JP2013528503A - 多関節アームロボット - Google Patents
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- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
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Abstract
軽減された自重を有し、少なくとも1つの形態においてコストを抑えた部材によって製造可能な多関節アームロボットを提供すること。
【解決手段】
場合によっては可動である固定された基礎部5と、好ましくは固定された基礎部5の垂直方向の軸周りに回転可能な基礎部6と、好ましくは水平方向の基礎軸3周りに回転可能な基礎アーム7と、該基礎アーム7に関して可動なエンドアーム8とを備えた多関節アームロボットにおいて、基礎アーム7とエンドアーム8の間にリンク要素15を設け、該リンク要素15を、それぞれ基礎軸3に対して平行な回転軸であるアーム軸4及びエンドアームを中心として基礎アーム7及びエンドアーム8に結合した。
Description
2 高さ方向軸
3 基礎軸
3’ 基礎ハンドル軸
4 アーム軸
4’ アームハンドル軸
5 固定基礎部
6 回転基礎部
7 基礎アーム
8 エンドアーム
9 工具保持部
10 相殺装置
11 基礎歯車
12 アーム歯車
15 リンク要素(結合要素)
16 端部軸
17 基礎ハンドル
18 制御ハンドル
19 制御ホイール
20 駆動ホイール
21 チェーン
22 連結軸
23 ハンドル軸
24 中間軸
25 中間アーム
26 制御軸
27 駆動ロッド
28 連結ロッド
29 エンドアーム駆動部
30 基礎アーム駆動部
31 基礎連結部材
32 基礎駆動ロッド
Claims (6)
- 場合によっては可動である固定された基礎部(5)と、
好ましくは前記固定された基礎部(5)の垂直方向の軸(2)周りに回転可能な基礎部(6)と、
好ましくは水平方向の基礎軸(3)周りに回転可能な基礎アーム(7)と、
該基礎アームに関して可動なエンドアーム(8)と
を備えた多関節アームロボットにおいて、
前記基礎アーム(7)と前記エンドアーム(8)の間にリンク要素(15)を設け、該リンク要素(15)を、それぞれ前記基礎軸(3)に対して平行な回転軸であるアーム軸(4)及びエンドアーム(16)を中心として前記基礎アーム(7)及び前記エンドアーム(8)に結合したことを特徴とする多関節アームロボット。 - 前記基礎アーム(7)と前記エンドアーム(8)の間の移動のためのエンドアーム駆動部を前記リンク要素(15)のアームハンドル軸(4’)に係合させたことを特徴とする請求項1記載の多関節アームロボット。
- 前記基礎アーム(7)が、中心点が前記アーム軸(4)に位置しつつ当該基礎アームに結合された基礎歯車(11)の少なくとも一部分を備えており、前記エンドアーム(8)が、中心点がエンドアーム軸(16)に位置しつつ当該エンドアームに結合されたアーム歯車(12)の少なくとも一部分を備えており、これら両歯車を互いに噛合させたことを特徴とする請求項1又は2記載の多関節アームロボット。
- 前記基礎アーム(7)が制御軸(26)を備え、前記エンドアーム(8)が中間軸(24)を備え、これら両軸において中間アーム(25)が回転可能に支持されていることを特徴とする請求項1又は2記載の多関節アームロボット。
- 前記エンドアーム駆動部を、前記基礎アーム(7)において前記基礎軸(3)に対して同列に配置するとともに、好ましくはリンク平行四辺形(3,4,4’,3’)であるリンク四角形を介して前記リンク要素(15)に係合させたことを特徴とする請求項2〜4のいずれか1項に記載の多関節アームロボット。
- 前記エンドアーム駆動部を、連結ロッド(28)及びこれにリンク式に支持された駆動ロッド(27)を介して前記リンク四角形あるいは前記リンク平行四辺形(3,4,4’,3’)に係合させたことを特徴とする請求項5記載の多関節アームロボット。
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