JPWO2018084190A1 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
3 減速機構
10 トルクセンサ
12 車速センサ
14 舵角センサ
20 モータ
30 コントロールユニット(ECU)
100、200 EPS操舵系/車両系
101 変換部
110 右切り/左切り判定部
120 目標操舵トルク生成部
121 基本マップ
123 ダンパゲインマップ
124 ヒステリシス補正部
130 速度制御部
140、240 捩れ角制御部
142 捩れ角フィードバック(FB)補償部
145、241、242 安定化補償部
Claims (11)
- 車両のハンドルのコラム軸にトーションバーを備え、前記コラム軸に接続されたモータを電流指令値に基づいて駆動制御することにより、操舵系をアシスト制御する電動パワーステアリング装置において、
車両運転情報に基づいて目標操舵トルクを生成する目標操舵トルク生成部と、
前記目標操舵トルクを目標捩れ角に変換する変換部と、
前記目標捩れ角、前記トーションバーの捩れ角及びモータ角速度に基づいて前記電流指令値を算出する捩れ角制御部と、
を備え、
前記捩れ角制御部が、
前記目標捩れ角及び前記捩れ角の偏差に対して目標捩れ角速度を出力する捩れ角フィードバック補償部と、
前記目標捩れ角速度に基づいて前記電流指令値を出力する速度制御部と、
少なくとも1つの角度関連情報に対して伝達関数を設定して前記電流指令値にフィードバックをかける安定化補償部と、
で構成され、前記捩れ角を前記車両運転情報に応じた値に追従するように制御することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記角度関連情報が前記モータ角速度であり、
前記安定化補償部が、前記モータ角速度に対して伝達関数を設定して前記電流指令値にフィードバックをかける請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記伝達関数が1次のHPFとゲインにより設定される請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記角度関連情報が前記捩れ角、前記モータ角速度及びコラム角であり、
前記安定化補償部が、前記捩れ角、前記モータ角速度及びコラム角それぞれに対して伝達関数を設定して前記電流指令値にフィードバックをかける請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記モータ角速度に対する前記伝達関数が1次のHPFとゲインにより設定され、
前記捩れ角に対する前記伝達関数が2次以上のフィルタにより設定され、
前記コラム角に対する前記伝達関数が2次以上のフィルタにより設定される請求項4に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記目標操舵トルク生成部が、
前記車両運転情報に応じて車速感応のトルク信号1を出力する基本マップと、
前記基本マップの前段又は後段に位相補償部と、
前記トルク信号1又は前記位相補償部を介したトルク信号1を前記目標操舵トルクとして出力する出力部と、
を備えている請求項1乃至5のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記目標操舵トルク生成部に前記ハンドルの右切り/左切りの操舵状態が入力され、
前記目標操舵トルク生成部が、
前記操舵状態に応じて前記車両運転情報をヒステリシス補正してトルク信号2を出力するヒステリシス補正部を更に備え、
前記出力部が前記トルク信号1及び前記トルク信号2を加算して前記目標操舵トルクを出力する請求項6に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記目標操舵トルク生成部が、
前記車両運転情報の微分値に車速感応ダンパゲインを乗算してトルク信号3を出力するダンパゲイン部を更に備え、
前記出力部が前記トルク信号1、前記トルク信号2及び前記トルク信号3を加算して前記目標操舵トルクを出力する請求項7に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記速度制御部の後段に上下限値を制限するリミッタが設けられている請求項1乃至8のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記捩れ角フィードバック補償部が伝達関数のゲイン値である請求項1乃至9のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記車両運転情報が操舵角、車速、操舵状態である請求項1乃至10のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
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