操縦安定性の低下を防止できる。
【００１３】次に、自動車の全体構成、制御系、制御ゲ
イン変更制御、学習データ更新制御の詳細について、順
々に説明する。図１に示すように、自動車Ａには、少な
くとも、エンジン１、自動変速機２、前輪３及び後輪
４、操舵ハンドル５、アクティブサスペンション装置
６、後輪操舵装置７、パワーステアリング装置８、前後
輪のブレーキ装置９、等が設けられている。
イン変更制御、学習データ更新制御の詳細について、順
々に説明する。図１に示すように、自動車Ａには、少な
くとも、エンジン１、自動変速機２、前輪３及び後輪
４、操舵ハンドル５、アクティブサスペンション装置
６、後輪操舵装置７、パワーステアリング装置８、前後
輪のブレーキ装置９、等が設けられている。
【００１４】自動車Ａには、その自動車用制御装置に含
まれる各部制御装置として、少なくとも、エンジン１の
吸気量、点火時期、燃料噴射量などを設定された制御ゲ
インにて夫々制御するエンジン制御装置１０（ＥＧＩ）
と、前輪３と後輪４のアクティブサスペンション装置６
を設定されたベース制御ゲインにて制御するアクティブ
サスペンション制御装置１１（ＡＣＳ）と、後輪４を操
舵する後輪操舵装置７を設定された制御ゲインにて制御
する４輪操舵制御装置１２（４ＷＳ）と、操舵ハンドル
５をアシストするパワーステアリング装置８を設定され
た制御ゲインにて制御するパワーステアリング制御装置
１３（Ｐ／Ｓ）とが設けられている。尚、これらの各部
制御装置１０〜１３により制御される夫々の制御対象機
器とそれに対する制御は、一般的なものなので説明を省
略する。そして、各部制御装置１０〜１３には、夫々予
めベース制御ゲインが設定されており、後述の制御装置
２１からの制御信号によりベース制御ゲインが夫々変更
され、その変更された制御ゲインによる制御が夫々実行
される。
まれる各部制御装置として、少なくとも、エンジン１の
吸気量、点火時期、燃料噴射量などを設定された制御ゲ
インにて夫々制御するエンジン制御装置１０（ＥＧＩ）
と、前輪３と後輪４のアクティブサスペンション装置６
を設定されたベース制御ゲインにて制御するアクティブ
サスペンション制御装置１１（ＡＣＳ）と、後輪４を操
舵する後輪操舵装置７を設定された制御ゲインにて制御
する４輪操舵制御装置１２（４ＷＳ）と、操舵ハンドル
５をアシストするパワーステアリング装置８を設定され
た制御ゲインにて制御するパワーステアリング制御装置
１３（Ｐ／Ｓ）とが設けられている。尚、これらの各部
制御装置１０〜１３により制御される夫々の制御対象機
器とそれに対する制御は、一般的なものなので説明を省
略する。そして、各部制御装置１０〜１３には、夫々予
めベース制御ゲインが設定されており、後述の制御装置
２１からの制御信号によりベース制御ゲインが夫々変更
され、その変更された制御ゲインによる制御が夫々実行
される。
【００１５】次に、制御ゲイン変更装置の制御系につい
て図２に基いて説明する。制御ゲイン変更装置２０は、
各部制御装置１０〜１３の夫々の制御ゲインを学習制御
で変更する制御を行うものである。制御ゲイン変更装置
２０の制御装置２１は、センサ類からの信号をＡ／Ｄ変
換する変換回路や波形整形する整形回路等を含む入出力
インターフェースと、マイクロコンピュータ等で構成さ
れ、この制御装置２１には、各部制御装置１０〜１３
と、ＲＯＭ２２及びＲＡＭ２３と、センサ類２４〜２
８、インストルメントパネルに設けられた道路設定スイ
ッチであって、走行する道路が一般道路か高速道路かを
択一的に設定する為の道路設定スイッチ２９と、自動車
の走行距離計３０とが、図示のように接続されている。
て図２に基いて説明する。制御ゲイン変更装置２０は、
各部制御装置１０〜１３の夫々の制御ゲインを学習制御
で変更する制御を行うものである。制御ゲイン変更装置
２０の制御装置２１は、センサ類からの信号をＡ／Ｄ変
換する変換回路や波形整形する整形回路等を含む入出力
インターフェースと、マイクロコンピュータ等で構成さ
れ、この制御装置２１には、各部制御装置１０〜１３
と、ＲＯＭ２２及びＲＡＭ２３と、センサ類２４〜２
８、インストルメントパネルに設けられた道路設定スイ
ッチであって、走行する道路が一般道路か高速道路かを
択一的に設定する為の道路設定スイッチ２９と、自動車
の走行距離計３０とが、図示のように接続されている。
【００１６】前記センサ類としては、自動車Ａの車速Ｖ
を検出する車速センサ２４、ハンドル舵角θｈを検出す
る舵角センサ２５、自動車Ａに作用する横加速度Ｇを検
出する横加速度センサ２６、路面の摩擦状態（低μ、高
μ）を検出するμセンサ２７、自動車Ａに作用するヨー
レイトψｖを検出するヨーレイトセンサ２８等が設けら
れている。
を検出する車速センサ２４、ハンドル舵角θｈを検出す
る舵角センサ２５、自動車Ａに作用する横加速度Ｇを検
出する横加速度センサ２６、路面の摩擦状態（低μ、高
μ）を検出するμセンサ２７、自動車Ａに作用するヨー
レイトψｖを検出するヨーレイトセンサ２８等が設けら
れている。
【００１７】前記ＲＯＭ２２には、各部制御装置１０〜
１３のベース制御ゲインを夫々補正する４つの補正係数
Ｋ（Ｋｅ，Ｋａ，Ｋｗ，Ｋｐ）を演算する制御プログラ
ムおよび後述のベースデータＶ０、Ｄθｈ０が予め格納
され、また、ＲＡＭ２３には、一般道路用の学習データ
Ｖｂ、Ｄθｈｂを記憶する学習データメモリｍ１と、高
速道路用の学習データＶｂ、Ｄθｈｂを記憶する学習デ
ータメモリｍ２と、所定数の（今回の）検出データＶ
ｉ、θｈｉを蓄積するバッファ、後述の制御に必要なメ
モリ類、等が設けられている。前記各補正係数Ｋは、Ｋ
＝（１．０＋Δ）で決定され、制御ゲインを変更しない
場合には、補正成分ΔがΔ＝０に設定され、また、学習
制御に基いて制御ゲインを変更する場合には、補正成分
Δが、後述の制御用データＶ、Ｄθｈと、ベースデータ
Ｖ０、Ｄθｈ０とを用いて、（Ｖ−Ｖ０）と（Ｄθｈ−
Ｄθｈ０）とを、補正係数演算制御の制御プログラムの
所定の演算式やマップに適用することにより演算され
る。そして、前記補正係数Ｋに相当する制御信号が各部
制御装置１０〜１３に夫々供給され、その制御信号によ
りベース制御ゲインが変更されることになる。
１３のベース制御ゲインを夫々補正する４つの補正係数
Ｋ（Ｋｅ，Ｋａ，Ｋｗ，Ｋｐ）を演算する制御プログラ
ムおよび後述のベースデータＶ０、Ｄθｈ０が予め格納
され、また、ＲＡＭ２３には、一般道路用の学習データ
Ｖｂ、Ｄθｈｂを記憶する学習データメモリｍ１と、高
速道路用の学習データＶｂ、Ｄθｈｂを記憶する学習デ
ータメモリｍ２と、所定数の（今回の）検出データＶ
ｉ、θｈｉを蓄積するバッファ、後述の制御に必要なメ
モリ類、等が設けられている。前記各補正係数Ｋは、Ｋ
＝（１．０＋Δ）で決定され、制御ゲインを変更しない
場合には、補正成分ΔがΔ＝０に設定され、また、学習
制御に基いて制御ゲインを変更する場合には、補正成分
Δが、後述の制御用データＶ、Ｄθｈと、ベースデータ
Ｖ０、Ｄθｈ０とを用いて、（Ｖ−Ｖ０）と（Ｄθｈ−
Ｄθｈ０）とを、補正係数演算制御の制御プログラムの
所定の演算式やマップに適用することにより演算され
る。そして、前記補正係数Ｋに相当する制御信号が各部
制御装置１０〜１３に夫々供給され、その制御信号によ
りベース制御ゲインが変更されることになる。
【００１８】基本的に、自動車の特性の大幅な変更を防
止する観点から、制御ゲイン補正係数は、０．８〜１．
２の範囲に設定されるが、この範囲に限定されない。こ
こで、ＥＧＩ１０の制御ゲインに関して、制御ゲイン
「小」は低燃費方向、制御ゲイン「大」はパワー増大方
向であり、ＡＣＳ１１の制御ゲインに関して、制御ゲイ
ン「小」は乗り心地アップ方向（ソフト方向）、制御ゲ
イン「大」は操縦安定性アップ方向（ハード方向）であ
り、４ＷＳ１２の制御ゲインに関して、制御ゲイン
「小」は小回り性アップ方向（逆相ゲイン増大方向）、
制御ゲイン「大」は操縦安定性アップ方向（同相ゲイン
増大方向）であり、Ｐ／Ｓ１３の制御ゲインに関して、
制御ゲイン「小」は操舵力が軽くなる方向、制御ゲイン
「大」は操舵力が重くなる方向である。
止する観点から、制御ゲイン補正係数は、０．８〜１．
２の範囲に設定されるが、この範囲に限定されない。こ
こで、ＥＧＩ１０の制御ゲインに関して、制御ゲイン
「小」は低燃費方向、制御ゲイン「大」はパワー増大方
向であり、ＡＣＳ１１の制御ゲインに関して、制御ゲイ
ン「小」は乗り心地アップ方向（ソフト方向）、制御ゲ
イン「大」は操縦安定性アップ方向（ハード方向）であ
り、４ＷＳ１２の制御ゲインに関して、制御ゲイン
「小」は小回り性アップ方向（逆相ゲイン増大方向）、
制御ゲイン「大」は操縦安定性アップ方向（同相ゲイン
増大方向）であり、Ｐ／Ｓ１３の制御ゲインに関して、
制御ゲイン「小」は操舵力が軽くなる方向、制御ゲイン
「大」は操舵力が重くなる方向である。
【００１９】次に、制御ゲイン変更制御について、図３
のフローチャートにより説明する。尚、図中Ｓｉ（ｉ＝
１，２，・・・）は各ステップを示す。自動車Ａのイグ
ニションスイッチ（ＩｇＳＷ）のＯＮで制御が開始され
ると、各種信号（道路設定スイッチ、走行距離計、その
他センサ類の信号等）が読み込まれ（Ｓ１）、次に、次
に走行距離計２９の信号に基いて今回の運転において走
行した今回走行距離Ｍが演算され（Ｓ２）、次に、道路
設定スイッチ２９からの信号に基いて一般道路か否か判
定され（Ｓ３）、一般道路のときには、Ｓ４において、
ベースデータＶ０、Ｄθｈ０がＲＯＭ２２から読み込ま
れるとともに、一般道路用のメモリｍ１から、学習デー
タＶｂ，Ｄθｈｂが読み込まれ、また、高速道路のとき
には、Ｓ５において、ベースデータＶ０、Ｄθｈ０がＲ
ＯＭ２２から読み込まれるとともに、高速道路用のメモ
リｍ２から、学習データＶｂ，Ｄθｈｂが読み込まれ
る。
のフローチャートにより説明する。尚、図中Ｓｉ（ｉ＝
１，２，・・・）は各ステップを示す。自動車Ａのイグ
ニションスイッチ（ＩｇＳＷ）のＯＮで制御が開始され
ると、各種信号（道路設定スイッチ、走行距離計、その
他センサ類の信号等）が読み込まれ（Ｓ１）、次に、次
に走行距離計２９の信号に基いて今回の運転において走
行した今回走行距離Ｍが演算され（Ｓ２）、次に、道路
設定スイッチ２９からの信号に基いて一般道路か否か判
定され（Ｓ３）、一般道路のときには、Ｓ４において、
ベースデータＶ０、Ｄθｈ０がＲＯＭ２２から読み込ま
れるとともに、一般道路用のメモリｍ１から、学習デー
タＶｂ，Ｄθｈｂが読み込まれ、また、高速道路のとき
には、Ｓ５において、ベースデータＶ０、Ｄθｈ０がＲ
ＯＭ２２から読み込まれるとともに、高速道路用のメモ
リｍ２から、学習データＶｂ，Ｄθｈｂが読み込まれ
る。
【００２０】次に、Ｓ６において、所定の学習制御条件
が成立しているか否か判定され、路面の摩擦状態が低μ
路であるとか、車速が所定車速以上であるとかで、学習
制御条件が成立していないときには、Ｓ７において、制
御用のデータであるＶ、Ｄθｈが、Ｖ＝Ｖ０、Ｄθｈ＝
Ｄθｈ０に設定され、その後Ｓ１１へ移行する。前記の
ように、Ｖ＝Ｖ０、Ｄθｈ＝Ｄθｈ０に設定すると、各
補正係数Ｋの補正成分Δが「０」となり、学習データに
基いて制御ゲインを変更せずに、ベース制御ゲイン（こ
れが、メーカーが予め設定した制御ゲインの初期設定値
に相当する）にて各部制御装置１０〜１３を夫々制御す
ることになる。
が成立しているか否か判定され、路面の摩擦状態が低μ
路であるとか、車速が所定車速以上であるとかで、学習
制御条件が成立していないときには、Ｓ７において、制
御用のデータであるＶ、Ｄθｈが、Ｖ＝Ｖ０、Ｄθｈ＝
Ｄθｈ０に設定され、その後Ｓ１１へ移行する。前記の
ように、Ｖ＝Ｖ０、Ｄθｈ＝Ｄθｈ０に設定すると、各
補正係数Ｋの補正成分Δが「０」となり、学習データに
基いて制御ゲインを変更せずに、ベース制御ゲイン（こ
れが、メーカーが予め設定した制御ゲインの初期設定値
に相当する）にて各部制御装置１０〜１３を夫々制御す
ることになる。
【００２１】一方、Ｓ６の判定の結果、学習制御条件が
成立しているときには、Ｓ８において、今回走行距離Ｍ
が、図４に図示のマップで決まる値Ｍａｐ（ＴＭ）以上
か否か判定される。図４のマップは、走行距離計２９の
合計走行距離ＴＭ（但し、合計走行時間や合計走行日数
でもよい）をパラメータとして、Ｍａｐ（ＴＭ）の値を
設定したものである。前記マップにおいては、合計走行
距離ＴＭが大きくなり、学習データが整備されるのに応
じて、学習制御のウェイトを大きくする為に、合計走行
距離ＴＭが、所定値ＴＭ１（例えば、１万Ｋｍ）以下で
は、Ｍａｐ（ＴＭ）が大きな一定値に設定され、また、
所定値ＴＭ１から所定値ＴＭ２（例えば、４万Ｋｍ）に
かけてはＭａｐ（ＴＭ）がリニアに減少するように設定
され、また、所定値ＴＭ２以上では、Ｍａｐ（ＴＭ）が
小さな一定値となるように設定されている。
成立しているときには、Ｓ８において、今回走行距離Ｍ
が、図４に図示のマップで決まる値Ｍａｐ（ＴＭ）以上
か否か判定される。図４のマップは、走行距離計２９の
合計走行距離ＴＭ（但し、合計走行時間や合計走行日数
でもよい）をパラメータとして、Ｍａｐ（ＴＭ）の値を
設定したものである。前記マップにおいては、合計走行
距離ＴＭが大きくなり、学習データが整備されるのに応
じて、学習制御のウェイトを大きくする為に、合計走行
距離ＴＭが、所定値ＴＭ１（例えば、１万Ｋｍ）以下で
は、Ｍａｐ（ＴＭ）が大きな一定値に設定され、また、
所定値ＴＭ１から所定値ＴＭ２（例えば、４万Ｋｍ）に
かけてはＭａｐ（ＴＭ）がリニアに減少するように設定
され、また、所定値ＴＭ２以上では、Ｍａｐ（ＴＭ）が
小さな一定値となるように設定されている。
【００２２】Ｓ８の判定の結果、最初はＮｏなので、Ｓ
９へ移行して、制御用のデータであるＶ、Ｄθｈが、Ｖ
＝（Ｖ０＋Ｖｂ）／２、Ｄθｈ＝（Ｄθｈ０＋Ｄθｈ
ｂ）／２、に設定され、その後Ｓ１１へ移行する。即
ち、エンジンの始動直後及びその後しばらくの間は、エ
ンジンの暖機も十分でなく、ドライバーの運転特性も不
安定であることに鑑み、制御ゲインの変更に用いる学習
データを、メーカーが設定した制御ゲインの初期設定値
側へ（走行性、操縦性共に安定する側）制御ゲインを変
更する為に、補正するようになっている。
９へ移行して、制御用のデータであるＶ、Ｄθｈが、Ｖ
＝（Ｖ０＋Ｖｂ）／２、Ｄθｈ＝（Ｄθｈ０＋Ｄθｈ
ｂ）／２、に設定され、その後Ｓ１１へ移行する。即
ち、エンジンの始動直後及びその後しばらくの間は、エ
ンジンの暖機も十分でなく、ドライバーの運転特性も不
安定であることに鑑み、制御ゲインの変更に用いる学習
データを、メーカーが設定した制御ゲインの初期設定値
側へ（走行性、操縦性共に安定する側）制御ゲインを変
更する為に、補正するようになっている。
【００２３】学習制御条件が成立している場合、最初の
うちは、Ｓ８からＳ９へ移行するのを繰り返していっ
て、前記のように、ベースデータと学習データを１対１
の比率で加味した制御用のデータが設定され、そのうち
に、今回走行距離Ｍが増加して、今回走行距離ＭがＭａ
ｐ（ＴＭ）値以上になると、Ｓ８からＳ１０へ移行し、
Ｓ１０において、制御用のデータであるＶ、Ｄθｈが、
Ｖ＝Ｖｂ、Ｄθｈ＝Ｄθｈｂ、に設定され、学習データ
に基いて制御ゲインを変更する制御に移行し、Ｓ１０か
らＳ１１へ移行する。但し、今回走行距離ＭがＭａｐ
（ＴＭ）値に達しないこともある。
うちは、Ｓ８からＳ９へ移行するのを繰り返していっ
て、前記のように、ベースデータと学習データを１対１
の比率で加味した制御用のデータが設定され、そのうち
に、今回走行距離Ｍが増加して、今回走行距離ＭがＭａ
ｐ（ＴＭ）値以上になると、Ｓ８からＳ１０へ移行し、
Ｓ１０において、制御用のデータであるＶ、Ｄθｈが、
Ｖ＝Ｖｂ、Ｄθｈ＝Ｄθｈｂ、に設定され、学習データ
に基いて制御ゲインを変更する制御に移行し、Ｓ１０か
らＳ１１へ移行する。但し、今回走行距離ＭがＭａｐ
（ＴＭ）値に達しないこともある。
【００２４】次に、Ｓ１１においては、Ｓ７又はＳ９又
はＳ１０で設定された制御用のデータＶ、Ｄθｈに基い
て、各部制御装置１０〜１３の制御ゲイン補正用の各補
正係数Ｋが、ＲＯＭ２２の補正係数演算制御の制御プロ
グラムに基いて、前述のように演算され、次に、Ｓ１２
において、その補正係数Ｋに対応する制御信号が、各部
制御装置１０〜１３へ出力され、その後Ｓ１２からＳ１
へ移行し、Ｓ１以降が微小時間毎に繰り返される。
はＳ１０で設定された制御用のデータＶ、Ｄθｈに基い
て、各部制御装置１０〜１３の制御ゲイン補正用の各補
正係数Ｋが、ＲＯＭ２２の補正係数演算制御の制御プロ
グラムに基いて、前述のように演算され、次に、Ｓ１２
において、その補正係数Ｋに対応する制御信号が、各部
制御装置１０〜１３へ出力され、その後Ｓ１２からＳ１
へ移行し、Ｓ１以降が微小時間毎に繰り返される。
【００２５】次に、学習データ更新制御について、図５
のフローチャートにより説明する。この学習データ更新
制御は、ＩｇＳＷがＯＮのときに開始され、前記制御ゲ
イン変更制御と並行的に実行されるもので、図中、Ｓｉ
（ｉ＝３０，３１，・・・）は各ステップを示すもので
ある。最初に、各種信号（今回の車速Ｖｉ、今回の舵角
θｈｉ、道路設定スイッチ２９の信号、その他のセンサ
類の信号）が読み込まれ（Ｓ３０）、次に、今回の舵角
θｈｉと前回の舵角とに基いて、今回の舵角速度Ｄθｈ
ｉが演算され（Ｓ３１）、次に、センサ類からの検出信
号に基いて、所定の学習条件が成立か否か判定され（Ｓ
３２）、前記同様に低μ路や所定車速以上の高速走行状
態等により、学習条件が成立しないときはそのままリタ
ーンし、また、ＹｅｓのときはＳ３３において、今回の
データＶｉ、Ｄθｈｉが、ＲＡＭ２３のバッファに格納
される。
のフローチャートにより説明する。この学習データ更新
制御は、ＩｇＳＷがＯＮのときに開始され、前記制御ゲ
イン変更制御と並行的に実行されるもので、図中、Ｓｉ
（ｉ＝３０，３１，・・・）は各ステップを示すもので
ある。最初に、各種信号（今回の車速Ｖｉ、今回の舵角
θｈｉ、道路設定スイッチ２９の信号、その他のセンサ
類の信号）が読み込まれ（Ｓ３０）、次に、今回の舵角
θｈｉと前回の舵角とに基いて、今回の舵角速度Ｄθｈ
ｉが演算され（Ｓ３１）、次に、センサ類からの検出信
号に基いて、所定の学習条件が成立か否か判定され（Ｓ
３２）、前記同様に低μ路や所定車速以上の高速走行状
態等により、学習条件が成立しないときはそのままリタ
ーンし、また、ＹｅｓのときはＳ３３において、今回の
データＶｉ、Ｄθｈｉが、ＲＡＭ２３のバッファに格納
される。
【００２６】次に、Ｓ３４において、ＲＡＭ２３のバッ
ファに所定数のデータが蓄積されたか否か判定され、Ｎ
ｏのときはそのままリターンし、Ｙｅｓのときは、一般
道路か否か判定され（Ｓ３５）、一般道路のときには、
学習データＶｂ、ＤθｈｂがＲＡＭ２３の学習データメ
モリｍ１から読み出され（Ｓ３６）、また、高速道路の
ときには、学習データＶｂ、ＤθｈｂがＲＡＭ２３の学
習データメモリｍ２から読み出される（Ｓ３７）。次
に、Ｓ３８において、ＲＡＭ２３のバッファに蓄積され
た所定数のデータＶｉ、Ｄθｈｉの平均値Ｖｉ、Ｄθｈ
ｉを用いて、例えば図示の演算式により、学習データＶ
ｂ、Ｄθｈｂが演算され、次に、学習データＶｂ、Ｄθ
ｈｂが、ＲＡＭ２３の学習データメモリｍ１，ｍ２のう
ちの対応するメモリに格納され（Ｓ３９）、その後Ｓ３
０へリターンし、Ｓ３０以降が微小時間おきに繰り返し
実行される。
ファに所定数のデータが蓄積されたか否か判定され、Ｎ
ｏのときはそのままリターンし、Ｙｅｓのときは、一般
道路か否か判定され（Ｓ３５）、一般道路のときには、
学習データＶｂ、ＤθｈｂがＲＡＭ２３の学習データメ
モリｍ１から読み出され（Ｓ３６）、また、高速道路の
ときには、学習データＶｂ、ＤθｈｂがＲＡＭ２３の学
習データメモリｍ２から読み出される（Ｓ３７）。次
に、Ｓ３８において、ＲＡＭ２３のバッファに蓄積され
た所定数のデータＶｉ、Ｄθｈｉの平均値Ｖｉ、Ｄθｈ
ｉを用いて、例えば図示の演算式により、学習データＶ
ｂ、Ｄθｈｂが演算され、次に、学習データＶｂ、Ｄθ
ｈｂが、ＲＡＭ２３の学習データメモリｍ１，ｍ２のう
ちの対応するメモリに格納され（Ｓ３９）、その後Ｓ３
０へリターンし、Ｓ３０以降が微小時間おきに繰り返し
実行される。
【００２７】以上説明したように、この自動車用制御装
置の制御ゲイン変更装置においては、エンジンの始動直
後および今回走行距離ＭがＭａｐ（ＴＭ）未満の間は、
学習データＶｂ，ＤθｈｂとべースデータＶ０，Ｄθｈ
０とを１対１の比率で反映させ、学習データＶｂ，Ｄθ
ｈｂを、ＲＯＭ２２のベースデータ（これが、メーカー
のデフォルト値に相当する）の方向へ、つまり走行性と
操縦安定性とが向上する方向へ補正した制御用データ
Ｖ，Ｄθｈを用いて制御ゲイン補正係数を演算するよう
に構成したので、エンジンの性能やドライバーの運転特
性が安定しない状態における走行性と操縦安定性の低下
を防止できる。
置の制御ゲイン変更装置においては、エンジンの始動直
後および今回走行距離ＭがＭａｐ（ＴＭ）未満の間は、
学習データＶｂ，ＤθｈｂとべースデータＶ０，Ｄθｈ
０とを１対１の比率で反映させ、学習データＶｂ，Ｄθ
ｈｂを、ＲＯＭ２２のベースデータ（これが、メーカー
のデフォルト値に相当する）の方向へ、つまり走行性と
操縦安定性とが向上する方向へ補正した制御用データ
Ｖ，Ｄθｈを用いて制御ゲイン補正係数を演算するよう
に構成したので、エンジンの性能やドライバーの運転特
性が安定しない状態における走行性と操縦安定性の低下
を防止できる。
【００２８】尚、図４のマップに関して、図の横軸は、
合計走行時間や合計走行日数をパラメータとしてもよ
く、また、縦軸は、今回の走行における今回走行時間を
パラメータとしてもよい。Ｍａｐ（ＴＭ）の特性として
は、１点鎖線のように合計走行距離ＴＭの増大に応じて
漸減する特性、３点鎖線のように合計走行距離ＴＭが所
定の値になるまで高い所定値で、それ以降は低い所定値
となる特性、等種々の特性にすることができる。また、
図３のＳ９では、ベースデータＶ０，Ｄθｈ０と、学習
データＶｂ，Ｄθｈｂとを１対１の比率としたが、この
比率に限定されるものではない。
合計走行時間や合計走行日数をパラメータとしてもよ
く、また、縦軸は、今回の走行における今回走行時間を
パラメータとしてもよい。Ｍａｐ（ＴＭ）の特性として
は、１点鎖線のように合計走行距離ＴＭの増大に応じて
漸減する特性、３点鎖線のように合計走行距離ＴＭが所
定の値になるまで高い所定値で、それ以降は低い所定値
となる特性、等種々の特性にすることができる。また、
図３のＳ９では、ベースデータＶ０，Ｄθｈ０と、学習
データＶｂ，Ｄθｈｂとを１対１の比率としたが、この
比率に限定されるものではない。
【００２９】尚、前記実施例においては、学習データＶ
ｂ、Ｄθｈｂを用いて、各部制御装置１０〜１３の制御
ゲインを変更する例について説明したが、前記学習デー
タＶｂ、Ｄθｈｂは、一例を示すものに過ぎず、これら
以外の学習データを用いて制御ゲインを変更する制御ゲ
イン変更装置にも、本発明を同様に適用できることは勿
論であり、また、前記実施例では、ＥＧＩ１０、ＡＣＳ
１１、４ＷＳ１２、Ｐ／Ｓ１３の制御ゲインを変更する
例について説明したが、これらの代わりに、又は、これ
らに加えて、アンチロックブレーキング制御装置、トラ
クション制御装置、エアコン制御装置、等の種々の制御
ゲインを学習データを用いて変更する制御ゲイン変更装
置にも、本発明を同様に適用できることは、勿論であ
る。
ｂ、Ｄθｈｂを用いて、各部制御装置１０〜１３の制御
ゲインを変更する例について説明したが、前記学習デー
タＶｂ、Ｄθｈｂは、一例を示すものに過ぎず、これら
以外の学習データを用いて制御ゲインを変更する制御ゲ
イン変更装置にも、本発明を同様に適用できることは勿
論であり、また、前記実施例では、ＥＧＩ１０、ＡＣＳ
１１、４ＷＳ１２、Ｐ／Ｓ１３の制御ゲインを変更する
例について説明したが、これらの代わりに、又は、これ
らに加えて、アンチロックブレーキング制御装置、トラ
クション制御装置、エアコン制御装置、等の種々の制御
ゲインを学習データを用いて変更する制御ゲイン変更装
置にも、本発明を同様に適用できることは、勿論であ
る。
【図１】本発明の実施例の自動車の駆動系と懸架系と操
舵系の構成図である。
舵系の構成図である。
【図２】制御ゲイン変更装置の制御系の構成図ある。
【図３】制御ゲイン変更制御のフローチャートである。
【図４】Ｍａｐ（ＴＭ）を設定するマップの線図であ
る。
る。
【図５】学習データ更新制御のフローチャートである。
Ａ 自動車 １ エンジン ６ アクティブサスペンション装置 ７ 後輪操舵装置 ８ パワーステアリング装置 ９ 制動装置 １０ エンジン制御装置（ＥＧＩ） １１ アクティブサスペンション制御装置（ＡＣ
Ｓ） １２ ４輪操舵制御装置（４ＷＳ） １３ パワーステアリング制御装置（Ｐ／Ｓ） ２０ 自動車の制御装置の制御ゲイン変更装置 ２１ 制御装置 ２２ ＲＯＭ ２３ ＲＡＭ
Ｓ） １２ ４輪操舵制御装置（４ＷＳ） １３ パワーステアリング制御装置（Ｐ／Ｓ） ２０ 自動車の制御装置の制御ゲイン変更装置 ２１ 制御装置 ２２ ＲＯＭ ２３ ＲＡＭ
フロントページの続き (72)発明者 立畑 哲也 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 坂本 清 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−245443（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−90944（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−251805（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60K 41/00 - 41/28 F02D 41/00 - 41/40 F02D 43/00 - 45/00
Claims (5)
- 【請求項１】 自動車の制御装置の制御ゲインを学習制
御により変更する制御ゲイン変更装置において、 ドライバーの運転操作の特性を学習する学習制御の学習
データを更新する学習データ更新手段と、 前記学習データ更新手段で更新される学習データを用い
て前記制御装置の制御ゲインを変更する制御ゲイン変更
手段と、 少なくとも、エンジンの始動直後には、前記制御ゲイン
の変更に用いる学習データに、メーカーが予め設定した
制御ゲインの初期設定値側へ制御ゲインを変更する為の
補正を一時的に付加する補正手段と、 を備えたことを特徴とする自動車用制御装置の制御ゲイ
ン変更装置。 - 【請求項２】 前記補正手段は、エンジンの始動から前
記補正を付加する期間を、自動車の合計走行距離が増大
するほど短くすることを特徴とする請求項１に記載の自
動車用制御装置の制御ゲイン変更装置。 - 【請求項３】 前記補正手段は、エンジンの始動から所
定距離走行後に、前記補正を中止するように構成された
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の自動車用制御
装置の制御ゲイン変更装置。 - 【請求項４】 前記補正手段は、エンジンの始動から所
定時間走行後に、前記補正を中止するように構成された
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の自動車用制御
装置の制御ゲイン変更装置。 - 【請求項５】 前記補正手段は、エンジンの始動から、
所定のマップから演算される所定距離又は所定時間走行
後に、前記補正を中止するように構成されたことを特徴
とする請求項１又は２に記載の自動車用制御装置の制御
ゲイン変更装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01969093A JP3317454B2 (ja) | 1993-01-11 | 1993-01-11 | 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01969093A JP3317454B2 (ja) | 1993-01-11 | 1993-01-11 | 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06206478A JPH06206478A (ja) | 1994-07-26 |
| JP3317454B2 true JP3317454B2 (ja) | 2002-08-26 |
Family
ID=12006245
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01969093A Expired - Fee Related JP3317454B2 (ja) | 1993-01-11 | 1993-01-11 | 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3317454B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014240234A (ja) * | 2013-06-11 | 2014-12-25 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 操舵制御装置 |
-
1993
- 1993-01-11 JP JP01969093A patent/JP3317454B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06206478A (ja) | 1994-07-26 |
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