JP2008307310A - マニピュレータおよびこれを用いたマニピュレータ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】マニピュレータは、マニピュレータ軸部110と、マニピュレータ軸部110に対して直動自在に支持されると共に駆動源の駆動力により駆動される第1ロッド109と、第1ロッド109に対して回転可能に支持された第1歯車112と、マニピュレータ軸部110に対して支持される第1ラック113と、マニピュレータ軸部110に対して第1ロッド109と同一方向に直動自在に支持された第2ラック115と、第2ラック115の駆動力により駆動される処置具400とを備える。第1ラック113と第2ラック115とは、互いの歯面が向き合うよう配置されている。第1歯車112は、第1ラック113と第2ラック115との間に挟持されて噛み合った状態に配置されている。
【選択図】図9
Description
(1)前記マニピュレータ軸部に対して直動自在に支持されると共に駆動力により駆動される第2ロッドと、前記第2ロッドに対して回転可能に支持された第2歯車と、前記マニピュレータ軸部に対して前記第2ロッドと同一方向に直動自在に支持された第3ラックとを備え、前記第2ラックと前記第3ラックとは当該第2ラックの歯面と当該第3ラックの歯面とが向き合うように平行に配置され、前記第2歯車は、前記第2ラックと前記第3ラックとの間に挟持され、当該第2ラック及び当該第3ラックにそれぞれ噛み合った状態で配置され、前記処置具は前記第3ラックの移動に伴って生ずる駆動力により駆動されること。
(2)前記第2ラック、前記第2ロッド、前記第2歯車および前記第3ラックを組とする機構を複数組並べて設けたこと。
(3)前記マニピュレータの中間部に当該マニピュレータを屈曲するマニピュレータ屈曲部を備え、前記マニピュレータ屈曲部は前記第2ラックによる直動運動を当該マニピュレータ屈曲部を介して前記マニピュレータの先端部まで駆動伝達をする屈曲伝達機構を有すること。
(4)前記屈曲伝達機構は、前記第2ラックによる直動運動を回転運動に変換する第1直動伝達用歯車と、前記第1直動伝達用歯車と同軸に設けられて当該第1直動用伝達歯車と同期回転する第1プーリと、前記第1プーリの回転運動を第2プーリに伝達するタイミングベルトと、前記第2プーリと同軸に設けられて当該第2プーリと同期回転する第2直動伝達用歯車と、前記第2直動伝達用歯車に噛み合って設けられた第3直動伝達用歯車と、前記第3直動伝達用歯車に噛み合って設けられた第4直動伝達用歯車と、前記第4直動伝達用歯車と同軸に設けられて当該直動伝達用歯車と同期回転する可撓性を有するラック用歯車と、前記可撓性を有するラック用歯車の回転運動を直動運動に変換して前記処置具への駆動力を発生する可撓性を有するラックとを有すること。
(5)前記マニピュレータの先端部を交換可能としたこと。
(1)前記マニピュレータ側に脱着機構を備え、前記駆動装置側に脱着駆動機構を備え、前記マニピュレータ側の脱着機構と前記駆動装置側の脱着駆動機構とを脱着可能としたこと。
(2)前記マニピュレータは、前記マニピュレータ軸部に対して直動自在に支持されると共に駆動力により駆動される第2ロッドと、前記第2ロッドに対して回転可能に支持された第2歯車と、前記マニピュレータ軸部に対して前記第2ロッドと同一方向に直動自在に支持された第3ラックとを備え、前記第2ラックと前記第3ラックとは当該第2ラックの歯面と当該第3ラックの歯面とが向き合うように平行に配置され、前記第2歯車は、前記第2ラックと前記第3ラックとの間に挟持され、当該第2ラック及び当該第3ラックにそれぞれ噛み合った状態で配置され、前記処置具は前記第3ラックの駆動力により駆動されること。
Claims (10)
- マニピュレータ軸部と、前記マニピュレータ軸部に対して直動自在に支持されると共に駆動力により駆動される第1ロッドと、前記第1ロッドに対して回転可能に支持されると共に当該第1ロッドの移動に伴って移動される第1歯車と、前記マニピュレータ軸部に対して固定された第1ラックと、前記マニピュレータ軸部に対して前記第1ロッドと同一方向に直動自在に支持された第2ラックと、前記第2ラックの移動に伴って生ずる駆動力により駆動される処置具とを備えたマニピュレータであって、
前記第1ラックと前記第2ラックとは、当該第1ラックの歯面と当該第2ラックの歯面とが向き合うように平行に配置され、
前記第1歯車は、前記第1ラックと前記第2ラックとの間に挟持され、当該第1ラック及び当該第2ラックにそれぞれ噛み合った状態で配置されている
ことを特徴とするマニピュレータ。 - 請求項1において、前記マニピュレータ軸部に対して直動自在に支持されると共に駆動力により駆動される第2ロッドと、前記第2ロッドに対して回転可能に支持された第2歯車と、前記マニピュレータ軸部に対して前記第2ロッドと同一方向に直動自在に支持された第3ラックとを備え、前記第2ラックと前記第3ラックとは当該第2ラックの歯面と当該第3ラックの歯面とが向き合うように平行に配置され、前記第2歯車は、前記第2ラックと前記第3ラックとの間に挟持され、当該第2ラック及び当該第3ラックにそれぞれ噛み合った状態で配置され、前記処置具は前記第3ラックの移動に伴って生ずる駆動力により駆動されることを特徴とするマニピュレータ。
- 請求項2において、前記第2ラック、前記第2ロッド、前記第2歯車および前記第3ラックを組とする機構を複数組並べて設けたことを特徴とするマニピュレータ。
- 請求項1において、前記マニピュレータの中間部に当該マニピュレータを屈曲するマニピュレータ屈曲部を備え、前記マニピュレータ屈曲部は前記第2ラックによる直動運動を当該マニピュレータ屈曲部を介して前記マニピュレータの先端部まで駆動伝達をする屈曲伝達機構を有することを特徴とするマニピュレータ。
- 請求項4において、前記屈曲伝達機構は、前記第2ラックによる直動運動を回転運動に変換する第1直動伝達用歯車と、前記第1直動伝達用歯車と同軸に設けられて当該第1直動用伝達歯車と同期回転する第1プーリと、前記第1プーリの回転運動を第2プーリに伝達するタイミングベルトと、前記第2プーリと同軸に設けられて当該第2プーリと同期回転する第2直動伝達用歯車と、前記第2直動伝達用歯車に噛み合って設けられた第3直動伝達用歯車と、前記第3直動伝達用歯車に噛み合って設けられた第4直動伝達用歯車と、前記第4直動伝達用歯車と同軸に設けられて当該直動伝達用歯車と同期回転する可撓性を有するラック用歯車と、前記可撓性を有するラック用歯車の回転運動を直動運動に変換して前記処置具への駆動力を発生する可撓性を有するラックとを有することを特徴とするマニピュレータ。
- 請求項4または5において、前記マニピュレータの先端部を交換可能としたことを特徴とするマニピュレータ。
- マニピュレータ軸部と、前記マニピュレータ軸部に対して直動自在に支持されると共に駆動力により駆動される第1ロッドと、前記第1ロッドに対して回転可能に支持されると共に当該第1ロッドの移動に伴って移動される第1ローラと、前記マニピュレータ軸部に対して固定された第1プレートと、前記マニピュレータ軸部に対して前記第1ロッドと同一方向に直動自在に支持された第2プレートと、前記第2プレートの移動に伴って生ずる駆動力により駆動される処置具とを備えたマニピュレータであって、
前記第1プレートと前記第2プレートとは互いの面が向き合うように平行に配置され、
前記第1ローラは、前記第1プレートと前記第2プレートとの間に挟持され、当該第1プレート及び当該第2プレートにそれぞれころがり接触した状態で配置されている
ことを特徴とするマニピュレータ。 - マニピュレータと、前記マニピュレータを駆動する駆動装置とを備えたマニピュレータ装置であって、
前記マニピュレータは、マニピュレータ軸部と、前記マニピュレータ軸部に対して直動自在に支持されると共に前記駆動装置の駆動力により駆動される第1ロッドと、前記第1ロッドに対して回転可能に支持されると共に当該第1ロッドの移動に伴って移動される第1歯車と、前記マニピュレータ軸部に対して固定された第1ラックと、前記マニピュレータ軸部に対して前記第1ロッドと同一方向に直動自在に支持された第2ラックと、前記第2ラックの移動に伴って生ずる駆動力により駆動される処置具とを備え、
前記第1ラックと前記第2ラックとは、当該第1ラックの歯面と当該第2ラックの歯面とが向き合うように平行に配置され、
前記第1歯車は、前記第1ラックと前記第2ラックとの間に挟持され、当該第1ラック及び当該第2ラックにそれぞれ噛み合った状態で配置されている
ことを特徴とするマニピュレータ装置。 - 請求項8において、前記マニピュレータ側に脱着機構を備え、前記駆動装置側に脱着駆動機構を備え、前記マニピュレータ側の脱着機構と前記駆動装置側の脱着駆動機構とを脱着可能としたことを特徴とするマニピュレータ装置。
- 請求項9において、前記マニピュレータは、前記マニピュレータ軸部に対して直動自在に支持されると共に駆動力により駆動される第2ロッドと、前記第2ロッドに対して回転可能に支持された第2歯車と、前記マニピュレータ軸部に対して前記第2ロッドと同一方向に直動自在に支持された第3ラックとを備え、前記第2ラックと前記第3ラックとは当該第2ラックの歯面と当該第3ラックの歯面とが向き合うように平行に配置され、前記第2歯車は、前記第2ラックと前記第3ラックとの間に挟持され、当該第2ラック及び当該第3ラックにそれぞれ噛み合った状態で配置され、前記処置具は前記第3ラックの駆動力により駆動されることを特徴とするマニピュレータ装置。
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