JP5041361B2 - マニピュレータおよびこれを用いたマニピュレータ装置 - Google Patents
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Description
(1)前記第2ラック、前記第2ロッド、前記第2歯車および前記第3ラックを組とする機構を複数組並べて設けたこと。
また、本発明の第2の態様は、マニピュレータ軸部と、前記マニピュレータ軸部に対して直動自在に支持されると共に駆動力により駆動される第1ロッドと、前記第1ロッドに対して回転可能に支持されると共に当該第1ロッドの移動に伴って移動される第1歯車と、前記マニピュレータ軸部に対して固定された第1ラックと、前記マニピュレータ軸部に対して前記第1ロッドと同一方向に直動自在に支持された第2ラックと、前記第2ラックの移動に伴って生ずる駆動力により駆動される処置具とを備えたマニピュレータであって、前記第1ラックと前記第2ラックとは、当該第1ラックの歯面と当該第2ラックの歯面とが向き合うように平行に配置され、前記第1歯車は、前記第1ラックと前記第2ラックとの間に挟持され、当該第1ラック及び当該第2ラックにそれぞれ噛み合った状態で配置され、前記マニピュレータの中間部に当該マニピュレータを屈曲するマニピュレータ屈曲部を備え、前記マニピュレータ屈曲部は前記第2ラックによる直動運動を当該マニピュレータ屈曲部を介して前記マニピュレータの先端部まで駆動伝達をする屈曲伝達機構を有し、前記屈曲伝達機構は、前記第2ラックによる直動運動を回転運動に変換する第1直動伝達用歯車と、前記第1直動伝達用歯車と同軸に設けられて当該第1直動用伝達歯車と同期回転する第1プーリと、前記第1プーリの回転運動を第2プーリに伝達するタイミングベルトと、前記第2プーリと同軸に設けられて当該第2プーリと同期回転する第2直動伝達用歯車と、前記第2直動伝達用歯車に噛み合って設けられた第3直動伝達用歯車と、前記第3直動伝達用歯車に噛み合って設けられた第4直動伝達用歯車と、前記第4直動伝達用歯車と同軸に設けられて当該直動伝達用歯車と同期回転する可撓性を有するラック用歯車と、前記可撓性を有するラック用歯車の回転運動を直動運動に変換して前記処置具への駆動力を発生する可撓性を有するラックとを有する構成にしたことにある。
Claims (4)
- マニピュレータ軸部と、前記マニピュレータ軸部に対して直動自在に支持されると共に駆動力により駆動される第1ロッドと、前記第1ロッドに対して回転可能に支持されると共に当該第1ロッドの移動に伴って移動される第1歯車と、前記マニピュレータ軸部に対して固定された第1ラックと、前記マニピュレータ軸部に対して前記第1ロッドと同一方向に直動自在に支持された第2ラックと、前記第2ラックの移動に伴って生ずる駆動力により駆動される処置具と、前記マニピュレータ軸部に対して直動自在に支持されると共に駆動力により駆動される第2ロッドと、前記第2ロッドに対して回転可能に支持された第2歯車と、前記マニピュレータ軸部に対して前記第2ロッドと同一方向に直動自在に支持された第3ラックとを備えたマニピュレータであって、
前記第1ラックと前記第2ラックとは、当該第1ラックの歯面と当該第2ラックの歯面とが向き合うように平行に配置され、
前記第1歯車は、前記第1ラックと前記第2ラックとの間に挟持され、当該第1ラック及び当該第2ラックにそれぞれ噛み合った状態で配置され、
前記第2ラックと前記第3ラックとは当該第2ラックの歯面と当該第3ラックの歯面とが向き合うように平行に配置され、
前記第2歯車は、前記第2ラックと前記第3ラックとの間に挟持され、当該第2ラック及び当該第3ラックにそれぞれ噛み合った状態で配置され、
前記処置具は前記第3ラックの移動に伴って生ずる駆動力により駆動される
ことを特徴とするマニピュレータ。 - 請求項1において、前記第2ラック、前記第2ロッド、前記第2歯車および前記第3ラックを組とする機構を複数組並べて設けたことを特徴とするマニピュレータ。
- マニピュレータ軸部と、前記マニピュレータ軸部に対して直動自在に支持されると共に駆動力により駆動される第1ロッドと、前記第1ロッドに対して回転可能に支持されると共に当該第1ロッドの移動に伴って移動される第1歯車と、前記マニピュレータ軸部に対して固定された第1ラックと、前記マニピュレータ軸部に対して前記第1ロッドと同一方向に直動自在に支持された第2ラックと、前記第2ラックの移動に伴って生ずる駆動力により駆動される処置具とを備えたマニピュレータであって、
前記第1ラックと前記第2ラックとは、当該第1ラックの歯面と当該第2ラックの歯面とが向き合うように平行に配置され、
前記第1歯車は、前記第1ラックと前記第2ラックとの間に挟持され、当該第1ラック及び当該第2ラックにそれぞれ噛み合った状態で配置され、
前記マニピュレータの中間部に当該マニピュレータを屈曲するマニピュレータ屈曲部を備え、
前記マニピュレータ屈曲部は前記第2ラックによる直動運動を当該マニピュレータ屈曲部を介して前記マニピュレータの先端部まで駆動伝達をする屈曲伝達機構を有し、
前記屈曲伝達機構は、前記第2ラックによる直動運動を回転運動に変換する第1直動伝達用歯車と、前記第1直動伝達用歯車と同軸に設けられて当該第1直動用伝達歯車と同期回転する第1プーリと、前記第1プーリの回転運動を第2プーリに伝達するタイミングベルトと、前記第2プーリと同軸に設けられて当該第2プーリと同期回転する第2直動伝達用歯車と、前記第2直動伝達用歯車に噛み合って設けられた第3直動伝達用歯車と、前記第3直動伝達用歯車に噛み合って設けられた第4直動伝達用歯車と、前記第4直動伝達用歯車と同軸に設けられて当該直動伝達用歯車と同期回転する可撓性を有するラック用歯車と、前記可撓性を有するラック用歯車の回転運動を直動運動に変換して前記処置具への駆動力を発生する可撓性を有するラックとを有する
ことを特徴とするマニピュレータ。 - マニピュレータと、前記マニピュレータを駆動する駆動装置とを備えたマニピュレータ装置であって、
前記マニピュレータは、マニピュレータ軸部と、前記マニピュレータ軸部に対して直動自在に支持されると共に前記駆動装置の駆動力により駆動される第1ロッドと、前記第1ロッドに対して回転可能に支持されると共に当該第1ロッドの移動に伴って移動される第1歯車と、前記マニピュレータ軸部に対して固定された第1ラックと、前記マニピュレータ軸部に対して前記第1ロッドと同一方向に直動自在に支持された第2ラックと、前記第2ラックの移動に伴って生ずる駆動力により駆動される処置具と、前記マニピュレータ軸部に対して直動自在に支持されると共に駆動力により駆動される第2ロッドと、前記第2ロッドに対して回転可能に支持された第2歯車と、前記マニピュレータ軸部に対して前記第2ロッドと同一方向に直動自在に支持された第3ラックとを備え、
前記第1ラックと前記第2ラックとは、当該第1ラックの歯面と当該第2ラックの歯面とが向き合うように平行に配置され、
前記第1歯車は、前記第1ラックと前記第2ラックとの間に挟持され、当該第1ラック及び当該第2ラックにそれぞれ噛み合った状態で配置され、
前記第2ラックと前記第3ラックとは当該第2ラックの歯面と当該第3ラックの歯面とが向き合うように平行に配置され、
前記第2歯車は、前記第2ラックと前記第3ラックとの間に挟持され、当該第2ラック及び当該第3ラックにそれぞれ噛み合った状態で配置され、
前記処置具は前記第3ラックの駆動力により駆動され、
前記マニピュレータ側に脱着機構を備え、前記駆動装置側に脱着駆動機構を備え、前記マニピュレータ側の脱着機構と前記駆動装置側の脱着駆動機構とを脱着可能とした
ことを特徴とするマニピュレータ装置。
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