JPH07108883A - 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置及び変更方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動車用制御装置の制御ゲイン変更に適用す
る学習データを、種々の自動車に適用可能にすること、
学習データを異なるタイプの自動車に適用した場合にも
違和感なく操縦できるようにする。 【構成】 自動車の各部制御装置１０〜１３の制御ゲイ
ンを変更する為の制御ゲイン変更装置２０は、車速と舵
角速度を学習しつつ更新し、これらの学習データとベー
スデータとに基いて、各部制御装置１０〜１３の制御ゲ
インを夫々変更する補正係数の学習データを設定し、制
御ゲインを変更する。ＩＣカード２３には、学習データ
と、車種データと、学習データ補正値等が記憶され、異
なる車種の自動車で得た学習データを適用する場合に
は、カードデータ補正器４０により、車種の変更に応じ
た学習データ補正値を求めて、補正係数を補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車用制御装置の制
御ゲインを学習制御で変更する制御ゲイン変更装置及び
変更方法に関し、特に、自動車を買い換えた場合等に
も、それまでの学習データを活用できるようにした技術
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動車においては、不特定多数の
ドライバーが、何処を、どのような使用環境・状態で走
行しても、一定の満足度を得るように、走行特性の制御
ゲインが設定されているのが一般的である。但し、各ド
ライバーの好みに応じて、パワーモードとノーマルモー
ドを選択したり、アクティブサスペンション装置におけ
る、コントロールモード、ハードモード、ソフトモード
の所望の１つを選択したり、また、４輪操舵装置におけ
るスポーツモードとノーマルモードを選択したりする
等、特定の少数の制御ゲインのみを選択できるようにな
っている。

【０００３】しかし、不特定多数のドライバー向けに走
行特性の制御ゲインが設定された自動車や、特定の制御
ゲインのみをマニュアルスイッチを介して設定し得る自
動車では、全てのドライバーに満足を与えることは到底
不可能である。そこで、ドライバーの運転上の特徴を学
習して学習データを作成し、この学習データに基いて走
行特性の制御ゲインを変更可能にした学習制御自動車が
提案されている。例えば、特公平３−４４０２９号公報
には、操舵中における操舵角速度、操舵角、ヨーレー
ト、横加速度等をサンプリングし、所定時間内における
平均値に基いてドライバーの操舵の特徴を抽出して学習
データを作成し、この学習データに基いてステアリング
ホイールの操舵角に対する前輪及び／又は後輪の転舵角
の比率を変更するように学習制御する学習制御自動車が
提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の学習
制御自動車では、学習データを記憶するデータ記憶媒体
を自動車に固定的に設けてあるので、自動車を買い換え
た場合等に、以前の学習データを活用できなくなるか
ら、新たに学習データを蓄積する必要があること、レン
タカー等を使用する場合には学習データを活用できない
こと、等の問題がある。そこで、学習データを新しい自
動車に転送する等の方法により、以前の学習データを活
用することも考えられる。しかし、古い自動車が、ファ
ミリカーのタイプの自動車で、買い換えた新しい自動車
がスポーツカーのタイプの自動車であるような場合等、
自動車の類型やタイプ（ファミリカー、スポーツカー、
デラックスカー）が変更された場合には、前の古い自動
車で蓄積した学習データを、そのまま新しい自動車に適
用すると、操縦特性や操縦フィーリングに違和感が生じ
るという問題がある。

【０００５】本発明の目的は、学習データを種々の自動
車に適用可能にすること、学習データを異なる類型の自
動車に適用した場合にも違和感なく操縦できるようにす
ることである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１の自動車用制御
装置の制御ゲイン変更装置は、自動車用制御装置の制御
ゲインを学習制御により変更する制御ゲイン変更装置に
おいて、ドライバーの操縦特性を学習しつつ更新される
学習データを記憶するデータ記憶媒体であって、自動車
に設けられた所定の装着部に着脱自在に装着されるデー
タ記憶媒体を備えたものである。

【０００７】請求項２の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、自動車用制御装置の制御ゲインを学習制御
により変更する制御ゲイン変更装置において、ドライバ
ーの操縦特性を学習しつつ更新していく学習データ更新
手段と、前記学習データ更新手段で更新される学習デー
タを用いて制御ゲインを変更する制御ゲイン変更手段
と、自動車の性能に関連する類型を示す類型データを記
憶する類型記憶手段と、前記学習データ更新手段で更新
される学習データと、類型記憶手段から受ける類型デー
タとを記憶し、かつ学習データ更新手段に接続された装
着部に着脱自在に装着されるデータ記憶媒体と、異なる
類型の自動車に使用していたデータ記憶媒体が装着され
たときに、そのデータ記憶媒体の学習データを、自動車
の類型の変更に応じて補正する補正値を求める補正手段
とを備えたものである。

【０００８】請求項３の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、自動車用制御装置の制御ゲインを学習制御
により変更する制御ゲイン変更装置において、ドライバ
ーの操縦特性を学習しつつ更新していく学習データ更新
手段と、前記学習データ更新手段で更新される学習デー
タを用いて制御ゲインを変更する制御ゲイン変更手段
と、前記学習データ更新手段で更新される学習データ
と、自動車の性能に関連する類型を示す類型データとを
記憶し、かつ学習データ更新手段に接続された装着部に
着脱自在に装着されるデータ記憶媒体と、自動車の外部
に設けられる学習データ補正装置であって、異なる類型
の自動車の装着部にデータ記憶媒体を装着して使用する
為に、そのデータ記憶媒体の学習データを、自動車の類
型の変更に応じて補正する補正値を求めて、データ記憶
媒体に記憶させる学習データ補正装置とを備えたもので
ある。

【０００９】請求項４の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更方法は、自動車用制御装置の制御ゲインを学習制御
により変更する制御ゲイン変更方法において、ドライバ
ーの操縦特性を学習しつつ更新して、その学習データを
自動車に対して着脱自在のデータ記憶媒体に記憶させ、
前記データ記憶媒体に記憶した学習データを、自動車の
性能に関連する類型において異なる自動車に適用する際
に、その自動車の類型に応じて、学習データを補正する
ことを特徴とする方法である。

【００１０】前記請求項４の制御ゲイン変更方法におい
ては、前記学習データの補正を、自動車の制御ゲイン変
更装置により行う構成（請求項５）、前記学習データの
補正を、自動車の外部に設けられた学習データ補正手段
により行う構成（請求項６）、等の態様に構成できる。

【００１１】

【発明の作用及び効果】請求項１の制御ゲイン変更装置
においては、データ記憶媒体に、ドライバーの操縦特性
を学習しつつ更新される学習データが記憶され、このデ
ータ記憶媒体は、自動車に設けられた所定の装着部に着
脱自在に装着されるので、自動車を買い換えた場合や、
レンタカーを使用する場合等に、自分専用のデータ記憶
媒体を、運転しようとする自動車の装着部に装着して、
学習データを活用することができる。

【００１２】請求項２の制御ゲイン変更装置において
は、学習データ更新手段により、ドライバーの操縦特性
が学習しつつ更新され、制御ゲイン変更手段は、前記学
習データを用いて自動車用制御装置の制御ゲインを変更
する。類型記憶手段により、自動車の性能に関連する類
型を示す類型データが記憶され、データ記憶媒体に
は、、前記学習データと類型データとを記憶され、この
データ記憶媒体は、学習データ更新手段に接続された装
着部に着脱自在に装着される。補正手段は、異なる類型
の自動車に使用していたデータ記憶媒体が装着されたと
きに、そのデータ記憶手段の学習データを補正する補正
値を求める。

【００１３】このように、データ記憶媒体を、学習デー
タ更新手段に接続された装着部に着脱自在に構成したこ
とで、学習データを種々の自動車に適用可能となる。ま
た、補正手段を設けたので、学習データを、その学習デ
ータの蓄積を行った自動車と異なる類型の自動車に適用
する場合に、学習データを適切に補正して活用できるの
で、操縦特性や操縦フィーリングに違和感が生じること
がない。

【００１４】請求項３の制御ゲイン変更装置において
は、学習データ更新手段と、制御ゲイン変更手段と、デ
ータ記憶媒体に関しては、請求項１と同様である。自動
車の性能に関連する類型において異なる自動車の装着部
にデータ記憶媒体を装着して使用する際に、自動車の外
部に設けられる学習データ補正装置により、データ記憶
媒体の学習データを補正する補正値を求めて、データ記
憶媒体に記憶させる。

【００１５】請求項２と同様に、データ記憶媒体を学習
データ更新手段に接続された装着部に着脱自在に装着す
るように構成したので、学習データを種々の自動車に適
用可能となる。また、自動車の外部に設けられる学習デ
ータ補正装置を設けたので、学習データを、その学習デ
ータの蓄積を行った自動車と異なる類型の自動車に適用
する場合に、学習データを自動車の類型の変更に応じて
補正する補正値を求めてデータ記憶媒体に記憶させるこ
とができるので、自動車の類型が変更されても、操縦特
性や操縦フィーリングに違和感が生じることがない。

【００１６】請求項４の制御ゲイン変更方法において
は、ドライバーの操縦特性を学習しつつ更新してその学
習データを、自動車に対して着脱自在のデータ記憶媒体
に記憶させ、前記データ記憶媒体に記憶した学習データ
を、自動車の性能に関連する類型において異なる自動車
に適用する際に、その自動車の類型の変更に応じて、学
習データを補正するので、学習データを、類型の異なる
自動車に適用する場合にも、操縦特性や操縦フィーリン
グに違和感が生じることがない。

【００１７】請求項５の請求項ゲイン変更方法では、学
習データの補正を自動車に設けられた自動車の制御ゲイ
ン変更装置により行うので、比較的容易に学習データを
補正できる。請求項６の制御ゲイン変更方法では、学習
データの補正を、自動車の外部に設けられた学習データ
補正手段により行うので、各自動車に学習データ補正手
段を設ける必要がないし、学習データ補正手段を多数の
自動車に共通に適用でき、有利である。

【００１８】

【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照
しつつ説明する。最初に、本実施例に係る自動車用制御
装置の制御ゲイン変更装置及び制御ゲイン変更方法の概
要について説明すると、車速と舵角速度のデータを学習
しつつＩＣカードに記憶させ、そのデータを用いて、制
御ゲイン補正の為の補正係数を設定し、自動車を買い換
えた場合や運転技量が向上した場合やレンタカーを使用
する場合には、それらのデータを自動車の類型の変更に
応じて補正することで、ＩＣカードに蓄積したデータを
活用できるようにした。

【００１９】次に、自動車の全体構成、制御系、学習制
御による制御ゲイン変更制御、の詳細について、順々に
説明する。図１に示すように、自動車Ａには、少なくと
も、エンジン１、自動変速機２、前輪３及び後輪４、操
舵ハンドル５、アクティブサスペンション装置６、後輪
操舵装置７、パワーステアリング装置８、前後輪のブレ
ーキ装置９、等が設けられている。

【００２０】自動車Ａには、その自動車用制御装置に含
まれる各部制御装置として、少なくとも、エンジン１の
吸気量、点火時期、燃料噴射量などを設定された制御ゲ
インにて夫々制御するエンジン制御装置１０（ＥＧＩ）
と、前輪３と後輪４のアクティブサスペンション装置６
を設定された制御ゲインにて制御するアクティブサスペ
ンション制御装置１１（ＡＣＳ）と、後輪４を操舵する
後輪操舵装置７を設定された制御ゲインにて制御する４
輪操舵制御装置１２（４ＷＳ）と、操舵ハンドル５をア
シストするパワーステアリング装置８を設定された制御
ゲインにて制御するパワーステアリング制御装置１３
（Ｐ／Ｓ）とが設けられている。

【００２１】尚、これらの各部制御装置１０〜１３によ
り制御される夫々の制御対象機器とそれに対する制御
は、一般的なものなので説明を省略する。そして、各部
制御装置１０〜１３には、夫々予めベース制御ゲインが
設定されており、後述の制御装置２１からの制御ゲイン
変更信号によりベース制御ゲインが夫々変更され、その
変更された制御ゲインによる制御が夫々実行される。

【００２２】次に、制御ゲイン変更装置の制御系につい
て、図２に基いて説明する。制御ゲイン変更装置２０に
より実行される学習制御による制御ゲイン変更制御は、
学習データ更新制御と、学習データ補正制御と、各部制
御装置１０〜１３に対する制御ゲイン変更信号出力制御
とを含むものである。制御ゲイン変更装置２０の制御装
置２１は、センサ類からの信号をＡ／Ｄ変換する変換回
路や波形整形する整形回路等を含む入出力インターフェ
ースと、マイクロコンピュータ等で構成されている。こ
の制御装置２１には、各部制御装置１０〜１３と、ＲＯ
Ｍ２２及びＩＣカード２３からなるＲＡＭと、ＩＣカー
ド２３が着脱自在に装着されるＩＣカードコネクタ２４
（これが、装着部に相当する）と、センサ類２５〜２９
とが、図示のように接続されている。

【００２３】前記センサ類として、自動車Ａの車速Ｖを
検出する車速センサ２５、ハンドル舵角θｈを検出する
舵角センサ２６、自動車Ａに作用する横加速度Ｇｈを検
出する横加速度センサ２７、自動車Ａに作用するヨーレ
イトψｖを検出するヨーレイトセンサ２８、自動車Ａに
作用する上下加速度Ｇｖを検出する上下Ｇセンサ２９等
が設けられている。

【００２４】前記ＲＯＭ２２には、各部制御装置１０〜
１３のベース制御ゲインを夫々補正する４つの補正係数
Ｋ（Ｋｅ、Ｋａ、Ｋｗ、Ｋｐ）を演算してベース制御ゲ
インを変更する後述の学習制御による制御ゲイン変更制
御の制御プログラムと、後述のベースデータＶ０、Ｄθ
ｈ０と、自動車の性能に関連する類型（例えば、ファミ
リカー、スポーツカー、デラックスカー）のうちのこの
自動車Ａに該当する類型のデータとが予め格納されてい
る。尚、以下の説明では、説明の簡単化の為に、ファミ
リカーを車種Ｆ、スポーツカーを車種Ｓ、デラックスカ
ーを車種Ｄと記載し、類型を車種と記載し、類型のデー
タを車種データと記載する。

【００２５】更に、この制御ゲイン変更装置２０には、
マイクロコンピュータを主体として構成されたカードデ
ータ補正器４０が付加的に設けられ、そのカードデータ
補正器４０には、メインスイッチ４１と、技量スイッチ
４２と、ＩＣカード２３を着脱自在に装着できるＩＣカ
ードカードコネクタ４３とが接続され、このカードデー
タ補正器４０のＲＯＭには、学習制御による制御ゲイン
変更制御のうちの後述の学習データ補正制御の制御プロ
グラムが格納されている。

【００２６】前記ＩＣカード２３のＲＡＭには、学習制
御の学習データＶｂ、Ｄθｈｂ、Ｋｅ、Ｋａ、Ｋｗ、Ｋ
ｐ、車種データ、学習データ補正値等を記憶する学習デ
ータメモリと、所定数の最新の検出データＶｉ、Ｄθｈ
ｉを蓄積するバッファ等が設けられている。ここで、添
字ｅ，ａ，ｗ，ｐを省いて、包括的に説明すると、各補
正係数Ｋは、Ｋ＝（１．０＋Δ＋Ｃ）で決定されるが、
Δは学習制御による補正成分、Ｃは運転技量と車種変更
とを加味した補正成分である。

【００２７】補正成分Δは、（Ｖｂ−Ｖ０）と（Ｄθｈ
ｂ−Ｄθｈ０）とをパラメータとして所定の演算式から
演算される。但し、補正成分Δの絶対値｜Δ｜は、１．
０未満の値である。補正成分Ｃは、後述のように、運転
技量項ｃ１と車種項ｃ２との和であり、後述のように演
算される。但し、補正成分Ｃの絶対値｜Ｃ｜は、１．０
未満の値であり、補正値（Δ＋Ｃ）の絶対値｜Δ＋Ｃ｜
は、１．０未満の値である。前記補正係数Ｋ（Ｋｅ，Ｋ
ａ，Ｋｗ，Ｋｐ）に相当する制御ゲイン変更信号が各部
制御装置１０〜１３に夫々供給され、その制御ゲイン変
更信号によりベース制御ゲインが変更されることにな
る。

【００２８】基本的に、自動車の特性の大幅な変更を防
止する観点から、制御ゲイン補正係数は、０．８〜１．
２の範囲に設定することが望ましいが、この範囲に限定
されない。ここで、ＥＧＩ１０の制御ゲインに関して、
制御ゲイン「小」は低燃費方向、制御ゲイン「大」はパ
ワー増大方向であり、ＡＣＳ１１の制御ゲインに関し
て、制御ゲイン「小」は乗り心地アップ方向（ソフト方
向）、制御ゲイン「大」は操縦安定性アップ方向（ハー
ド方向）であり、４ＷＳ１２の制御ゲインに関して、制
御ゲイン「小」は小回り性アップ方向（逆相ゲイン増大
方向）、制御ゲイン「大」は操縦安定性アップ方向（同
相ゲイン増大方向）であり、Ｐ／Ｓ１３の制御ゲインに
関して、制御ゲイン「小」は操舵力が軽くなる方向、制
御ゲイン「大」は操舵力が重くなる方向である。

【００２９】次に、学習制御による制御ゲイン変更制御
のうちの学習データ更新制御について、図３のフローチ
ャートを参照しつつ説明する。尚、以下のフローチャー
トにおいて、符号Ｓｉ（ｉ＝１，２，３・・・）は各ス
テップを示すものである。この制御は、自動車の走行中
には常時実行され、最初にセンサ類から各種信号（車速
Ｖ，舵角θｈ等）が読み込まれ（Ｓ１）、次に今回の車
速Ｖｉと舵角速度Ｄθｈｉとが演算されＩＣカード２３
のバッファに格納される（Ｓ２，Ｓ３）。

【００３０】所定数のデータＶｉ、Ｄθｈｉが蓄積され
るまでは、Ｓ１〜Ｓ４が繰り返され（Ｓ４）、所定数の
データＶｉ、Ｄθｈｉが蓄積されると、Ｓ５において、
車速の学習データＶｂと、舵角速度の学習データＤθｈ
ｂとが、ＩＣカード２３から読み出され、この学習デー
タＶｂ、Ｄθｈｂと、所定数のデータＶｉ、Ｄθｈｉの
平均値データＶｉ、Ｄθｈｉとを用いて、次式により演
算される（Ｓ５）。 Ｖｂ＝（１０００Ｖｂ＋Ｖｉ）／（１０００＋１） Ｄθｈｂ＝（１０００Ｄθｈｂ＋Ｄθｈｉ）／（１００
０＋１）

【００３１】次に、学習データとベースデータの差（Ｖ
ｂ−Ｖ０）、（Ｄθｈｂ−Ｄθｈｂ０）が演算され（Ｓ
６）、次に、前記の差（Ｖｂ−Ｖ０）、（Ｄθｈｂ−Ｄ
θｈｂ０）を所定の演算式に適用して、補正係数Ｋ（Ｋ
ｅ，Ｋａ，Ｋｗ，Ｋｐ）の補正成分Δ（Δｅ，Δａ，Δ
ｗ，Δｐ）が演算される（Ｓ７）。この場合、例えば、
α，βを所定の定数として、Δｅは、Δｅ＝（Ｖｂ−Ｖ
０）×α＋（Ｄθｈｂ−Ｄθｈｂ０）×βのように演算
されるが、Δｅには、下限ガード、上限ガードが設けら
れている。その他の補正成分Δａ，Δｗ，Δｐも夫々同
様に所定の演算式にて演算される。

【００３２】次に、Ｓ８において、補正係数Ｋ（Ｋｅ，
Ｋａ，Ｋｗ，Ｋｐ）が、図示の式により次のように演算
される。 Ｋｅ＝（１．０＋Δｅ＋Ｃｅ）、Ｋａ＝（１．０＋Δａ
＋Ｃａ） Ｋｗ＝（１．０＋Δｗ＋Ｃｗ）、Ｋｐ＝（１．０＋Δｐ
＋Ｃｐ） 但し、Ｃｅ，Ｃａ，Ｃｗ，Ｃｐは、後述するように、運
転技量が向上した場合や車種変更時に、それらの変更に
伴う特性変化を補正する為に、車種変更時等に予め演算
されてＩＣカード２３の学習データメモリに格納されて
いるデータが適用されるが、その詳細については、後述
する。次に、Ｓ９において、以上のように演算された学
習データＶｂ，Ｄθｈｂ，Ｋｅ，Ｋａ，Ｋｗ，Ｋｐが、
学習データメモリに格納され、学習データメモリの前回
の学習データが書換えられる。尚、補正値Ｃｅ，Ｃａ，
Ｃｗ，Ｃｐの初期値は、夫々０である。

【００３３】次に、学習制御による制御ゲイン変更制御
のうちの制御ゲイン変更信号出力制御について、図４の
フローチャートを参照しつつ説明する。最初に、ＩＣカ
ード２３の学習データメモリから、学習データＫｅ，Ｋ
ａ，Ｋｗ，Ｋｐが読み込まれ（Ｓ２０）、次に、Ｓ２１
において、その補正係数Ｋｅ，Ｋａ，Ｋｗ，Ｋｐに相当
する制御ゲイン変更信号が、各部制御装置１０〜１３に
夫々出力される。Ｓ２１の後リターンして、Ｓ２０、Ｓ
２１が微小時間おきに繰り返し実行されるので、各部制
御装置１０〜１３のベース制御ゲインは、微小時間おき
に変更されることになる。

【００３４】次に、前記カードデータ補正器４０におい
て実行される学習データ補正制御について、図５のフロ
ーチャートを参照しつつ説明する。メインスイッチ４１
の投入により制御が開始されると、最初に、ＩＣカード
２３がカードコネクタ４３に装着されたか否か判定し
（Ｓ３０）、次にＩＣカード２３が装着されると、技量
スイッチ４２からの技量スイッチ信号が読み込まれる
（Ｓ３１）。尚、技量スイッチ４２は、ＩＣカード２３
に学習データを蓄積した頃の運転技量よりも現在の運転
技量が格段に向上しているような場合に、その運転技量
の向上を加味して学習データを補正したいときに、ＯＮ
にセットされる。

【００３５】次に、ＩＣカード２３の学習データメモリ
から、旧車種データと、学習データＫｅ，Ｋａ，Ｋｗ，
Ｋｐとが読み込まれる（Ｓ３２）。前記旧車種データと
は、この自動車Ａとは異なる自動車であって、ＩＣカー
ド２３の学習データの蓄積に適用された自動車の類型
（車種Ｆ，車種Ｓ，車種Ｄのうちの対応するもの）を示
すデータのことである。次に、技量スイッチ４２がＯＮ
か否か判定され（Ｓ３３）、技量スイッチ４２がＯＮに
セットされると、Ｓ３４において、学習データ補正値技
量項ｃ１ｅ，ｃ１ａ，ｃ１ｗ，ｃ１ｐが、全て０．２に
設定される。その結果、エンジンについてはエンジン出
力アップ方向へ、サスペンションについてはハード方向
へ、後輪操舵装置については操縦安定性アップ方向へ、
パワーステアリング装置については操舵力増大方向へ、
夫々補正される。尚、この自動車Ａにより学習データを
蓄積した場合でも、運転技量向上による補正を施す為
に、カードデータ補正器４０を適用することができる。

【００３６】一方、技量スイッチ４２がＯＦＦのときに
は、Ｓ３５において、学習データ補正値技量項ｃ１ｅ，
ｃ１ａ，ｃ１ｗ，ｃ１ｐが夫々０に設定される。次に、
Ｓ３６において、ＩＣカード２３から読み込んだ旧車種
のデータと、ＲＯＭ２２から読み込んだ新車種のデータ
とに基いて、旧車種と新車種とが同一か否か判定され、
その判定が No のときには、Ｓ３７において、学習デー
タ補正値車種項ｃ２（ｃ２ｅ，ｃ２ａ，ｃ２ｗ，ｃ２
ｐ）が、図６のテーブルに基いて演算され、その後Ｓ３
９へ移行する。尚、このテーブルは、学習データ補正制
御の制御プログラムに付随させて、カードデータ補正器
４０のＲＯＭに予め格納されている。

【００３７】図６のテーブルに示すように、車種Ｆから
車種Ｓへの変更時には、エンジン出力アップと、サスペ
ンションハード化と、後輪操舵装置の操縦安定性アップ
化と、操舵力アップ化とが図られ、車種Ｓから車種Ｆの
変更時には、前記とは逆の方向への補正がなされる。車
種Ｆから車種Ｄへの変更時には、エンジン出力アップ
と、サスペンションソフト化と、後輪操舵装置の操縦安
定性アップ化とが図られ、車種Ｄから車種Ｆの変更時に
は、前記とは逆の方向への補正がなされる。車種Ｄから
車種Ｓへの変更時には、エンジン出力アップと、サスペ
ンションハード化と、操舵力アップ化とが図られ、車種
Ｓから車種Ｄの変更時には、前記とは逆の方向への補正
がなされる。

【００３８】一方、Ｓ３６の判定の結果、旧車種と新車
種とが同一のときには、Ｓ３８において、学習データ補
正値車種項ｃ２ｅ，ｃ２ａ，ｃ２ｗ，ｃ２ｐが、夫々０
に設定され、Ｓ３９へ移行する。Ｓ３９においては、学
習データ補正値Ｃが、学習データ補正値技量項ｃ１と学
習データ補正値車種項ｃ２の和として、次のように演算
される。 Ｃｅ＝（ｃ１ｅ＋ｃ２ｅ） Ｃａ＝（ｃ１ａ＋ｃ２ａ） Ｃｗ＝（ｃ１ｗ＋ｃ２ｗ） Ｃｐ＝（ｃ１ｐ＋ｃ２ｐ） 次に、Ｓ４０において、ＩＣカード２３の車種データと
学習データ補正値Ｃｅ，Ｃａ，Ｃｗ，Ｃｐとが書換えら
れ、この制御が終了する。

【００３９】以上説明したように、本実施例に係る自動
車用制御装置の制御ゲイン変更装置においては、制御ゲ
イン変更装置２０のＩＣカードコネクタ２４に着脱自在
に装着されるＩＣカード２３の学習データメモリに、車
種データ、学習データＶｂ，Ｄθｈｂ，Ｋｅ，Ｋａ，Ｋ
ｗ，Ｋｐ、学習データ補正値Ｃｅ，Ｃａ，Ｃｗ，Ｃｐを
記憶させる一方、制御ゲイン変更装置２０にカードデー
タ補正器４０を設け、このカードデータ補正器４０によ
り、異なる車種の自動車で蓄積された学習データを補正
する補正値を求め、その補正値を用いて、学習データか
ら求められた補正係数Ｋｅ，Ｋａ，Ｋｗ，Ｋｐを補正す
るように構成したので、自動車を買い換えた場合や制御
ゲイン変更装置付きのレンタカーを借りた場合には、前
の古い自動車で蓄積した学習データを活用できるし、ま
た、車種の変更に応じた補正値を設定するため車種が変
更されたときでも、操縦特性や操縦フィーリングに違和
感が生じることがない。

【００４０】加えて、学習データ補正値技量項ｃ１（ｃ
１ｅ，ｃ１ａ，ｃ１ｗ，ｃ１ｐ）によりドライバーの運
転技量の向上を加味して補正係数Ｋｅ，Ｋａ，Ｋｗ，Ｋ
ｐを夫々補正できるため、何らかの理由により、ＩＣカ
ード２３を介しての学習データの蓄積を中断していた期
間における運転技量の向上を加味することができる。

【００４１】次に、前記実施例の一部を変更した別実施
例について、図７、図８を参照しつつ説明する。この実
施例では、前記カードデータ補正器４０の代わりに、カ
ードデータ補正装置５０が、自動車の外部（例えば、デ
ィーラーの店頭或いはレンタカー貸出し所等）に設けら
れる。このカードデータ補正装置５０は、自動車を買い
換えた場合やレンタカーを借りて運転するような場合
等、学習データの蓄積に供した自動車と異なる車種（類
型）の自動車の制御ゲイン変更装置に、ＩＣカード２３
を装着して使用する際に、予め学習データを補正する学
習データ補正値Ｃ（Ｃｅ，Ｃａ，Ｃｗ，Ｃｐ）をＩＣカ
ード２３に設定する為のものである。

【００４２】このカードデータ補正装置５０は、前記カ
ードデータ補正器４０と同様のカードデータ補正器５１
と、これにデータ入力する為のキーボード５２と、メッ
セージ等の表示の為のディスプレイ５３と、ＩＣカード
２３を着脱自在に装着できるＩＣカードコネクタ５４
と、メインスイッチ５５と、技量スイッチ５６等で構成
されている。

【００４３】このカードデータ補正器５１により実行さ
れる学習データ補正制御について、図８のフローチャー
トにより説明する。メインスイッチ５５の投入により制
御が開始されると、ＩＣカード２３がＩＣカードコネク
タ５４に装着されているか否か判定され（Ｓ５０）、そ
の判定がYes のときには、次に、ディスプレイ５３に所
定のメッセージが表示され（Ｓ５１）、次に、ディスプ
レイ５３に表示されたメッセージの指示に従って、今か
ら運転する自動車の車種（新車種）のデータが入力され
ると（Ｓ５２：Yes ）、Ｓ５３以降が実行される。尚、
Ｓ５３以降は、前記説明した図５のＳ３１以降のルーチ
ンと同様のルーチンであるので、ここに重複説明するの
を省略する。

【００４４】この別実施例の自動車用制御装置の制御ゲ
イン変更装置においては、例えば、ディーラーの店頭或
いはレンタカー貸出し所等に、カードデータ補正装置５
０を設けるので、前記実施例における作用・効果とほぼ
同様の作用・効果が得られる。しかも、個々の自動車の
カードデータ補正器４０を省略して、多数の自動車に共
通に適用できるカードデータ補正装置５０を設けるの
で、自動車の製造コストの増加を招くことがなく、設備
経済的に有利である。

【００４５】次に、前記別実施例における学習データ補
正制御を変更した学習データ補正制御について説明す
る。図９に示すように、メインスイッチ５５の投入によ
り制御が開始されると、ＩＣカード２３が装着されたか
否か判定され（Ｓ７０）、その判定がYes になると、Ｓ
７１において、ＩＣカード２３から車種データと、学習
データＫｅ，Ｋａ，Ｋｗ，Ｋｐとが読み込まれ、次に、
ディスプレイ５３に、車種データと、学習データＫｅ，
Ｋａ，Ｋｗ，Ｋｐと、メッセージとが表示される（Ｓ７
２）。

【００４６】次に、メッセージの指示に応じて、キーボ
ード５２により、今から運転しようとする自動車の車種
（類型）の新車種データが入力されると（Ｓ７３：Yes
）、Ｓ７４において、メッセージの指示に応じて、学
習データ補正値Ｃｅ，Ｃａ，Ｃｗ，Ｃｐが入力されたか
否か判定される。ドライバー、または、カードデータ補
正装置５０のオペレータは、ディスプレイ５３に表示さ
れた学習データＫｅ，Ｋａ，Ｋｗ，Ｋｐの値から、補正
成分の和（Δ＋Ｃ）の値を知ることができるので、学習
データＫｅ，Ｋａ，Ｋｗ，Ｋｐ毎に、学習データ補正値
Ｃｅ，Ｃａ，Ｃｗ，Ｃｐをどの位の値に設定すべきか判
断することができる。

【００４７】そこで、キーボード５２により、所望の学
習データ補正値Ｃｅ，Ｃａ，Ｃｗ，Ｃｐを入力設定す
る。但し、入力設定される学習データ補正値Ｃｅ，Ｃ
ａ，Ｃｗ，Ｃｐは、−０．５〜０．５程度の範囲の値に
制限することが望ましい。ここで、入力設定される学習
データ補正値Ｃと、学習データＶｂ，Ｄθｈｂから設定
される補正成分Δとの和（Δ＋Ｃ）の絶対値は、１．０
未満の値であることが必要であるので、これを判断する
為に、次のＳ７５において、学習データ補正値Ｃｅ，Ｃ
ａ，Ｃｗ，Ｃｐが適切か否か判定され、その判定が No
のときには、Ｓ７２へ戻って、Ｓ７２〜Ｓ７５が繰り返
され、その判定がYes になると、Ｓ７６へ移行する。

【００４８】次に、Ｓ７６において、ＩＣカード２３の
車種データと、学習データ補正値Ｃｅ，Ｃａ，Ｃｗ，Ｃ
ｐとが書き換えられ、この学習データ補正制御は終了す
る。尚、Ｓ７２において、学習データＫｅ，Ｋａ，Ｋ
ｗ，Ｋｐに加えて、学習データ補正値技量項ｃ１（ｃ１
ｅ，ｃ１ａ，ｃ１ｗ，ｃ１ｐ）と、学習データ補正値車
種項ｃ２（ｃ２ｅ，ｃ２ａ，ｃ２ｗ，ｃ２ｐ）をも表示
させてもよい。

【００４９】この学習データ補正制御によれば、学習デ
ータ補正値Ｃｅ，Ｃａ，Ｃｗ，Ｃｐとして、夫々、ほぼ
所望の値を入力設定できるため、運転技量の向上と、新
車種に応じて、或いは、更に、運転しようとする地域の
道路状況に応じて、学習データ補正値Ｃｅ，Ｃａ，Ｃ
ｗ，Ｃｐを自由に入力設定して、各部制御装置１０〜１
３の制御ゲインをほぼ自由に補正できるので、実用性と
汎用性に優れる。

【００５０】次に、前記実施例を次のような種々の態様
に変更することもできる。 １〕 車種の変更時に、学習データ補正値を設定する代
わりに、学習データＶｂ，Ｄθｈｂを、車種の変更に応
じて補正するように構成する。但し、この場合、各制御
装置１０〜１３に夫々対応する学習データＶｂ，Ｄθｈ
ｂを設ける必要がある。 ２〕 前記ＩＣカードの代わりに、磁気カード、磁気テ
ープ、光ディスク等の記憶媒体を適用する。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例に係る自動車の駆動系と懸架系と操舵系
の構成図である。

【図２】自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置の制御
系の構成図である。

【図３】学習データ更新制御のフローチャートである。

【図４】制御ゲイン変更信号出力制御のフローチャート
である。

【図５】学習データ補正制御のフローチャートである。

【図６】車種変更と学習データ補正値車種項のデータを
設定したテーブルの図表である。

【図７】別実施例に係るカードデータ補正装置の構成図
である。

【図８】図７の装置による学習データ補正制御のフロー
チャートである。

【図９】図７の装置による学習データ補正制御の変形例
のフローチャートである。

【符号の説明】

Ａ 自動車 １０ エンジン制御装置 １１ アクティブサスペンション制御装置 １２ ４輪操舵制御装置 １３ パワーステアリング制御装置 ２０ 制御ゲイン変更装置 ２１ 制御装置 ２２ ＲＯＭ ２３ ＩＣカード ２４ ＩＣカードコネクタ ２５ 車速センサ ２６ 舵角センサ ４０ カードデータ補正器 ４３ ＩＣカードコネクタ ５０ カードデータ補正装置 ５１ カードデータ補正器 ５４ ＩＣカードコネクタ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 坂本 清 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 和泉 知示 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動車用制御装置の制御ゲインを学習制
   御により変更する制御ゲイン変更装置において、 ドライバーの操縦特性を学習しつつ更新される学習デー
   タを記憶するデータ記憶媒体であって、自動車に設けら
   れた所定の装着部に着脱自在に装着されるデータ記憶媒
   体を備えたことを特徴とする自動車用制御装置の制御ゲ
   イン変更装置。
2. 【請求項２】 自動車用制御装置の制御ゲインを学習制
   御により変更する制御ゲイン変更装置において、 ドライバーの操縦特性を学習しつつ更新していく学習デ
   ータ更新手段と、 前記学習データ更新手段で更新される学習データを用い
   て制御ゲインを変更する制御ゲイン変更手段と、 自動車の性能に関連する類型を示す類型データを記憶す
   る類型記憶手段と、 前記学習データ更新手段で更新される学習データと、類
   型記憶手段から受ける類型データとを記憶し、かつ学習
   データ更新手段に接続された装着部に着脱自在に装着さ
   れるデータ記憶媒体と、 異なる類型の自動車に使用していたデータ記憶媒体が装
   着されたときに、そのデータ記憶媒体の学習データを、
   自動車の類型の変更に応じて補正する補正値を求める補
   正手段と、 を備えたことを特徴とする自動車用制御装置の制御ゲイ
   ン変更装置。
3. 【請求項３】 自動車用制御装置の制御ゲインを学習制
   御により変更する制御ゲイン変更装置において、 ドライバーの操縦特性を学習しつつ更新していく学習デ
   ータ更新手段と、 前記学習データ更新手段で更新される学習データを用い
   て制御ゲインを変更する制御ゲイン変更手段と、 前記学習データ更新手段で更新される学習データと、自
   動車の性能に関連する類型を示す類型データとを記憶
   し、かつ学習データ更新手段に接続された装着部に着脱
   自在に装着されるデータ記憶媒体と、 自動車の外部に設けられる学習データ補正装置であっ
   て、異なる類型の自動車の装着部にデータ記憶媒体を装
   着して使用する為に、そのデータ記憶媒体の学習データ
   を、自動車の類型の変更に応じて補正する補正値を求め
   て、データ記憶媒体に記憶させる学習データ補正装置
   と、 を備えたことを特徴とする自動車用制御装置の制御ゲイ
   ン変更装置。
4. 【請求項４】 自動車用制御装置の制御ゲインを学習制
   御により変更する制御ゲイン変更方法において、 ドライバーの操縦特性を学習しつつ更新して、その学習
   データを自動車に対して着脱自在のデータ記憶媒体に記
   憶させ、 前記データ記憶媒体に記憶した学習データを、自動車の
   性能に関連する類型において異なる自動車に適用する際
   に、その自動車の類型に応じて、学習データを補正する
   ことを特徴とする自動車用制御装置の制御ゲイン変更方
   法。
5. 【請求項５】 前記学習データの補正を、自動車の制御
   ゲイン変更装置により行うことを特徴とする請求項４に
   記載の自動車用制御装置の制御ゲイン変更方法。
6. 【請求項６】 前記学習データの補正を、自動車の外部
   に設けられた学習データ補正手段により行うことを特徴
   とする請求項４に記載の自動車用制御装置の制御ゲイン
   変更方法。