CN116212194A - 导丝导管递送装置和血管介入手术机器人 - Google Patents

导丝导管递送装置和血管介入手术机器人 Download PDF

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CN116212194A CN202211551925.6A CN202211551925A CN116212194A CN 116212194 A CN116212194 A CN 116212194A CN 202211551925 A CN202211551925 A CN 202211551925A CN 116212194 A CN116212194 A CN 116212194A
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姚泊先
谢晓亮
刘市祺
奉振球
侯增广
桂美将
李�浩
项天宇
于喆
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Abstract

本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种导丝导管递送装置和血管介入手术机器人。上述导丝导管递送装置第一递送组件、第二递送组件、搓捻组件和驱动控制机构；第一递送组件、第二递送组件和搓捻组件顺次设置，第一递送组件用于驱动导管沿其延伸方向进行递送和回撤运动，第二递送组件用于驱动导丝沿其延伸方向进行递送和回撤运动，搓捻组件用于驱动导丝进行旋转运动；驱动控制机构分别与第一递送组件、第二递送组件和搓捻组件连接，以控制第一递送组件、第二递送组件和搓捻组件协同动作。本发明不仅整套装置的集成度高，而且便于对导丝和导管的递送和旋转进行协同控制，可方便辅助医生快捷准确地操控导丝导管进入病灶位置。

Description

导丝导管递送装置和血管介入手术机器人
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种导丝导管递送装置和血管介入手术机器人。
背景技术
目前，血管介入手术机器人已成为辅助医生做介入手术的重要工具。机器人辅助血管介入手术是医生在数字减影血管造影成像(DSA)系统的导引下，通过操纵杆或操作手柄控制机器人，推送导丝和导管在人体血管内运动，以实现对病灶部位的治疗，达到辅助手术等目的。现有的血管介入手术机器人可以使得医生与强辐射环境隔离，基于血管介入手术机器人进行的主从控制，可以大幅度地减少医生受到的X射线辐射剂量。
血管介入手术机器人研发过程中的重要技术之一是导丝导管递送装置。然而，现有的导丝导管递送装置集成度低，难以对导丝和导管的递送和旋转进行协同控制，存在灵活性差的问题，直接影响到介入手术质量。
发明内容
本发明提供一种导丝导管递送装置和血管介入手术机器人，用以解决现有导丝导管递送装置存在集成度低，难以对导丝和导管的递送和旋转进行协同控制的问题。
本发明提供一种导丝导管递送装置，包括：第一递送组件、第二递送组件、搓捻组件和驱动控制机构；
所述第一递送组件、所述第二递送组件和所述搓捻组件顺次设置，所述第一递送组件用于驱动导管沿其延伸方向进行递送和回撤运动，所述第二递送组件用于驱动导丝沿其延伸方向进行递送和回撤运动，所述搓捻组件用于驱动导丝进行旋转运动；
所述驱动控制机构分别与所述第一递送组件、所述第二递送组件和所述搓捻组件连接，以控制所述第一递送组件、所述第二递送组件和所述搓捻组件协同动作。
根据本发明提供的一种导丝导管递送装置，所述驱动控制机构包括控制板和驱动组件；
所述控制板用于与上位机连接，所述控制板还与所述驱动组件连接，所述驱动组件分别与所述第一递送组件、所述第二递送组件和所述搓捻组件连接。
根据本发明提供的一种导丝导管递送装置，所述第一递送组件包括第一夹轮组件和第一蜗轮蜗杆传动机构；所述第一夹轮组件包括第一夹持轮和第二夹持轮，所述第一夹持轮和所述第二夹持轮之间形成供所述导管穿过的第一夹持口，所述第一蜗轮蜗杆传动机构的蜗轮和所述第一夹持轮连接；
所述驱动组件包括第一伺服电机，所述控制板和所述第一伺服电机连接，所述第一伺服电机的输出端和所述第一蜗轮蜗杆传动机构的蜗杆连接。
根据本发明提供的一种导丝导管递送装置，所述第二递送组件包括第二夹轮组件和第二蜗轮蜗杆传动机构；所述第二夹轮组件包括第三夹持轮和第四夹持轮，所述第三夹持轮和所述第四夹持轮之间形成供所述导丝穿过的第二夹持口，所述第二蜗轮蜗杆传动机构的蜗轮和所述第三夹持轮连接；
所述驱动组件还包括第二伺服电机，所述控制板和所述第二伺服电机连接，所述第二伺服电机的输出端和所述第二蜗轮蜗杆传动机构的蜗杆连接。
根据本发明提供的一种导丝导管递送装置，所述导丝导管递送装置还包括安装台和容纳盒；所述容纳盒设置于所述安装台上；所述容纳盒具有容纳空间及与所述容纳空间连通的第一开口和第二开口，所述第一开口和所述第二开口沿所述导丝沿其延伸方向相对设置；所述第一递送组件和所述第二递送组件分别设于所述容纳空间。
根据本发明提供的一种导丝导管递送装置，所述搓捻组件包括第一夹持块和第二夹持块，所述驱动组件还包括第一直线驱动件和第二直线驱动件；
所述第一夹持块和所述第二夹持块用于夹持于所述导丝的相对侧；所述控制板分别与所述第一直线驱动件和所述第二直线驱动件连接，所述第一直线驱动件和所述第一夹持块连接，所述第二直线驱动件和所述第二夹持块连接；
其中，在所述第一直线驱动件和所述第二直线驱动件的驱动下，所述第一夹持块和所述第二夹持块可沿相反的方向移动，以实现驱动所述导丝沿其轴向进行旋转运动。
根据本发明提供的一种导丝导管递送装置，所述第一直线驱动件和所述第二直线驱动件均可设置为丝杠驱动机构、齿轮齿条给进机构和直线电机模组当中的任一种。
根据本发明提供的一种导丝导管递送装置，所述第一夹持块和所述第二夹持块均为橡胶块。
根据本发明提供的一种导丝导管递送装置，所述驱动控制机构还包括电源模块和无线通讯模块；
所述电源模块和所述控制板连接，所述控制板和所述无线通讯模块连接。
本发明还提供一种血管介入手术机器人，包括：如上任一项所述的导丝导管递送装置。
本发明提供的导丝导管递送装置和血管介入手术机器人，通过设置第一递送组件、第二递送组件、搓捻组件和驱动控制机构，可以通过一套驱动控制机构，对第一递送组件、第二递送组件和搓捻组件进行协同控制，不仅可控制导管沿其延伸方向进行递送和回撤运动，还可控制导丝沿其延伸方向进行递送和回撤运动，以及控制导丝沿其中轴线进行旋转运动，不仅整套装置的集成度高，而且便于对导丝和导管的递送和旋转进行协同控制，从而方便辅助医生快捷准确地操控导丝导管进入病灶位置。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的导丝导管递送装置的结构示意图之一；
图2是本发明提供的导丝导管递送装置的结构示意图之二；
图3是本发明提供的第一递送组件相对于导管设置的示意图；
图4是本发明提供的第二递送组件相对于导丝设置的示意图；
图5是本发明提供的第一直线驱动件的结构示意图；
附图标记：
1、第一递送组件；11、第一夹轮组件；12、第一蜗轮蜗杆传动机构；111、第一夹持轮；112、第二夹持轮；
2、第二递送组件；21、第二夹轮组件；22、第二蜗轮蜗杆传动机构；211、第三夹持轮；212、第四夹持轮；
3、搓捻组件；31、第一夹持块；32、第二夹持块；
4、驱动控制机构；401、控制板；402、控制盒；411、第一伺服电机；412、第二伺服电机；413、第一直线驱动件；414、第二直线驱动件；4131、轮毂电机；4132、固定支架；4133、移动支架；4134、齿轮组；41321、第一连接架；41322、导向套；41331、第二连接架；41332、驱动杆；41341、第一传动齿轮；41342、第二传动齿轮；421、柔性传动件；431、第一连接线；432、第二连接线；
5、导丝；6、导管；7、安装台；
8、容纳盒；81、第一开口；82、第二开口。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1-图5，通过具体的实施例及其应用场景对本发明实施例提供的导丝导管递送装置和血管介入手术机器人进行详细地说明。
如图1和图2所示，本实施例提供一种导丝导管递送装置，包括：第一递送组件1、第二递送组件2、搓捻组件3和驱动控制机构4。
第一递送组件1、第二递送组件2和搓捻组件3顺次设置，第一递送组件1用于驱动导管6沿其延伸方向进行递送和回撤运动，第二递送组件2用于驱动导丝5沿其延伸方向进行递送和回撤运动，搓捻组件3用于驱动导丝5进行旋转运动。
其中，驱动控制机构4分别与第一递送组件1、第二递送组件2和搓捻组件3连接，以控制第一递送组件1、第二递送组件2和搓捻组件3协同动作。
如图1和图2所示，第一递送组件1、第二递送组件2和搓捻组件3沿导丝5的延伸方向依次间隔设置，导管6的延伸方向和导丝5的延伸方向相同，导管6套设于导丝5的外侧。在沿图1和图2中所示的X方向，导丝5的前端露出于导管6的前端，导管6的后端与导管鞘连接，导管鞘位于第一递送组件1和第二递送组件2之间。其中，导管鞘用于在经皮穿刺插管过程中，协助各种介入导管进入血管动脉或静脉，提供稳定的手术通道。
如此，本实施例的导管6从第一递送组件1中穿过，导丝5依次从第二递送组件2和搓捻组件3中穿过。其中，导管6和导丝5进行递送运动的方向均沿图1和图2中所示的X方向，导管6和导丝5进行回撤运动的方向均与X方向相反。
由上可知，本发明通过设置第一递送组件1、第二递送组件2、搓捻组件3和驱动控制机构4，可以通过一套驱动控制机构4，对第一递送组件1、第二递送组件2和搓捻组件3进行协同控制，不仅可控制导管6沿其轴向进行递送和回撤运动，还可控制导丝5沿其轴向进行递送和回撤运动，以及控制导丝5沿其轴向进行旋转运动，不仅整套装置的集成度高，而且便于对导丝5和导管6的递送和旋转进行协同控制，从而方便辅助医生快捷准确地操控导丝5导管6进入病灶位置。
在一些实施例中，如图2所示，本实施例的驱动控制机构4包括控制板401和驱动组件；控制板401用于与上位机连接，控制板401还与驱动组件连接，驱动组件分别与第一递送组件1、第二递送组件2和搓捻组件3连接。
在实际应用中，控制板401可以接收来自上位机的控制信号，并将控制信号输送至驱动组件，驱动组件响应于该控制信号，以驱使第一递送组件1、第二递送组件2和搓捻组件3执行相应的动作，从而可实现控制导管6的递送状态，以及控制导丝5的递送状态和旋转状态。
在一些实施例中，如图1、图2及图3所示，为了准确地控制导管6的递送行程，本实施例的第一递送组件1包括第一夹轮组件11和第一蜗轮蜗杆传动机构12；第一夹轮组件11包括第一夹持轮111和第二夹持轮112，第一夹持轮111和第二夹持轮112之间形成供导管6穿过的第一夹持口，第一蜗轮蜗杆传动机构12的蜗轮和第一夹持轮111连接。
驱动组件包括第一伺服电机411，控制板401和第一伺服电机411连接，第一伺服电机411的输出端和第一蜗轮蜗杆传动机构12的蜗杆连接。
具体地，本实施例的第一夹持轮111和第二夹持轮112结构相同，均可以为轮缘带有凹槽的聚氨酯包胶轮，凹槽沿聚氨酯包胶轮的周向延伸，第一夹持轮111的轮缘上的凹槽和第二夹持轮112的轮缘上的凹槽之间形成第一夹持口。
与此同时，第一蜗轮蜗杆传动机构12通常包括相啮合的蜗轮和蜗杆，第一蜗轮蜗杆传动机构12的蜗轮和第一夹持轮111同轴连接。
当第一伺服电机411接收到控制板401的控制信号后即时启动运转，第一伺服电机411会带动第一蜗轮蜗杆传动机构12的蜗杆转动，基于第一蜗轮蜗杆传动机构12的蜗轮和蜗杆的传动，由第一蜗轮蜗杆传动机构12的蜗轮带动第一夹持轮111转动，从而可根据导管6和第一夹持口之间的接触摩擦力，驱动导管6沿其延伸方向进行递送和回撤运动。
在一些实施例中，如图1、图2及图4所示，为了准确地控制导丝5的递送行程，本实施例的第二递送组件2包括第二夹轮组件21和第二蜗轮蜗杆传动机构22；第二夹轮组件21包括第三夹持轮211和第四夹持轮212，第三夹持轮211和第四夹持轮212之间形成供导丝5穿过的第二夹持口，第二蜗轮蜗杆传动机构22的蜗轮和第三夹持轮211连接。
驱动组件还包括第二伺服电机412，控制板401和第二伺服电机412连接，第二伺服电机412的输出端和第二蜗轮蜗杆传动机构22的蜗杆连接。
具体地，本实施例的第三夹持轮211和第四夹持轮212结构相同，均可以为轮缘带有凹槽的聚氨酯包胶轮，凹槽沿聚氨酯包胶轮的周向延伸，第三夹持轮211的轮缘上的凹槽和第四夹持轮212的轮缘上的凹槽之间形成第二夹持口。
与此同时，第二蜗轮蜗杆传动机构22通常包括相啮合的蜗轮和蜗杆，第二蜗轮蜗杆传动机构22的蜗轮和第三夹持轮211同轴连接。
当第二伺服电机412接收到控制板401的控制信号后即时启动运转，第二伺服电机412会带动第二蜗轮蜗杆传动机构22的蜗杆转动，基于第二蜗轮蜗杆传动机构22的蜗轮和蜗杆的传动，由第二蜗轮蜗杆传动机构22的蜗轮带动第三夹持轮211转动，从而可根据导丝5和第二夹持口之间的接触摩擦力，驱动导丝5沿其延伸方向进行递送和回撤运动。
在一些实施例中，如图1所示，本实施例的导丝导管递送装置还包括安装台7和容纳盒8。
容纳盒8设置于安装台7上；容纳盒8具有容纳空间及与容纳空间连通的第一开口81和第二开口82，第一开口81和第二开口82沿导丝5沿其延伸方向相对设置；第一递送组件1和第二递送组件2分别设于容纳空间。
可理解的是，本实施例可以将搓捻组件3设置于安装台7上，但是，搓捻组件3位于容纳盒8外。在进行导丝5的布设时，导丝5先穿设于搓捻组件3的第一夹持块31和第二夹持块32之间，然后从第一开口81进入至容纳盒8内，然后，导丝5穿过第二递送组件2，接着，在导丝5的外侧套设导管6，将内置有导丝5的导管6穿过第一递送组件1后，从第二开口82伸出容纳盒8。
其中，本实施例可以将第二伺服电机412的输出端直接与第二蜗轮蜗杆传动机构22的蜗杆连接，第二伺服电机412可以通过第二蜗轮蜗杆传动机构22驱动第三夹持轮211转动，以基于第三夹持轮211和第四夹持轮212的配合，实现驱动导丝5沿其延伸方向进行递送和回撤运动。
与此同时，本实施例可以将第一伺服电机411的输出端直接与第一蜗轮蜗杆传动机构12的蜗杆连接，第一伺服电机411可以通过第一蜗轮蜗杆传动机构12驱动第一夹持轮111转动，以基于第一夹持轮111和第二夹持轮112的配合，实现驱动导管6沿其延伸方向进行递送和回撤运动。
在一些实施例中，如图2所示，为了进一步实现驱动控制机构4的集成化设计，本实施例的驱动控制机构4还包括控制盒402；控制盒402具有容纳腔，控制板401、第一伺服电机411和第二伺服电机412分别设于容纳腔。
第一伺服电机411的输出端和第一蜗轮蜗杆传动机构12的蜗杆之间，以及第二伺服电机412的输出端和第二蜗轮蜗杆传动机构22的蜗杆之间均通过柔性传动件421连接。
在一些示例中，柔性传动件421包括管体和驱动绳，驱动绳穿设于管体中，驱动绳可以采用具有一定刚度和韧性的钢丝绳。
其中，第一伺服电机411的输出端通过驱动绳和第一蜗轮蜗杆传动机构12的蜗杆连接，并且第二伺服电机412的输出端通过驱动绳和第二蜗轮蜗杆传动机构22的蜗杆连接，管体可以采用可定型软管，管体用于限制其内侧穿设的驱动绳的延伸路径。
在此应指出的是，为了确保更为精确地控制导管6和导丝5的递送位置，本实施例的第一伺服电机411配置有监测其转动角度的第一编码器，第二伺服电机412配置有监测其转动角度的第二编码器，第一编码器和第二编码器分别与控制板401连接，控制板401可以根据第一编码器反馈的角度信息对第一伺服电机411进行位置控制，控制板401也可以根据第二编码器反馈的角度信息对第二伺服电机412进行PID位置控制。
在一些实施例中，如图1和图2所示，为了便于驱动导丝5进行旋转运动，本实施例的搓捻组件3包括第一夹持块31和第二夹持块32，驱动组件还包括第一直线驱动件413和第二直线驱动件414。
具体地，第一夹持块31和第二夹持块32用于夹持于导丝5的相对侧；控制板401分别与第一直线驱动件413和第二直线驱动件414连接，第一直线驱动件413和第一夹持块31连接，第二直线驱动件414和第二夹持块32连接。
其中，在第一直线驱动件413和第二直线驱动件414的驱动下，第一夹持块31和第二夹持块32可沿相反的方向移动，以实现驱动导丝5沿其轴向进行旋转运动。
如图1和图2所示，在导丝5沿水平方向延伸的情形下，本实施例可通过第一直线驱动件413驱动第一夹持块31竖直向下移动，并通过第二直线驱动件414驱动第二夹持块32竖直向上移动，以实现驱动导丝5沿其中轴线旋转。
其中，本实施例的控制板401可以通过第一连接线431和第一直线驱动件413电性连接，以实现通过第一连接线431向第一直线驱动件413输出控制信号，从而控制第一直线驱动件413的工作状态。
相应地，控制板401可以通过第二连接线432和第二直线驱动件414电性连接，以实现通过第二连接线432向第二直线驱动件414输出控制信号，从而控制第二直线驱动件414的工作状态。
可选地，本实施例的第一直线驱动件413和第二直线驱动件414均可设置为丝杠驱动机构、齿轮齿条给进机构和直线电机模组当中的任一种。
在此应指出的是，在将搓捻组件3布设于容纳盒8外的情形下，本实施例可以将第一直线驱动件413和第二直线驱动件414安装于安装台7上，以便基于第一直线驱动件413和第二直线驱动件414驱动第一夹持块31和第二夹持块32沿相反的方向移动，从而实现驱动导丝5沿其轴向进行旋转运动。
在一些实施例中，为了便于可靠地驱动导丝5旋转，本实施例的第一夹持块31和第二夹持块32均为橡胶块。
在一些实施例中，本实施例的第一直线驱动件413和第二直线驱动件414还可设置为相同的结构。
可选地，如图5所示，第一直线驱动件413包括轮毂电机4131、固定支架4132、移动支架4133和齿轮组4134；齿轮组4134包括第一传动齿轮41341和第二传动齿轮41342，第一传动齿轮41341和第二传动齿轮41342啮合设置，控制板401和轮毂电机4131连接，轮毂电机4131和第一传动齿轮41341同轴连接。
与此同时，固定支架4132包括第一连接架41321和导向套41322，移动支架4133包括第二连接架41331和驱动杆41332；第一传动齿轮41341的侧面设有第一凹槽，第一凹槽相对于第一传动齿轮41341的轴心延伸呈环状，第二传动齿轮41342的侧面设有第二凹槽，第二凹槽相对于第二传动齿轮41342的轴心延伸呈环状；第一连接架41321的第一端可移动地设于第二凹槽，第一连接架41321的第二端和导向套41322连接；第二连接架41331的第一端可移动地设于第二凹槽，第二连接架41331的第二端和驱动杆41332连接，驱动杆41332可移动地穿设于导向套41322，驱动杆41332远离齿轮组4134的一端和第一夹持块31连接。
具体地，本实施例可通过控制板401向轮毂电机4131发送控制信号，以控制轮毂电机4131启动运行，轮毂电机4131可驱动第一传动齿轮41341转动，再由第一传动齿轮41341带动第二传动齿轮41342转动；由于固定支架4132呈固定设置，则第一传动齿轮41341在第一凹槽的引导下相对于固定支架4132转动(相当于做行星运动)，第二传动齿轮41342在第二凹槽的引导下驱动驱动杆41332相对于导向套41322往复移动。
在实际应用中，通过控制轮毂电机4131的转动角度，可以定向地控制驱动杆41332做伸出动作或回缩动作。如此，基于第一直线驱动件413和第二直线驱动件414的配合，可以控制第一夹持块31和第二夹持块32沿相反的方向移动，以实现驱动导丝5沿其轴向进行旋转运动。
在此应指出的是，由于第一直线驱动件413和第二直线驱动件414还可设置为相同的结构，在此对第二直线驱动件414的具体结构不再一一赘述。
为了便于精确地控制导丝5的旋转角度，本实施例的第一直线驱动件413和第二直线驱动件414所对应的轮毂电机4131均配置有第三编码器，第三编码器和控制板401连接，控制板401可以根据第三编码器反馈的角度信息对轮毂电机4131的转动角度进行PID控制。
基于上述实施的方案，驱动控制机构4还可设置电源模块和无线通讯模块；电源模块和控制板401连接，控制板401和无线通讯模块连接。
其中，电源模块既可以采用开关电源，也可以采用电池组件，对此做具体限定。与此同时，无线通讯模块用于建立控制板401和上位机或遥控器之间的通讯连接，无线通讯模块可以采用蓝牙模块、WIFI模块、4G模块等，对此不做具体限定。
在此应指出的是，本实施例可以将电源模块和无线通讯模块分别集成于控制板401上。
在一些实施例中，本发明还提供一种血管介入手术机器人，包括：如上任一项所述的导丝导管递送装置。
具体地，由于血管介入手术机器人包括导丝导管递送装置，导丝导管递送装置的具体结构参照上述实施例，则本实施例的血管介入手术机器人包括了上述实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的全部技术方案所取得的所有有益效果，在此不再一一赘述。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解、其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种导丝导管递送装置，其特征在于，包括：第一递送组件、第二递送组件、搓捻组件和驱动控制机构；
所述第一递送组件、所述第二递送组件和所述搓捻组件顺次设置，所述第一递送组件用于驱动导管沿其延伸方向进行递送和回撤运动，所述第二递送组件用于驱动导丝沿其延伸方向进行递送和回撤运动，所述搓捻组件用于驱动导丝进行旋转运动；
所述驱动控制机构分别与所述第一递送组件、所述第二递送组件和所述搓捻组件连接，以控制所述第一递送组件、所述第二递送组件和所述搓捻组件协同动作。
2.根据权利要求1所述的导丝导管递送装置，其特征在于，所述驱动控制机构包括控制板和驱动组件；
所述控制板用于与上位机连接，所述控制板还与所述驱动组件连接，所述驱动组件分别与所述第一递送组件、所述第二递送组件和所述搓捻组件连接。
3.根据权利要求2所述的导丝导管递送装置，其特征在于，所述第一递送组件包括第一夹轮组件和第一蜗轮蜗杆传动机构；所述第一夹轮组件包括第一夹持轮和第二夹持轮，所述第一夹持轮和所述第二夹持轮之间形成供所述导管穿过的第一夹持口，所述第一蜗轮蜗杆传动机构的蜗轮和所述第一夹持轮连接；
所述驱动组件包括第一伺服电机，所述控制板和所述第一伺服电机连接，所述第一伺服电机的输出端和所述第一蜗轮蜗杆传动机构的蜗杆连接。
4.根据权利要求3所述的导丝导管递送装置，其特征在于，所述第二递送组件包括第二夹轮组件和第二蜗轮蜗杆传动机构；所述第二夹轮组件包括第三夹持轮和第四夹持轮，所述第三夹持轮和所述第四夹持轮之间形成供所述导丝穿过的第二夹持口，所述第二蜗轮蜗杆传动机构的蜗轮和所述第三夹持轮连接；
所述驱动组件还包括第二伺服电机，所述控制板和所述第二伺服电机连接，所述第二伺服电机的输出端和所述第二蜗轮蜗杆传动机构的蜗杆连接。
5.根据权利要求1所述的导丝导管递送装置，其特征在于，所述导丝导管递送装置还包括安装台和容纳盒；
所述容纳盒设置于所述安装台上；所述容纳盒具有容纳空间及与所述容纳空间连通的第一开口和第二开口，所述第一开口和所述第二开口沿所述导丝沿其延伸方向相对设置；
所述第一递送组件和所述第二递送组件分别设于所述容纳空间。
6.根据权利要求2至5任一项所述的导丝导管递送装置，其特征在于，所述搓捻组件包括第一夹持块和第二夹持块，所述驱动组件还包括第一直线驱动件和第二直线驱动件；
所述第一夹持块和所述第二夹持块用于夹持于所述导丝的相对侧；所述控制板分别与所述第一直线驱动件和所述第二直线驱动件连接，所述第一直线驱动件和所述第一夹持块连接，所述第二直线驱动件和所述第二夹持块连接；
其中，在所述第一直线驱动件和所述第二直线驱动件的驱动下，所述第一夹持块和所述第二夹持块可沿相反的方向移动，以实现驱动所述导丝沿其轴向进行旋转运动。
7.根据权利要求6所述的导丝导管递送装置，其特征在于，所述第一直线驱动件和所述第二直线驱动件均可设置为丝杠驱动机构、齿轮齿条给进机构和直线电机模组当中的任一种。
8.根据权利要求6所述的导丝导管递送装置，其特征在于，所述第一夹持块和所述第二夹持块均为橡胶块。
9.根据权利要求2至5任一项所述的导丝导管递送装置，其特征在于，所述驱动控制机构还包括电源模块和无线通讯模块；
所述电源模块和所述控制板连接，所述控制板和所述无线通讯模块连接。
10.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的导丝导管递送装置。
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CN117838326A (zh) * 2024-03-05 2024-04-09 北京中科鸿泰医疗科技有限公司 同轴型血管介入手术器械递送盒、递送系统及递送方法

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