CN117838326A - 同轴型血管介入手术器械递送盒、递送系统及递送方法 - Google Patents

Abstract

本发明为一种同轴型血管介入手术器械递送盒、递送系统及递送方法，其中，同轴型血管介入手术器械递送盒包括第一递送轮、第二递送轮和Y阀安装槽，第一递送轮和第二递送轮之间能形成用于递送微导管的主递送通道，Y阀安装槽内用于安装Y阀，Y阀的头部接口能靠近主递送通道布置，微导管的末端能旋转。本发明能有效提高微导管的递送精度。

Description

同轴型血管介入手术器械递送盒、递送系统及递送方法

技术领域

本发明是涉及医疗器械领域，尤其涉及一种同轴型血管介入手术器械递送盒、递送系统及递送方法。

背景技术

血管介入手术是在医学影像设备的引导下，由介入医生操作穿刺针、导管、导丝、球囊、支架等介入器械，通过经皮穿刺后将指定器械沿人体血管通路递送至相应病变部位，并进行治疗的手术方式。作为一种微创治疗手段，血管介入手术已经被广泛应用在心血管疾病、脑血管疾病、外周血管疾病以及肿瘤的介入治疗中。

在现有的手术模式中，介入医生身穿二三十斤重的铅衣长期站立在手术台旁操作导管、导丝等介入器械，铅衣无法完全遮挡X射线的辐射，手臂和头部直接暴露在X射线中。介入医生长年累月在X射线辐射环境中工作，极易导致白内障、脊椎弯曲、脑肿瘤等职业病高发。介入医生使用机器人系统来控制导管、导丝等介入器械的递送，可有效改善医生工作条件、减少体力消耗并降低职业危害，让医生完全专注于手术治疗本身，为患者带来更佳的手术治疗效果。

在血管介入手术中，介入医生根据不同的病变部位和病变种类，选择使用快速交换型或同轴型（整体交换型）介入器械。在一些相对简单的冠脉介入手术中，通常使用快速交换型球囊/支架导管与导丝、导管配合即可完成手术治疗；而在一些比较复杂且难度较高的冠脉介入手术（如完全闭塞病变、钙化病变、扭曲及成角病变）、以及神经介入和外周介入手术中，除了使用快速交换型器械外，通常还需要使用微导管、中间导管等同轴型介入器械（微导管、中间导管是同轴型介入器械的典型代表）。血管介入手术机器人如何兼容不同类型的介入器械，并且保证对不同类型介入器械实现高精度的递送，是极具挑战且至关重要的核心技术难点。

在冠脉介入手术中，尤其是完全闭塞病变，会出现导管到达冠脉口，导丝通过导管到达病变位置后无法直接穿过病变部位，此时需要微导管辅助。微导管将通路从导管口直接延续到病变部位，并以更小的管径对导丝提供稳定的支撑作用，从而帮助导丝穿过闭塞的血管病变部位。当微导管与导丝同时位于导管内时，导管、微导管、导丝为同轴关系，目前现有的技术方案在递送同轴器械时为尾部推送方式，但由于介入器械本身是柔性的，尾部推送时极易弯曲，因此远距离的尾部推送无法保证介入器械前端的递送精度。

例如，在一现有的血管介入手术机器人中，对微导管的递送采用的是固定一端，另一端物理加持推进，缩短两端加持点距离的形式实现，为避免递送过程中微导管折弯，采用物理套管密闭通道形式对微导管进行物理递进防折弯。但是此种形式递送距离精度低，且在递送过程中，因外围防折弯的导向套管还是与微导管外径有一定间隙，所以微导管在受到行进阻力的时候，因本身结构是柔性的、刚性不足，还是会产生弯曲，进而更加造成递送精度不足。

发明内容

本发明的目的在于提供一种同轴型血管介入手术器械递送盒、递送系统及递送方法，能有效提高微导管的递送精度。

本发明的目的可采用下列技术方案来实现：

本发明提供了一种同轴型血管介入手术器械递送盒，包括第一递送轮、第二递送轮和Y阀安装槽；第一递送轮和第二递送轮之间能形成用于递送微导管的主递送通道，Y阀安装槽内用于安装Y阀，Y阀的头部接口能靠近主递送通道布置，微导管的末端能旋转。

在本发明的一较佳实施方式中，在Y阀安装槽和主递送通道之间设有主输送导向槽，微导管能穿设在主输送导向槽内。

在本发明的一较佳实施方式中，同轴型血管介入手术器械递送盒还包括能相互盖合的盖体和底壳；第一递送轮、第二递送轮、Y阀安装槽和主输送导向槽均设在底壳内，在盖体上设有主压筋，主压筋能在盖体盖合在底壳后压靠在主输送导向槽的槽口处。

在本发明的一较佳实施方式中，第一递送轮的外表面的硬度和第二递送轮的外表面的硬度均小于微导管的硬度。

在本发明的一较佳实施方式中，第一递送轮和第二递送轮均连接有相应的轮轴，轮轴中远离相应递送轮的端部设有多个凸起，轮轴上的多个凸起能与一旋转驱动轴的端部开设的多个定位槽相卡接。

在本发明的一较佳实施方式中，凸起或凸起的端部呈半球形。

在本发明的一较佳实施方式中，第一递送轮为主动轮，第二递送轮为从动轮，主动轮为同心轮，从动轮为偏心轮，偏心轮能靠近或偏离主动轮；在从动轮靠近主动轮的状态下，主动轮和从动轮之间形成主递送通道，主动轮能依靠摩擦力带动从动轮旋转。

在本发明的一较佳实施方式中，在Y阀安装槽内设有Y阀固定座，Y阀固定座上能拆卸地安装有Y阀旋转机构，Y阀旋转机构能与Y阀连接以带动Y阀旋转。

在本发明的一较佳实施方式中，Y阀旋转机构包括齿轮固定座以及同轴连接的手转轮和第一齿轮，第一齿轮能转动地穿设在齿轮固定座内，齿轮固定座能卡设在Y阀固定座上；在Y阀固定座上设有第二齿轮，第二齿轮能与第一齿轮相啮合并能带动第一齿轮旋转；Y阀能插入手转轮和第一齿轮内。

在本发明的一较佳实施方式中，手转轮内设有柔性环，柔性环能与Y阀过盈插接。

在本发明的一较佳实施方式中，Y阀固定座包括上固定座和下固定座，上固定座中远离主递送通道的一侧与下固定座的一侧铰接，上固定座能绕铰接处的铰接轴线摆动。

在本发明的一较佳实施方式中，在盖体上还设有能弹性伸缩的伸缩轴，伸缩轴能在盖体盖合在底壳后抵压在Y阀的侧管上。

在本发明的一较佳实施方式中，在底壳的底面设有多个定位柱和多个磁吸块，多个磁吸块能与一支撑板上的多个金属块磁力连接，多个定位柱能与支撑板上的多个定位孔配合插接。

在本发明的一较佳实施方式中，同轴型血管介入手术器械递送盒还包括至少一个第三递送轮，第三递送轮与第一递送轮和第二递送轮中的一个之间，和/或，相邻两个第三递送轮之间能形成用于递送介入手术器械的至少一个辅助递送通道。

本发明还提供一种递送系统，包括递送装置、伸缩递送机构以及上述的同轴型血管介入手术器械递送盒；伸缩递送机构能使递送装置靠近或远离同轴型血管介入器械递送盒，递送装置能够递送导管和导丝。

在本发明的一较佳实施方式中，递送系统包括第一Y阀和第二Y阀，第一Y阀能安装在同轴型血管介入手术器械递送盒或者递送装置内，第二Y阀能在第一Y阀由递送装置转移至同轴型血管介入手术器械递送盒后，安装在递送装置内；微导管的前端能穿过第一Y阀并能由第一Y阀的尾部接口穿出，微导管的管体能被第一递送轮和第二递送轮夹紧并实现递送；微导管的末端能与第二Y阀连接，以利用第二Y阀的旋转实现微导管的旋转。

本发明还提供一种递送方法，采用上述的递送系统递送微导管，递送方法包括：

将连接有导管的第一Y阀安装在递送装置上，利用递送装置将导管和导丝递送至指定位置；

保持导管和导丝的轴向位置，将第一Y阀由递送装置取出，通过伸缩递送机构带动递送装置远离第一Y阀；

将微导管套设在导丝外并穿入导管内；

将第一Y阀安装在Y阀安装槽内，将微导管穿设在主递送通道内，将与微导管的末端连接的第二Y阀安装在递送装置内；

利用第一递送轮和第二递送轮递送微导管，利用递送装置递送导丝，直至导丝达到目标位置。

由上所述，本发明的递送盒，通过设置第一递送轮和第二递送轮并形成能靠近Y阀的头部接口的主递送通道，由于Y阀距离主递送通道较近，主递送通道与Y阀的头部接口之间的这段微导管基本不会弯曲，且两个递送轮可以持续夹持微导管进行持续的递送，对微导管在其轴向的位置递送更加精准，可以实现毫米级的递送精度，递送精度更高，实现了对同轴型介入器械（微导管）的精准递送，这种精准的递送能力在器械通过完全闭塞病变或极其迂曲的血管时具有重要意义。

本发明的递送系统，既可以利用递送装置实现导丝和导管的递送，还可以利用递送盒与递送装置相配合，实现微导管的精准递送；不仅能够满足快速交换型器械的递送需求，还可实现对同轴型微导管的递送，达到同时兼容不同类型介入手术器械的目的。

本发明的递送方法，利用递送盒、伸缩递送机构和递送装置的相互配合，可以实现微导管的精准递送。

附图说明

以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中：

图1：为本发明提供的同轴型血管介入手术器械递送盒的整体图。

图2：为本发明提供的同轴型血管介入手术器械递送盒在盖体打开后的结构示意图。

图3：为本发明提供的同轴型血管介入手术器械递送盒底部的结构示意图。

图4：为本发明提供的旋转驱动轴的结构示意图。

图5：为本发明提供的同轴型血管介入手术器械递送盒在盖体打开后的另一结构示意图。

图6：为本发明提供的同轴型血管介入手术器械递送盒的部分剖视图一。

图7：为本发明提供的同轴型血管介入手术器械递送盒的部分剖视图二。

图8：为本发明提供的同轴型血管介入手术器械递送盒底部的另一结构示意图。

图9：为本发明提供的Y阀旋转机构卡设在Y阀固定座后的示意图。

图10：为本发明提供的Y阀旋转机构未卡设在Y阀固定座的示意图。

图11：为本发明提供的上固定座向上抬起后的示意图。

图12：为本发明提供的同轴型血管介入手术器械递送盒与递送装置配合的示意图。

图13：为本发明提供的同轴型血管介入手术器械递送盒、伸缩递送机构与递送装置配合的示意图。

附图标号说明：

100、同轴型血管介入手术器械递送盒；

1、盖体；11、主压筋；12、伸缩轴；13、后压筋；

2、底壳；21、Y阀安装槽；22、主输送导向槽；23、递送轮安装槽；24、后导向槽；25、定位柱；26、磁吸块；27、辅助输送导向槽；28、后导向槽；

31、第一递送轮；32、第二递送轮；321、主递送通道；33、第三递送轮；331、辅助递送通道；

4、轮轴；401、主动轮轴；402、从动轮轴；4021、偏心轴；4022、中心轴；41、凸起；

5、Y阀固定座；51、上固定座；511、卡槽；512、直管容放槽；52、下固定座；521、第二齿轮；522、限位块；

6、Y阀旋转机构；61、齿轮固定座；62、手转轮；63、第一齿轮；

200、Y阀；201、第一Y阀；202、第二Y阀；

300、递送装置；

400、导管；

500、导丝；

600、微导管；

700、伸缩递送机构；701、支撑板；

800、旋转驱动轴；801、定位块；802、定位槽。

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式。

实施方式一

如图1至图13所示，本实施例提供一种同轴型血管介入手术器械递送盒100，包括第一递送轮31、第二递送轮32和Y阀安装槽21；第一递送轮31和第二递送轮32之间能形成用于递送微导管600的主递送通道321，Y阀安装槽21内用于安装Y阀200，Y阀200的头部接口能靠近主递送通道321布置，微导管600的末端能旋转。

在血管介入手术中通常先由导管400进入冠脉口位置，导丝500再通过导管400进入心脏血管病变处，穿过病变，再沿着导丝500输入球囊支架。但是在病变处，导丝500无法通过的时候需要使用微导管600介入，由微导管600和导丝500共同辅助来实现穿过病变，这时候需要使用微导管600。通常在微导管600使用的时候，导丝500和导管400已经到达各自位置且被固定住，微导管600需要沿着导丝500进入导管400里面，被递送到病变位置。

具体的，使用时该递送盒需要与一递送装置300配合，该递送装置300可以用于递送导管400和导丝500，微导管600的末端能被递送装置300夹持并由递送装置300驱动旋转。手术过程中，利用递送装置300递送导管400和导丝500后，若导丝500无法顺利通过病变处需要使用微导管600时，将微导管600套在导丝500上并穿入导管400中，将微导管600穿设在该主递送通道321中并被第一递送轮31和第二递送轮32共同夹紧，通过两个递送轮的旋转来带动微导管600沿其轴向移动，实现向前或向后递送；在此过程中递送装置300夹紧微导管600的末端并可以实现微导管600的旋转，导丝500的递送由递送装置300实现；直至导丝500穿过病变达到目标位置后，再将微导管600撤出。

由此，本实施例中的递送盒，通过设置第一递送轮31和第二递送轮32并形成能靠近Y阀200的头部接口的主递送通道321，由于Y阀200距离主递送通道321较近，主递送通道321与Y阀200的头部接口之间的这段微导管600基本不会弯曲，且两个递送轮可以持续夹持微导管600进行持续的递送，对微导管600在其轴向的位置递送更加精准，可以实现毫米级的递送精度，递送精度更高，实现了对同轴型介入器械（微导管600）的精准递送，这种精准的递送能力在器械通过完全闭塞病变或极其迂曲的血管时具有重要意义。

在加工设计时，上述Y阀安装槽21与两个递送轮的位置关系应保证安装Y阀200后，Y阀200的头部接口距离第一递送轮31和第二递送轮32的相切点较近，具体尺寸根据实际需要而定，以尽可能减少这段微导管600的弯曲。

为了进一步提高递送精度，参照图2和图5，在Y阀安装槽21和主递送通道321之间设有主输送导向槽22，微导管600能穿设在主输送导向槽22内。利用主输送导向槽22可以对Y阀200的头部接口与主递送通道321之间的这部分微导管600进行导向，进一步减少微导管600的弯曲。

进一步优选的，同轴型血管介入手术器械递送盒100还包括能相互盖合的盖体1和底壳2；第一递送轮31、第二递送轮32、Y阀安装槽21和主输送导向槽22均设在底壳2内，在盖体1上设有主压筋11，主压筋11能在盖体1盖合在底壳2后压靠在主输送导向槽22的槽口处，以与主输送导向槽22围合构成周向封闭的封闭通道，加上Y阀200的头部接口与主递送通道321较近，使得主递送通道321与Y阀200的头部接口之间的这部分递送区域构成接近360°的密闭空间，可以对该递送区域的微导管600进行全方位的有效导向，避免微导管600在递送过程中弯曲离开主输送导向槽22，大大提高了微导管600的递送精度。实际设计时，该封闭通道的直径应与微导管600的外径较为接近，以尽可能避免微导管600的弯曲。

手术操作时，微导管600的递送是由该递送盒实现，而导丝500的递送是由递送装置300实现，两者的递送相对独立，为了在递送微导管600时不会对导丝500产生影响，第一递送轮31的外表面的硬度和第二递送轮32的外表面的硬度均小于微导管600的硬度。

这样，第一递送轮31和第二递送轮32夹紧微导管600时，两递送轮与微导管600之间能产生使微导管600轴向前进或后退的摩擦力，但两递送轮不会将微导管600夹持变形，进而不会影响导丝500的位置。递送轮的具体材质可以根据实际需要而定，例如本实施例中这两个递送轮的外表面采用软胶材质。当然，根据安装需要递送轮既可以整体采用软胶材质，也可以仅外表面采用软胶材质

进一步的，参照图3、图4以及图6至图8，第一递送轮31和第二递送轮32均连接有相应的轮轴4，轮轴4中远离相应递送轮的端部设有多个凸起41，轮轴4上的多个凸起41能与一旋转驱动轴800的端部开设的多个定位槽802相卡接，以实现轮轴4与旋转驱动轴800的周向固定，便于利用旋转驱动轴800驱动相应的递送轮旋转。

使用时，该递送盒与相应的驱动装置连接，以驱动第一递送轮31和第二递送轮32的各自旋转，驱动装置例如可以采用旋转电机，旋转电机的电机轴构成上述的旋转驱动轴800。为了避免手术的交叉污染，上述的递送盒应为一次性使用部件，而驱动装置可反复使用，通过在各轮轴4端部设置凸起41，在驱动装置的旋转驱动轴800端部设置定位槽802，可以实现轮轴4与旋转驱动轴800的快速连接与快速拆卸，简单方便。

作为优选的，凸起41或凸起41的端部呈半球形。

为了与凸起41的形状配合，参照图4，与之配合使用的旋转驱动轴800的端面设有定位块801，多个定位槽802均为球面凹槽并周向间隔开设在定位块801的外周。将轮轴4与旋转驱动轴800对接时，由于凸起41的端部或者整个凸起41为半球形，仅需向下按压轮轴4，便可使各凸起41自动滑入对应的定位槽802内，无需人工手动对准，方便快捷，便于组装时实现自动对接配合。

上述凸起41与定位槽802的数量相同，具体根据需要而定。例如本实施例中，如图3、图4和图8所示，凸起41的端部为半球形，整体构成球面柱结构；凸起41和定位槽802的数量均为五个并周向均匀间隔排布，整个定位块801呈五角星形，五个定位凸台对应分布于五边形的五个顶角处，以确保轮轴4与旋转驱动轴800对接后的稳定性。

进一步的，第一递送轮31为主动轮，第二递送轮32为从动轮，主动轮为同心轮，从动轮为偏心轮，偏心轮能靠近或偏离主动轮；在从动轮靠近主动轮的状态下，主动轮和从动轮之间形成主递送通道321，主动轮能依靠摩擦力带动从动轮旋转。

因为从动轮为偏心轮，在主动轮和从动轮之间放置微导管600之前，从动轮先行旋转到远离主动轮的一侧，此时两轮最小间隙达到最大值，用来实现放置微导管600。在微导管600放置之后，偏心轮旋转，则主动轮和从动轮实现夹紧微导管600，主动轮此时在主动旋转，并依靠摩擦力带动从动轮旋转，以实现微导管600递送前进和后退。

在一个具体实施例中，参照图6，将主动轮和从动轮所连接的轮轴4分别记作主动轮轴401和从动轮轴402，各轮轴4平行间隔布置，手术操作时各轮轴4呈竖直放置状态。从动轮轴402包括相连接（一体成型）的偏心轴4021和中心轴4022，偏心轴4021的轴线偏离中心轴4022的轴线，从动轮能转动地套设安装在该偏心轴4021上（在从动轮和偏心轴4021之间夹设有轴承）；主动轮轴401并不存在偏心部分的设置，主动轮直接同轴套设固定在主动轮轴401上。

使用时，主动轮轴401与主动轮驱动装置的旋转驱动轴800连接，以利用主动轮驱动装置驱动主动轮旋转；从动轮轴402与从动轮驱动装置的旋转驱动轴800连接，利用从动轮驱动装置驱动从动轮偏心旋转，以调整从动轮与主动轮之间的间距大小，使从动轮靠近或偏离主动轮，从而使从动轮和主动轮将微导管600夹紧或松开。在从动轮靠近主动轮的状态下，主动轮和从动轮之间形成主递送通道321，此时从动轮和主动轮共同将微导管600夹紧；然后从动轮驱动装置不工作，主动轮在主动轮驱动装置的驱动下，依靠摩擦力带动从动轮绕偏心轴4021旋转，上述的轴承则支撑该旋转。

当然，主动轮、从动轮以及轮轴4的具体结构也可以采用其他的结构方式，本实施例仅为举例说明。

进一步的，由于主动轮与主动轮轴401之间无需安装轴承，而从动轮与从动轮轴402之间需要安装轴承，所以主动轮整体的硬度小于微导管600的硬度即可，例如主动轮整体采用软胶材质；从动轮均包括呈内套设置的内轮体和外轮体，该外轮体的硬度应小于微导管600的硬度，例如该外轮体采用软胶材质。

可以理解，在上述的底壳2上还开设有递送轮安装槽23，用于安装第一递送轮31和第二递送轮32，该递送轮安装槽23与Y阀安装槽21紧邻布置，上述的主输送导向槽22开设在递送轮安装槽23与Y阀安装槽21之间的槽壁部分上并贯穿该槽壁，以连通递送轮安装槽23和Y阀安装槽21。在递送轮安装槽23中与主输送导向槽22相对的另一侧槽壁上开设有贯穿底壳2的相应侧壁的后导向槽24，以便于容纳微导管600；该后导向槽24与主递送通道321和主输送导向槽22同轴设置。在盖体1上还会设有后压筋13，能在盖体1盖合在底壳2后抵压在后导向槽24上，以与后导向槽24围合形成周向封闭的通道，提高递送精度。在递送轮安装槽23的槽底还开设有贯穿底壳2底面的安装孔，安装孔的数量与轮轴4的数量相同，轮轴4通过相应的轴承能转动地安装在对应的安装孔内，且轮轴4的端部伸出底壳2的底面，以便于与相应驱动装置的旋转驱动轴800对接。

盖体1与底壳2可以采用任一方式实现开合，例如本实施例中盖体1的一侧与底壳2的一侧通过铰接轴铰接，通过翻转盖体1便可实现开合，简单方便。盖体1和底壳2的形状也根据需要而定，例如本实施例中两者均为矩形。

进一步的，参照图2，在Y阀安装槽21内设有Y阀固定座5，Y阀固定座5上能拆卸地安装有Y阀旋转机构6，Y阀旋转机构6能与Y阀200连接以带动Y阀200旋转。

Y阀固定座5与Y阀旋转机构6构成的Y阀旋转固定组件主要用于快速安装Y阀200，Y阀200在血管介入手术中为器械进入导管400和造影剂注射同时提供两个入口，还能起到封闭血液外流的作用。Y阀200的结构为现有技术，其具有相连接的直管和侧管，直管的两端构成头部接口和尾部接口。Y阀200的直管具有旋转连接的固定部分和转动部分，Y阀200的侧管与固定部分连接，安装时该转动部分穿设固定在Y阀旋转机构6中，利用Y阀旋转机构6带动Y阀200旋转，以满足需要对Y阀200进行旋转操作的情况。

在一个具体的实施例中，参照图9和图10，Y阀旋转机构6包括齿轮固定座61以及同轴连接的手转轮62和第一齿轮63，第一齿轮63能转动地穿设在齿轮固定座61内，齿轮固定座61能卡设在Y阀固定座5上；在Y阀固定座5上设有第二齿轮521，第二齿轮521能与第一齿轮63相啮合并能带动第一齿轮63旋转；Y阀200能插入手转轮62和第一齿轮63内。

一般在Y阀固定座5上开设有相应的卡槽511，齿轮固定座61能卡设在该卡槽511内，以实现快速拆装。齿轮固定座61为环形座体，第一齿轮63可通过相应的轴承与齿轮固定座61连接，第一齿轮63和手转轮62同轴并排布置，两者之间可以通过紧固件（例如螺钉）固定连接。第一齿轮63的轴向垂直于第二齿轮521的轴向，手术操作时第二齿轮521的轴向呈竖直放置状态，第一齿轮63的轴向呈水平放置状态；两齿轮例如可以采用锥齿轮，采用锥齿轮能改变动力传递的方向，从而能够将第一齿轮63和第二齿轮521配置在不同的方向上，节约安装空间，使结构更紧凑。第一齿轮63的直径应大于第二齿轮521，即第一齿轮63为大齿轮，第二齿轮521为小齿轮，从而实现减速。

使用时，将Y阀200穿设入手转轮62的内孔中，手转轮62和第一齿轮63与Y阀200的尾部轴向插入固定。根据需要既可采用手动模式旋转Y阀200，也可以采用机械驱动的方式旋转Y阀200。选用手动模式旋转时，Y阀旋转机构6先不安装在Y阀固定座5内，医生手动拨动手转轮62便可带动Y阀200旋转，进而带动Y阀200连接的介入手术器械旋转。选用机械驱动的方式旋转时，将Y阀旋转机构6安装在Y阀固定座5内，第二齿轮521由底部机械电机带动旋转，进而带动第一齿轮63一并旋转，同步也带动Y阀200实现旋转；由于Y阀200的尾部与介入手术器械连接，从而带动介入手术器械一起旋转。

作为优选的，手转轮62内设有柔性环，柔性环能与Y阀200过盈插接。柔性环采用柔性材质，例如软胶；以便于兼容不同直径口部特征的Y阀200。安装Y阀200时，Y阀200的直管尾部（尾部接口）可以直接依次插入柔性环并伸入第一齿轮63内，第一齿轮63的内孔端部设有能对Y阀200进行轴向限位的止挡部，直管的尾部外周壁与第一齿轮63的内孔孔壁之间留有间隙，直管的尾部能抵靠在该止挡部上，直管与柔性环过盈配合，进而实现Y阀200的轴向固定。

进一步的，在Y齿轮固定座61卡设在Y阀固定座5上后，为了更快捷的切换器械，Y阀200的头部接口需要适当抬起，以使医生操作起来更方便。为了便于实现Y阀200的抬起，参照图11，Y阀固定座5包括上固定座51和下固定座52，上固定座51中远离主递送通道321的一侧与下固定座52的一侧铰接，上固定座51能绕铰接处的铰接轴线摆动。

上述的卡槽511开设在上固定座51上，第二齿轮521安装在下固定座52上。上下固定座在该铰接处通过转轴连接，转轴的轴线应垂直于Y阀200的直管，上固定底座绕该转轴向上旋转摆动一定角度后，便可带动上面的模块零件Y阀200也实现角度翻折，也即Y阀200的头部接口被向上抬起，更便于医生将微导管600、导丝500等穿入Y阀200，不会受到底壳2上其他结构的干涉。

在一个具体实施例中，在上固定座51的底部远离转轴的位置设有多个固定块，在下固定座52的顶面上远离转轴的位置设有多个固定槽，各固定块能卡设在对应的固定槽内；在下固定座52的顶面上靠近转轴的位置设有限位块522，限位块522能在上固定座51摆动一定角度后对其进行限位；并在上固定座51和下固定座52之间夹设有压缩弹簧。

正常情况下，各固定块卡设在各固定槽内，上固定座51贴靠在下固定座52上。需要将Y阀200抬起时，人手将上固定座51上抬，使各固定块脱离各固定槽，在压缩弹簧的弹力作用下，上固定座51将自动绕转轴摆动，并摆动至被限位块522限位的位置，例如图11所示，此时上固定座51相对于下固定座52向上摆动角度β。当然，上固定座51的摆动也可以采用其他方式实现，本实施例仅为举例说明。

进一步的，参照图1和图5，在盖体1上还设有能弹性伸缩的伸缩轴12，伸缩轴12能在盖体1盖合在底壳2后抵压在Y阀200的侧管上。

伸缩轴12的弹性伸缩例如可以这样实现，在盖体1上开设有安装槽，伸缩轴12能滑动地插设在安装槽内且伸缩轴12的端部伸出安装槽，在伸缩轴12和安装槽的槽底之间夹设有弹簧，并在安装槽的槽口设置对伸缩轴12限位的限位部，以防止伸缩轴12脱离安装槽。

由于不同形式的Y阀200，其侧管与直管的角度不同，为了适用不同角度的Y阀200，本实施例中在Y阀固定座5上（具体是在上固定座51上）仅开设直管容放槽512，并未专门设置形状与侧管匹配的侧管容放槽；将Y阀旋转机构6卡设在Y阀固定座5后，Y阀200的直管放置在直管容放槽512内，侧管支撑在上固定座51的上表面上；将盖体1盖合在底壳2后，伸缩轴12正对Y阀200的侧管位置，并在弹簧的弹力作用下始终压紧侧管，实现对Y阀200中直管的固定部分和侧管的周向固定，防止Y阀200的固定部分和侧管的转动，但不影响Y阀200的转动部分的旋转。

本实施例中，Y阀200的轴向与Y阀旋转机构6的连接是通过手转轮62连接实现，通过在手转轮62内设置柔性环，可以兼容不同直径口部特征的Y阀200；通过在盖体1设置伸缩轴12，以在盖体1盖合后对Y阀200的侧管进行压持，可以压持不同角度的Y阀200；进而使得Y阀旋转固定组件可以兼容组装多种形式的Y阀200，适应性更强。

进一步地，参照图3和图8，在底壳2的底面设有多个定位柱25和多个磁吸块26，多个磁吸块26能与一支撑板701上的多个金属块（例如磁铁）磁力连接，多个定位柱25能与支撑板701上的多个定位孔配合插接。

利用磁吸完成快速连接固定，定位柱25完成有效精密安装定位，使用时可以实现将递送盒快速安装固定到一支撑板701上，简单方便。

进一步的，根据需要，参照图5，同轴型血管介入手术器械递送盒100还包括至少一个第三递送轮33，第三递送轮33与第一递送轮31和第二递送轮32中的一个之间，和/或相邻两个第三递送轮33之间能形成用于递送介入手术器械的至少一个辅助递送通道331。

辅助递送通道331主要用于递送微导管600、导丝500、球囊导管或支架导管等介入手术器械，具体第三递送轮33的数量根据所需辅助递送通道331的数量而定。例如本实施例中设置一个第三递送轮33，第三递送轮33和第二递送轮32分别位于第一递送轮31的两侧，第一递送轮31为主动轮，第二递送轮32和第三递送轮33均为从动轮，形成双通道递送形式，利用主递送通道321用于递送微导管600，利用辅助递送通道331可以在使用该递送盒的情况下，将介入手术器械按照与主递送通道321递送的微导管600以相切的方式同时递送至导管400内，实现“双微导管600”或“微导管600+辅助器械”等复杂手术使用场景，可以为医生提供更多的操作方式。

当然，第三递送轮33也可以设置更多个，设置更多个时，具体排布以及各轮之间的配合传动关系等可以根据实际功能进行设计，各第三递送轮33也会连接有相应的轮轴4，轮轴4的底部也会设置上述的凸起41，以便于相应的驱动装置上的旋转驱动轴800配合对接；当第三递送轮33采用主动轮时，具体第三递送轮33与相应轮轴4的连接与上述第一递送轮31类似；当第三递送轮33采用从动轮时，具体第三递送轮33与相应轮轴4的连接与上述第二递送轮32类似，在此不再赘述。

另外，辅助递送通道331也靠近Y阀200的头部接口布置，两者之间的距离较近，在各辅助递送通道331与Y阀安装槽21之间均设有辅助输送导向槽27，在盖体1上设有至少一个辅助压筋，辅助压筋能在盖体1盖合在底壳2后压靠在辅助输送导向槽27的槽口处，以有效提高介入手术器械的递送精度。同样，在递送轮安装槽23中与辅助输送导向槽27相对的另一侧槽壁上开设有贯穿底壳2的相应侧壁的后导向槽28，以便于容纳微导管介入手术器械；在盖体1上也会设有相应的后压筋，以便在盖体1盖合在底壳2后抵压在后导向槽28上。

综上，本实施方式中的同轴型血管介入手术器械递送盒100具有如下优点：

（1）实现了对同轴型介入器械（微导管600）的精准递送，这种精准的递送能力在器械通过完全闭塞病变或极其迂曲的血管时具有重要意义。

（2）为手术机器人的一次性使用部件，以无菌方式提供给医生直接使用，在每例手术后更换，一次性使用有效解决交叉感染问题，确保了手术安全无交叉感染。也即整个递送盒，包括底壳2、盖体1及盖体1上的伸缩轴12和压筋、各递送轮及与递送轮连接的轮轴4、Y阀固定座5、Y阀旋转机构6，还有配套使用的Y阀200均为一次性使用部件。

（3）递送盒与一支撑板701之间设计有快拆结构，通过在底壳2上设置定位柱25和磁吸块26，用于与支撑板701上的定位孔和金属块配合，可以实现快速拆装，方便使用操作和快速更换，提高机器人辅助手术的效率。

（4）需要机械传动输出动力的递送盒零件，具体是指上述的各递送轮所连接的各轮轴4，各轮轴4的底部设计为球面连接结构，可实现快速安装和拆卸。将动力部分与递送盒分体式设计，更换一次性的递送盒更加方便。

（5）递送盒上设计了配合手术流程的相关功能模块（具体包括各递送轮构成滚轮模组、Y阀固定座5构成的模组、Y阀旋转机构6构成的模组、以及Y阀旋转机构6与Y阀固定座5卡接后组成的Y阀固定组件构成的模组），集成度高，使人机交互更符合医生使用。

（6）递送盒可设计为多通道递送形式，例如本实施例中可设计为双通道递送形式，实现“双微导管600”或“微导管600+辅助器械”等复杂手术使用场景。

实施方式二

如图12和图13所示，本实施例提供一种递送系统，包括递送装置300、伸缩递送机构700以及上述实施方式一中的同轴型血管介入手术器械递送盒100；伸缩递送机构700能使递送装置300靠近或远离同轴型血管介入器械递送盒，递送装置300能够递送导管400和导丝500。

其中，导管400的作用是在人体血管内穿行时，通过前端的塑形弯头，旋转导管400后选择距离血管内病变位置较近的路径位置的作用。这里的递送装置300可采用现有的任一可用于递送导管400和导丝500的递送装置实现，其具体结构以及递送方式在此不做限定；例如本实施例中的递送装置300可以采用公开号为CN113893441A的发明专利中公开的一种介入手术递送装置。这里的伸缩递送机构700可以采用现有的伸缩结构，以通过其自身的伸长或缩短来实现递送盒与递送装置300的靠近或远离。手术时，在一些相对简单的手术中，可以仅使用递送装置300递送相应的快速交换性介入器械，例如导管400、导丝500、球囊导管、支架导管等，具体操作过程可按照现有递送装置的操作过程，在此不再赘述。

在一些比较复杂且难度高的手术中，除了快速交换性介入手术器械外，还需要微导管600等同轴型介入器械，此时就需要利用上述的递送盒与递送装置300相配合使用；手术过程中，利用递送装置300递送导管400和导丝500后，若导丝500无法顺利通过病变处需要使用微导管600时，将连接有该导管400的Y阀200保持轴向位置不动，利用伸缩递送机构700带动递送装置300后退以远离递送盒，将微导管600套在导丝500上并穿入导管400中，将该Y阀200安装在递送盒的Y阀安装槽21内，微导管600穿设在该主递送通道321中由两个递送轮夹紧递送，在此过程中微导管600的末端由递送装置300夹持并驱动旋转，导丝500的递送由递送装置300实现；直至导丝500穿过病变达到指定位置后，再将微导管600撤出。

由于导管400、微导管600和导丝500为同轴协调递送，递送导丝500的递送轮与递送微导管600的递送轮必须要有一定的较长间距，而该距离在目前的递送装置300上无法实现，否则递送装置300会设计的很长，会增加机械手末端的重量，并不符合实际需求。本实施例中通过单独设计用于递送微导管600的递送盒，并与用于递送导丝500和导管400的递送装置300配合使用，在使用时将递送盒安装于递送装置300的前方，递送盒中用于递送微导管600的递送轮与递送装置300中用于递送导丝500的递送轮之间可以保证所需的间距，且无需增加原有递送装置300的长度和重量，设计更加合理，递送系统整体重量相对较轻。

由此，本实施例中的递送系统，既可以利用递送装置300实现导丝500和导管400的递送，还可以利用递送盒与递送装置300相配合，实现微导管600的精准递送；不仅能够满足快速交换型器械的递送需求，还可实现对同轴型微导管600的递送，达到同时兼容不同类型介入手术器械的目的。

进一步的，将微导管600穿设在主递送通道321后，微导管600的末端夹持在递送装置300上，此时伸缩递送机构700的伸长状态应保证递送盒与递送装置300之间的这部分微导管600处于自然拉直状态。在微导管600被递送的过程中，伸缩递送机构700能根据微导管600的递送长度伸长或缩短相同的长度，并能使同轴型血管介入手术器械递送盒100与递送装置300之间的微导管600保持自然拉直状态，避免这部分微导管600的弯曲而影响导丝500的位置精度。递送盒与递送装置300和伸缩及伸缩递送机构700的配合共同实现了微导管600和导丝500的精准递送。

在一个实施例中，伸缩递送机构700的第一端连接在递送装置300的底部，伸缩递送机构700的第二端连接有能绕伸缩递送机构700的长度方向旋转的支撑板701，递送盒能拆卸地安装在该支撑板701上。在无需使用微导管600时，支撑板701的板面竖直放置，伸缩递送机构700缩至最短并收纳于递送装置300的底部，更加节省空间。需要使用微导管600时，伸缩递送机构700伸长，并将支撑板701旋转90度使支撑板701的板面处于水平面，以保证递送盒与递送装置300位于同一高度。

上述实施方式一中提到的多个金属块和多个定位孔设在该支撑板701上，递送盒可以利用其底部的磁吸块26和定位柱25快速安装到支撑板701上。上述的各驱动装置也是安装在该支撑板701的底部，驱动装置的旋转驱动轴800由支撑板701上的通孔伸出，以便于对接相应的轮轴4。

进一步的，递送系统包括两个Y阀200，分别记作第一Y阀201和第二Y阀202，第一Y阀201能安装在同轴型血管介入手术器械递送盒100或者递送装置300内，第二Y阀202能在第一Y阀201由递送装置300转移至同轴型血管介入手术器械递送盒100后，安装在递送装置300内；微导管600的前端能穿过第一Y阀201并能由第一Y阀201的尾部接口穿出，微导管600的管体能被第一递送轮31和第二递送轮32夹紧并实现递送；微导管600的末端能与第二Y阀202连接，以利用第二Y阀202的旋转实现微导管600的旋转。

相应的，该递送系统也会包括两个Y阀固定座5（分别记作第一Y阀固定座和第二Y阀固定座）和两个Y阀旋转机构6（分别记作第一Y阀旋转机构和第二Y阀旋转机构），手术前第一Y阀固定座和第二Y阀固定座分别预先安装在递送盒和递送装置300内，第一Y阀旋转机构和第二Y阀旋转机构分别用于安装第一Y阀201和第二Y阀202，并能根据需要卡设在相应的Y阀固定座5内。

实施方式三

本实施例提供一种递送方法，采用上述实施方式二中的递送系统递送微导管600，递送方法包括：

将连接有导管400的第一Y阀201安装在递送装置300上，利用递送装置300将导管400和导丝500递送至指定位置；

保持导管400和导丝500的轴向位置，将第一Y阀201由递送装置300取出，通过伸缩递送机构700带动递送装置300远离第一Y阀201；

将微导管600套设在导丝500外并穿入导管400内；

将第一Y阀201安装在Y阀安装槽21内，将微导管600穿设在主递送通道321内，将与微导管600的末端连接的第二Y阀202安装在递送装置300内；

利用第一递送轮31和第二递送轮32递送微导管600，利用递送装置300递送导丝500，直至导丝500达到目标位置。

整个递送方法，利用上述的递送盒、伸缩递送机构700和递送装置300的相互配合，可以实现微导管600的精准递送。

为了更好的理解手术时微导管600的递送过程，以下对该递送方法进行详细说明：

（0）手术前，将第一Y阀201穿设固定在第一Y阀旋转机构中，导管400的末端与第一Y阀201的尾部接口固定连接；第二Y阀202穿设固定在第二Y阀旋转机构中，微导管600的末端与第二Y阀202的尾部接口固定连接。

（1）手术时，将第一Y阀旋转机构卡设在第二Y阀固定座中，利用递送装置300将导管400递送至指定位置（即患者冠脉口的位置）；将导丝500穿入导管400内，利用递送装置300将导丝500递送至穿出导管400的指定位置（即病变位置处），导管400和导丝500的递送过程采用现有递送方式即可（一般导管400和导丝500的前期递送可以采用手动递送，待导管400的前端快要达到患者冠脉口的位置时以及导丝500的前端快要穿出导管400时再利用递送装置300实现精准递送）。

（2）将第一Y阀旋转机构取出，在取出过程中应尽可能保证导管400和导丝500的轴向位置不动；然后伸缩递送机构700的第二端保持不动，保证导管400和导丝500的轴向位置不动，将伸缩递送机构700伸长，以带动递送装置300后退一定距离；在伸缩递送机构700第二端的支撑板701上安装递送盒。

其中，在递送装置300后退过程中，导丝500仍由递送装置300中相应的递送轮夹紧，递送装置300后退的速率应与该递送轮向前递送导丝500的速率相等，以保证在此后退过程中导管400与导丝500的轴向位置不变。

（3）将微导管600套在导丝500外然后穿入导管400内，前期可以手动穿入递送，待微导管600的前端快要穿出导管400时再利用递送盒实现精准递送。

（4）待微导管600的前端距离导管400的前端较近距离时，将第一Y阀旋转机构卡设在第一Y阀固定座中，将微导管600穿设在主递送通道321中并被第一递送轮31和第二递送轮32共同夹紧，将第二Y阀旋转机构卡设在第二Y阀固定座中，并通过调整伸缩递送机构700的伸缩长度保证递送盒与递送装置300之间的这部分微导管600处于自然拉直状态。

（5）利用主动轮驱动装置驱动第一递送轮31（主动轮）旋转，向前或向后递送微导管600，与此同时，伸缩递送机构700应同步伸长或缩短相同的长度，以保证递送盒与递送装置300之间的这部分微导管600始终处于自然拉直状态；在微导管600的递送过程中，微导管600的旋转则利用第二Y阀旋转机构带动第二Y阀202旋转来实现；另外，导丝500由递送装置300中相应的两个递送轮夹紧递送，导丝500的旋转由这两个递送轮的错动升降实现（导丝500的轴向递送和旋转采用现有方式即可）。微导管600的轴向递送和导丝500的轴向递送可以分开进行，也可以同时进行，具体根据手术需要而定。直至导丝500穿过病变达到目标位置后，再将微导管600撤出，便可进行相应的手术操作。

需要说明的是，再将微导管600撤出时，前期需要先利用递送盒的第一递送轮31和第二递送轮32的共同夹紧将其向后精准递送，后期可以先取下第一Y阀旋转机构，手动将微导管600撤出；微导管600撤出后再将第一Y阀旋转机构卡设在第一Y阀固定座上，然后再进行相应的手术操作。

以上仅为本发明示意性的具体实施方式，并非用以限定本发明的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本发明的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本发明保护的范围。

Claims (17)

1.一种同轴型血管介入手术器械递送盒，其特征在于，包括第一递送轮、第二递送轮和Y阀安装槽；

所述第一递送轮和所述第二递送轮之间能形成用于递送微导管的主递送通道，所述Y阀安装槽内用于安装Y阀，所述Y阀的头部接口能靠近所述主递送通道布置，所述微导管的末端能旋转。

2.如权利要求1所述的同轴型血管介入手术器械递送盒，其特征在于，

在所述Y阀安装槽和所述主递送通道之间设有主输送导向槽，所述微导管能穿设在所述主输送导向槽内。

3.如权利要求2所述的同轴型血管介入手术器械递送盒，其特征在于，所述同轴型血管介入手术器械递送盒还包括能相互盖合的盖体和底壳；

所述第一递送轮、所述第二递送轮、所述Y阀安装槽和所述主输送导向槽均设在所述底壳内，在所述盖体上设有主压筋，所述主压筋能在所述盖体盖合在所述底壳后压靠在主输送导向槽的槽口处。

4.如权利要求1所述的同轴型血管介入手术器械递送盒，其特征在于，

所述第一递送轮的外表面的硬度和所述第二递送轮的外表面的硬度均小于所述微导管的硬度。

5.如权利要求1所述的同轴型血管介入手术器械递送盒，其特征在于，

所述第一递送轮和所述第二递送轮均连接有相应的轮轴，所述轮轴中远离相应递送轮的端部设有多个凸起，所述轮轴上的多个所述凸起能与一旋转驱动轴的端部开设的多个定位槽相卡接。

6.如权利要求5所述的同轴型血管介入手术器械递送盒，其特征在于，

所述凸起或所述凸起的端部呈半球形。

7.如权利要求1所述的同轴型血管介入手术器械递送盒，其特征在于，

所述第一递送轮为主动轮，所述第二递送轮为从动轮，所述主动轮为同心轮，所述从动轮为偏心轮，所述偏心轮能靠近或偏离所述主动轮；在所述从动轮靠近所述主动轮的状态下，所述主动轮和所述从动轮之间形成所述主递送通道，所述主动轮能依靠摩擦力带动所述从动轮旋转。

8.如权利要求1所述的同轴型血管介入手术器械递送盒，其特征在于，

在所述Y阀安装槽内设有Y阀固定座，所述Y阀固定座上能拆卸地安装有Y阀旋转机构，所述Y阀旋转机构能与所述Y阀连接以带动所述Y阀旋转。

9.如权利要求8所述的同轴型血管介入手术器械递送盒，其特征在于，

所述Y阀旋转机构包括齿轮固定座以及同轴连接的手转轮和第一齿轮，所述第一齿轮能转动地穿设在所述齿轮固定座内，所述齿轮固定座能卡设在所述Y阀固定座上；在所述Y阀固定座上设有第二齿轮，所述第二齿轮能与所述第一齿轮相啮合并能带动所述第一齿轮旋转；所述Y阀能插入所述手转轮和所述第一齿轮内。

10.如权利要求9所述的同轴型血管介入手术器械递送盒，其特征在于，

所述手转轮内设有柔性环，所述柔性环能与所述Y阀过盈插接。

11.如权利要求8所述的同轴型血管介入手术器械递送盒，其特征在于，

所述Y阀固定座包括上固定座和下固定座，所述上固定座中远离所述主递送通道的一侧与所述下固定座的一侧铰接，所述上固定座能绕铰接处的铰接轴线摆动。

12.如权利要求3所述的同轴型血管介入手术器械递送盒，其特征在于，

在所述盖体上还设有能弹性伸缩的伸缩轴，所述伸缩轴能在所述盖体盖合在所述底壳后抵压在所述Y阀的侧管上。

13.如权利要求3所述的同轴型血管介入手术器械递送盒，其特征在于，

在所述底壳的底面设有多个定位柱和多个磁吸块，多个所述磁吸块能与一支撑板上的多个金属块磁力连接，多个所述定位柱能与所述支撑板上的多个定位孔配合插接。

14.如权利要求1所述的同轴型血管介入手术器械递送盒，其特征在于，

所述同轴型血管介入手术器械递送盒还包括至少一个第三递送轮，所述第三递送轮与所述第一递送轮和所述第二递送轮中的一个之间，和/或，相邻两个所述第三递送轮之间能形成用于递送介入手术器械的至少一个辅助递送通道。

15.一种递送系统，其特征在于，包括递送装置、伸缩递送机构以及如权利要求1-14任一项所述的同轴型血管介入手术器械递送盒；

所述伸缩递送机构能使所述递送装置靠近或远离所述同轴型血管介入器械递送盒，所述递送装置能够递送导管和导丝。

16.如权利要求15所述的递送系统，其特征在于，

所述递送系统包括第一Y阀和第二Y阀，所述第一Y阀能安装在所述同轴型血管介入手术器械递送盒或者所述递送装置内，所述第二Y阀能在所述第一Y阀由所述递送装置转移至所述同轴型血管介入手术器械递送盒后，安装在所述递送装置内；所述微导管的前端能穿过所述第一Y阀并能由所述第一Y阀的尾部接口穿出，所述微导管的管体能被所述第一递送轮和所述第二递送轮夹紧并实现递送；所述微导管的末端能与所述第二Y阀连接，以利用所述第二Y阀的旋转实现所述微导管的旋转。

17.一种递送方法，其特征在于，采用如权利要求15所述的递送系统递送微导管，所述递送方法包括：

将连接有导管的第一Y阀安装在递送装置上，利用所述递送装置将导管和导丝递送至指定位置；

保持所述导管和所述导丝的轴向位置，将所述第一Y阀由所述递送装置取出，通过所述伸缩递送机构带动所述递送装置远离所述第一Y阀；

将微导管套设在所述导丝外并穿入所述导管内；

将所述第一Y阀安装在所述Y阀安装槽内，将微导管穿设在所述主递送通道内，将与所述微导管的末端连接的第二Y阀安装在所述递送装置内；

利用所述第一递送轮和所述第二递送轮递送所述微导管，利用所述递送装置递送所述导丝，直至导丝达到目标位置。