JPH06206475A

JPH06206475A - 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置

Info

Publication number: JPH06206475A
Application number: JP1803093A
Authority: JP
Inventors: Shin Takehara; 伸竹原; Hiroshi Omura; 博志大村; Tomomi Izumi; 知示和泉; Tetsuya Tatehata; 哲也立畑; Kiyoshi Sakamoto; 清坂本
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1993-01-09
Filing date: 1993-01-09
Publication date: 1994-07-26

Abstract

(57)【要約】【目的】絶対時計からの絶対日付時刻（年月日、時
刻）に関連付けて制御ゲインを変更可能で且つスケジュ
ーラの機能を有する自動車用制御装置の制御ゲイン変更
装置を提供する。【構成】絶対時計信号を発生する時計信号発生装置を
制御ゲイン変更装置に設け、制御ゲイン変更装置のＲＯ
Ｍに、交換部品リスト、時間帯別制御ゲイン、時期別制
御特性、のデータを予め格納し、また、制御ゲイン変更
装置のＲＡＭに、家族の誕生日、記念日、免許更新、車
検、日程スケジュール（会議、出張、ゴルフ、約束）等
のデータを入力格納し、これらのデータに基いて、時間
帯別に制御ゲインを変更したり、時期別に制御ゲインを
変更したり、図示のように、ディスプレイに種々のスケ
ジュールを表示させたりするように構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車用制御装置の制
御ゲインを学習制御で変更する制御ゲイン変更装置に関
し、特に絶対時計からの信号を用いて制御ゲインを変更
可能にし、且つスケジューラとしての機能を付与したも
のに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動車においては、不特定多数の
ドライバーが、何処を、どのような使用環境・状態で走
行しても、一定の満足度を得るように、走行特性の制御
ゲインが設定されているのが一般的である。但し、各ド
ライバーの好みに応じて、パワーモードとノーマルモー
ドを選択したり、アクティブサスペンション装置におけ
る、コントロールモード、ハードモード、ソフトモード
の所望の１つを選択したり、また、４輪操舵装置におけ
るスポーツモードとノーマルモードを選択したりする
等、特定の少数の制御ゲインのみを選択できるようにな
っている。

【０００３】しかし、不特定多数のドライバー向けに走
行特性の制御ゲインが設定された自動車や、特定の制御
ゲインのみをマニュアルスイッチを介して設定し得る自
動車では、全てのドライバーに満足を与えることは到底
不可能である。そこで、ドライバーの運転上の特徴を学
習して走行特性の制御ゲインを変更可能にした学習制御
自動車が提案されている。例えば、特公平３−４４０２
９号公報には、操舵中における操舵角速度、操舵角、ヨ
ーレート、横加速度等をサンプリングし、所定時間内に
おける平均値に基いてドライバーの操舵の特徴を抽出し
てステアリングホイールの操舵角に対する前輪及び／又
は後輪の転舵角の比率を変更するように学習制御する学
習制御自動車が提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前記従来の学習制御自
動車も含めて制御ゲイン変更可能な自動車では、時計か
らの信号に基いて制御ゲインを変更するようには構成さ
れていないため、所定の時期や時間帯に所定の制御特性
を達成することはできなかった。しかも、自動車の制御
ゲイン変更装置に、スケジューラの機能を付与したもの
も実用化されておらず、独立のスケジューラを設ける必
要があり、スケジューラに記憶したデータとの関連で制
御ゲインを変更することもできなかった。

【０００５】本発明の目的は、絶対時計からの絶対日付
時刻（年月日、時刻）に関連付けて制御ゲインを変更可
能で且つスケジューラの機能を有する自動車の制御装置
の制御ゲイン変更装置を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１の自動車用制御
装置の制御ゲイン変更装置は、自動車に設けられた制御
装置の制御ゲインを変更する制御ゲイン変更装置におい
て、バックアップバッテリでバックアップされ、絶対時
計の年月日時刻の信号を発生する時計信号発生手段と、
前記絶対時計の所定の時間帯における制御特性を予め記
憶した制御特性記憶手段と、前記時計信号発生手段の信
号を受け、前記制御特性記憶手段のデータに基いて、前
記所定の時間帯にその所定の時間帯の為の制御特性に基
いて制御装置の制御ゲインを変更する制御ゲイン変更手
段とを備えたものである。

【０００７】請求項２の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、請求項１の装置において、前記制御特性記
憶手段には、更に、前記絶対時計の所定の時期における
制御特性が予め記憶され、前記制御ゲイン変更手段は、
前記所定の時期にその所定の時期の為の制御特性に基い
て制御装置の制御ゲインを変更するように構成されたも
のである。

【０００８】請求項３の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、請求項１の装置において、更に、ディスプ
レイを含む表示手段と、日程スケジュール、誕生日、記
念日等の複数の表示項目を予め記憶させた表示項目記憶
手段と、前記時計信号発生手段の信号を受け、表示項目
記憶手段の該当する表示項目を検索する表示項目検索手
段と、前記検索手段で検索した表示項目をディスプレイ
に表示させる表示指令手段とを備えたものである。

【０００９】請求項４の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、請求項１の装置において、前記制御特性記
憶手段と制御ゲイン変更手段は、前記所定の時間帯とし
ての事故多発時間帯に、前記制御装置に含まれるアクテ
ィブサスペンション制御手段の制御ゲインを操縦安定性
アップ方向へ変更するように構成されたものである。

【００１０】請求項５の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、請求項２の装置において、前記制御特性記
憶手段と制御ゲイン変更手段は、前記制御装置に含まれ
る空調制御手段の制御特性を、夏期と冬季とで異なる特
性に変更するように構成されたものである。

【００１１】請求項６の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、請求項１の装置において、更に、前記時計
信号発生手段の信号を受け、予め設定された所定の時間
帯別に、制御ゲイン変更用の学習データを更新する学習
データ更新手段を設け、前記制御ゲイン変更手段は、前
記学習データを用いて制御ゲインを変更するように構成
されたものである。

【００１２】請求項７の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、請求項３の装置において、前記日程スケジ
ュールの時刻と現在時刻との時間偏差が所定値以下のと
きに、前記制御装置に含まれるアクティブサスペンショ
ン制御手段と操舵系制御手段の制御ゲインを安定側へ補
正する制御ゲイン補正手段を設けたものである。

【００１３】請求項８の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、請求項３の装置において、更に、自動車の
交換部品とその交換周期のデータを記憶した交換部品記
憶手段と、前記時計信号発生手段の信号を受け、交換部
品記憶手段のデータに基いて、交換時期になった交換部
品を検索する交換部品検索手段と、前記交換部品検索手
段で検索した交換部品名をディスプレイに表示させる表
示指令手段とを備えたものである。

【００１４】

【発明の作用及び効果】請求項１の制御ゲイン変更装置
においては、時計信号発生手段は、バックアップバッテ
リでバックアップされ、絶対時計の年月日時刻の信号を
発生し、制御特性記憶手段は、絶対時計の所定の時間帯
における制御特性を予め記憶し、制御ゲイン変更手段
は、時計信号発生手段の信号を受け、制御特性記憶手段
のデータに基いて、前記所定の時間帯にその所定の時間
帯の為の制御特性に基いて制御装置の制御ゲインを変更
する。それ故、所定の時間帯の制御特性を予め設定され
た特性に制御できるため、例えば、事故多発時間帯にお
ける制御ゲインを安定側に変更する等の制御が可能にな
る。これにより、所定の時間帯の制御特性を所望の特性
に変更できる。

【００１５】請求項２の制御ゲイン変更装置において
は、請求項１の装置において、前記制御特性記憶手段に
は、更に、前記絶対時計の所定の時期における制御特性
が予め記憶されており、前記制御ゲイン変更手段は、前
記所定の時期にその所定の時期の為の制御特性に基いて
制御装置の制御ゲインを変更する。それ故、所定の時期
の制御特性を予め設定された特性に制御できるため、例
えば、冬季に自動空調装置の暖房を強化するとか、梅雨
時に自動空調装置の除湿機能を強化する等の制御が可能
になる。

【００１６】請求項３の制御ゲイン変更装置において
は、請求項１の装置において、更に、ディスプレイを含
む表示手段が設けられ、表示項目記憶手段には、日程ス
ケジュール、誕生日、記念日等の複数の表示項目を予め
記憶させてあり、表示項目検索手段は、時計信号発生手
段の信号を受け、表示項目記憶手段の該当する表示項目
を検索し、表示指令手段は、検索手段で検索した表示項
目をディスプレイに表示させる。それ故、毎日、ディス
プレイに該当する日程スケジュール、誕生日、記念日等
の１つ又は複数の表示項目を表示させて、スケジューラ
として活用できる。

【００１７】請求項４の制御ゲイン変更装置において
は、請求項１の装置において、前記制御特性記憶手段と
制御ゲイン変更手段は、前記所定の時間帯としての事故
多発時間帯に、前記制御装置に含まれるアクティブサス
ペンション制御手段の制御ゲインを操縦安定性アップ方
向へ変更するため、事故多発時間帯における操縦安定性
を高めることができる。

【００１８】請求項５の制御ゲイン変更装置において
は、請求項２の装置において、前記制御特性記憶手段と
制御ゲイン変更手段は、前記制御装置に含まれる空調制
御手段の制御特性を、夏期と冬季とで異なる特性に変更
するため、夏期と冬季に夫々適合した制御特性を実現で
きる。

【００１９】請求項６の制御ゲイン変更装置において
は、請求項１の装置において、学習データ更新手段は、
時計信号発生手段の信号を受け、予め設定された所定の
時間帯別に、制御ゲイン変更用の学習データを更新し、
前記制御ゲイン変更手段は、学習データを用いて制御ゲ
インを変更する。従って、例えば、時間帯を事故多発時
間帯とそれ以外の時間帯とに分けた学習制御による制御
ゲイン変更が可能になり、走行性や操縦安定性を高める
ことができる。

【００２０】請求項７の制御ゲイン変更装置において
は、請求項３の装置において、制御ゲイン補正手段は、
日程スケジュールの時刻と現在時刻との時間偏差が所定
値以下のときに、前記制御装置に含まれるアクティブサ
スペンション制御手段と操舵系制御手段の制御ゲインを
安定側へ補正する。前記時間偏差が所定値以下になる
と、ドライバーの運転が荒くなって、走行安定性が低下
するのを防止することができる。

【００２１】請求項８の制御ゲイン変更装置において
は、請求項３の装置において、交換部品記憶手段には、
自動車の交換部品とその交換周期のデータが記憶されて
おり、交換部品検索手段は、時計信号発生手段の信号を
受け、交換部品記憶手段のデータに基いて、交換時期に
なった交換部品を検索し、表示指令手段は、交換部品検
索手段で検索した交換部品名をディスプレイに表示させ
る。従って、ディスプレイに表示された交換部品名に基
いて、交換部品の交換を忘れずに思い出すことができ
る。

【００２２】

【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照
しつつ説明する。最初に、本実施例に係る自動車用制御
装置の制御ゲイン変更装置の概要について説明する。時
計信号発生装置を設け、その絶対時計信号に基いて、所
定の時間帯や所定の時期に自動車の制御装置の制御ゲイ
ンを変更する機能と、日程スケジュール・誕生日・記念
日等を入力格納しておき、該当する時にディスプレイ３
１に表示させたり、また、免許更新日、車検日、交換部
品の交換時期を演算してディスプレイ３１に表示したり
するスケジューラとしての機能等を実現する。

【００２３】次に、自動車の全体構成、制御系、スケジ
ューラ用データ入力制御、スケジューラ用データ読出し
表示制御、制御ゲイン変更制御、学習制御による制御ゲ
イン変更制御の詳細について、順々に説明する。図１に
示すように、自動車Ａには、少なくとも、エンジン１、
自動変速機２、前輪３及び後輪４、操舵ハンドル５、ア
クティブサスペンション装置６、後輪操舵装置７、パワ
ーステアリング装置８、前後輪のブレーキ装置９、等が
設けられている。

【００２４】自動車Ａには、その自動車用制御装置に含
まれる各部制御装置として、少なくとも、エンジン２の
吸気量、点火時期、燃料噴射量などを設定された制御ゲ
インにて夫々制御するエンジン制御装置１０（ＥＧＩ）
と、前輪３と後輪４のアクティブサスペンション装置６
を設定されたベース制御ゲインにて制御するアクティブ
サスペンション制御装置１１（ＡＣＳ）と、後輪４を操
舵する後輪操舵装置７を設定された制御ゲインにて制御
する４輪操舵制御装置１２（４ＷＳ）と、操舵ハンドル
５をアシストするパワーステアリング装置８を設定され
た制御ゲインにて制御するパワーステアリング制御装置
１３（Ｐ／Ｓ）と、空調装置を制御する空調コントロー
ラ１４とが設けられている。

【００２５】尚、これらの各部制御装置１０〜１４によ
り制御される夫々の制御対象機器とそれに対する制御
は、一般的なものなので説明を省略する。そして、各部
制御装置１０〜１４には、夫々予めベース制御ゲインが
設定されており、後述の制御装置２１からの制御信号に
よりベース制御ゲインが夫々変更され、その変更された
制御ゲインによる制御が夫々実行される。

【００２６】次に、制御ゲイン変更装置の制御系につい
て図２に基いて説明する。制御ゲイン変更装置２０の制
御装置２１は、センサ類からの信号をＡ／Ｄ変換する変
換回路や波形整形する整形回路等を含む入出力インター
フェースと、マイクロコンピュータと、バックアップバ
ッテリ１６でバックアップされた時計信号発生装置１５
等で構成されている。前記時計信号発生装置１５は、水
晶発振器と、絶対時計の年月日時刻を演算す所定の制御
プログラムを含むマイクロコンピュータとを主体として
構成され、絶対時計の年月日時刻の信号を出力するよう
に構成してある。

【００２７】前記制御装置２１には、各部制御装置１０
〜１４と、ＲＯＭ２２及びＲＡＭ２３と、センサ類２４
〜２８、自動車の走行距離計２９と、一般道路か高速道
路かを設定する道路設定スイッチ３０と、インストルメ
ントパネルに設けられたディスプレイ３１を制御するデ
ィスプレイコントローラ３２と、キーボード３３とが、
図示のように接続されている。前記キーボード３３は、
スケジューラの為のデータを入力するための数字キー
と、片仮名キー（これは、アルファベットキーに切り換
え可能である）とからなる文字キー、片仮名を漢字に変
換する変換キーおよび変換しない無変換キー、データ入
力の開始・終了の為の開始キーおよび終了キー、ディス
プレイ３１の画面のカーソルの移動を指示する上下左右
のカーソル移動キー、ディスプレイ３１の画面を次頁や
前頁に切り換える次頁キーや前頁キー、スケジューラの
データであって本日該当する情報をディスプレイ３１に
表示させる為の表示指令キー、等が設けられている。

【００２８】前記制御装置２１のマイクロコンピュータ
のＲＯＭには、後述のスケジューラ用データ入力制御
（図５）、スケジューラ用データ読出し表示制御（図
６）、制御ゲイン変更制御（図８）、学習制御による制
御ゲイン変更制御（図９、図１１）、スケジューラ用デ
ータ入力制御とスケジューラ用データ読出し表示制御と
においてディスプレイ３１に表示する表示制御、等の制
御プログラムが予め格納され、また、マイクロコンピュ
ータのＲＡＭには、後述の種々の制御の為のメモリ類
（バッファ、メモリ、カウンタ、フラグ等）が設けられ
ている。前記制御装置２１のマイクロコンピュータのＲ
ＡＭには、後述の種々の制御に必要なメモリ類が設けら
れている。

【００２９】前記センサ類としては、自動車Ａの車速Ｖ
を検出する車速センサ２４、ハンドル舵角θｈを検出す
る舵角センサ２５、自動車Ａに作用する横加速度Ｇを検
出する横加速度センサ２６、路面の摩擦状態（低μ、高
μ）を検出するμセンサ２７、自動車Ａに作用するヨー
レイトψｖを検出するヨーレイトセンサ２８等が設けら
れている。

【００３０】前記ＲＯＭ２２には、各部制御装置１０〜
１３のベース制御ゲインを夫々補正する４つの補正係数
Ｋ（Ｋｅ，Ｋａ，Ｋｗ，Ｋｐ）を演算する制御プログラ
ムと、学習制御用の車速Ｖと舵角速度Ｄθｈの標準デー
タＶ０、Ｄθｈ０とが格納されている。前記各補正係数
Ｋは、Ｋ＝（１．０＋Δ）で決定され、制御ゲインを変
更しない場合には、補正成分ΔがΔ＝０に設定される。
また、学習制御に基いて制御ゲインを変更する場合に
は、各補正成分Δが、後述の制御用データＶ、Ｄθｈ
と、標準データＶ０、Ｄθｈ０とを用いて、（Ｖ−Ｖ
０）と（Ｄθｈ−Ｄθｈ０）とを、補正係数演算制御の
制御プログラムの所定の演算式やマップに適用すること
により演算される。そして、前記各補正係数Ｋに相当す
る制御信号が各部制御装置１０〜１３に夫々供給され、
その制御信号により夫々のベース制御ゲインが変更され
る。更に、ＲＯＭ２２には、空調コントローラ１４のベ
ース制御ゲインを後述の補正係数を介して変更する制御
プログラムも予め格納されている。

【００３１】基本的に、自動車の特性の大幅な変更を防
止する観点から、制御ゲイン補正係数は、０．８〜１．
２の範囲に設定されるが、この範囲に限定されない。こ
こで、ＥＧＩ１０の制御ゲインに関して、制御ゲイン
「小」は低燃費方向、制御ゲイン「大」はパワー増大方
向であり、ＡＣＳ１１の制御ゲインに関して、制御ゲイ
ン「小」は乗り心地アップ方向（ソフト方向）、制御ゲ
イン「大」は操縦安定性アップ方向（ハード方向）であ
り、４ＷＳ１２の制御ゲインに関して、制御ゲイン
「小」は小回り性アップ方向（逆相ゲイン増大方向）、
制御ゲイン「大」は操縦安定性アップ方向（同相ゲイン
増大方向）であり、Ｐ／Ｓ１３の制御ゲインに関して、
制御ゲイン「小」は操舵力が軽くなる方向、制御ゲイン
「大」は操舵力が重くなる方向である。

【００３２】更に、ＲＯＭ２２には、図３に示すよう
に、オイル、プラグ、ベルト、バッテリ、等の交換部品
リストのデータ（尚、カッコ内には、交換部品の交換時
期や交換周期が記載されている）、時間帯別制御ゲイン
補正係数のデータ、時期別制御特性のデータ、等が予め
入力格納されている。時間帯別制御ゲイン補正係数のデ
ータにおいて、Ｋｅｔ，Ｋａｔ，Ｋｗｔ，Ｋｐｔは、夫
々、ＥＧＩ１０、ＡＣＳ１１、４ＷＳ１２、Ｐ／Ｓ１３
のベース制御ゲインを補正する為の補正係数であり、事
故多発時間帯（１７時〜２０時）には、操舵力を少し重
くする為にＫａｔ＝0.8 に設定され、操縦安定性を高め
る為に、Ｋｗｔ＝1.2 、Ｋｐｔ=1.1に設定してある。ま
た、事故多発時間帯以外の時間帯では、Ｋｅｔ，Ｋａ
ｔ，Ｋｗｔ，Ｋｐｔが、夫々「０」に設定されている。

【００３３】時期別制御特性のデータにおいて、１１月
〜２月には、自動空調装置（AUTOエアコン）の暖房強化
の為に、空調コントローラ１４における暖房用ヒータの
為の制御ゲイン補正係数Ｋach がＫach ＝1.2 に、ま
た、AUTOエアコンのモードｍがｍ＝２（ECONO モード)
に、夫々設定されている。また、アクティブサスペンシ
ョン装置６の特性をソフトにする為に、ＡＣＳ１１の制
御ゲイン補正係数ＫasがＫas＝0.8 に設定されている。
６月には、AUTOエアコンのモードｍがｍ＝２に、また、
AUTOエアコンの除湿機能強化の為に、除湿制御用の制御
ゲインＫacw ＝1.2 に、デフロスタ機能強化の為に、デ
フロスタ制御用の制御ゲインＫacw ＝1.5 に、夫々設定
されている。７月〜９月には、AUTOエアコンのモードｍ
がｍ＝１（通常モード）に設定されている。更に、ＲＯ
Ｍ２２には、通常の文書処理装置等のものと同様に、多
数の文字（数字、片仮名、漢字、アルファベット）のギ
ャラクタジェネレータと、文字データ処理制御（文字変
換制御、データ記憶制御等）の制御プログラムとが、予
め格納してある。

【００３４】前記ＲＡＭ２３のスケジューラ用データメ
モリには、例えば、図４に示すようなスケジューラ用デ
ータが入力記憶されている。このスケジューラ用データ
としては、例えば、家族の誕生日のデータ、この自動車
を購入したドライバーに納車した納車日等の記念日のデ
ータ、免許更新の納車日以降の初回の時期と更新周期お
よび第１回目と第２回目の車検日と周期のデータ、会
議、出張、ゴルフ、約束等の日程スケジュールのデー
タ、等が適宜入力して格納してある。但し、このスケジ
ューラ用データは、一例を示すものに過ぎず、これらに
限定される訳ではない。

【００３５】最初に、前記ＲＡＭ２３にスケジューラ用
データを入力して記憶するスケジューラ用データ入力制
御について、図５のフローチャートに基いて説明する。
キーボード３３の開始キーＯＮで制御が開始されると、
キーボード３３からの信号が読み込まれ（Ｓ１）、次に
ＲＡＭ２３のスケジューラ用データがディスプレイ３１
に表示され（Ｓ２）、次に次頁キー又は前頁キーがＯＮ
か否か判定され（Ｓ３）、次頁キー又は前頁キーがＯＮ
されたときには、Ｓ４においてキーに応じてディスプレ
イ３１の画面が切り換えられ、その後Ｓ１へリターンす
る。次頁キー又は前頁キーがＯＮされないときには、Ｓ
５においてカーソル移動キーがＯＮか否か判定され（Ｓ
５）、Ｙｅｓのときには、ＯＮされたカーソル移動キー
に応じてディスプレイのカーソルの移動処理が実行され
（Ｓ６）、その後Ｓ１へリターンする。

【００３６】このようにして、データを入力する位置に
カーソルを移動させた状態において、文字キー（数字キ
ー、片仮名キー、アルファベットキー）が操作されたと
きには、そのコードデータが入力データメモリに一時的
に格納され（Ｓ８）、その後Ｓ１へリターンする。複数
の片仮名文字列を漢字に変換する為に、変換キーがＯＮ
されると（Ｓ９：Ｙｅｓ）、その片仮名文字列が漢字に
変換され（Ｓ１０）、その漢字の変換データ（コードデ
ータ）がＲＡＭ２３のスケジューラ用データメモリに格
納されるとともに、入力データメモリがクリアされ（Ｓ
１１）その後Ｓ１へリターンする。片仮名や数字が入力
されて変換する必要のないときに、無変換キーが操作さ
れると（Ｓ１２）、入力データメモリのデータがＲＡＭ
２３のスケジューラ用データメモリに格納され、且つ入
力データメモリがクリアされ（Ｓ１３）、その後Ｓ１へ
リターンする。

【００３７】以上の操作を繰り返すことにより、所望の
表示位置に所望の文字や文字列を入力してＲＡＭ２３の
スケジューラ用データメモリに格納することができる。
そして、データの入力完了後には、終了キーを操作する
と、スケジューラ用データ入力が終了する。但し、ＲＡ
Ｍ２３のスケジューラ用データメモリには、文字のコー
ドデータにて記憶される関係上、スケジューラ用データ
のディスプレイ３１への表示は、表示制御プログラムに
より行われる。

【００３８】前記ＲＡＭ２３のスケジューラ用データメ
モリに格納したスケジューラ用データのうち、本日該当
するデータを読み出してディスプレイに表示するスケジ
ューラ用データ読出し表示制御について、図６に基いて
説明する。表示指令キーが操作されて制御が開始される
と、時計信号発生装置１５からの絶対時計信号が読み込
まれ（Ｓ２０）、次に、Ｓ２１において、スケジューラ
用データに対する誕生日検索処理、つまり、本日該当す
る誕生日を検索する処理が実行され、該当する誕生日が
あるときには、対応するデータを読み込んで、マイクロ
コンピュータのＲＡＭのメモリに格納する。次に、Ｓ２
２において、スケジューラ用データに対する記念日検索
処理、つまり、本日該当する記念日を検索する処理が実
行され、該当する記念日があるときには、対応するデー
タを読み込んで、マイクロコンピュータのＲＡＭのメモ
リに格納する。

【００３９】次に、Ｓ２３において、スケジューラ用デ
ータにおけるその他演算項目（免許更新と車検）の演算
が更新周期のデータを用いて実行され、該当項目があれ
ば該当するデータを読み込んで、マイクロコンピュータ
のＲＡＭのメモリに格納する。尚、免許更新について
は、更新日の１ケ月前から当日までが該当日とし、ま
た、車検については、該当月の全期間が該当日となる。
次に、Ｓ２４において、スケジューラ用データに対する
本日の日程スケジュール検索処理、つまり、本日該当す
る日程スケジュールを検索する処理が実行され、該当す
る日程スケジュールがあれば、その対応するデータを読
み込んで、マイクロコンピュータのＲＡＭのメモリに格
納する。

【００４０】次に、Ｓ２５において、スケジューラ用デ
ータに対するゴルフや出張に関する明日の日程スケジュ
ール検索処理が実行され、該当する明日の日程スケジュ
ールがあれば、その対応するデータを読み込んでマイク
ロコンピュータのＲＡＭのメモリに格納する。次に、
Ｓ２６において、ＲＯＭ２２の交換部品リストのデータ
に基いて、交換部品演算検索処理、つまり、交換時期に
なった交換部品を検索する処理が実行され、該当する交
換部品があれば、その対応するデータが読み込んで、マ
イクロコンピュータのＲＡＭのメモリに格納する。次
に、Ｓ２７において、以上の検索により得た検索結果
と、年月日時刻が、例えば、図７に図示のように、ディ
スプレイ３１に表示出力され、その後、Ｓ２８において
終了キーのＯＮを判定し、終了キーがＯＮされないうち
は、Ｓ２７とＳ２８とが繰り返され、終了キーがＯＮさ
れると、制御が終了する。このように、スケジューラと
しての機能を実現することができる。

【００４１】ここで、ＲＯＭ２２の時間別制御ゲイン補
正係数のデータと、時期別制御特性のデータとを用い
て、各部制御装置１０〜１４の制御ゲインを変更する制
御ゲイン変更制御について、図８に基いて説明する。Ｉ
ｇＳＷのＯＮで制御が開始されると、時計信号発生装置
１５からの絶対時計信号が読み込まれ（Ｓ４０）、次に
今月が１１月〜２月の時期か否かの判定がなされ（Ｓ４
１）、Ｙｅｓのときは、Ｓ４２において補正係数Ｋach
，ＫasとAUTOエアコンのモードｍが、夫々、1.2 、0.8
、2 に設定されてＳ４７へ移行する。これにより、AUT
Oエアコンの暖房の制御ゲインが20％アップされ、ＡＣ
Ｓ１１の制御ゲインが20％ダウンされてソフト方向へ補
正され、また、AUTOエアコンがECONO モードに設定され
ることになる。

【００４２】次に、１１月〜２月でない場合、今月が６
月の時期か否かの判定がなされ（Ｓ４３）、Ｙｅｓのと
きは、Ｓ４４において補正係数Ｋacw ，Ｋacd とAUTOエ
アコンのモードｍが、夫々、1.2 、1.5 、2 に設定され
てＳ４７へ移行する。これにより、AUTOエアコンの除湿
機能の制御ゲインが20％アップされるとともに、デフロ
スタの制御ゲインが50％アップされ、AUTOエアコンがEC
ONO モードに設定されることになる。次に、６月でない
場合、７月〜９月の時期か否かの判定がなされ（Ｓ４
５）、Ｙｅｓのときは、Ｓ４６においてAUTOエアコンの
モードｍが１に設定されてＳ４７へ移行する。これによ
り、AUTOエアコンが通常モードに設定されることにな
る。

【００４３】次に、Ｓ４７において、現在時刻が１７時
〜２０時（事故多発時間帯）か否かの判定がなされ、Ｙ
ｅｓのときは、補正係数Ｋet、Ｋat、Ｋwt、Ｋptが、Ｋ
et＝1.0 、Ｋat＝0.8 、Ｋwt＝1.2 、Ｋpt＝1.1 に設定
されてＳ５０へ移行する。これにより、事故多発時間帯
において、ＡＣＳ１１の制御ゲインを20パーセントダウ
ンさせ、かつ４ＷＳ１２の制御ゲインを20パーセントア
ップさせて、操縦安定性を高めることができ、また、Ｐ
／Ｓ１３の制御ゲインを10％アップさせて操舵力を増し
操縦安定性を高めることができる。現在時刻が１７時〜
２０時でないときには、補正係数Ｋet、Ｋat、Ｋwt、Ｋ
ptが全て1.0 に設定されてからＳ５０へ移行する。

【００４４】Ｓ５０では、各部制御装置１０〜１３の制
御ゲイン補正係数Ｋｅ、Ｋａ、Ｋｗ、Ｋｐが演算され、
次に、Ｓ５１において、制御ゲイン補正係数Ｋｅ、Ｋ
ａ、Ｋｗ、Ｋｐの制御信号が、ＥＧＩ１０、ＡＣＳ１
１、４ＷＳ１２、Ｐ／Ｓ１３に夫々出力され、また、制
御ゲイン補正係数Ｋach 、Ｋacw 、Ｋacd とモードｍの
制御信号が空調コントローラ１４に出力され、その後Ｓ
４０へリターンして、Ｓ４０以降が微小時間おきに実行
される。尚、前記のルーチンにおいて特に設定されない
補正係数は「1.0 」に設定されるものとする。

【００４５】以上説明したように、絶対時計信号を受
け、ＲＯＭ２２に予め格納した時間帯別制御ゲイン補正
係数のデータ、時期別制御特性のデータに基いて、各部
制御装置１０〜１４の制御ゲインを変更するように構成
したので、各時間帯に適した制御特性や各時期に適した
制御特性となるように、制御ゲインを変更できるため、
走行性や操縦安定性、空調性能を高めることができる。

【００４６】次に、別実施例について図９〜図１１に基
いて説明する。この実施例は、時間帯別に更新する学習
データを用いて時間帯別に制御ゲインを変更するもの
で、時間帯としては、事故多発時間帯とそれ以外の時間
帯とに区分する例について説明する。但し、この区分に
限るものではないし、また、以下の制御に必要なメモリ
類は、ＲＡＭ２３に設けられるが、特に、学習データメ
モリとして、一般道路用の事故多発時間帯用メモリｍ１
とその時間帯以外の通常時間帯用メモリｍ２、高速道路
用の事故多発時間帯用メモリｍ３とその時間帯以外の通
常時間帯用メモリｍ４、とが設けられている。

【００４７】ＩｇＳＷのＯＮとともに制御が開始される
と、各種信号（走行距離計２９や道路設定スイッチ３０
の信号、絶対時計信号、その他センサ類の信号等）が読
み込まれ（Ｓ６０）、次に今回走行距離Ｍが演算され
（Ｓ６１）、一般道路のときには（Ｓ６２：Ｙｅｓ）、
Ｓ６３において、現在時刻が事故多発時間帯（１７時〜
２０時）か否か判定される。その判定の結果、事故多発
時間帯であるときには、Ｓ６４において、標準データＶ
０，Ｄθｈ０と、メモリｍ１に記憶された学習データＶ
ｂ，Ｄθｈｂとが読み込まれ、その後Ｓ６９へ移行す
る。また、事故多発時間帯でないときには、Ｓ６５にお
いて、標準データＶ０，Ｄθｈ０と、メモリｍ２に記憶
された学習データＶｂ，Ｄθｈｂとが読み込まれ、その
後Ｓ６９へ移行する。

【００４８】高速道路のときには、Ｓ６６において時間
帯を判定してから、事故多発時間帯であるときには、Ｓ
６７において、標準データＶ０，Ｄθｈ０と、メモリｍ
３に記憶された学習データＶｂ，Ｄθｈｂとが読み込ま
れ、その後Ｓ６９へ移行する。また、事故多発時間帯で
ないときには、Ｓ６８において、標準データＶ０，Ｄθ
ｈ０と、メモリｍ４に記憶された学習データＶｂ，Ｄθ
ｈｂとが読み込まれ、その後Ｓ６９へ移行する。

【００４９】次に、Ｓ６９において所定の学習制御条件
成立か否か判定され、低μ路走行中とか、所定車速以上
の高速走行中には、学習制御条件不成立として、Ｓ７０
へ移行して制御用データＶ，Ｄθｈに標準データＶ０，
Ｄθｈ０が与えられ、その後Ｓ７４ヘ移行する。学習制
御条件成立のときには、Ｓ７１において、今回走行距離
Ｍが、図１０に図示のマップで決まる値Ｍａｐ（ＴＭ）
以上か否か判定される。図１０のマップは、走行距離計
２９の合計走行距離ＴＭ（但し、合計走行時間や合計走
行日数でもよい）をパラメータとして、Ｍａｐ（ＴＭ）
の値を設定したもので、合計走行距離ＴＭが大きくな
り、学習データが整備されるのに応じて、学習制御のウ
ェイトを大きくする為に、合計走行距離ＴＭが、所定値
ＴＭ１（例えば、１万Ｋｍ）以下では、Ｍａｐ（ＴＭ）
が大きな一定値に設定され、また、所定値ＴＭ１から所
定値ＴＭ２（例えば、４万Ｋｍ）にかけてはＭａｐ（Ｔ
Ｍ）がリニアに減少するように設定され、また、所定値
ＴＭ２以上では、Ｍａｐ（ＴＭ）が小さな一定値となる
ように設定されている。

【００５０】最初のうちは、今回走行距離Ｍが小さいた
め、Ｓ７１からＳ７２へ移行し、Ｓ７２において、制御
用データＶ，Ｄθｈが、Ｖ＝（Ｖ０＋Ｖｂ）／２、Ｄθ
ｈ＝（Ｄθｈ０＋Ｄθｈｂ）／２に設定されてＳ７４へ
移行する。そして、Ｓ７１の判定がＮｏとなると、Ｓ７
３において、制御用データＶ，Ｄθｈが、Ｖ＝Ｖｂ、Ｄ
θｈ＝Ｄθｈｂに設定されてＳ７４へ移行する。次に、
Ｓ７４において、制御用データＶ，Ｄθｈと、標準デー
タＶ０，Ｄθｈ０とに基いて、前述の如く、制御ゲイン
補正係数Ｋ（Ｋｅ，Ｋａ，Ｋｗ，Ｋｐ）演算され、次に
Ｓ７５において前記制御ゲイン補正係数Ｋに相当する制
御信号が各部制御装置１０〜１３に出力され、そのＳ６
０へ移行し、Ｓ６０以降が微小時間おきに実行される。

【００５１】このように、一般道路と高速道路とに区分
し、且つ事故多発時間帯とそれ以外の時間帯とに区分し
た学習データを用いて学習制御により制御ゲインを変更
するため、各時間帯における走行性や操縦安定性を高め
ることができる。

【００５２】次に、学習データ更新制御について、図１
１のフローチャートにより説明する。この学習データ更
新制御は、ＩｇＳＷがＯＮのときに開始され、前記制御
ゲイン変更制御と並行的に実行されるもので、図中、Ｓ
ｉ（ｉ＝８０，８１，・・・）は各ステップを示すもの
である。最初に、各種信号（今回の車速Ｖｉ、今回の舵
角θｈｉ、絶対時計信号、その他センサ類やスイッチ類
の信号等）が読み込まれ（Ｓ８０）、次に、今回の舵角
θｈｉと前回の舵角とに基いて、今回の舵角速度Ｄθｈ
ｉが演算され（Ｓ８１）、次に、センサ類からの検出信
号に基いて、所定の学習条件が成立か否か判定され（Ｓ
８２）、Ｎｏのときはそのままリターンし、また、Ｙｅ
ｓのときはＳ３３において今回のデータＶｉ、Ｄθｈｉ
が、ＲＡＭ２３のバッファに格納される。

【００５３】次に、Ｓ８４において、ＲＡＭ２３のバッ
ファに所定数のデータが蓄積されたか否か判定され、Ｎ
ｏのときはそのままリターンし、Ｙｅｓのときは、一般
道路か否かの判定を行い、一般道路のときは現在時刻が
事故多発時間帯（１７時〜２０時）か否か判定し（Ｓ８
６）、事故多発時間帯のときには、Ｓ８７において、メ
モリｍ１の学習データＶｂ，Ｄθｈｂが読み込まれてＳ
９２ヘ移行する。また、事故多発時間帯でないときに
は、Ｓ８８において、メモリｍ２の学習データＶｂ，Ｄ
θｈｂが読み込まれてＳ９２ヘ移行する。同様に、高速
道路のときは現在時刻が事故多発時間帯（１７時〜２０
時）か否か判定し（Ｓ８９）、事故多発時間帯のときに
は、Ｓ９０において、メモリｍ３の学習データＶｂ，Ｄ
θｈｂが読み込まれてＳ９２ヘ移行する。また、事故多
発時間帯でないときには、Ｓ９１において、メモリｍ４
の学習データＶｂ，Ｄθｈｂが読み込まれてＳ９２ヘ移
行する。

【００５４】次に、Ｓ９２において、バッファに蓄積さ
れた所定数のデータＶｉ，Ｄθｈｉの平均値Ｖｉ，Ｄθ
ｈｉを用いて、図示の式にて学習データＶｂ，Ｄθｈｂ
が更新され、次にＳ９３においてその学習データが、メ
モリｍ１〜ｍ４のうちの対応するメモリに格納され、そ
の後Ｓ８０へ戻り、Ｓ８０以降が微小時間おきに実行さ
れる。以上のようにして、一般道路のときの事故多発時
間帯とそれ以外の時間帯、高速道路のときの事故多発時
間帯とそれ以外の時間帯、とに区分して学習データを更
新することができる。

【００５５】次に、別の実施例について文章のみで簡単
に説明する。会議や主張のため、自動車で移動するよう
な場合において、会議予定時刻までの時間が少なくなる
と、ドライバーが慌てて運転することから、日程スケジ
ュールの会議開始予定時間と、絶対時計信号から得られ
る現在時刻とに基いて、時間偏差（残り時間）が所定値
（例えば、３０分）以下になったときには、ＡＣＳ１１
と４ＷＳ１２の制御ゲインを操縦安定方向へ補正するよ
うに構成する。

【００５６】尚、前記学習データＶｂ、Ｄθｈｂは、一
例を示すものに過ぎず、これら以外の学習データ（例え
ば、車速とヨーレイト）を用いて制御ゲインを変更する
制御ゲイン変更装置にも、本発明を同様に適用できるこ
とは勿論であり、また、前記実施例では、各部制御装置
１０〜１４の制御ゲインを変更する例について説明した
が、これらの代わりに、又は、これらに加えて、アンチ
ロックブレーキング制御装置、トラクション制御装置、
等の種々の制御ゲインを変更する制御ゲイン変更装置に
も、本発明を同様に適用できることは、勿論である。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例に係る自動車の駆動系と懸架系と操舵系
の構成図である。

【図２】制御ゲイン変更装置の制御系の構成図ある。

【図３】ＲＯＭ２２に格納したデータを説明図である。

【図４】ＲＡＭ２３に格納したデータの説明図である。

【図５】スケジューラ用データ入力制御のルーチンのフ
ローチャートである。

【図６】スケジューラ用データ読出し表示制御のルーチ
ンのフローチャートである。

【図７】ディスプレイへの表示例を示す説明図である。

【図８】制御ゲイン変更制御のルーチンのフローチャー
トである。

【図９】時間帯別制御ゲイン変更制御のルーチンのフロ
ーチャートである。

【図１０】Ｍａｐ（ＴＭ）を設定したマップの線図であ
る。

【図１１】学習データ更新制御のルーチンのフローチャ
ートである。

【符号の説明】

Ａ自動車１エンジン６アクティブサスペンション装置７後輪操舵装置８パワーステアリング装置９制動装置１０エンジン制御装置（ＥＧＩ）１１アクティブサスペンション制御装置（ＡＣ
Ｓ）１２４輪操舵制御装置（４ＷＳ）１３パワーステアリング制御装置（Ｐ／Ｓ）１４空調コントローラ１５時計信号発生装置１６バックアップバッテリ２０自動車の制御装置の制御ゲイン変更装置２１制御装置２２ＲＯＭ２３ＲＡＭ

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｂ６２Ｄ 111:00 113:00 137:00 (72)発明者立畑哲也広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者坂本清広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自動車に設けられた制御装置の制御ゲイ
ンを変更する制御ゲイン変更装置において、バックアップバッテリでバックアップされ、絶対時計の
年月日時刻の信号を発生する時計信号発生手段と、前記絶対時計の所定の時間帯における制御特性を予め記
憶した制御特性記憶手段と、前記時計信号発生手段の信号を受け、前記制御特性記憶
手段のデータに基いて、前記所定の時間帯にその所定の
時間帯の為の制御特性に基いて制御装置の制御ゲインを
変更する制御ゲイン変更手段と、を備えたことを特徴とする自動車用制御装置の制御ゲイ
ン変更装置。
【請求項２】前記制御特性記憶手段には、更に、前記
絶対時計の所定の時期における制御特性が予め記憶さ
れ、前記制御ゲイン変更手段は、前記所定の時期にその所定
の時期の為の制御特性に基いて制御装置の制御ゲインを
変更するように構成されたことを特徴とする請求項１に
記載の自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置。
【請求項３】更に、ディスプレイを含む表示手段と、日程スケジュール、誕生日、記念日等の複数の表示項目
を予め記憶させた表示項目記憶手段と、前記時計信号発生手段の信号を受け、表示項目記憶手段
の該当する表示項目を検索する表示項目検索手段と、前記検索手段で検索した表示項目をディスプレイに表示
させる表示指令手段とを備えたことを特徴とする請求項
１に記載の自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置。
【請求項４】前記制御特性記憶手段と制御ゲイン変更
手段は、前記所定の時間帯としての事故多発時間帯に、
前記制御装置に含まれるアクティブサスペンション制御
手段の制御ゲインを操縦安定性アップ方向へ変更するよ
うに構成されたことを特徴とする請求項１に記載の自動
車用制御装置の制御ゲイン変更装置。
【請求項５】前記制御特性記憶手段と制御ゲイン変更
手段は、前記制御装置に含まれる空調制御手段の制御特
性を、夏期と冬季とで異なる特性に変更するように構成
されたことを特徴とする請求項２に記載の自動車用制御
装置の制御ゲイン変更装置。
【請求項６】更に、前記時計信号発生手段の信号を受
け、予め設定された所定の時間帯別に、制御ゲイン変更
用の学習データを更新する学習データ更新手段を設け、
前記制御ゲイン変更手段は、前記学習データを用いて制
御ゲインを変更するように構成されたことを特徴とする
請求項１に記載の自動車用制御装置の制御ゲイン変更装
置。
【請求項７】前記日程スケジュールの時刻と現在時刻
との時間偏差が所定値以下のときに、前記制御装置に含
まれるアクティブサスペンション制御手段と操舵系制御
手段の制御ゲインを安定側へ補正する制御ゲイン補正手
段を設けたことを特徴とする請求項３に記載の自動車用
制御装置の制御ゲイン変更装置。
【請求項８】更に、自動車の交換部品とその交換周期
のデータを記憶した交換部品記憶手段と、前記時計信号発生手段の信号を受け、交換部品記憶手段
のデータに基いて、交換時期になった交換部品を検索す
る交換部品検索手段と、前記交換部品検索手段で検索した交換部品名をディスプ
レイに表示させる表示指令手段と、を備えたことを特徴とする請求項３に記載の自動車用制
御装置の制御ゲイン変更装置。