JP2009208497A - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操舵トルク及び車速に基づいてアシストマップを参照して演算された操舵補助指令値により操舵系にアシストトルクを付与するモータを駆動制御する電動パワーステアリング装置において、所定の条件に従って操舵補助指令値を制限する操舵補助指令制限値を算出する操舵補助指令制限値算出部を具備し、操舵補助指令値と操舵補助指令制限値との偏差又は比率に基づいて、操舵補助指令値が操舵補助指令制限値を超えないように制限する。
【選択図】図1
Description
10 トルクセンサ
12 車速センサ
20 モータ
33 メモリ
40 操舵補助指令制限値算出部
51 操舵補助指令値演算部
52 安定化補償部
53 制限ゲイン部
54 微分補償部
55 制限部
56 記憶部
61 ローパスフィルタ
70 減算部
71 加算部
72 比率演算部
Claims (7)
- 操舵トルク及び車速に基づいてアシストマップを参照して演算された操舵補助指令値により、操舵系にアシストトルクを付与するモータを駆動制御する電動パワーステアリング装置において、所定の条件に従って前記操舵補助指令値を制限する操舵補助指令制限値を算出する操舵補助指令制限値算出部を具備し、前記操舵補助指令値と前記操舵補助指令制限値との偏差又は比率に基づいて、前記操舵補助指令値が前記操舵補助指令制限値を超えないように制限することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記アシストマップが複数であり、前記操舵補助指令値を演算する前記操舵補助指令値演算部が、前記偏差又は比率に基づいて前記操舵補助指令制限値を超えないように前記アシストマップを変更して前記操舵補助指令値を制限する請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記操舵補助指令値を制限する制限ゲイン部を備え、前記制限ゲイン部が、前記偏差又は比率に基づいて前記操舵補助指令制限値を超えないように前記操舵補助指令値を制限する請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- さらに振動補償量を演算する微分補償部を備え、前記操舵補助指令値が前記制限ゲイン部により制限された後、前記操舵補助指令値に前記振動補償量を加算するようになっている請求項3に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記操舵補助指令値演算部が、前記操舵補助指令値を前記操舵補助指令制限値よりも小さい値になるように前記アシストマップを変更するようになっている請求項2に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記制限ゲイン部が、前記操舵補助指令値を前記操舵補助指令制限値よりも小さい値に制限する請求項3に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記制限ゲイン部が、前記振動補償量の上限制限値分だけ下方にオフセットするようになっている請求項4に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
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