JP2014001994A

JP2014001994A - 遠隔点検装置および遠隔点検方法

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Publication number: JP2014001994A
Application number: JP2012136396A
Authority: JP
Inventors: Atsushi Fujita; 藤田　　淳
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2012-06-15
Filing date: 2012-06-15
Publication date: 2014-01-09
Anticipated expiration: 2032-06-15
Also published as: JP6045212B2

Abstract

【課題】点検作業を効率化できる遠隔点検装置および遠隔点検方法を提供すること。
【解決手段】この遠隔点検装置１は、格納室１１０に格納された点検対象１００を、格納室１１０に対して隔壁１３０を介して区画された作業室１２０にて点検する。また、遠隔点検装置１は、点検対象１００に対する所定の点検を行う点検部３と、点検部３を作業室１２０から格納室１１０までガイドするガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）と、点検部３をガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）に挿入して作業室１２０から格納室１１０に送る挿入機構４とを備える。また、ガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）が、作業室１２０から隔壁１３０に設けられた貫通孔１３１を通って格納室１１０まで延在すると共に、作業室１２０にある所定の作業スペース１２１と格納室１１０にあるスラッジ貯蔵タンク１００の胴部１０１における所定の肉厚測定点とにそれぞれ開口部２１、２２を有する。
【選択図】図１

Description

この発明は、遠隔点検装置および遠隔点検方法に関し、さらに詳しくは、点検作業を効率化できる遠隔点検装置および遠隔点検方法に関する。

原子力発電プラントの定期点検時にて、例えば、放射性物質の貯蔵設備が格納室に格納されており、この格納室内の貯蔵設備を点検対象として隣室の作業室から点検作業を行う場合には、点検対象を遠隔から点検できる遠隔点検装置が用いられる。かかる従来の遠隔点検装置として、特許文献１、２に記載される技術が知られている。

特許第３７２６５９６号公報特開２００３−２０２３０１号公報

この発明は、点検作業を効率化できる遠隔点検装置および遠隔点検方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、この発明にかかる遠隔点検装置は、格納室に格納された点検対象を、前記格納室に対して隔壁を介して区画された作業室にて点検するための遠隔点検装置であって、前記点検対象に対する所定の点検を行う点検部と、前記点検部を前記作業室から前記格納室までガイドするガイド通路と、前記点検部を前記ガイド通路に挿入して前記作業室から前記格納室に送る挿入機構とを備え、且つ、前記ガイド通路が、前記作業室から前記隔壁に設けられた貫通孔を通って前記格納室まで延在すると共に、前記作業室にある所定の作業スペースと前記格納室にある前記点検対象の所定の点検位置とにそれぞれ開口部を有することを特徴とする。

また、この発明にかかる遠隔点検方法は、格納室に格納された点検対象を、前記格納室に対して隔壁を介して区画された作業室にて点検する遠隔点検方法であって、前記点検対象に対する所定の点検を行う点検部と、前記作業室から前記隔壁に設けられた貫通孔を通って前記格納室まで延在すると共に前記作業室にある所定の作業スペースと前記格納室にある前記点検対象の所定の点検位置とにそれぞれ開口部を有するガイド通路とを用い、且つ、前記点検部を前記ガイド通路の前記作業室側の開口部から前記ガイド通路に挿入して前記格納室側の開口部まで送る点検部挿入ステップと、前記点検部により前記点検位置にて前記点検を行う点検ステップとを備えることを特徴とする。

この発明にかかる遠隔点検装置および遠隔点検方法によれば、ガイド通路が、作業室から隔壁に設けられた貫通孔を通って格納室まで延在して格納室にある点検対象の所定の点検位置に開口することにより、作業室から点検位置までの点検部の通路が形成される。そして、挿入機構が点検部をガイド通路に挿入して送ることにより、点検部がガイド通路にガイドされて作業室から格納室にある点検位置まで移動する。このとき、ガイド通路が、作業室にある所定の作業スペースに開口することにより、作業スペースにて点検部をガイド通路に挿入できる。これにより、点検部をガイド通路に挿入する作業が容易となるので、点検作業を効率化できる利点がある。

図１は、この発明の実施の形態にかかる遠隔点検装置を示す斜視図である。図２は、図１に記載した遠隔点検装置のガイド通路を示す構成図である。図３は、図１に記載した遠隔点検装置の点検部および挿入機構を示す構成図である。図４は、図１に記載した遠隔点検装置の点検部を示すＡ部拡大図である。図５は、図２に記載したガイド通路の水抜き孔を示す説明図である。図６は、この発明の実施の形態にかかる遠隔点検方法を示すフローチャートである。図７は、図１に記載した遠隔点検装置の変形例を示す説明図である。図８は、図１に記載した遠隔点検装置の変形例を示す説明図である。図９は、図１に記載した遠隔点検装置の変形例を示す説明図である。

以下、この発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。また、この実施の形態の構成要素には、発明の同一性を維持しつつ置換可能かつ置換自明なものが含まれる。また、この実施の形態に記載された複数の変形例は、当業者自明の範囲内にて任意に組み合わせが可能である。

［遠隔点検装置］
図１は、この発明の実施の形態にかかる遠隔点検装置を示す斜視図である。図２は、図１に記載した遠隔点検装置のガイド通路を示す構成図である。図３は、図１に記載した遠隔点検装置の点検部および挿入機構を示す構成図である。図４は、図１に記載した遠隔点検装置の点検部を示すＡ部拡大図である。図５は、図２に記載したガイド通路の水抜き孔を示す説明図である。これらの図は、遠隔点検装置１の各構成を簡略に示している。

この遠隔点検装置１は、点検対象（点検対象物）を遠隔から点検する装置であり、特に、作業員が立ち入り不能または困難な閉鎖空間に点検対象が設置されているときに、この点検対象を隣室から点検するために用いられる。具体的には、放射性物質の貯蔵設備が格納室に格納されており、この格納室内の貯蔵設備を点検対象として隣室の作業室から点検作業を行う場合が想定される。ここでは、一例として、遠隔点検装置１が、原子力発電プラントのスラッジ貯蔵タンクを点検対象とする場合について説明する。

図１の構成において、点検対象であるスラッジ貯蔵タンク１００は、放射性物質を含むスラッジを貯蔵するタンクである。このスラッジ貯蔵タンク１００は、円筒形状を有する胴部１０１と、球面状の鏡板部１０２とを有し、胴部１０１の軸方向を水平にして設置される。また、スラッジ貯蔵タンク１００は、原子力発電プラントの建屋内にある所定の格納室１１０に格納される。格納室１１０は、作業員が立ち入り不能または困難な閉鎖空間であり、放射性物質の拡散の防止や放射線を遮る目的で鉄筋コンクリートに囲まれた密閉構造を有する。この格納室１１０の隣室には、作業員が立ち入り可能な作業室１２０が設けられる。作業室１２０は、格納室１１０に対して隔壁１３０を介して区画される。隔壁１３０は、鉄筋コンクリート製であり、格納室１１０から作業室１２０への放射線の透過を遮断できる。

定期点検では、点検対象１００に関する所定の点検項目が点検される。この点検項目の内容は、点検対象１００に応じて任意に設定され得る。例えば、スラッジ貯蔵タンク１００の定期点検では、胴部１０１の肉厚および鏡板部１０２の肉厚がそれぞれ計測されて、スラッジ貯蔵タンク１００の健全性（減肉や腐食が発生しているか否か）が点検される。図１の構成では、胴部１０１の周方向（仮想線Ｌ周り）にかかる５箇所の点検位置にて、胴部１０１の肉厚がそれぞれ計測される。なお、鏡板部１０２の肉厚の計測については、後述する。また、点検位置（胴部１０１および鏡板部１０２の肉厚の計測位置）は、減肉が予想される位置として予め規定される。

遠隔点検装置１は、恒設された複数のガイド通路（ガイド管）２Ａ〜２Ｅと、移動可能な点検部３および挿入機構４とを備える（図１参照）。

ガイド通路２Ａ〜２Ｅは、点検部３を作業室１２０から格納室１１０までガイドする通路であり、点検部３を挿入可能な通路面積を有する。また、図１および図２に示すように、ガイド通路２Ａ〜２Ｅは、点検対象１００の複数の点検位置に対してそれぞれ設置される。このため、複数ある点検位置ごとに、ガイド通路２Ａ〜２Ｅが１本ずつ設置される。

また、各ガイド通路２Ａ〜２Ｅは、作業室１２０から隔壁１３０に設けられた貫通孔１３１を通って格納室１１０までそれぞれ延在する。また、各ガイド通路２Ａ〜２Ｅは、作業室１２０にある所定の作業スペース１２１と、格納室１１０にある点検対象１００の所定の点検位置とにそれぞれ開口部２１、２２を有する。これにより、作業室１２０と格納室１１０とが各ガイド通路２Ａ〜２Ｅを介して相互に連通して、作業室１２０の作業スペース１２１から格納室１１０にある所定の点検位置に至る点検部３の通路が形成される。なお、各ガイド通路２Ａ〜２Ｅは、任意の材質および任意の断面形状を有し得る。

例えば、図１および図２の構成では、隔壁１３０が、格納室１１０と作業室１２０とを連通する貫通孔１３１を所定の高さ位置に有している。また、貫通孔１３１が、隔壁１３０内に組み込まれた鉄筋（図示省略）の位置を外して配置されている。

また、各ガイド通路２Ａ〜２Ｅが、ステンレス製の円管から成り、相互に独立して恒設されている。また、各ガイド通路２Ａ〜２Ｅが、一方の開口部２２にて作業室１２０内の作業スペース１２１に開口し、この作業スペース１２１から上方に延在して隔壁１３０の貫通孔１３１を通り、格納室１１０に導入されて格納室１１０内を下降し、他方の開口部２１にて点検対象１００の所定の点検位置に開口している。また、点検部３がガイド通路２Ａ〜２Ｅ内をスムーズに通過できるように、各ガイド通路２Ａ〜２Ｅの湾曲部が緩やかな曲率を有している。なお、作業室１２０内の作業スペース１２１は、作業員が点検作業を行うためのスペース、作業員が行き来する通路、各種備品の置き場などを含む。

また、作業室１２０側では、図２に示すように、各ガイド通路２Ａ〜２Ｅが、開口部２２を鉛直下方に向けて配置され、また、開口部２２と床面との間に挿入機構４の設置スペースをあけて配置されている。また、各ガイド通路２Ａ〜２Ｅの開口部２２が、フランジ部をそれぞれ有し、このフランジ部にて挿入機構４に連結可能となっている。なお、各フランジ部には、非使用時にて開口部２２を塞ぐための蓋（図示省略）が設置される。

また、作業室１２０側では、複数のガイド通路２Ａ〜２Ｃ（２Ｄ、２Ｅ）が、開口部２２を相互に集合させて配置されている。具体的には、図１に示す５本のガイド通路２Ａ〜２Ｅのうち、３本のガイド通路２Ａ〜２Ｃの開口部２２が作業スペース１２１の一箇所に集合して配置され、他の２本のガイド通路２Ｄ、２Ｅの開口部２２が作業スペース１２１の他の箇所に集合して配置されている。なお、これに限らず、各ガイド通路２Ａ〜２Ｅの開口部２２が相互に分散して配置されても良いし、すべての開口部２２が一箇所に集合して配置されても良い（図示省略）。

また、格納室１１０から貫通孔１３１を介して視認可能な作業室１２０内の領域Ｘを定義する（図２参照）。この領域Ｘは、格納室１１０から貫通孔１３１を介して作業室１２０に入射する放射線の照射領域となる。

このとき、各ガイド通路２Ａ〜２Ｅの作業室１２０側の開口部２２が、領域Ｘから外れた位置に配置される。さらに、作業室１２０内における作業スペース１２１が、この領域Ｘから外れた位置に配置される。これにより、貫通孔１３１から作業室１２０に入射する放射線が作業室１２０内の作業員にあたらないように、工夫が施されている。

なお、領域Ｘは、貫通孔１３１の位置および開口幅により、適宜調整できる。また、実際に作業室１２０に入射する放射線の照射領域は、格納室１１０内の放射性物質（スラッジ貯蔵タンク１００）との位置関係により調整できる。例えば、図１および図２の構成では、スラッジ貯蔵タンク１００が格納室１１０の床面に設置されるため、隔壁１３０の貫通孔１３１をより高い位置に設けることにより、作業室１２０の領域Ｘが狭くなる。これにより、作業室１２０の作業スペース１２１を拡大できる。

また、格納室１１０側では、各ガイド通路２Ａ〜２Ｅが、湾曲しつつ引き回されて、スラッジ貯蔵タンク１００の胴部１０１の対応する検査位置まで延在している。また、各ガイド通路２Ａ〜２Ｅが、開口部２１と胴部１０１との間に所定の隙間をあけつつ、開口部２１の軸方向を胴部１０１の周面に略垂直（±１０［deg］）に向けて配置されている。これにより、開口部２１と胴部１０１とが対向して配置されている。

各ガイド通路２Ａ〜２Ｅは、上記のように、格納室１１０と作業室１２０とを連通した状態で恒設される。このため、各ガイド通路２Ａ〜２Ｅの開口部２１、２２の位置、特に、格納室１１０側にある開口部２２と検査対象１００との位置関係は、常時固定される。具体的には、固定用のサポート部材（図示省略）が用いられて、各ガイド通路２Ａ〜２Ｅが位置決めされた状態で保持される。

なお、貫通孔１３１とガイド通路との隙間は、封止部材（図示省略）により埋められて封止される。これにより、格納室１１０と作業室１２０との気密性が確保される。また、封止部材として放射線遮蔽部材が用いられることにより、格納室１１０から貫通孔１３１を介して作業室１２０に入射する放射線の線量が低減される。かかる放射線遮蔽部材としては、例えば、モルタル（コンクリート）などが採用され得る。

点検部３は、点検対象１００に対する所定の点検を行う機器であり、ガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）に挿入可能な外径を有する。この点検部３の種類は、点検内容に応じて適宜選択される。例えば、スラッジ貯蔵タンク１００の肉厚を計測するための超音波探傷プローブ、検査位置を撮像するための撮像装置、スラッジ貯蔵タンク１００の表面温度を測るための計測装置、スラッジ貯蔵タンク１００の外表面割れを検出・計測するための渦電流探傷プローブなどが採用され得る。

例えば、図１の構成では、上記のように、点検部３が、スラッジ貯蔵タンク１００の胴部１０１の肉厚を計測するために、超音波探傷プローブ３１を有している。具体的には、図４に示すように、点検部３が、超音波探傷プローブ３１と、ロッド３２とを有し、ロッド３２の先端に超音波探傷プローブ３１を搭載して構成されている。また、点検部３がガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）内をスムーズに移動できるように、点検部３の外径とガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）の内径との関係が適正化されている。

挿入機構４は、点検部３をガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）に挿入して作業室１２０から格納室１１０に送る機構である。この挿入機構４は、図１および図２に示すように、作業室１２０の作業スペース１２１に設置される。また、挿入機構４は、各ガイド通路２Ａ〜２Ｅの作業室側の開口部２２に対して着脱可能な構造を有する。これにより、挿入機構４を任意のガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）に対して順次連結できる。

例えば、図１の構成では、図３に示すように、挿入機構４が、挿入部４１と、挿入部４１を送り出すローラ４２と、挿入部４１を巻き取るドラム４３とを備えている。そして、挿入機構４が、ローラ４２およびドラム４３を回転させることにより、挿入部４１を巻き出し／巻き戻しできる。挿入部４１は、点検部３をガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）に挿入して送り込み／引き戻しするための長尺部材である。ローラ４２およびドラム４３は、電動式であっても良いし、手動式であっても良い。図３の構成では、ローラ４２およびドラム４３が電動式であり、スイッチ４４の操作により、挿入部４１の送り出しおよび巻き戻しのＯＮ／ＯＦＦ、挿入部４１の送り出し量および巻き取り量、送り出し速度および巻き取り速度などを自在に調整できる。

なお、図１の構成では、挿入部４１が、複数の数珠体を連結して成るワイヤであり、り、かかる数珠体によりガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）に挿入されたときにガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）内をスムーズに進退できる。しかし、これに限らず、挿入部４１が、可撓性を有する樹脂ロッドから構成されても良い（図示省略）。かかる構成としても、挿入部４１は点検部３をガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）にスムーズに挿入して送り込み／引き戻しできる。

また、挿入部４１の先端部には、点検部３が搭載されている。また、挿入部４１の内部には、図３および図４に示すように、点検部３の超音波探傷プローブ３１と電源５とを接続する配線３３１ならびに超音波探傷プローブ３１と外部端末６とを接続する配線３３２が設けられている。これらの配線３３１、３３２により、電源５から超音波探傷プローブ３１に電気が供給され、また、超音波探傷プローブ３１からの出力信号がデータ解析用の外部端末６に取得される。

また、この遠隔点検装置１は、点検部３が超音波探傷プローブ３１を有する構成において、超音波探傷プローブ３１の先端に水を供給するための水供給部８を備える。この水供給部８は、図３および図４に示すように、配管８１と、ポンプ８２と、バルブ８３とを有する。配管８１は、外部の水源７から挿入機構４の挿入部４１を通って点検部３まで延在し、超音波探傷プローブ３１の先端部付近に開口する。ポンプ８２およびバルブ８３は、配管８１上に配置されて、挿入機構４に収容される。

この水供給部８では、ポンプ８２が水源７からの水を配管８１を介して点検部３に供給することにより、超音波探傷プローブ３１の先端部付近に水が放出される（図４参照）。すると、超音波探傷プローブ３１と点検対象１００であるスラッジ貯蔵タンク１００の胴部１０１との間に水の膜が形成されて、超音波探傷プローブ３１の計測精度が向上して肉厚計測が可能となる。

なお、上記の構成では、図５に示すように、ガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）が水抜き孔２３を有することが好ましい。この水抜き孔２３は、格納室１１０側におけるガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）のたわみ部に形成される。かかる構成では、水供給部８の配管８１の開口部から放出された水がガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）内に入り込んだときに、ガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）内の水が水抜き孔２３を介して外部に排出される。これにより、ガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）内における水の残留が抑制される。

［遠隔点検方法］
図６は、この発明の実施の形態にかかる遠隔点検方法を示すフローチャートである。同図は、格納室１１０に格納された点検対象１００を、格納室１１０に対して隔壁１３０を介して区画された作業室１２０にて点検する工程を示している。ここでは、一例として、図１に記載した遠隔点検装置１を用いてスラッジ貯蔵タンク１００の胴部１０１の肉厚を計測する工程について説明する。

ステップＳＴ１では、事前点検が行われる（事前点検ステップ）。この事前点検では、格納室１１０側におけるガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）の開口部２１と、点検対象における所定の点検位置との位置関係が確認される。例えば、スラッジ貯蔵タンク１００の肉厚を定期的に計測して記録する場合には、同一箇所で計測データを取得する必要がある。そこで、ガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）の開口部２１が当初の点検位置（胴部１０１の肉厚計測点）からズレていないことが事前に確認される。

この事前点検では、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラから成る撮像装置（図示省略）が、ガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）の作業室１２０側の開口部２２からガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）に挿入されて格納室１１０側の開口部２１まで送られる。そして、この撮像装置が、点検位置に付されたマークＭ（図４参照）を撮像し、その画像データが取得されて、ガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）の開口部２１と胴部１０１の肉厚計測点との位置関係が確認される。

なお、かかる撮像装置を備える事前点検装置としては、例えば、図３の構成において、点検部３として撮像装置を用いた構成が採用され得る（図示省略）。具体的には、撮像装置が挿入部４１の先端部に取り付けられ、挿入機構４が挿入部４１を巻き出す／巻き戻すことにより、撮像装置を進退させ得る。また、この撮像装置と電源５および外部端末６とが挿入部４１内に設けられた配線３３１、３３２を介して接続されることにより、電源５から撮像装置に電気が供給され、また、撮像装置からの出力信号がデータ解析用の外部端末６に取得される。

また、上記に限らず、図３の構成において、点検部３が、挿入機構４に対して着脱可能であり、点検部３と撮像装置とが挿入機構４に対して付け替えられて、事前点検装置が構成されても良い。したがって、挿入機構４が、上記の事前点検装置と、遠隔点検装置１とで兼用され得る。なお、かかる構成では、点検部３と撮像装置とが挿入機構４に対して付け替えるステップ（図示省略）が、別途必要となる。

ステップＳＴ２では、挿入機構４がガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）に連結される（挿入機構連結ステップ）。具体的には、図１および図２に示すように、挿入機構４の挿入部４１の出口部と、作業室１２０側にある複数のガイド通路２Ａ〜２Ｅの開口部２２のうちのいずれか一つの開口部２２のフランジ部とが、ボルト締めされて相互に連結される。また、図３に示すように、挿入機構４が、電源５、外部端末６および水源７にそれぞれ接続される。

ステップＳＴ３では、点検部３がガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）に挿入される（点検部挿入ステップ）。具体的には、図１および図３に示すように、挿入機構４がローラ４２およびドラム４３を回転させて挿入部４１を巻き出すことにより、点検部３がガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）に挿入されて作業室１２０側の開口部２２から格納室１１０側の開口部２１まで送られる。また、点検部３が超音波探傷プローブ３１を有する構成では、図４に示すように、超音波探傷プローブ３１が点検対象１００の点検位置（スラッジ貯蔵タンク１００の胴部１０１の肉厚計測点）に当接するまで、点検部３が送られる。このとき、挿入機構４が、ローラ４２およびドラム４３の回転速度を減速して挿入部４１の巻き出し量および巻き出し速度を調整することにより、点検部３をゆっくりと点検位置に当接させる。なお、挿入部４１の巻き出し量は、例えば、ガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）の全長と、ドラム４３の回転数あるいは挿入部４１に設けられた目盛りとの関係から容易に把握できる。また、超音波探傷プローブ３１がスラッジ貯蔵タンク１００の胴部１０１に当接すると超音波探傷プローブ３１からの出力信号が外部端末６に送られるため、点検部３が点検位置に当接したことが容易に把握できる。

ステップＳＴ４では、点検部３が点検対象１００を点検する（点検ステップ）。図１の構成では、図４に示すように、点検部３が、超音波探傷プローブ３１を格納室１１０側のガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）の開口部２１から突出させ、スラッジ貯蔵タンク１００の胴部１０１の計測点に対して略垂直（±１０［deg］）に当接させて、胴部１０１の肉厚を計測する。このとき、水供給部８が、配管８１の開口部から水を放出して、超音波探傷プローブ３１と胴部１０１との間に水を供給する。これにより、超音波探傷プローブ３１と胴部１０１とが密着状態となり、超音波探傷プローブ３１の計測精度が向上する。また、ガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）内に溜まった水が、ガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）の水抜き孔２３（図５参照）から排出される。これにより、ガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）内における水の残留が抑制される。

ステップＳＴ５では、点検部３が作業室１２０側に回収される（点検部回収ステップ）。具体的には、挿入機構４がローラ４２およびドラム４３を回転させて挿入部４１を巻き戻すことにより、点検部３がガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）の格納室１１０側の開口部２１から作業室１２０側の開口部２２に引き戻される。

ステップＳＴ６では、挿入機構４がガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）の開口部２２から取り外されて、挿入機構４とガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）との連結が解除される（挿入機構連結解除ステップ）。なお、各ガイド通路２Ａ〜２Ｅの開口部２２には、その非使用時にて蓋（図示省略）が取り付けられる。

そして、各ガイド通路２Ａ〜２Ｅが順次用いられ、点検対象１００の各点検位置に対して上記のステップＳＴ１〜ＳＴ６がそれぞれ行われて、各点検位置における胴部１０１の肉厚が計測される。また、挿入機構４が各ガイド通路２Ａ〜２Ｅの開口部２２に対して着脱可能な構造を有し、１つの挿入機構４が各ガイド通路２Ａ〜２Ｅを順次移動して用いられる。このとき、各ガイド通路２Ａ〜２Ｅの開口部２２が作業室１２０の作業スペース１２１内に集合して配置されるので、挿入機構４の移動距離が短縮されて、点検作業の効率化が図られている。

［変形例］
図７〜図９は、図１に記載した遠隔点検装置の変形例を示す説明図である。これらの図は、遠隔点検装置１を用いてスラッジ貯蔵タンク１００の鏡板部１０２の肉厚を計測する構成について示している。また、これらの図において、図１に記載した構成要素と同一の構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。

図１の構成では、図２に示すように、隔壁１３０が高い位置（天井付近）に貫通孔１３１を有し、ガイド通路２Ａ〜２Ｅがこの貫通孔１３１を通って格納室１１０と作業室１２０とを連通している。これにより、格納室１１０から貫通孔１３１を介して作業室１２０に入射する放射線の照射領域Ｘを天井寄りにして、作業室１２０における作業スペース１２１を拡大している。

一方、格納室１１０におけるガイド通路２Ａ〜２Ｅの配置構成の自由度は、格納室１１０の広さや点検対象１００の点検位置に依存する。このため、格納室１１０にてガイド通路２Ａ〜２Ｅを天井側から床面側に引き回して配置する構成（図１参照）を採用できない場合も想定される。

そこで、図７の構成では、隔壁１３０が低い位置（床面付近）に貫通孔１３１を有することにより、格納室１１０内におけるガイド通路２Ｆの配置構成を容易化している。具体的には、スラッジ貯蔵タンク１００の鏡板部１０２の肉厚を計測する構成において、隔壁１３０が、鏡板部１０２の計測位置と略同一高さに貫通孔１３１を有している。また、ガイド通路２Ｆが、この貫通孔１３１を通って格納室１１０と作業室１２０とを連通し、格納室１１０側にて、開口部２１を鏡板部１０２の所定の測定点に対向させて配置されている。また、ガイド通路２Ｆが、作業室１２０にて、貫通孔１３１から上方に延出して円弧状に湾曲し、開口部２２を下方に向けつつ挿入機構４の挿入部４１の出口部に対応する高さ位置で終端している。

また、作業室１２０には、貫通孔１３１を遮蔽する遮蔽体１０が配置される。この遮蔽体１０は、例えば、鉛、コンクリートなどの放射線遮蔽材料から成り、貫通孔１３１を作業室１２０側から遮蔽して配置される。例えば、図７の構成では、図８および図９に示すように、遮蔽体１０が、Ｕ字状に屈曲した板状構造を有し、その内周面を貫通孔１３１側に向けつつ隔壁１３０に当接し、また、作業室１２０の床面に屈曲部を立てて設置されている。そして、図８に示すように、遮蔽体１０が所定の高さを有することにより、貫通孔１３１から見た領域Ｘが遮蔽体１０に囲まれている。これにより、貫通孔１３１から作業室１２０に入射する放射線の線量が低減されている。

また、遮蔽体１０が上部に開口部を有し、ガイド通路２Ｆがこの遮蔽体１０の開口部を通って作業室１２０の作業スペース１２１に延出している。また、貫通孔１３１とガイド通路２Ｆとの隙間は、放射線遮蔽部材（図示省略）により埋められて封止されている。これにより、格納室１１０と作業室１２０との気密性が確保され、また、貫通孔１３１から作業室１２０に入射する放射線の線量が低減されている。

［効果］
以上説明したように、この遠隔点検装置１は、格納室１１０に格納された点検対象１００を、格納室１１０に対して隔壁１３０を介して区画された作業室１２０にて点検する（図１参照）。また、遠隔点検装置１は、点検対象１００に対する所定の点検を行う点検部３と、点検部３を作業室１２０から格納室１１０までガイドするガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）と、点検部３をガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）に挿入して作業室１２０から格納室１１０に送る挿入機構４とを備える。また、ガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）が、作業室１２０から隔壁１３０に設けられた貫通孔１３１を通って格納室１１０まで延在すると共に、作業室１２０にある所定の作業スペース１２１と格納室１１０にある点検対象１００の所定の点検位置（図１では、スラッジ貯蔵タンク１００の胴部１０１における所定の肉厚測定点）とにそれぞれ開口部２１、２２を有する（図２参照）。

かかる構成では、ガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）が、作業室１２０から隔壁１３０に設けられた貫通孔１３１を通って格納室１１０まで延在して格納室１１０にある点検対象１００の所定の点検位置に開口することにより、作業室１２０から点検位置までの点検部３の通路が形成される（図１参照）。そして、挿入機構４が点検部３をガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）に挿入して送ることにより、点検部３がガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）にガイドされて作業室１２０から格納室１１０にある点検位置まで移動する。このとき、ガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）が、作業室１２０にある所定の作業スペース１２１に開口することにより、作業スペース１２１にて点検部３をガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）に挿入できる。これにより、点検部３をガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）に挿入する作業が容易となるので、点検作業を効率化できる利点がある。このことは、放射性物質の貯蔵設備が格納室１１０に格納されており、この格納室１１０内の貯蔵設備を点検対象１００として隣室の作業室１２０から点検作業を行う場合に、特に有益である。また、例えば、ガイド通路に対する点検部の挿入口が格納室内にある構成（図示省略）では、隔壁に大きな貫通孔を設け、この貫通孔に作業室側から大掛かりなマニピュレータを挿入して、点検部をガイド通路に挿入する作業が必要となるため、容易でない。

また、この遠隔点検装置１では、格納室１１０から隔壁１３０の貫通孔１３１を介して視認可能な作業室１２０内の領域Ｘを定義するときに、ガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）の作業室１２０側の開口部２２が、作業室１２０内であって領域Ｘから外れた位置に配置される（図２参照）。かかる構成では、ガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）の作業室１２０側の開口部２２が、格納室１１０から隔壁１３０の貫通孔１３１を介して作業室１２０に入射する放射線の照射領域Ｘから外れた位置に配置されるので、作業員の被曝を低減できる利点がある。

また、この遠隔点検装置１は、作業室１２０に配置されて隔壁１３０の貫通孔１３１を遮蔽する遮蔽体１０を備える（図７参照）。これにより、格納室１１０から隔壁１３０の貫通孔１３１を介して作業室１２０に入射する放射線を低減できる利点がある。

また、この遠隔点検装置１は、貫通孔１３１とガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）との隙間（図２参照）を埋める封止部材（図示省略）を備える。これにより、格納室１１０と作業室１２０との気密性を確保できる利点がある。

また、この遠隔点検装置１は、格納室１１０側の開口部２１を相互に異なる点検位置に有する複数のガイド通路２Ａ〜２Ｅを備える（図２参照）。かかる構成では、各ガイド通路２Ａ〜２Ｅを用いることにより、複数箇所の点検位置にてそれぞれ点検を行い得る利点がある。

また、この遠隔点検装置１は、作業室１２０側の開口部２２を相互に集合させて配置された複数のガイド通路２Ａ〜２Ｃを備える（図２参照）。かかる構成では、挿入機構４をガイド通路２Ａ〜２Ｃの開口部２２の集合位置に移動させて作業することにより、挿入機構４の移動距離を短縮して点検作業を効率化できる利点がある。

また、この遠隔点検装置１では、挿入機構４が、ガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）の作業室１２０側の開口部２２に対して着脱可能に連結される（図２参照）。これにより、１つの挿入機構４にて、点検作業を行い得る利点がある。

また、この遠隔点検装置１では、挿入機構４が、点検部３に連結される挿入部４１を有し、この挿入部４１を介して点検部３をガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）に押し込んで挿入する（図１、図３および図４参照）。これにより、点検部３をガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）に挿入して移動させ得る利点がある。

また、この遠隔点検装置１は、点検部３に水を供給する水供給部８を備える（図３および図４参照）。また、ガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）が水抜き孔２３を有する（図５参照）。かかる構成では、例えば、点検部３が超音波探傷プローブ３１を有する構成において、水供給部８が点検部３と点検対象１００との間に水を供給することにより、点検部３と点検対象１００とが密着状態となり、点検部３による点検精度が向上する利点がある。また、ガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）内に溜まった水が、ガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）の水抜き孔２３から排出されるので、ガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）内における水の残留が抑制される利点がある。

また、この遠隔点検方法は、格納室１１０に格納された点検対象１００を、格納室１１０に対して隔壁１３０を介して区画された作業室１２０にて点検する方法である（図１参照）。また、この遠隔点検方法は、点検対象１００に対する所定の点検を行う点検部３と、作業室１２０から隔壁１３０に設けられた貫通孔１３１を通って格納室１１０まで延在すると共に作業室１２０にある所定の作業スペース１２１と格納室１１０にある点検対象１００の所定の点検位置とにそれぞれ開口部２１、２２を有するガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）とを用いる。また、この遠隔点検方法は、点検部３をガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）の作業室１２０側の開口部２２からガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）に挿入して格納室１１０側の開口部２１まで送る点検部挿入ステップＳＴ３と、点検部３により点検位置にて点検を行う点検ステップＳＴ４とを備える（図６参照）。

かかる構成では、作業室１２０から点検位置に至る点検部３のガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）が用いられ、このガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）が作業室１２０にある所定の作業スペース１２１に開口することにより、作業スペース１２１にて点検部３をガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）に挿入できる。これにより、点検部３をガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）に挿入する作業が容易となるので、点検作業を効率化できる利点がある。

また、この遠隔点検方法は、点検部挿入ステップＳＴ３および点検ステップＳＴ４に先立って、ガイド通路２Ａ（２Ｂ〜２Ｅ）の格納室１１０側の開口部２１と、格納室１１０にある点検対象１００の点検位置との位置関係を確認する事前点検ステップＳＴ１を備える（図６参照）。これにより、ガイド通路２（２Ｂ〜２Ｅ）の開口部２１が所定の点検位置からズレていないことを事前に確認できる利点がある。

１遠隔点検装置、２Ａ〜２Ｆガイド通路、２１、２２開口部、２３水抜き孔、３点検部、３１超音波探傷プローブ、３２ロッド、３３１、３３２配線、４挿入機構、４１挿入部、４２ローラ、４３ドラム、４４スイッチ、５電源、６外部端末、７水源、８水供給部、８１配管、８２ポンプ、８３バルブ、１０遮蔽体、１００スラッジ貯蔵タンク（点検対象）、１０１胴部、１０２鏡板部、１１０格納室、１２０作業室、１２１作業スペース、１３０隔壁、１３１貫通孔

Claims

格納室に格納された点検対象を、前記格納室に対して隔壁を介して区画された作業室にて点検するための遠隔点検装置であって、
前記点検対象に対する所定の点検を行う点検部と、
前記点検部を前記作業室から前記格納室までガイドするガイド通路と、
前記点検部を前記ガイド通路に挿入して前記作業室から前記格納室に送る挿入機構とを備え、且つ、
前記ガイド通路が、前記作業室から前記隔壁に設けられた貫通孔を通って前記格納室まで延在すると共に、前記作業室にある所定の作業スペースと前記格納室にある前記点検対象の所定の点検位置とにそれぞれ開口部を有することを特徴とする遠隔点検装置。
前記格納室から前記貫通孔を介して視認可能な前記作業室内の領域Ｘを定義するときに、前記ガイド通路の前記作業室側の開口部が、前記作業室内であって領域Ｘから外れた位置に配置される請求項１に記載の遠隔点検装置。
前記作業室に配置されて前記貫通孔を遮蔽する遮蔽体を備える請求項１または２に記載の遠隔点検装置。
前記貫通孔と前記ガイド通路との隙間を埋める封止部材を備える請求項１〜３のいずれか一つに記載の遠隔点検装置。
前記格納室側の開口部を相互に異なる前記点検位置に有する複数の前記ガイド通路を備える請求項１〜４のいずれか一つに記載の遠隔点検装置。
前記作業室側の開口部を相互に集合させて配置された複数の前記ガイド通路を備える請求項１〜５のいずれか一つに記載の遠隔点検装置。
前記挿入機構が、前記ガイド通路の前記作業室側の開口部に対して着脱可能に連結される請求項５または６に記載の遠隔点検装置。
前記挿入機構が、前記点検部に連結される挿入部を有し、前記挿入部を介して前記点検部を前記ガイド通路に押し込んで挿入する請求項１〜７のいずれか一つに記載の遠隔点検装置。
前記点検部と前記点検対象との間に水を供給する水供給部を備え、且つ、前記ガイド通路が水抜き孔を有する請求項１〜８のいずれか一つに記載の遠隔点検装置。
格納室に格納された点検対象を、前記格納室に対して隔壁を介して区画された作業室にて点検する遠隔点検方法であって、
前記点検対象に対する所定の点検を行う点検部と、
前記作業室から前記隔壁に設けられた貫通孔を通って前記格納室まで延在すると共に前記作業室にある所定の作業スペースと前記格納室にある前記点検対象の所定の点検位置とにそれぞれ開口部を有するガイド通路とを用い、且つ、
前記点検部を前記ガイド通路の前記作業室側の開口部から前記ガイド通路に挿入して前記格納室側の開口部まで送る点検部挿入ステップと、前記点検部により前記点検位置にて前記点検を行う点検ステップとを備えることを特徴とする遠隔点検方法。
前記点検部挿入ステップおよび前記点検ステップに先立って、前記ガイド通路の前記格納室側の開口部と、前記格納室にある前記点検対象の前記点検位置との位置関係を確認する事前点検ステップを備える請求項１０に記載の遠隔点検方法。