JP2016083768A - ロボットにおける回転駆動機構 - Google Patents
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Abstract
Description
配置に要する空間容積を小さくでき、また両部材の干渉を可及的に回避できる。この結果、第1部材と第2部材との外側表面の形状に大きな変更を加えることなく両部材間の回転範囲を可及的に広く採ることが可能となる。
図1〜図3に基づいて、本発明に係る回転駆動機構が搭載されたロボット10の概略構成について説明する。図1はロボット10の正面図であり、図2はロボット10の左側面図であり、図3はロボット10の背面図である。なお、本実施例では、ロボット10の進行方向をx軸正方向、ロボット10からみて左手方向をy軸正方向、ロボット10における反重力方向をz軸正方向としたとき、x軸がロール軸、y軸がピッチ軸、z軸がヨー軸である。したがって、x軸回りの回転がロール動作、y軸回りの回転がピッチ動作、z軸回りの回転がヨー動作となる。また、本実施例における上方向とは、z軸正方向、すなわち反重力方向であり、一方で下方向とは、z軸負方向、すなわち重力方向とし、左右方向はロボット10から見たときの左右方向であり、y軸正方向が左方向、y軸負方向が右方向となる。
腰骨部15、更に腰骨部15を支持し図示しないロボット10の一対の脚部が接続される骨盤部16によってロボット10の上半身の骨格構造(以下、単に「上半身骨格構造」という)が形成されている。そして、背骨部14には、ロボット10の首部13が接続され、更にその上に頭部11が配置されている。なお、頭部11には、外部を撮影するためのカメラ12が搭載されている。この首部13を介した頭部11の背骨部14との接続により、頭部11は背骨部14に対してロール動作、ヨー動作が可能となるが、これらの動作のためのロボット内部構造は本発明の中核をなすものではないので、本明細書ではその詳細な説明は省略する。
ここで、図5〜図8に基づいて、腕部50の構成について説明する。図5は、腕部50を構成する2つの腕部材であって、上腕側の第1腕部材51と下腕側の第2腕部材52の相対的な回転駆動を司る関節部、すなわち肘関節部54を示す外観図である。なお、図5は、当該肘関節部54の構成の把握が容易となるように、図1等に示す各腕部材を覆うカバー部材の記載は省略されている。また、図6〜図8は、当該肘関節部54を形成する第1リンク部53と第2リンク部55の動きを説明するための図であり、第1腕部材51、第2腕部材52及び肘関節部54を、腕部50の長軸方向に沿った断面で示した断面図である。
するためのアクチュエータ57、及び当該アクチュエータ57の出力を各腕部材に伝達するための、本発明の回転駆動機構に相当する肘関節部54のためのリンク機構が収容された状態となる。
軸61及び第2回転軸62と互いに平行な軸とされる。これにより、後述の、アクチュエータ57による第1腕部材51、第2腕部材52、第1リンク部53、第2リンク部55の回転駆動は、同一の回転駆動面上で行われることになる。そして、第2リンク部55は、そのリンク本体により第1支持軸63と第2支持軸64をつなぐことにより、両支持軸間の軸間距離を一定の距離に保つ。このような構成により、それぞれの回転軸を有する第1腕部材51と第2腕部材53との間に相関を形成させることでき、以て、第2腕部材53をアクチュエータ57の出力に連動させることができる。なお、第2リンク部55は、第1リンク部53の2つの壁部53aに挟まれるように配置されている。
3eの端部に突き当たって、その動きが阻止された状態となることで、腕部50として形成される状態である。
第2回転軸62を介して接続している。そして、第1回転軸61と第2回転軸62との間の軸間距離は所定距離に設定されているため、各回転軸を中心とした各腕部材の回転範囲同士が干渉する領域を可及的に小さくすることができる。その結果、図8に示すように、第1腕部材51及び第2腕部材52の外側表面の形状に大きな変更を加えることなく、腕部50における最大折り曲げ角度を可及的に小さくできる。また、第1腕部材51と第2腕部材52とは、第2リンク部55によって繋がれていることで、一台の直動アクチュエータ57によって、二軸結合された第1腕部材51と第2腕部材52の相対的な回転駆動が実現される。これにより両腕部材の回転駆動のためのアクチュエータが占める空間容積を小さくできる。
また、肘関節部54の変形例について、図9及び図10に基づいて説明する。図9は図6と同じように、腕部50が最大伸長状態に置かれた状態を表しており、また、図10は図8と同じように最大折り曲げ状態に置かれた状態を表している。なお、図9及び図10においては、図6〜図8に示した構成に基本的に対応する構成は同一の参照番号を付し、その詳細な説明は割愛する。
ように接続点57bの可動範囲を設定することで、図6〜図8に示した実施例と同じように、出力軸57aを駆動した際に、第1腕部材51に対するアクチュエータ57の傾きを可及的に小さくすることができ、第1腕部材51のコンパクト化や、折り曲げ時の第1腕部材51と第2腕部材52との干渉を回避しやすくなる。
ガイド貫通孔53d、53e(図11、図12においては不図示)に挿入された状態となっている。なお、第1リンク部51と第1腕部材51及び第2腕部材52との回転軸61、62を介した接続については上記の第1の実施例と同じであるが、その各回転軸61、62は側面板としての第2リンク部55の下方に位置するため、図11及び図12に示す状態では図示されていない。更に、各ガイド貫通孔の端部と各支持軸との当接状態と、腕部50の姿勢(すなわち、最大伸長状態及び最大折り曲げ状態)との相関関係も第1の実施例と同じであるから、その詳細な説明は省略する。このように第2リンク部55を側面板として形成することで、上記の第1の実施例と同じように、第1腕部材51及び第2腕部材52の外側表面の形状に大きな変更を加えることなく、腕部50における最大折り曲げ角度を可及的に小さくでき、また、第1腕部材51と第2腕部材52の相対的な回転駆動の範囲を機械的に制限するストッパを容易に形成することが可能となる。
上述までの実施例では、本発明に係る回転駆動機構として、腕部50における肘関節部54を例示したが、それに代えてロボット10の脚部における膝関節部、すなわち、脚部が上腿部と下腿部で形成される場合に、上腿部と下腿部を相対的に回転駆動させるための膝関節部に、本発明を適用してもよい。また、その他の関節部、すなわちロボットを構成する部材であって、相対的に回転駆動する部材同士をつなぐ関節部に本発明を適用することもできる。
Claims (9)
- ロボットの一部である第1部材と第2部材とを、直動の出力軸を有する直動アクチュエータにより所定の回転駆動面上で相対的に回転駆動させるための回転駆動機構であって、
前記直動アクチュエータの出力軸が接続され、第1回転軸を介して前記第1部材に対して回転自在となるように配置され、且つ第2回転軸を介して前記第2部材側に対して回転自在となるように配置された第1リンク部であって、該第1回転軸と該第2回転軸との間の軸間距離が、前記所定の回転駆動面での該第1部材と該第2部材との回転駆動を可能とする所定距離に設定された第1リンク部と、
前記第1部材側に設けられた第1支持軸と前記第2部材側に設けられた第2支持軸に接続され、該第1支持軸と該第2支持軸との間の軸間距離を一定とする第2リンク部と、
を備え、
前記所定の回転駆動面において前記第1支持軸と前記第2支持軸とをつなぐ直線が、前記第1回転軸と前記第2回転軸とをつなぐ直線と交差するように、該第1回転軸と該第2回転軸に対して、該第1支持軸と該第2支持軸が配置される、
ロボットにおける回転駆動機構。 - 前記第1リンク部は、前記第1支持軸と前記第2支持軸がそれぞれの軸長さ方向に挿入され、該第1支持軸及び該第2支持軸が前記所定の回転駆動面に沿って相対的に移動可能となるように形成された所定長さを有するガイド貫通孔を、更に有し、前記直動アクチュエータからの出力が付与されると、該ガイド貫通孔により該第1支持軸及び該第2支持軸が該ガイド貫通孔の延在範囲において相対的に移動することで前記第1部材と前記第2部材の相対的な回転駆動範囲が決定される、
請求項1に記載のロボットにおける回転駆動機構。 - 前記ガイド貫通孔の端部と前記第1支持軸又は前記第2支持軸との接触によって、該第1支持軸又は該第2支持軸の該ガイド貫通孔での移動が阻止されることで、前記所定の回転駆動面での前記第1部材の回転内側側面と前記第2部材の回転内側側面とが最も接近する最大折り曲げ状態が形成される、
請求項2に記載のロボットにおける回転駆動機構。 - 前記ガイド貫通孔の端部と前記第1支持軸又は前記第2支持軸との接触によって、該第1支持軸又は該第2支持軸の該ガイド貫通孔での移動が阻止されることで、前記所定の回転駆動面で、前記第1部材の軸中心と前記第2部材の軸中心が同一直線上に位置する最大伸長状態が形成される、
請求項2に記載のロボットにおける回転駆動機構。 - 前記第2リンク部は、前記第1リンク部の幅方向において該第1リンク部に挟まれた状態で配置される、
請求項1から請求項4の何れか1項に記載のロボットにおける回転駆動機構。 - 前記第2リンク部は、前記第1リンク部の幅方向において該第1リンク部の外側に配置され、且つ、前記第1部材の外部表面および前記第2部材の外側表面よりも更に外側に配置される側面板として形成される、
請求項1から請求項4の何れか1項に記載のロボットにおける回転駆動機構。 - 前記所定の回転駆動面において、前記直動アクチュエータの出力軸と前記第1リンク部との接続点は、該出力軸の延在方向に沿って前記第1回転軸を挟んで延在する可動範囲で変位し、
前記第1部材と前記第2部材が所定の伸長状態におかれたときは、前記接続点は、前記
可動範囲のうち該第1部材側に位置し、且つ、前記所定の回転駆動面において、該接続点と前記第1支持軸とは、前記第1回転軸と前記第2回転軸とをつなぐ直線に対して同じ側に位置するように構成され、
前記接続点が前記可動範囲のうち一方の端部側から他方の端部側に変位することで、該第1部材に対して該第2部材が回転駆動される、
請求項1から請求項4の何れか1項に記載のロボットにおける回転駆動機構。 - 前記所定の回転駆動面において、前記直動アクチュエータの出力軸と前記第1リンク部との接続点は、該出力軸の延在方向に沿って前記第1回転軸を挟んで延在する可動範囲で変位し、
前記第1部材と前記第2部材が所定の伸長状態におかれたときは、前記接続点は、前記可動範囲のうち該第2部材側に位置し、且つ、前記所定の回転駆動面において、該接続点と前記第1支持軸とは、前記第1回転軸と前記第2回転軸とをつなぐ直線を挟んでそれぞれ反対側に位置するように構成され、
前記接続点が前記可動範囲のうち一方の端部側から他方の端部側に変位することで、該第1部材に対して該第2部材が回転駆動される、
請求項1から請求項4の何れか1項に記載のロボットにおける回転駆動機構。 - 前記第1部材及び前記第2部材は、それぞれ前記ロボットの腕部を形成する部材であり、前記第1リンク部及び前記第2リンク部は、該腕部の肘関節を形成し、
又は、前記第1部材及び前記第2部材は、それぞれ前記ロボットの脚部を形成する部材であり、前記第1リンク部及び前記第2リンク部は、該脚部の膝関節を形成する、
請求項1から請求項8の何れか1項に記載のロボットにおける回転駆動機構。
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