JP2014031120A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 電動パワーステアリング装置200は、操舵系に減速機12,13を介して補助トルクTMを付与する電動機11と、少なくとも前記操舵系の操舵トルクTBに応じて、補助トルクTMの目標信号IMの基準となるベース信号DTを演算するベース信号演算部220と、少なくとも前記操舵系又は前記減速機の軸の回転速度ωWGに応じて、補助トルクTMを補正する補正信号IBRKを演算する補正信号演算部226と、を備える。補正信号演算部226は、回転速度の周波数10[Hz]以下の低周波成分を抑制する周波数整形部有し、10[Hz]以下での良好な操舵フィーリングを維持しながら、10[Hz]よりも高い周波数領域に生じる減速機の共振を前記補正信号IBRKにより低減させる。
【選択図】 図8
Description
少なくとも前記操舵系の操舵トルクに応じて、前記補助トルクの目標信号の基準となるベース信号を演算するベース信号演算部と、
少なくとも前記操舵系又は前記減速機の軸の回転速度に応じて、前記補助トルクを補正する補正信号を演算する補正信号演算部と、
を備え、
前記補正信号演算部は、前記回転速度のうちの低周波成分を抑制する周波数整形部を有し、前記補助トルクを前記回転速度のうちの高周波成分で補正することを特徴とする電動パワーステアリング装置に関係する。
少なくとも前記回転速度に応じて、前記ベース信号を補正するダンパ補正信号を演算するダンパ補正信号演算部を
さらに備えてもよく、
前記補助トルクは、前記補正信号の前記高周波成分と前記ダンパ補正信号との双方によって補正されてもよい。
前記高周波成分は、前記極大値を減少させてもよい。
Claims (6)
- 操舵系に減速機を介して補助トルクを付与する電動機と、
少なくとも前記操舵系の操舵トルクに応じて、前記補助トルクの目標信号の基準となるベース信号を演算するベース信号演算部と、
少なくとも前記操舵系又は前記減速機の軸の回転速度に応じて、前記補助トルクを補正する補正信号を演算する補正信号演算部と、
を備え、
前記補正信号演算部は、前記回転速度のうちの低周波成分を抑制する周波数整形部を有し、前記補助トルクを前記回転速度のうちの高周波成分で補正することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記周波数整形部は、前記低周波成分を抽出するローパスフィルタを有し、前記回転速度から前記低周波成分を減算して、前記高周波成分を生成することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記周波数整形部は、前記高周波成分と前記回転速度の絶対値とを乗算して、前記補正信号を生成することを特徴とする請求項1乃至2の何れか1項に記載の電動パワーステアリング装置。
- 少なくとも前記回転速度に応じて、前記ベース信号を補正するダンパ補正信号を演算するダンパ補正信号演算部を
さらに備え、
前記補助トルクは、前記補正信号の前記高周波成分と前記ダンパ補正信号との双方によって補正されることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の電動パワーステアリング装置。 - 操向ハンドルでの前記操舵トルクから前記減速機の軸の前記回転速度までの伝達関数のゲイン特性において、前記減速機の減速比に応じた極大値は、10[Hz]よりも高い周波数領域に存在し、
前記高周波成分は、前記極大値を減少させることを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記操舵系又は前記減速機の軸の前記回転速度は、前記減速機の軸の角速度であることを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の電動パワーステアリング装置。
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