CN114451999A - 用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，球囊导管驱动装置设置在器械操作盒上，位于所述器械操作盒的下方，器械操作盒的横向一侧与机器人本体侧向连接，球囊导管驱动装置包括球囊导管动力输入轴、传动组件以及球囊导管递送组件，传动组件包括动力输出轴，球囊导管递送组件包括实现球囊导管递送的成对设置的递送滚轮，彼此协同操作的一对递送滚轮中的一个递送滚轮安装在输出轴上并随输出轴一起旋转，动力输出轴与所述球囊导管动力输入轴垂直设置，球囊导管动力输入轴沿所述器械操作盒的横向延伸，其动力输入端从器械操作盒侧面伸出，用于与设置在机器人本体一侧的球囊导管递送驱动轴连接。

Description

用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置。

背景技术

微创血管介入手术是心脑血管疾病诊断、治疗的基本手段，目前实施的多数血管病变诊断、血管重建手术都需借助这项技术。微创血管介入手术机器人的使用能够有效提升手术过程中器械递送准确性与操控性，降低医生受到的累积辐射伤害。现有血管介入手术机器人中导管、导丝、球囊导管等器械的推进机构存在以下缺陷：多种分散组件复杂不方便拆卸，不利于手术前导管、导丝、球囊导管的消毒和术中的更换；推进机构无法实现导管与导丝的同步递送。对于机器人辅助手术操作而言，器械操作要能够满足导引导管、导丝、球囊导管在一个相对紧凑的空间内协同动作，互相不为干扰。同时，手术操作中对器械的无菌性有着严格要求，需要保证与患者血管直接接触的器械不被操作机构所污染。另一方面，导管、导丝、球囊导管等器械的安装与更换效率仍然是手术操作过程中需要考虑的重要问题。因此需要设计一种用于介入手术机器人的器械操作盒，实现相关器械的精准、稳定、无菌与高效操作。

现有技术中用于介入手术机器人的器械操作盒多是安装于动力单元上方，但是这种将器械操作盒安装在动力单元上方的方式至少存在以下缺陷：(1)手术过程中的液体会渗入下方的动力单元的机体内，容易发生腐蚀结构件或电气短路的问题；(2)造成机器人整体厚度较大，导致机器人上装载的管丝等器械无法完全贴近患者血管入口，减少了管丝等器械的有效使用距离，可能导致部分患者的手术无法完成。

鉴于传统技术存在的上述问题，业内存在对结构性能进一步改善的血管介入手术机器人的需求。

发明内容

本发明旨在克服传统技术存在的上述缺陷，其目的是提供一种用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其使得器械操作盒能够通过侧连接方式与机器人本体连接，从而解决现有技术中器械操作盒安装于动力单元上方而导致的液体渗入动力单元机体内发生腐蚀结构件或电气短路的问题，并减少机器人从端部分的总体厚度而便于手术的操作。

为实现上述目的，本发明提供了一种用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，所述球囊导管驱动装置设置在器械操作盒上，位于所述器械操作盒的下方，所述器械操作盒的横向一侧与机器人本体侧向连接，所述球囊导管驱动装置包括球囊导管动力输入轴、传动组件以及球囊导管递送组件，所述传动组件包括动力输出轴，所述球囊导管递送组件包括实现球囊导管递送的成对设置的递送滚轮，彼此协同操作的一对递送滚轮中的一个递送滚轮安装在所述输出轴上并随所述输出轴一起旋转，所述动力输出轴与所述球囊导管动力输入轴垂直设置，所述球囊导管动力输入轴沿所述器械操作盒的横向延伸，其动力输入端从器械操作盒侧面伸出，用于与设置在机器人本体一侧的球囊导管递送轴连接。

本发明的上述技术方案相比现有技术取得了如下技术效果：

根据本发明的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其动力输入轴沿器械操作盒的横向延伸，动力输入轴的动力输入端从器械操作盒的侧面伸出，能够通过侧连接方式与机器人本体一侧的动力单元的球囊导管动力输出轴连接，而且采用适配的传动组件来连接球囊导管动力输入轴与球囊导管递送组件，使得血管介入手术机器人的器械操作盒能够通过侧连接方式与机器人本体连接，从而解决了现有技术中器械操作盒安装于动力单元上方而导致的液体渗入动力单元机体内发生腐蚀结构件或电气短路的问题，而且这种侧连接的方式使得器械操作盒置于机器人本体的横向侧面，降低机器人从端部分的整体厚度，使得装载于机器人上的管丝等器械能够完全贴近患者的血管入口，显著增大了管丝等器械的有效使用距离，易于推广使用。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明，其中：

图1A是透视图，图示了用于血管介入手术机器人的从端部分的总体结构；

图1B是透视图，图示了用于血管介入手术机器人的机器人本体的局部结构；

图2是透视图，图示了用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件；

图3A是根据本发明第一实施例的球囊导管驱动装置的透视图；

图3B是根据本发明第一实施例的球囊导管驱动装置的透视图，其中传动机构的部分外壳被去掉，以显示传动机构的内部结构；

图4是根据本发明第二实施例的球囊导管驱动装置的透视图；

图5是根据本发明第三实施例的球囊导管驱动装置的透视图；

图6是根据本发明第四实施例的球囊导管驱动装置的透视图；

图7是根据本发明第五实施例的球囊导管驱动装置的透视图；

图8是透视图，图示了根据本发明的用于球囊导管递送组件的偏压调节部的一个实施例；

图9A是透视图，图示了根据本发明的用于球囊导管递送组件的偏压调节部的第二实施例；

图9B是沿图9A中A-A线截取的剖视图；

图10是透视图，图示了根据本发明的用于球囊导管递送组件的偏压调节部的第三实施例；以及

图11是透视图，图示了根据本发明的用于球囊导管递送组件的偏压调节部的第四实施例。

具体实施方式

下面对本发明的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置进行详细的说明。在此，应当指出，本发明的实施例仅仅是例示性的，其仅用于说明本发明的原理而非限制本发明。

首先参见图1A，其以透视图的形式图示了用于血管介入手术机器人的从端部分的总体结构。如图1A所示，从端部分包括机器人本体1和器械操作盒组件2。机器人本体1包括基座机构和动力单元，动力单元包括导管动力盒5与导丝动力盒4，导管动力盒安装在设置在基座机构中的滑块上并随滑块一起移动，导丝动力盒4设置在导管动力盒后部并与导管动力盒侧向连接固定。器械操作盒组件2的横向一侧与所述导管动力盒5的相邻一侧侧向连接，器械操作盒组件2随导管动力盒一起移动。

为了描述的方便，在以下的说明以及申请文件其它部分中，器械操作盒组件的移动方向定义为纵向，器械操作盒组件的与纵向垂直的宽度方向定义为横向；使用中器械操作盒组件朝向人体血管的一端称为前端，背离血管的一端称为后端；器械操作盒组件操作面所在一侧称为上侧，与器械操作盒组件操作面相对的一侧称为下侧。

下面参见图2，其以透视图的形式图示了用于血管介入手术机器人的器械操作盒组件2，该器械操作盒组件通过接插件以可拆卸的方式侧向安装在机器人本体的横向一侧。如图2所示，器械操作盒组件2包括器械操作盒300，器械操作盒上设置有导管301，导管沿器械操作盒的纵向延伸，其前端自器械操作盒的前端伸出，后端与导管连接件302的前端连接，而导管连接件的后端与Y阀303连接，Y阀固定地安装在器械操作盒300上。导管连接件上设置有通常呈齿轮形式的旋转驱动件304，导管连接件与导管可相对于Y阀从而器械操作盒旋转。在手术操作期间，导管通常需要实现两种运动即旋转运动以及纵向前后运动，器械操作盒可相对于机器人本体的基座前后移动，由此带动导管一起前后移动，实现导管的纵向移动；旋转驱动件304通过导管旋转驱动装置与驱动源比如电机连接，在驱动源的驱动下实现旋转运动，从而带动导管一起旋转实现导管的旋转运动。

此外，器械操作盒上还设置有球囊导管311，设置在于Y阀后侧形成的、向侧后方延伸的槽道312中，球囊导管前端经由Y阀伸入导管中，球囊导管在球囊导管递送组件的驱动下在导管内做定向移动，以将球囊导管递送至血管病灶位置。球囊导管递送组件呈成对设置的递送滚轮的形式，协同操作的一对递送滚轮分别位于槽道轮侧，球囊导管夹设在递送滚轮之间，借助彼此接合转动的成对设置的递送滚轮来实现球囊导管的前后移动，所述递送滚轮可以是摩擦轮。

图3A和图3B图示了根据本发明第一实施例的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置200，其中图3A是球囊导管驱动装置的透视图，而图3B是传动机构297的部分外壳去掉后的透视图，以显示传动机构的内部结构。

球囊导管驱动装置200设置在器械操作盒300上，并位于所述器械操作盒的下方。如图3A和图3B所示，球囊导管驱动装置200包括球囊导管动力输入轴201，以及设置在球囊导管动力输入轴与球囊导管递送组件290之间的传动组件，由球囊导管动力输入轴201输入的动力经传动组件传递给球囊导管递送组件290，球囊导管递送组件驱动球囊导管实现纵向前后移动。

继续参见图3A、图3B以及图2，球囊导管动力输入轴201沿器械操作盒的横向延伸，并通过轴承支承在安装在器械操作盒上的传动机构297的外壳296的外壳壁上或者固定于器械操作盒的其它结构部件上，球囊导管动力输入轴的动力输出端2012上设置有第一传动齿轮202，而动力输入端2011从器械操作盒侧面伸出(见图2)，用于与机器人本体一侧的动力单元的驱动源(比如电机等)的球囊导管递送驱动轴902连接，请参见图1B。作为一种优选的方案，球囊导管动力输入轴的动力输入端2011形成有轴孔，轴孔横截面轮廓呈多边形或D形，用于与驱动源的球囊导管递送驱动轴902实现非转动连接。

请参见图3A和图3B，传动组件包括第一中间传动轴205、第二中间传动轴209和输出轴2011，第一中间传动轴205与球囊导管动力输入轴201平行设置，并通过轴承支承在所述外壳壁上，第一中间传动轴的动力输入端设置有第二传动齿轮206。所述第一传动齿轮202和第二传动齿轮206之间设置有中间传动齿轮204，中间传动齿轮安装在中间齿轮轴203上，该中间齿轮轴203与球囊导管动力输入轴201平行设置并通过轴承支承在所述外壳壁上，中间传动齿轮204分别与第一传动齿轮202和第二传动齿轮206啮合。

第一中间传动轴205的动力输出端设置有呈伞齿轮形式的第三传动齿轮207。所述第二中间传动轴209垂直于动力输入轴和第一中间传动轴205且沿上下方向设置，并通过轴承支承在器械操作盒的水平结构壁上，所述第二中间传动轴209的动力输入端设置有呈伞齿轮形式的第四传动齿轮208，所述第四传动齿轮208与第三传动齿轮207啮合。

所述第二中间传动轴209的动力输出端设置有呈直齿轮形式的第五传动齿轮210，所述动力输出轴2011的数量为两个，两个动力输出轴与所述第二中间传动轴209平行设置，并通过轴承支承在器械操作盒的水平结构壁上。所述两个动力输出轴2011上分别设置有与所述第五传动齿轮210啮合的直齿轮212(图中仅显示其中一个)，从而在所述第五传动齿轮210转动时，驱动两个直齿轮212同步同向旋转。

所述球囊导管递送组件290包括沿球囊导管的递送方向顺序设置的两对递送滚轮。输出轴中的每一个上分别安装有成对设置的递送滚轮之一，安装在输出轴上的递送滚轮213随所述输出轴一起旋转。在所示实施例中，所示递送滚轮可以是摩擦轮，安装在所述输出轴上的递送滚轮213用于与设置在器械操作盒上的、与之协同操作的另一个递送滚轮214接合。

在操作中，将球囊导管放置于两对递送滚轮中的每对递送滚轮之间，球囊导管动力输入轴接收动力源的动力，经由传动组件将动力传递给两个同步转动的直齿轮212，两个同步转动直齿轮分别带动安装在所述输出轴上的递送滚轮213转动，递送滚轮213与递送滚轮214协同操作，带动球囊导管前后移动。

下面参见图4，其图示了根据本发明第二实施例的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置。

第二实施例的球囊导管驱动装置与第一实施例的球囊导管驱动装置在总体结构上大致相同，区别在于：

在第二实施例的球囊导管驱动装置中，省略了中间齿轮轴和中间传动齿轮，动力输入轴221上的第一传动齿轮222直接与中间传动轴225上的第二传动齿轮226啮合，从而简化了传动组件的结构。

下面参见图5，其图示了根据本发明第三实施例的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置。

第三实施例的球囊导管驱动装置与第一实施例的球囊导管驱动装置在总体结构上大致相同，区别在于：

在第三实施例的球囊导管驱动装置中，省略了第一传动齿轮、中间传动齿轮和中间齿轮轴、第二传动齿轮，球囊导管动力输入轴231的动力输出端2312设置有第三传动齿轮237并直接驱动第三传动齿轮，从而简化了传动组件的结构。

下面参见图6，其图示了根据本发明第四实施例的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置。

第四实施例的球囊导管驱动装置与第一实施例的球囊导管驱动装置在总体结构上大致相同，区别在于：

在第一实施例中，由第一传动齿轮、中间传动齿轮以及第二传动齿轮组成的齿轮组用作动力输入轴与第一中间传动轴之间的传动机构。而在第四实施例的球囊导管驱动装置中，动力输入轴241的动力输出端设置有第一带轮242，第一中间传动轴245的动力输入端设自由第二带轮246，传动带243分别套绕于第一带轮和第二带轮，从而采用带轮-传动带传动机构将动力从动力输入轴传输给第一中间传动轴。

下面参见图7，其图示了根据本发明第五实施例的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置。

第五实施例的球囊导管驱动装置与第一实施例的球囊导管驱动装置的主要区别体现在以下方面。

如图7所示，球囊导管驱动装置包括球囊导管动力输入轴251和传动组件，传动组件包括中间传动轴255和输出轴259，中间传动轴255与球囊导管动力输入轴201平行设置，其间的传动机构与第一实施例相同，在此省略其描述。中间传动轴255的动力输出端设置有呈伞齿轮形式的第三传动齿轮257。所述输出轴259垂直于球囊导管动力输入轴251和中间传动轴255且沿上下方向设置，输出轴259的动力输入端设置有呈伞齿轮形式的第四传动齿轮258，所述第四传动齿轮与第三传动齿轮257啮合。

在第五实施例中，球囊导管递送组件252仅具有一对递送滚轮。所述一对递送滚轮中的一个递送滚轮253安装在所述输出轴259上，并随所述输出轴一起旋转。安装在所述输出轴上的递送滚轮253用于与设置在器械操作盒上的、与之协同操作的另一个递送滚轮254接合。

在操作中，将球囊导管放置于所述一对递送滚轮之间，动力输入轴251接收动力源的动力，经由传动组件将动力传递给球囊导管递送组件中的递送滚轮253，递送滚轮253带动递送滚轮254一起转动，从而带动球囊导管前后移动。

此外，作为第五实施例球囊导管驱动装置的一种改型，对于动力输入轴与中间传动轴之间的传动机构，可以类似于第二实施例球囊导管驱动装置那样，采用动力输入轴上的第一传动齿轮与中间传动轴上的第二传动齿轮直接啮合的方式，从而省去中间传动齿轮。

再者，作为第五实施例球囊导管驱动装置的另一种改型，可以类似于第三实施例球囊导管驱动装置那样，省去第一传动齿轮、中间传动齿轮和中间齿轮轴、第二传动齿轮，动力输入轴动力输出端设置有所述第三传动齿轮并直接驱动第三传动齿轮，从而简化了传动组件的结构。

还有，作为第五实施例球囊导管驱动装置的又一种改型，对于球囊导管动力输入轴与中间传动轴之间的传动机构，可以类似于第四实施例球囊导管驱动装置那样，在球囊导管动力输入轴的动力输出端设置第一带轮，在中间传动轴的动力输入端设置第二带轮，并将传动带分别套绕于第一带轮和第二带轮上，从而采用带轮-传动带传动机构将动力从球囊导管动力输入轴传输给中间传动轴。

由于球囊导管尺寸的多样性，且两个协同操作的递送滚轮必须要紧贴球囊导管才能实现球囊导管的输送。因此优选地，球囊导管递送组件包括偏压调节部，该偏压调节部一方面能够方便球囊导管的安放与取下，另一方面能够适应不同尺寸的球囊导管。

下面参见图8，其示意性地图示了偏压调节部一个实施例。

如图8所示，偏压调节部包括固定板261、活动板262、偏压件263、导向杆264和旋钮265。固定板261固定安装在器械操作盒上或与器械操作盒一体形成，包括圆弧形围板2611，围板两端对称地设置有彼此背离延伸的凸块2612，围板底部设置有底板2613，底板背离围板外伸，以形成足够大的支承面来支承活动板。底板上形成有安装孔2614，用以安装和定位旋钮杆部的下端；两个凸块2612的在组装后朝向活动板的一端上形成有导向杆安装孔，该导向杆安装孔用以固定地安装导向杆264。

活动板262可移动地安置在固定板上，总体上呈板状，包括主体2621以及从主体两侧外伸的凸块2622；主体的形状与固定板底板的形状相适配，活动板上形成有两个孔2623，分别用以安装递送滚轮的转轴，两个凸块2622上形成有朝向固定板的导向杆插孔，导向杆264一端以动配合方式配装在该孔中，使得活动板262可相对于固定板沿导向杆轴向移动。活动板主体中间位置形成有操作孔2624，旋钮杆部2651延伸穿过该操作孔。

旋钮265包括柄部2652和杆部2651，柄部用以手握以旋转旋钮，杆部下端安装在底板上形成的安装孔2614中，杆部上与活动板主体中间位置形成的操作孔2624相对应的位置处形成有凸起266。

偏压件263呈螺旋弹簧的形式，组装时其套装在导向杆264上。

组装状态下，导向杆264一端固定于固定板的导向杆安装孔中，另一端可轴向移动地安装在活动板的导向杆插孔中，螺旋弹簧套装在导向杆上并位于固定板的凸块2612与活动板的凸块2622之间。旋钮265的杆部延伸穿过活动板上的操作孔2624，其端部可转动地安装在底板上的安装孔2614中。在螺旋弹簧的作用下，活动板沿背离固定板的方向受到偏压，从而使得安装在活动板上的递送滚轮抵靠于协同操作的另一递送滚轮。

在实际使用时，当需要放置球囊导管时，旋转旋钮使得旋钮上的凸起抵接所述操作孔的孔壁并带动活动板朝向固定板移动，从而使递送滚轮彼此远离，此时可将球囊导管放置于一对递送滚轮之间的间隙中，然后反向旋转旋钮使得旋钮上的凸起远离操作孔的孔壁，而活动板在螺旋弹簧的作用下背离固定板移动，从而带动安装其上的递送滚轮向另一递送滚轮靠近，将球囊导管夹置在两个递送滚轮之间。

图9A和图9B示意性图示了偏压调节部一个实施例，其中图9A是偏压调节部的透视图，图9B是沿图9A中A-A线截取的局部剖视图。

如图9A和图9B所示，偏压调节部包括固定板271、活动板272、偏压件273和旋钮，本实施例中采用与图8所示实施例相同的旋钮，为了清楚地图示其它组成部件，旋钮在图9A和图9B未示出。固定板271固定安装在器械操作盒上或与器械操作盒一体形成，包括呈U形的围板2712，围板底部设置有底板2713，围板2712包括在与活动板移动方向垂直的方向上相对设置的两个挡板2715，两个挡板彼此相对的表面上形成有导槽2716。底板2713上形成有旋钮安装孔2717，用以安装旋钮杆部的下端。

活动板272呈矩形板的形式，可移动地安置在固定板上；活动板上形成有两个孔2721，分别用以安装递送滚轮的转轴；活动板272的与活动板的移动方向垂直的方向上的两个侧壁上形成有导引凸起2722，导引凸起2722与固定板的两个挡板上的导槽2716相适配。组装时，活动板上的导引凸起插装在所述导槽中，从而使得活动板可相对于固定板沿固定方向移动，彼此接合的导槽和导引凸起构成导向件。活动板主体中间位置形成有操作孔2723，比如图中所示的矩形孔，旋钮杆部延伸穿过该操作孔。

偏压件273呈螺旋弹簧的形式，组装状态下其安装在固定板的U形围板2712的底壁与活动板之间，使得活动板沿背离固定板的方向受到偏压，从而使得安装在活动板上的递送滚轮与相同操作的递送滚轮相抵靠。

图10示意性图示了偏压调节部的另一个实施例，该实施例与图9A和图9B所示的实施例结构基本相同，区别在于操作孔2725呈椭圆形。

图11示意性图示了偏压调节部的又一个实施例。如图11所示，偏压调节部包括固定板281、活动板282、偏压件283和操作杆284。

固定板281固定安装在器械操作盒上或与器械操作盒一体形成，包括呈U形的围板2812，围板2812包括在与活动板移动方向垂直的方向上相对设置的两个挡板2815，两个挡板上形成有导槽2816。在所示实施例中，导槽2816是沿与活动板移动方向垂直的方向的贯通槽，但对本领域技术人员来说，可以采用非贯通槽，如图9A、图9B以及图10所示实施例那样。

活动板282呈矩形板的形式，可移动地安置在固定板上；活动板上形成有两个孔2821，分别用以安装递送滚轮的转轴；活动板的与活动板的移动方向垂直的方向上的两个侧壁上形成有导引凸起2822，导引凸起2822与固定板的两个挡板上的导槽2816相适配。组装时，活动板上的导引凸起插装在所述导槽中，从而使得活动板可相对于固定板沿固定方向移动，彼此接合的导槽和导引凸起构成导向件。

偏压件283呈螺旋弹簧的形式，组装状态下其安装在固定板的U形围板2812的底壁与活动板之间，使得活动板沿背离固定板的方向受到偏压，从而使得安装在活动板上的递送滚轮与协同操作的递送滚轮相抵靠。

所述操作杆284一端与所述活动板连接，背离活动板延伸并穿过U形围板2812的底壁2818上形成的孔2819。

在实际使用时，当需要放置球囊导管时，可通过拉动所述操作杆而使所述活动板背离所述动力输出轴移动，此时可将球囊导管放置于递送滚轮之间的间隙中。在松开操作杆后，活动板在螺旋弹簧的作用下背离固定板移动，从而带动安装其上的递送滚轮向另一递送滚轮靠近，将球囊导管夹置在两个递送滚轮之间。

在图9A和图9B以及图10和图11所示实施例中，导引凸起形成在活动板上而导槽形成在固定板上，但也可以反过来设置，即将导引凸起设置在固定板上而导槽设置在活动板上。

根据本发明的技术方案，球囊导管驱动装置的球囊导管动力输入轴沿器械操作盒的横向延伸，其动力输入端自器械操作盒的横向一侧伸出，并采用传动组件以适配球囊导管递送组件与球囊导管动力输入轴之间的传动结构，由此使得球囊导管动力输入轴能够与设置在机器人本体一侧的动力单元中的驱动源以侧连接的方式进行连接，进而使得器械操作盒能够通过接插件侧向安装在机器人本体一侧上，解决了现有技术中器械操作盒安装于动力单元上方而导致液体渗入动力单元机体内造成发生结构件腐蚀或电气短路的问题，而且这种侧连接的方式使得机器人整体厚度减小，使得装载于器械操作盒上的球囊导管等器械能够完全贴近患者的血管入口，显著增大了球囊导管等器械的有效使用距离。从而，本发明相对于现有技术取得了显著的技术效果。

上面参照附图接合具体实施例对本发明进行了描述，但这仅仅是为了说明的目的，而本发明并不局限于此。因此，对于本领域技术人员而言显而易见的是，可以在本发明的技术精神和范围内进行各种变化和修改，而这些变化和修改也应理解为属于本发明范畴，本发明的范围由要求保护的技术方案及其等同方案予以限定。

Claims (17)

1.一种用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述球囊导管驱动装置设置在器械操作盒上，位于所述器械操作盒的下方，所述器械操作盒的横向一侧与机器人本体侧向连接，所述球囊导管驱动装置包括球囊导管动力输入轴、传动组件以及球囊导管递送组件，所述传动组件包括动力输出轴，所述球囊导管递送组件包括实现球囊导管递送的成对设置的递送滚轮，彼此协同操作的一对递送滚轮中的一个递送滚轮安装在所述输出轴上并随所述输出轴一起旋转，所述动力输出轴与所述球囊导管动力输入轴垂直设置，所述球囊导管动力输入轴沿所述器械操作盒的横向延伸，其动力输入端从器械操作盒侧面伸出，用于与设置在机器人本体一侧的球囊导管递送驱动轴连接。

2.根据权利要求1所述的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述传动组件还包括中间传动轴，所述中间传动轴与所述球囊导管动力输入轴平行设置，所述球囊导管动力输入轴的动力经由传动机构传递给所述中间传动轴，所述中间传动轴的动力输出端设置有伞齿轮，该伞齿轮与设置在所述动力输出轴的动力输入端的伞齿轮啮合。

3.根据权利要求2所述的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述传动机构为齿轮传动机构，包括设置在所述球囊导管动力输入轴动力输出端上的呈直齿轮形式的第一传动齿轮，以及设置在所述中间传动轴动力输入端上的呈直齿轮形式的第二传动齿轮。

4.根据权利要求3所述的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述齿轮传动机构还包括呈直齿轮形式的中间传动齿轮，该中间传动齿轮安装在与所述球囊导管动力输入轴平行的中间齿轮轴上并与所述第一传动齿轮和第二传动齿轮啮合。

5.根据权利要求2所述的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述传动机构为带传动机构，包括设置在所述球囊导管动力输入轴动力输出端上的第一带轮、设置在所述中间传动轴动力输入端上的第二带轮、以及套绕在所述第一带轮和第二带轮上的传动带。

6.根据权利要求1所述的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述球囊导管动力输入轴的动力输出端设置有伞齿轮，该伞齿轮与设置在所述动力输出轴动力输入端的伞齿轮啮合。

7.根据权利要求1所述的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述传动组件还包括第一中间传动轴和第二中间传动轴，所述第一中间传动轴与所述球囊导管动力输入轴平行设置，所述第二中间传动轴与所述第一中间传动轴垂直设置，所述球囊导管动力输入轴的动力经由传动机构传递给所述第一中间传动轴，所述第一中间传动轴的动力输出端设置有伞齿轮，该伞齿轮与设置在所述第二中间传动轴动力输入端的伞齿轮啮合；

其中，所述传动组件还包括设置在所述第二中间传动轴动力输出端的直齿轮，所述动力输出轴的数量为两个，两个动力输出轴与所述第二中间传动轴平行设置，所述两个动力输出轴上分别设置有与所述第二中间传动轴的动力输出端的直齿轮啮合的直齿轮，使得在操作时两个动力输出轴同向转动。

8.根据权利要求7所述的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述传动机构为齿轮传动机构，包括设置在所述球囊导管动力输入轴动力输出端上的呈直齿轮形式的第一传动齿轮，以及设置在所述第一中间传动轴动力输入端上的呈直齿轮形式的第二传动齿轮。

9.根据权利要求8所述的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述齿轮传动机构还包括呈直齿轮形式的中间传动齿轮，该中间传动齿轮安装在与所述球囊导管动力输入轴平行的中间齿轮轴上并与所述第一传动齿轮和第二传动齿轮啮合。

10.根据权利要求7所述的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述传动机构为带传动机构，包括设置在所述球囊导管动力输入轴动力输出端上的第一带轮、设置在所述第一中间传动轴动力输入端上的第二带轮、以及套绕在所述第一带轮和第二带轮上的传动带。

11.根据权利要求1所述的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述传动组件还包括中间传动轴，所述中间传动轴与所述球囊导管动力输入轴垂直设置，所述球囊导管动力输入轴的动力输出端设置有伞齿轮，该伞齿轮与设置在所述中间传动轴的动力输入端的伞齿轮啮合；

其中，所述传动组件还包括设置在所述中间传动轴的动力输出端的直齿轮，所述动力输出轴的数量为两个，两个动力输出轴上分别设置有与所述中间传动轴的动力输出端的直齿轮啮合的直齿轮，使得在操作时两个动力输出轴同向转动。

12.根据权利要求1-11中任一项所述的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述球囊导管递送组件还包括偏压调节部，用以沿朝向所述动力输出轴的方向对与安装在所述动力输出轴上的递送滚轮协同操作的递送滚轮施加偏压，并可进行操作而使所述与安装在所述输出轴上的递送滚轮协同操作的递送滚轮沿背离所述动力输出轴的方向移动。

13.根据权利要求12所述的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述偏压调节部包括固定板、活动板、偏压复位件、导向件和旋钮；

所述固定板固定地设置在器械操作盒上或者与器械操作盒一体形成，其上形成有定位孔；

所述活动板通过所述导向件沿朝向或背离所述动力输出轴的方向可移动地安装在固定板上，与安装在所述动力输出轴上的递送滚轮协同操作的递送滚轮安装在所述活动板上，所述活动板上形成有操作孔；

所述偏压复位件设置在固定板与活动板之间，用以对活动板朝向所述动力输出轴一侧施加偏压；

所述旋钮包括操作柄部和杆部，所述杆部上设置有凸起，在组装状态下，所述杆部的端部配装在所述定位孔中，所述杆部上的凸起位于所述操作孔中，所述旋钮转动时可抵接所述操作孔的孔壁，使得所述活动板背离所述动力输出轴移动。

14.根据权利要求13所述的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述导向件包括一对延伸方向与所述活动板移动方向平行的导向杆，该对导向杆对称地配设在所述旋钮两侧，导向杆一端固定在所述固定板上，另一端以间隙配合方式插装在所述活动板上形成的孔中，所述偏压复位件是螺旋弹簧，套装在所述导向杆上。

15.根据权利要求13所述的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述固定板包括沿与所述活动板的移动方向垂直的方向相对设置的两个挡板，两个挡板彼此相对的表面上形成有导槽或导引凸起，而所述活动板沿与所述活动板的移动方向垂直的方向的两个侧面上形成有导引凸起或导槽，所述挡板上的导槽或导引凸起与所述活动板侧面上的导引凸起或导槽接合，彼此接合的导槽和导引凸起构成所述导向件，所述偏压复位件是螺旋弹簧。

16.根据权利要求12所述的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述偏压调节部包括固定板、活动板、偏压复位件、导向件和操作杆；

所述固定板固定地设置在器械操作盒上或者与器械操作盒一体形成；

所述活动板通过所述导向件沿朝向或背离所述动力输出轴的方向可移动地安装在固定板上，与安装在所述输出轴上的递送滚轮协同操作的递送滚轮安装在所述活动板上；

所述偏压复位件设置在固定板与活动板之间，用以对活动板朝向所述动力输出轴一侧施加偏压；

所述操作杆一端与所述活动板连接，通过拉动所述操作杆可使所述活动板背离所述动力输出轴移动。

17.根据权利要求16所述的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述固定板包括沿与所述活动板的移动方向垂直的方向相对设置的两个挡板，两个挡板彼此相对的表面上形成有导槽或导引凸起，而所述活动板沿与所述活动板的移动方向垂直的方向的两个侧面上形成有导引凸起或导槽，所述挡板上的导槽或导引凸起与所述活动板侧面上的导引凸起或导槽接合，彼此接合的导槽和导引凸起构成所述导向件，所述偏压复位件是螺旋弹簧。

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