JP3347172B2 - 自動車用制御装置の制御ゲイン変更方法とその変更装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車用制御装置の制
御ゲインを学習制御で変更する制御ゲイン変更方法とそ
の装置に関し、特に学習制御の欠点を改善したものに関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動車においては、不特定多数の
ドライバーが、何処を、どのような使用環境・状態で走
行しても、一定の満足度を得るように、走行特性の制御
ゲインが設定されているのが一般的である。但し、各ド
ライバーの好みに応じて、パワーモードとノーマルモー
ドを選択したり、アクティブサスペンション装置におけ
る、コントロールモード、ハードモード、ソフトモード
の所望の１つを選択したり、また、４輪操舵装置におけ
るスポーツモードとノーマルモードを選択したりする
等、特定の少数の制御ゲインのみを選択できるようにな
っている。

【０００３】しかし、不特定多数のドライバー向けに走
行特性の制御ゲインが設定された自動車や、特定の制御
ゲインのみをマニュアルスイッチを介して設定し得る自
動車では、全てのドライバーに満足を与えることは到底
不可能である。そこで、ドライバーの運転上の特徴を学
習して走行特性の制御ゲインを変更可能にした学習制御
自動車が提案されている。例えば、特公平３−４４０２
９号公報には、操舵中における操舵角速度、操舵角、ヨ
ーレート、横加速度等をサンプリングし、所定時間内に
おける平均値に基いてドライバーの操舵の特徴を抽出し
てステアリングホイールの操舵角に対する前輪及び／又
は後輪の転舵角の比率を変更するように学習制御する学
習制御自動車が提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前記従来の学習制御自
動車では、制御装置に予め設定されたベース制御ゲイン
が、学習制御により急激に変動することは、好ましくな
いことから、学習データを徐々にゆっくりと更新するよ
うに構成してある。それ故、かなり長期に亙って運転し
かなりの走行距離（例えば、１〜２万Ｋｍ）走らない
と、学習制御の効果が十分に得られないという問題があ
る。本発明の目的は、自動車の制御装置の複数の制御手
段の初期制御特性を、ドライバーに合わせて選択的に設
定可能な自動車用制御装置の制御ゲイン変更方法とその
変更装置を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の自動車用制御
装置の制御ゲイン変更方法は、自動車の制御装置の制御
ゲインを学習データを用いて変更する制御ゲイン変更方
法において、前記制御装置に含まれる複数の制御手段の
各々を制御する複数の異なる初期制御特性を記憶手段に
予め設定して記憶させるステップと、各制御手段に対し
てその制御手段の制御に用いる複数の初期制御特性のう
ちからドライバーが指定した特性を選択して設定するス
テップと、前記複数の制御手段に対して選択設定された
複数の初期制御特性をベースとして、それら初期制御特
性を学習制御により累積的に更新するステップとを有す
ることを特徴とするものである。

【０００６】請求項２の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、自動車の制御装置の制御ゲインを学習デー
タを用いて変更する制御ゲイン変更装置において、前記
制御装置に含まれる複数の制御手段の各々を制御する複
数の異なる初期制御特性を記憶手段に予め設定して記憶
させた記憶手段と、各制御手段に対してその制御手段の
制御に用いる複数の初期制御特性のうちからドライバー
が指定した特性を選択して設定する初期制御特性選択手
段と、前記複数の制御手段に対して選択設定された複数
の初期制御特性をベースとして、それら初期制御特性を
学習制御により累積的に更新する制御特性変更手段とを
備えたことを特徴とするものである。

【０００７】ここで、前記制御手段としての駆動系制御
手段の複数の初期制御特性は、燃費軽減用の初期制御特
性と、パワー増大用の初期制御特性を含む構成（請求項
２に従属の請求項３）、また、前記制御手段としての懸
架系制御手段の複数の初期制御特性は、乗り心地向上用
の初期制御特性と、操縦安定性向上用の初期制御特性と
を含む構成（請求項２に従属の請求項４）、また、前記
制御手段としての後輪操舵制御手段の複数の初期制御特
性は、小回り性向上用の初期制御特性と、操縦安定性向
上用の初期制御特性を含む構成（請求項２に従属の請求
項５）、また、前記制御手段としてのパワーステアリン
グ制御手段の複数の初期制御特性は、操舵力軽減用の初
期制御特性と、操舵力増大用の初期制御特性を含む構成
（請求項２に従属の請求項６）、等の種々の態様に構成
できる。

【０００８】

【発明の作用及び効果】請求項１の自動車用制御装置の
制御ゲイン変更方法においては、自動車の制御装置に含
まれる複数の制御手段の各々を制御する複数の異なる初
期制御特性を記憶手段に予め設定して記憶させ、各制御
手段に対してその制御手段の制御に用いる複数の初期制
御特性のうちからドライバーが指定した特性を選択して
設定し、前記複数の制御手段に対して選択設定された複
数の初期制御特性をベースとして、それら初期制御特性
を学習制御により累積的に更新する。従って、試乗等を
行って、ドライバーの運転特性や好みに適合させて、各
制御手段の複数の初期制御特性のうちの１つを選択して
設定できるため、学習データが整備されなくとも、自動
車購入後の早期の段階から、ドライバーに適した制御特
性にすることができる。これにより、学習データの整備
に長期間要するという学習制御の欠点を解消できる。ま
た、その制御特性は、それをベースとして学習制御によ
り累積的に更新されていくので、学習制御の長所を有効
活用することもできる。

【０００９】請求項２の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置においては、記憶手段には、自動車の制御装置
に含まれる複数の制御手段の各々を制御する複数の異な
る初期制御特性が予め記憶されており、初期制御特性選
択手段により、各制御手段に対してその制御手段の制御
に用いる複数の初期制御特性のうちからドライバーが指
定した特性を選択して設定されると、制御特性変更手段
は、初期制御特性選択手段により選択された初期制御特
性を学習制御により累積的に更新する。従って、請求項
１と同様の作用・効果が得られる。

【００１０】請求項３の制御ゲイン変更装置では、駆動
系制御手段の複数の初期制御特性は、燃費軽減用の初期
制御特性と、パワー増大用の初期制御特性を含むため、
ドライバーに合わせてこれらの何れかの特性に設定でき
る。請求項４の制御ゲイン変更装置では、懸架系制御手
段の複数の初期制御特性は、乗り心地向上用の初期制御
特性と、操縦安定性向上用の初期制御特性とを含むた
め、ドライバーに合わせてこれらの何れかの特性に設定
できる。

【００１１】請求項５の制御ゲイン変更装置では、後輪
操舵系制御手段の複数の初期制御特性は、操縦安定性向
上用の初期制御特性と、小回り性向上用の初期制御特性
とを含むため、ドライバーに合わせてこれらの何れかの
特性に設定できる。請求項６の制御ゲイン変更装置で
は、操舵系制御手段の複数の初期制御特性は、操舵力軽
減用の初期制御特性と、操舵力増大用の初期制御特性を
含むため、ドライバーに合わせてこれらの何れかの特性
に設定できる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照
しつつ説明する。最初に、本実施例に係る自動車用制御
装置の制御ゲイン変更装置の概要について説明する。自
動車Ａの各部制御装置である、エンジン制御装置、アク
ティブサスペンション制御装置、後輪操舵制御装置、パ
ワーステアリング制御装置、の夫々について、予め３つ
の初期制御ゲインを記憶しておき、各部制御装置毎に、
３つの初期制御ゲインのうちの１つを選択設定可能に構
成し、自動車を購入したオーナードライバーの試乗を介
して、そのドライバーに適した各部制御装置の初期制御
ゲインをデーラーにおいて選択設定し、その後、一般道
路と高速道路とに分けた学習制御により制御ゲインを更
新するようにした。

【００１３】次に、自動車の全体構成、制御系、初期制
御ゲイン設定制御、学習制御による制御ゲイン変更制
御、学習データ更新制御の詳細について、順々に説明す
る。図１に示すように、自動車Ａには、少なくとも、エ
ンジン１、自動変速機２、前輪３及び後輪４、操舵ハン
ドル５、アクティブサスペンション装置６、後輪操舵装
置７、パワーステアリング装置８、前後輪のブレーキ装
置９、等が設けられている。前記自動車Ａには、エンジ
ン２の吸気量、点火時期、燃料噴射量などを設定された
制御ゲインにて夫々制御するエンジン制御装置１０（Ｅ
ＧＩ）と、前輪３と後輪４のアクティブサスペンション
装置６を設定された制御ゲインにて制御するアクティブ
サスペンション制御装置１１（ＡＣＳ）と、後輪操舵装
置７を設定された制御ゲインにて制御する４輪操舵制御
装置１２（４ＷＳ）と、パワーステアリング装置８を設
定された制御ゲインにて制御するパワーステアリング制
御装置１３（Ｐ／Ｓ）とが、設けられている。

【００１４】尚、これらの各部制御装置１０〜１３によ
り制御される夫々の制御対象機器とそれに対する制御
は、一般的なものなので説明を省略する。そして、各部
制御装置１０〜１３には、夫々予めベース制御ゲインが
設定されているが、後述の制御装置２１から制御ゲイン
が夫々供給されるときには、その制御ゲインによる制御
が実行され、また、制御装置２１から制御ゲインが供給
されないときには、ベース制御ゲインによる制御が実行
される。

【００１５】次に、制御ゲイン変更装置の制御系につい
て図２に基いて説明する。制御ゲイン変更装置２０の制
御装置２１は、センサ類からの信号をＡ／Ｄ変換する変
換回路や波形整形する整形回路等を含む入出力インター
フェースと、マイクロコンピュータと、等で構成されて
いる。この制御装置２１には、各部制御装置１０〜１３
と、ＲＯＭ２２及びＲＡＭ２３と、センサ類２４〜２
８、自動車の走行距離計２９と、一般道路と高速道路と
を択一的に設定する道路設定スイッチ３０と、初期制御
ゲインを選択設定するための４つのスイッチ３１〜３４
（ＥＧＩ用ＳＷ、ＡＣＳ用ＳＷ、４ＷＳ用ＳＷ、４ＷＳ
用ＳＷ）と、スイッチ３１〜３４による設定の開始と終
了を指定する為の開始スイッチ３５および終了スイッチ
３６と、デーラーが自動車を下取りしたときにＲＡＭ２
３のデータの消去を指令する消去スイッチ３９とが、図
示のように接続されている。

【００１６】前記スイッチ３１〜３４は、夫々、３つの
電圧レベルの信号を択一的に供給可能な３位置スイッチ
（第１モード位置、第２モード位置、第３モード位置）
からなり、これらのスイッチ３１〜３４は、インストル
メントパネルの下面や裏面側又はコンソールボックス内
に設けられた隠しスイッチである。

【００１７】前記マイクロコンピュータのＲＯＭには、
初期制御ゲイン設定制御（図５）、制御ゲイン変更制御
（図６）、学習データ更新制御（図８）、等の制御プロ
グラムが予め格納され、マイクロコンピュータのＲＡＭ
には、前記の各種制御の為のメモリ類が設けられてい
る。前記センサ類としては、自動車Ａの車速Ｖを検出す
る車速センサ２４、ハンドル舵角θｈを検出する舵角セ
ンサ２５、自動車Ａに作用する横加速度Ｇを検出する横
加速度センサ２６、路面の摩擦状態（低μ、高μ）を検
出するμセンサ２７、自動車Ａに作用するヨーレイトψ
ｖを検出するヨーレイトセンサ２８等が設けられてい
る。

【００１８】前記ＲＯＭ２２には、図３に示すように、
ＥＧＩ用初期制御ゲインとして、第１〜第３モードに対
応する初期制御ゲインGe１〜Ge３（Ge１＜Ge２＜Ge３）
と、ＡＣＳ用初期制御ゲインとして、第１〜第３モード
に対応する初期制御ゲインGa１〜Ga３（Ga１＜Ga２＜Ga
３）と、４ＷＳ用初期制御ゲインとして、第１〜第３モ
ードに対応する初期制御ゲインGw１〜Gw３（Gw１＜Gw２
＜Gw３）と、Ｐ／Ｓ用初期制御ゲインとして、第１〜第
３モードに対応する初期制御ゲインGp１〜Gp３（Gp１＜
Gp２＜Gp３）と、４つのベース制御ゲインGe０，Ga０，
Gw０，Gp０とが予め格納されている。前記第１モードの
初期制御ゲインGe１，Ga１，Gw１，Gp１は、ベース制御
ゲイン×（0.7 〜0.8)位の値、第２モードの初期制御ゲ
インGe２，Ga２，Gw２，Gp２は、ベース制御ゲイン×
（0.9 〜1.1)位の値、第３モードの初期制御ゲインGe
３，Ga３，Gw３，Gp３は、ベース制御ゲイン×（1.2 〜
1.3)位の値、である。

【００１９】ここで、ＥＧＩ１０の制御ゲインに関し
て、制御ゲイン「小」は低燃費方向、制御ゲイン「大」
はパワー増大方向であり、ＡＣＳ１１の制御ゲインに関
して、制御ゲイン「小」は乗り心地アップ方向（ソフト
方向）、制御ゲイン「大」は操縦安定性アップ方向（ハ
ード方向）であり、４ＷＳ１２の制御ゲインに関して、
制御ゲイン「小」は小回り性アップ方向（逆相ゲイン増
大方向）、制御ゲイン「大」は操縦安定性アップ方向
（同相ゲイン増大方向）であり、Ｐ／Ｓ１３の制御ゲイ
ンに関して、制御ゲイン「小」は操舵力が軽くなる方
向、制御ゲイン「大」は操舵力が重くなる方向である。

【００２０】更に、前記ＲＯＭ２２には、各部制御装置
１０〜１３の制御ゲインを夫々補正する４つの補正係数
Ｋ（Ｋｅ，Ｋａ，Ｋｗ，Ｋｐ）を演算し、その補正係数
Ｋで補正した制御ゲインを演算する制御プログラム、車
速Ｖと舵角速度Ｄθｈの標準データＶ０、Ｄθｈ０が格
納されている。前記各補正係数Ｋは、Ｋ＝（1.0 ＋Δ）
で決定され、制御ゲインを変更しない場合には、補正成
分ΔがΔ＝０に設定され、また、学習制御に基いて制御
ゲインを変更する場合には、各補正成分Δが、後述の制
御用データＶ、Ｄθｈと、標準データＶ０、Ｄθｈ０と
を用いて、（Ｖ−Ｖ０）と（Ｄθｈ−Ｄθｈ０）とを、
補正係数演算制御の制御プログラムの所定の演算式やマ
ップに適用することにより演算され、各補正係数Ｋを各
制御ゲインの学習値に乗算することで、各制御ゲインの
学習値が更新され、その更新された各制御ゲインに相当
する制御信号が各部制御装置１０〜１３に夫々供給さ
れ、各部制御装置１０〜１３は、その供給された制御ゲ
インにて制御することになる。

【００２１】前記ＲＡＭ２３には、図４に示すように、
各部制御装置１０〜１３の、一般道路用制御ゲイン（学
習値）Geｍ，Gaｍ，Gwｍ，Gpｍと、高速道路用制御ゲイ
ン（学習値）Geｎ，Gaｎ，Gwｎ，Gpｎとを記憶する為の
メモリと、所定数の（今回の）検出データＶｉ、θｈｉ
を蓄積するバッファと、学習制御における一般道路用の
学習データＶｂ、Ｄθｈｂを記憶するメモリおよび高速
道路用の学習データＶｂ、Ｄθｈｂを記憶するメモリ、
等が設けられている。

【００２２】前記初期制御ゲイン設定制御について、図
５のフローチャートに基いて説明する。尚、図中Ｓｉ
（ｉ＝１，２，・・・）は、各ステップを示すものであ
る。この制御は、自動車を購入したオーナードライバー
が運転し、デーラーのスタッフが助手席に同乗した状態
で行う試乗の際に実行されるもので、各部制御装置１０
〜１３の第１〜第３モードの初期制御ゲインを試行錯誤
的に設定して走行し、そのオーナードライバーに最適の
各部制御装置の初期制御ゲインを選択設定する制御であ
る。開始スイッチ３５のＯＮで制御が開始されると、道
路設定スイッチ３０、スイッチ３１〜３４、終了スイッ
チ３６等からの各種信号が読み込まれ（Ｓ１）、次に、
道路設定スイッチ３０からの信号に基いて一般道路か否
か判定され（Ｓ２）、一般道路であるときには、Ｓ３〜
Ｓ６が実行され、高速道路であるときには、Ｓ７〜Ｓ１
０が実行される。

【００２３】一般道路のときには、ＥＧＩ用スイッチ３
１が、第ｉモード（ｉ＝１，２，３の１つ）に設定され
ているときには、制御ゲインGeｍが第ｉモードの初期制
御ゲインGeｉに設定され（Ｓ３）、次に、ＡＣＳ用スイ
ッチ３２が、第ｉモード（ｉ＝１，２，３の１つ）に設
定されているときには、制御ゲインGaｍが第ｉモードの
初期制御ゲインGaｉに設定され（Ｓ４）、次に、４ＷＳ
用スイッチ３３が、第ｉモード（ｉ＝１，２，３の１
つ）に設定されているときには、制御ゲインGwｍが第ｉ
モードの初期制御ゲインGwｉに設定され（Ｓ５）、次
に、Ｐ／Ｓ用スイッチ３４が、第ｉモード（ｉ＝１，
２，３の１つ）に設定されているときには、制御ゲイン
Gpｍが第ｉモードの初期制御ゲインGpｉに設定され（Ｓ
６）、その後、Ｓ１１へ移行する。

【００２４】高速道路のときには、ＥＧＩ用スイッチ３
１が、第ｉモード（ｉ＝１，２，３の１つ）に設定され
ているときには、制御ゲインGeｎが第ｉモードの初期制
御ゲインGeｉに設定され（Ｓ７）、次に、ＡＣＳ用スイ
ッチ３２が、第ｉモード（ｉ＝１，２，３の１つ）に設
定されているときには、制御ゲインGaｎが第ｉモードの
初期制御ゲインGaｉに設定され（Ｓ８）、次に、４ＷＳ
用スイッチ３３が、第ｉモード（ｉ＝１，２，３の１
つ）に設定されているときには、制御ゲインGwｎが第ｉ
モードの初期制御ゲインGwｉに設定され（Ｓ９）、次
に、Ｐ／Ｓ用スイッチ３４が、第ｉモード（ｉ＝１，
２，３の１つ）に設定されているときには、制御ゲイン
Gpｎが第ｉモードの初期制御ゲインGpｉに設定され（Ｓ
１０）、その後、Ｓ１１へ移行する。

【００２５】Ｓ１１においては、終了スイッチ３６がＯ
Ｎか否か判定され、終了スイッチ３６がＯＮされないと
きには、Ｓ１へ戻り、Ｓ１以降が繰り返されるため、種
々のモードの初期制御ゲインに設定し直すことができ
る。そして、設定を終了する為に終了スイッチ３６がＯ
Ｎされると、この初期制御ゲイン設定制御は終了する。

【００２６】前記制御ゲイン変更制御について、図６の
フローチャートと図７に基いて説明する。尚、図中Ｓｉ
（ｉ＝３０，３１，・・・）は各ステップを示す。自動
車ＡのＩｇＳＷのＯＮとともに制御が開始されると、道
路設定スイッチ３０や走行距離計２９からの信号等が読
み込まれ（Ｓ３０）、次に今回走向距離Ｍが演算され
（Ｓ３１）、一般道路か否か判定され（Ｓ３２）、一般
道路のときには、Ｓ３３において、ＲＯＭ２２から、標
準データＶ０、Ｄθｈ０が読み込まれるとともに、ＲＡ
Ｍ２３の一般道路用の学習データメモリから、学習デー
タＶｂ、Ｄθｈｂが読み込まれ、また、高速道路のとき
には、Ｓ３４において、ＲＯＭ２２から、標準データＶ
０、Ｄθｈ０が読み込まれるとともに、ＲＡＭ２３の高
速道路用の学習データメモリから、学習データＶｂ、Ｄ
θｈｂが読み込まれる。

【００２７】次に、Ｓ３５において、学習制御条件が成
立か否かの判定がなされるが、例えば、低μ路であると
か、車速が所定車速以上であるとかで、学習制御条件が
成立していないときには、Ｓ３７に移行して、制御用デ
ータＶ、Ｄθｈが、Ｖ＝Ｖ０、Ｄθｈ＝Ｄθｈ０に設定
され、Ｓ４０へ移行する。この場合、制御用データＶ、
Ｄθｈに標準データＶ０、Ｄθｈ０を与えるため、補正
係数演算制御により補正係数Ｋの補正成分Δが「０」に
演算され、補正係数Ｋが１．０となり、制御ゲインの変
更がなされないことになる。

【００２８】一方、Ｓ３５の判定の結果、学習制御条件
が成立しているときには、Ｓ３６において、今回走行距
離Ｍが、図７に図示のマップで決まる値Ｍａｐ（ＴＭ）
以上か否か判定される。図７のマップは、走行距離計２
９の合計走行距離ＴＭ（但し、合計走行時間や合計走行
日数でもよい）をパラメータとして、Ｍａｐ（ＴＭ）の
値を設定したもので、合計走行距離ＴＭが大きくなり、
学習データが整備されるのに応じて、学習制御のウェイ
トをを大きくする為に、合計走行距離ＴＭが、所定値Ｔ
Ｍ１（例えば、１万Ｋｍ）以下では、Ｍａｐ（ＴＭ）が
大きな一定値に設定され、また、所定値ＴＭ１から所定
値ＴＭ２（例えば、４万Ｋｍ）にかけてはＭａｐ（Ｔ
Ｍ）がリニアに減少するように設定され、また、所定値
ＴＭ２以上では、Ｍａｐ（ＴＭ）が小さな一定値となる
ように設定されている。

【００２９】Ｓ３６の判定の結果、最初今回走行距離Ｍ
が小さいうちはＮｏなので、Ｓ３８へ移行して、制御用
のデータであるＶ、Ｄθｈが、Ｖ＝（Ｖ０＋Ｖｂ）／
２、Ｄθｈ＝（Ｄθｈ０＋Ｄθｈｂ）／２、に設定さ
れ、その後Ｓ４０へ移行する。学習制御条件が成立して
いる場合には、最初のうちは、Ｓ３６からＳ４０へ移行
するのを繰り返していって、前記のように、標準データ
と学習データを１対１の比率で加味した制御用のデータ
が設定され、そのうちに、今回走行距離Ｍが増加して、
今回走行距離ＭがＭａｐ（ＴＭ）以上になると、Ｓ３６
からＳ３９、Ｓ４０へ移行し、Ｓ３９において、制御用
のデータであるＶ、Ｄθｈが、Ｖ＝Ｖｂ、Ｄθｈ＝Ｄθ
ｈｂ、に設定され、学習データに基いて制御ゲインを変
更する制御に移行し、Ｓ３９からＳ４０へ移行する。

【００３０】次に、Ｓ４０においては、Ｓ３７又はＳ３
８又はＳ３９で設定された制御用のデータＶ、Ｄθｈに
基いて、前述のように、各部制御装置１０〜１３の制御
ゲイン補正用の各補正係数Ｋ（Ｋｅ，Ｋａ，Ｋｗ，Ｋ
ｐ）が、ＲＯＭ２２の補正係数演算制御の制御プログラ
ムに基いて演算される。次に、Ｓ４１において、道路設
定スイッチ３０からの信号に基いて、一般道路か否かの
判定がなされ、一般道路のときにはＳ４２において、各
部制御装置１０〜１３の制御ゲインGeｍ, Gaｍ, Gwｍ,
Gpｍが、Geｍ×Ｋｅ，Gaｍ×Ｋａ，Gwｍ×Ｋｗ，Gpｍ×
Ｋｐ，に夫々設定される。また、高速道路のときにはＳ
４３において、各部制御装置１０〜１３の制御ゲインGe
ｎ, Gaｎ, Gwｎ, Gpｎが、Geｎ×Ｋｅ，Gaｎ×Ｋａ，Gw
ｎ×Ｋｗ，Gpｎ×Ｋｐ，に夫々設定される。次に、Ｓ４
４において、Ｓ４２又はＳ４３で設定された各制御ゲイ
ンに相当する制御信号が、各部制御装置１０〜１３へ出
力され、その後Ｓ４４からＳ３０へ移行し、Ｓ３０以降
が微小時間毎に繰り返される。

【００３１】最後に、学習データ更新制御について図８
のフローチャートにより説明する。この学習データ更新
制御は、ＩｇＳＷがＯＮのときに開始され、前記制御ゲ
イン変更制御と並行的に実行されるもので、図中、Ｓｉ
（ｉ＝５０，５１，・・・）は各ステップを示すもので
ある。最初に、各種信号（今回の車速Ｖｉ、今回の舵角
θｈｉ、その他のセンサ類の信号）が読み込まれ（Ｓ５
０）、次に、今回の舵角θｈｉと前回の舵角とに基い
て、今回の舵角速度Ｄθｈｉが演算され（Ｓ５１）、次
に、センサ類からの検出信号に基いて、所定の学習条件
が成立か否か判定される（Ｓ５２）。尚、基本的に、低
μ路走行時や所定車速以上のときには、学習データの更
新は禁止される。

【００３２】Ｓ５２の判定の結果、学習条件が成立して
いないときには，そのままリターンし、また、学習条件
が成立しているときには、Ｓ５３において、今回のデー
タＶｉ、Ｄθｈｉが、ＲＡＭ２３のバッファに格納され
る。次に、Ｓ５４において、ＲＡＭ２３のバッファに所
定数のデータが蓄積されたか否か判定され、Ｎｏのとき
はそのままリターンし、Ｙｅｓのときは、道路設定スイ
ッチ３０からの信号に基いて一般道路か否か判定される
（Ｓ５５）。

【００３３】一般道路のときには、学習データＶｂ、Ｄ
θｈｂが、ＲＡＭ２３の一般道路用の学習データメモリ
から読み出され（Ｓ５６）、また、高速道路のときに
は、学習データＶｂ、Ｄθｈｂが、ＲＡＭ２３の高速道
路用の学習データメモリから読み出される（Ｓ５７）。
次に、Ｓ５８において、ＲＡＭ２３のバッファに蓄積さ
れた所定数のデータＶｉ、Ｄθｈｉの平均値Ｖｉ、Ｄθ
ｈｉを用いて、例えば図示の演算式により、学習データ
Ｖｂ、Ｄθｈｂが演算され、次に、その学習データＶ
ｂ、Ｄθｈｂが、ＲＡＭ２３のデータを読出した方に対
応する学習データメモリに格納され（Ｓ５９）、その後
Ｓ５０へリターンし、Ｓ５０以降が微小時間おきに繰り
返し実行される。

【００３４】以上説明したように、この自動車用制御装
置の制御ゲイン変更装置においては、一般道路用と高速
道路用とに分けて、各部制御装置１０〜１３の３通りの
初期制御ゲインを記憶しておき、ドライバーによる試乗
を介して、スイッチ３１〜３４により、ドライバーの運
転特性に適した初期制御ゲインを選択設定できるように
構成したので、学習データの整備を待たずに、自動車の
使用開始後の早期から、ドライバーの運転特性に適した
制御特性にすることができる。これにより、学習データ
の完備までに長期間かかるという学習制御の欠点を解消
することができる。しかも、一般道路用の初期制御ゲイ
ンと高速道路用の初期制御ゲインとを記憶してあるの
で、一般道路用と高速道路用とに分けて、初期制御ゲイ
ンを設定できる。

【００３５】しかも、一般道路と高速道路とに分けて、
学習制御により制御ゲインを変更するように構成したの
で、ドライバーの運転特性に応じた制御特性となるよう
に制御ゲインを変更して、走行性や操縦安定性等を高め
ることができる。また、一般道路と高速道路とに分け
て、学習データを更新するため、学習データの信頼性つ
まり学習制御の信頼性を高めることもできる。

【００３６】尚、前記実施例のように、制御装置２１に
おいて各部制御装置１０〜１３の初期制御ゲインを設定
するのに代えて、初期制御ゲイン／ベース制御ゲインに
相当する初期制御ゲイン補正係数を選択設定するように
構成することもできるし、各部制御装置１０〜１３の制
御ゲインを演算して設定するのに代えて、制御ゲイン／
ベース制御ゲインに相当する制御ゲイン補正係数を求め
て、その制御信号を各部制御装置１０〜１３に供給する
ように構成することもできる。尚、前記実施例のように
オーナードライバーについての初期制御ゲインだけでな
く、第２、第３ドライバーについても、初期制御ゲイン
を選択設定するように構成し、各ドライバー毎に、一般
道路と高速道路とに分けて、学習制御するように構成す
ることもできる。

【００３７】また、前記実施例においては、学習データ
Ｖｂ、Ｄθｈｂを用いて、各部制御装置１０〜１３の制
御ゲインを変更する例について説明したが、前記学習デ
ータＶｂ、Ｄθｈｂは、一例を示すものに過ぎず、これ
ら以外の学習データ（例えば、車速とヨーレイト）を用
いて制御ゲインを変更する制御ゲイン変更装置にも、本
発明を同様に適用できることは勿論であり、また、前記
実施例では、ＥＧＩ１０、ＡＣＳ１１、４ＷＳ１２、Ｐ
／Ｓ１３の制御ゲインを変更する例について説明した
が、これらの代わりに、又は、これらに加えて、アンチ
ロックブレーキング制御装置、トラクション制御装置、
エアコン制御装置、等の種々の自動車の制御装置の制御
ゲインを学習データを用いて変更する制御ゲイン変更装
置にも、本発明を同様に適用できることは、勿論であ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例に係る自動車の駆動系と懸架系と操舵系
の構成図である。

【図２】制御ゲイン変更装置の制御系の構成図ある。

【図３】ＲＯＭ２２のメモリの説明図である。

【図４】ＲＡＭ２３のメモリの説明図である。

【図５】初期制御ゲイン設定制御のルーチンのフローチ
ャートである。

【図６】制御ゲイン変更制御のルーチンのフローチャー
トである。

【図７】Ｍａｐ（ＴＭ）を設定するマップの線図であ
る。

【図８】学習データ更新制御のルーチンのフローチャー
トである。

【符号の説明】

１ 自動車 ２ エンジン ６ アクティブサスペンション装置 ７ 後輪操舵装置 ８ パワーステアリング装置 ９ 制動装置 １０ エンジン制御装置（ＥＧＩ） １１ アクティブサスペンション制御装置（ＡＣ
Ｓ） １２ ４輪操舵制御装置（４ＷＳ） １３ パワーステアリング制御装置（Ｐ／Ｓ） ２０ 自動車の制御装置の制御ゲイン変更装置 ２１ 制御装置 ２２ ＲＯＭ ２３ ＲＡＭ ３１〜３４ 初期制御ゲイン設定用のスイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｂ６２Ｄ 6/00 7/14 7/14 Ａ Ｆ０２Ｄ 45/00 ３４０ Ｆ０２Ｄ 45/00 ３４０Ｚ (72)発明者 坂本 清 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 和泉 知示 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−189698（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−191840（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−187849（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−224832（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−155274（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−153436（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−190516（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−199158（ＪＰ，Ａ) 特公 平３−44029（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60K 41/00 - 41/28 B60G 17/015 B62D 6/00 B62D 7/14 B62D 41/00 - 41/40 B62D 43/00 - 45/00

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動車の制御装置の制御ゲインを学習デ
   ータを用いて変更する制御ゲイン変更方法において、 前記制御装置に含まれる複数の制御手段の各々を制御す
   る複数の異なる初期制御特性を記憶手段に予め設定して
   記憶させるステップと、 各制御手段に対してその制御手段の制御に用いる複数の
   初期制御特性のうちからドライバーが指定した特性を選
   択して設定するステップと、 前記複数の制御手段に対して選択設定された複数の初期
   制御特性をベースとして、それら初期制御特性を学習制
   御により累積的に更新するステップと、 を有する ことを特徴とする自動用制御装置の制御ゲイン
   変更方法。
2. 【請求項２】 自動車の制御装置の制御ゲインを学習デ
   ータを用いて変更する制御ゲイン変更装置において、 前記制御装置に含まれる複数の制御手段の各々を制御す
   る複数の異なる初期制御特性を記憶手段に予め設定して
   記憶させた記憶手段と、 各制御手段に対してその制御手段の制御に用いる複数の
   初期制御特性のうちからドライバーが指定した特性を選
   択して設定する初期制御特性選択手段と、 前記複数の制御手段に対して選択設定された複数の初期
   制御特性をベースとして、それら初期制御特性を学習制
   御により累積的に更新する制御特性変更手段と 、を備え
   たことを特徴とする自動車用制御装置の制御ゲイン変更
   装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段としての駆動系制御手段の
   複数の初期制御特性は、燃費軽減用の初期制御特性と、
   パワー増大用の初期制御特性を含むことを特徴とする請
   求項２に記載の自動車用制御装置の制御ゲイン変更装
   置。
4. 【請求項４】 前記制御手段としての懸架系制御手段の
   複数の初期制御特性は、乗り心地向上用の初期制御特性
   と、操縦安定性向上用の初期制御特性とを含むことを特
   徴とする請求項２に記載の自動車用制御装置の制御ゲイ
   ン変更装置。
5. 【請求項５】 前記制御手段としての後輪操舵制御手段
   の複数の初期制御特性は、小回り性向上用の初期制御特
   性と、操縦安定性向上用の初期制御特性を含むことを特
   徴とする請求項２に記載の自動車用制御装置の制御ゲイ
   ン変更装置。
6. 【請求項６】 前記制御手段としてのパワーステアリン
   グ制御手段の複数の初期制御特性は、操舵力軽減用の初
   期制御特性と、操舵力増大用の初期制御特性を含むこと
   を特徴とする請求項２に記載の自動車用制御装置の制御
   ゲイン変更装置。