CN117065183A - 一种导丝与微导管运动控制单元及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种导丝与微导管运动控制单元及装置，属于导丝与微导管运动控制装置技术领域；导丝与微导管运动控制单元包括防护壳体，防护壳体内设置有导丝夹持旋转组件，用于控制导丝的夹持及旋转，导丝与微导管运动控制单元还包括导丝通道，导丝通道贯穿防护壳体及导丝夹持旋转组件用于供导丝通过，防护壳体内于导丝通道一侧还设置有微导管运动控制组件，用于控制微导管输入或撤出人体；以解决现有的介入手术操作机器人不能满足同时具备操控导丝及微导管的技术问题；本发明的导丝与微导管运动控制装置包括至少一个导丝与微导管运动控制单元及至少一个导丝运动控制单元，以解决现有的介入手术操作机器人不能同时控制多根导丝及微导管的技术问题。

Description

一种导丝与微导管运动控制单元及装置

技术领域

本发明属于导丝与微导管运动控制装置技术领域，具体涉及一种导丝与微导管运动控制单元及装置。

背景技术

介入治疗(Interventional treatment)，是介于外科、内科治疗之间的新兴治疗方法，包括血管内介入和非血管介入治疗。经过30多年的发展，现在已和外科、内科一道成为三大支柱性学科。简单地讲，介入治疗就是不开刀暴露病灶的情况下，在血管、皮肤上作直径几毫米的微小通道，或经人体原有的管道，在影像设备(血管造影机、透视机、CT、MR、)的引导下对病灶局部进行治疗的创伤最小的治疗方法。治疗过程中需要先将导丝通过动脉位置进入人体的病灶位置，然后将球囊通过球囊微导管或支架通过支架微导管沿导丝的导向方向送往病灶位置进行治疗。

现有的介入式治疗为了避免操作人员长期暴露在X辐射的环境下工作而发明了介入手术操作机器人，但是现有的介入手术操作机器人存在以下问题：1)现有的介入手术操作机器人中导丝驱动结构与输送球囊微导管或支架微导管的功能分开设置，导致介入手术操作机器人体积较大，结构较复杂，无法满足现实需求；2)现有的介入手术操作机器人只能控制一根导丝进行运动，但是现实中，有的患者需要同时操作2—3根导丝进行手术，同时需要多根微导管共同操作，现有的介入手术操作机器人不能满足这类患者的需求。只能通过人工辅助的方式进行操作，这样一来仍然会对操作人员造成伤害，且这种方式手术效率较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种导丝与微导管运动控制单元，以解决现有的介入手术操作机器人不能满足同时具备操控导丝及微导管的技术问题；本发明还提供一种导丝与微导管运动控制装置，以解决现有的导介入手术操作机器人不能同时控制多根导丝及微导管的技术问题。

为了实现上述目的，本发明的导丝与微导管运动控制单元提供如下技术方案：

一种导丝与微导管运动控制单元，包括防护壳体，所述防护壳体内设置有导丝夹持旋转组件，用于控制导丝的夹持及旋转，所述导丝与微导管运动控制单元还包括导丝通道，所述导丝通道贯穿防护壳体及导丝夹持旋转组件用于供导丝通过，所述防护壳体内于导丝通道一侧还设置有微导管运动控制组件，用于控制微导管输入或撤出人体。

作为进一步优化的技术方案：所述导丝夹持旋转组件包括导丝旋转结构，所述导丝旋转结构包括支撑架，支撑架内转动安装有转动支撑筒，所述转动支撑筒的一端设置有转动驱动件，用于驱动转动支撑筒旋转，所述转动支撑筒内设置有导丝夹持结构。

作为进一步优化的技术方案：所述导丝夹持结构包括设置在导丝通道两侧的两组夹持机构，每组夹持机构均包括通过导丝通道对称布置的夹持板、第一齿条、传动齿轮与第二齿条，所述夹持板与转动支撑筒滑动配合，用于靠近或远离导丝通道，所述第一齿条设置在夹持板远离导丝通道的一侧，所述传动齿轮转动安装在转动支撑筒内并与第一齿条啮合传动，所述第二齿条与第一齿条垂直设置并与传动齿轮啮合传动，第二齿条远离传动齿轮的一端伸出转动支撑筒并与转动支撑筒滑动配合，所述第二齿条外部连接有往复驱动机构。

作为进一步优化的技术方案：所述往复驱动机构包括滑动架，所述滑动架与防护壳体滑动配合，所述滑动架底部连接外部直线往复驱动源，用于推动第二齿条直线往复运动。

作为进一步优化的技术方案：所述滑动架与第二齿条通过转动隔离件连接。

作为进一步优化的技术方案：所述转动隔离件包括第一隔离板与第二隔离板，所述第一隔离板与滑动架固定连接，所述第二隔离板与第二齿条伸出转动支撑筒的部分固定连接，所述第一隔离板与第二隔离板转动配合。

作为进一步优化的技术方案：所述第一隔离板与第二隔离板之间设置有滚动珠，所述滚动珠设置在第一隔离板和/或第二隔离板上。

作为进一步优化的技术方案：所述第二隔离板与转动支撑筒之间设置有弹性复位件，用于驱动第二直齿轮向第二隔离板方向滑动。

作为进一步优化的技术方案：所述弹性复位件为弹簧，弹簧套设在第二齿条伸出转动支撑筒的部分，所述弹簧一端顶紧转动支撑筒，另一端顶紧第二隔离板。

作为进一步优化的技术方案：所述转动驱动件包括第一锥齿轮，所述防护壳体底部转动连接有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合传动，所述第二锥齿轮连接外部转动驱动源。

作为进一步优化的技术方案：所述微导管运动控制组件包括主动轮与从动轮，所述主动轮与从动轮相对转动安装在防护壳体底部，所述主动轮与从动轮之间形成有微导管通道，用于输送微导管。

作为进一步优化的技术方案：所述第一隔离板与第二隔离板上均设置有第一凹槽，两个所述第一凹槽的底端与第一隔离板与第二隔离板转动配合的圆心重合，所述导丝旋转结构上设置有第二凹槽，所述第一凹槽、第二凹槽的顶部开口以放置导丝，所述第一凹槽、第二凹槽及第一凹槽与第二凹槽之间的空间构成所述的导丝通道，所述防护壳体顶部铰接有盖体，用于封闭导丝通道的顶部。

作为进一步优化的技术方案：所述防护壳体顶部设置有防护罩，所述防护罩上开设有第一导向槽与第二导向槽，所述第一导向槽与导丝通道相连通，所述第二导向槽与微导管通道相连通。

作为进一步优化的技术方案：所述盖体内部设置有导丝限位板与微导管限位板，所述盖体盖合在防护壳体上后导丝限位板与微导管限位板分别用于限制导丝及微导管向上窜动。

作为进一步优化的技术方案：所述防护罩上设置有限位槽，用于放置导丝限位板及微导管限位板。

本发明中导丝与微导管运动控制单元的有益效果：通过在一个运动控制单元内同时布置导丝夹持旋转组件及微导管运动控制组件，从而实现对导丝及微导管的同步控制，将导丝与微导管的控制部分集成化，有利于节省空间，占用面积小，进而可使外部的驱动机器设备可以搭载更多运动控制单元，控制更多的导丝与球囊或支架，更好地满足实际需求。

为了实现上述目的，本发明的导丝与微导管运动控制装置提供如下技术方案：

一种导丝与微导管运动控制装置，包括至少一个如上所有技术方案中任意一项所述的导丝与微导管运动控制单元，还包括至少一个导丝运动控制单元。

作为进一步优化的技术方案：所述导丝运动控制单元包括防护外壳，所述防护外壳仅设置有导丝夹持旋转组件，所述导丝运动控制单元还包括导丝通道，所述导丝通道贯穿防护外壳及导丝夹持旋转组件用于通过导丝。

作为进一步优化的技术方案：所述导丝与微导管运动控制单元及导丝运动控制单元均通过弹性卡和部件连接外部转动驱动源。

本发明中导丝与微导管运动控制装置的有益效果：通过设置至少一个导丝与微导管运动控制单元及至少一个导丝运动控制单元，从而可以根据患者需要同时操作2—3根导丝与微导管进行手术，满足更多患者的需求，不再需要医生辅助的方式进行操作，提高了手术效率，且降低了对医生的人身伤害。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。其中：

图1为本发明一个实施例的导丝与微导管运动控制单元的整体结构示意图；

图2为本发明一个实施例的导丝与微导管运动控制单元的内部结构示意图；

图3为本发明一个实施例的导丝夹持旋转组件的部分结构示意图；

图4为本发明一个实施例的导丝与微导管运动控制单元的内部结构部分剖视示意图；

图5为本发明一个实施例的导丝与微导管运动控制装置的整体结构示意图；

图6为本发明一个实施例的导丝与微导管运动控制装置的内部结构示意图；

图7为本发明一个实施例的导丝夹持旋转组件的剖视示意图；

图8为本发明一个实施例的微导管运动控制组件的剖视示意图。

图中：1、防护壳体；2、导丝夹持旋转组件；201、支撑架；202、转动支撑筒；203、夹持板；204、第一齿条；205、传动齿轮；206、第二齿条；207、滑动架；2071、预压弹簧；208、转动隔离件；2081、第一隔离板；2082、第二隔离板；2083、滚动珠；209、第一锥齿轮；2010、第二锥齿轮；3、导丝通道；301、第一凹槽；302、第二凹槽；4、微导管运动控制组件；401、主动轮；402、从动轮；4021、滑动支撑块；4022、支撑弹簧；5、弹性复位件；6、微导管通道；7、盖体；701、导丝限位板；702、微导管限位板；8、防护罩；801、第一导向槽；802、第二导向槽；803、限位槽；9、防护外壳；10、弹性卡和部件；1001、连接套；1002、对接块；10021、连接凸块；1003、弹性件。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。本发明中使用的术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间部件间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明的一种导丝与微导管运动控制单元的实施例1：

本发明提供一种导丝与微导管运动控制单元，通过在一个运动控制单元内同时安装导丝夹持旋转组件及微导管运动控制组件，以实现对导丝及微导管的同步控制，并实现了导丝与微导管的控制部分集成化，有利于节省空间，占用面积小，操作方便，更好地满足实际需求。

具体地，如图1、图2所示，导丝与微导管运动控制单元包括防护壳体1，用于给内部的部件形成保护，以方便无菌操作，在防护壳体1的顶部铰接有盖体7，以与防护壳体1一起形成密封的操作环境。防护壳体1内设置有导丝夹持旋转组件2，用于控制导丝的夹持及旋转，导丝与微导管运动控制单元还包括导丝通道3，导丝通道3贯穿防护壳体1及导丝夹持旋转组件2用于供导丝通过，以便于导丝夹持旋转组件2控制导丝运动，防护壳体1内于导丝通道3一侧还设置有微导管运动控制组件4，用于控制微导管输入或撤出人体以操作支架或球囊。

导丝夹持旋转组件2包括导丝旋转结构，导丝旋转结构包括支撑架201，支撑架201的具体结构为由两个相对设置的支撑板组成，支撑板的底部与防护壳体1的底板固定连接，两个支撑板之间，即，支撑架201内转动安装有转动支撑筒202，转动支撑筒202的一端通过连接件固定连接有第一锥齿轮209作为转动驱动件，用于驱动转动支撑筒202旋转，具体驱动的方式为，在防护壳体1底部转动连接有第二锥齿轮2010，第一锥齿轮209与第二锥齿轮2010啮合传动，第二锥齿轮2010连接外部转动驱动源，因此，当外部转动驱动源驱动第二锥齿轮2010转动时，从而会驱动第一锥齿轮209转动，进而会驱动转动支撑筒202旋转。其中，转动支撑筒202与支撑架201的具体的转动安装的方式是这样实现的，第一锥齿轮209通过连接件伸出两个支撑板之间的空间，转动支撑筒202的端面与支撑架201的其中一个支撑板转动配合，为了进一步降低转动支撑筒202的端面与支撑板的摩擦力，转动支撑筒202的端面上转动安装有万向球。转动支撑筒202的另一端的端部直接与支撑架201的另一个支撑板转动配合，具体可以参考图3与图4。

为了保证导丝在旋转时的稳定性，转动支撑筒202内设置有导丝夹持结构。如图3、图6所示，导丝夹持结构包括设置在导丝通道3两侧的两组夹持机构，此处需要说明的是，导丝通道3为的横截面可以为圆形、方形或其他形状，当为圆形时，导丝通道3两侧指径向的两侧、当为其他形状时，在导丝通道3两侧指宽度方向的两侧。每组夹持机构均包括通过导丝通道3对称布置的夹持板203、第一齿条204、传动齿轮205与第二齿条206，夹持板203与转动支撑筒202滑动配合，用于靠近或远离导丝通道3，第一齿条204固定连接在夹持板203远离导丝通道3的一侧，传动齿轮205转动安装在转动支撑筒202内并与第一齿条204啮合传动，第二齿条206与第一齿条204垂直设置并与传动齿轮205啮合传动，第二齿条206远离传动齿轮205的一端伸出转动支撑筒202并与转动支撑筒202滑动配合，从而两个第二齿条206同步滑动驱动传动齿轮205转动时，会驱动两个第一齿条204运动，进而会驱动两个夹持板203同步滑动。

为了方便驱动第二齿条206滑动，第二齿条206外部连接有往复驱动机构。往复驱动机构包括滑动架207，滑动架207呈“L”型结构，滑动架207的底部与防护壳体1的底板滑动配合，滑动架207底部设置连接结构，连接结构伸出防护壳体1底板以连接外部直线往复驱动源，用于推动第二齿条206直线往复运动。其中，在连接结构与防护壳体1之间还设置有预压弹簧2071，如图7所示，通过设置此弹簧，从而可以在外部的直线往复驱动源将滑动架207向远离支撑架201方向驱动时，可以更加省力。

具体外部连接有往复驱动机构在工作时，由于两组夹持机构过导丝通道3对称布置，所以两个传动齿轮205转动方向相反，当滑动架207向支撑架201方向推动时，两个第二齿条206向转动支撑筒202内滑动，从而驱动两个传动齿轮205相对转动，两个传动齿轮205相对转动会驱动第一齿条204相对滑动，进而两个夹持板203相对运动，从而夹住导丝。松开导丝的时候则是两个夹持板203向背运动。

为了避免导丝旋转结构与往复驱动机构的运动干涉，滑动架207与第二齿条206通过转动隔离件208连接。转动隔离件208具体包括第一隔离板2081与第二隔离板2082，第一隔离板2081与滑动架207固定连接，第二隔离板2082与第二齿条206伸出转动支撑筒202的部分固定连接，具体的连接方式如图4所示，第二齿条206一端固定连接有杆状的光滑段，光滑段穿出转动支撑筒202后通过螺钉与第二隔离板2082固定连接。第一隔离板2081与第二隔离板2082转动配合。

为了保证第一隔离板2081与第二隔离板2082之间转动的顺畅性，第一隔离板2081与第二隔离板2082之间设置有滚动珠2083，如图4所示，在本实施例中，滚动珠2083设置在第一隔离板2081上，在其他实施例中，滚动珠2083设置在第二隔离板2082上，或者，滚动珠2083同时设置在第一隔离板2081与第二隔离板2082上，此时，设置在第一隔离板2081与第二隔离板2082上的滚动珠2083需要设置在第一隔离板2081与第二隔离板2082的不同位置，避免第一隔离板2081与第二隔离板2082相互转动过程中，两个隔离板上的滚动珠2083相互干涉。

为了更好的保证第二齿条206向第二隔离板2082方向滑动，第二隔离板2082与转动支撑筒202之间设置有预压紧状态的弹性复位件5，这样，当往复驱动机构向远离转动支撑筒202方向拉动滑动架207时，弹性复位件5可以推动第二隔离板2082紧跟第一隔离板2081运动，从而可以拉动第二齿条206向第二隔离板2082方向滑动，进而通过驱动传动齿轮205转动，最终实现驱动夹持板203向远离导丝通道4的一侧滑动。

弹性复位件5选用常见的螺旋形状的弹簧，在其他实施例中，也可以使用波形弹簧。弹簧套设在第二齿条206伸出转动支撑筒202的部分，弹簧一端顶紧转动支撑筒202，另一端顶紧第二隔离板2082。

在本实施例中，微导管运动控制组件4包括主动轮401与从动轮402，主动轮401与从动轮402相对转动安装在防护壳体1底部，主动轮401与从动轮402之间形成有微导管通道6，用于输送微导管。

具体地，如图7、图8所示，防护壳体1的底板上滑动安装有滑动支撑块4021，从动轮402与滑动支撑块4021的顶部通过螺钉固定连接，滑动支撑块4021从而可以驱动从动轮402向主动轮401方向靠近或远离，即，滑动支撑块4021可以控制微导管通道6的宽度尺寸。在本实施例中，微导管通道6的尺寸设置得稍小于微导管的尺寸，这样方便通过主动轮401及从动轮402与微导管之间的摩擦力驱动微导管运动。其中，滑动支撑块4021的底部延伸穿过防护壳体1的底板，从而方便连接外部驱动源。另外，在滑动支撑块4021与防护壳体1之间设置有支撑弹簧4022，正常状态下，在支撑弹簧4022的作用下，主动轮401与从动轮402之间的间距较大，当需要驱动微导管时，外部驱动源驱动滑动支撑块4021压缩支撑弹簧4022从而使得从动轮402靠近主动轮401。

为了避免主动轮401与从动轮402在驱动微导管时磨损微导管，主动轮401与从动轮402的外侧均包覆有硅胶层。

进一步地，如图4所示，为了方便放置导丝，第一隔离板2081与第二隔离板2082上均设置有第一凹槽301，两个第一凹槽301的底端与第一隔离板2081与第二隔离板2082转动配合的圆心重合，两个第一凹槽301发生错动，导丝一直处于旋转中心才不会发生扭转。导丝旋转结构上设置有第二凹槽302，第二凹槽302的底端位于转动支撑筒202转动的轴线上，作为进一步的方案设计，第一隔离板2081与第二隔离板2082转动配合的圆心也落在转动支撑筒202转动的轴线上，这样更能保证导丝在旋转过程中的稳定性。第一凹槽301、第二凹槽302的顶部开口以放置导丝，第一凹槽301、第二凹槽302及第一凹槽301与第二凹槽302之间的空间构成的导丝通道3，通过在第一凹槽301、第二凹槽302顶部设置开口，从而方便将导丝直接从开口处放入导丝通道3内，不再需要穿设导丝，提高了布设导丝的便捷性，此时，盖体7也具有闭导丝通道3顶部的作用。

为了尽量避免在布设导丝及微导管的过程污染导丝与微导管运动控制单元内部的结构，防护壳体1顶部设置有防护罩8，防护罩8上开设有第一导向槽801与第二导向槽802，第一导向槽801与导丝通道3相连通，用于方便导向放置导丝，第二导向槽802与微导管通道6相连通，用于方便放置微导管。

为了避免限制导丝及微导管向上窜动，盖体7内部设置有导丝限位板701与微导管限位板702，盖体7盖合在防护壳体1上后丝限位板701与微导管限位板702分别用于限制导丝及微导管向上窜动。

具体地，导丝限位板701与微导管限位板702分别设置有两个，其中，两个微导管限位板702在盖体7盖合在防护壳体1上之后分别位于主动轮401与从动轮402的前后两侧。两个丝限位板701在盖体7盖合在防护壳体1上之后分别设置在导丝夹持旋转组件2两端。防护罩8上设置有限位槽803，限位槽803的位置与导丝限位板701与微导管限位板702的位置相对于，用于放置导丝限位板701及微导管限位板702。从而避免导丝限位板701与微导管限位板702与防护罩8干涉。这样，盖体7盖合在防护壳体1上后导丝限位板701与微导管限位板702设置在导丝通道3上方有效形成对导丝及微导管的限位作用。

具体在使用时，当需要旋转导丝时，滑动架207向转动隔离件208方向移动进而驱动两个第二齿条206同步向转动支撑筒202内滑动，第二齿条206移动会驱动两个传动齿轮205相对转动，两个传动齿轮205相对转动进而会驱动两个第一齿条204相对滑动，进而驱动两个夹持板203夹紧导丝，之后第二锥齿轮2010转动，从而带动转动支撑筒202转动。当转动完成后需要放开导丝时，第二锥齿轮2010停止转动，滑动架207反向滑动，从而会驱动第一隔离板2081向远离第二隔离板2082的方向移动，在弹性复位件5的作用下，第二隔离板2082跟随第一隔离板2081移动，从而驱动传动齿轮205反向转动，最终实现驱动两个夹持板203向背滑动实现放开导丝。当需要驱动微导管运动时，驱动主动轮401转动，即可驱动主动轮401与从动轮402运行。

本发明中一种导丝与微导管运动控制装置的实施例1：

本发明提供一种导丝与微导管运动控制装置，通过设置至少一个导丝与微导管运动控制单元及至少一个导丝运动控制单元，从而可以根据患者需要同时操作多根导丝与微导管进行手术，满足更多患者的需求，不再需要医生辅助的方式进行操作，提高了手术效率，且降低了对医生的人身伤害。

具体地，如图5、图6所示，一种导丝与微导管运动控制装置包括至少一个导丝与微导管运动控制单元及至少一个导丝运动控制单元。在本实施例中，导丝与微导管运动控制装置设置有两个，导丝运动控制单元设置一个，两个导丝与微导管运动控制单元分别设置在导丝运动控制单元的两侧。其中，导丝与微导管运动控制单元与上述实施例中的导丝与微导管运动控制单元的结构相同，在此不做赘述。

另外，导丝运动控制单元包括防护外壳9，防护外壳9的作用与上述实施例1中的防护壳体1的作用相同，与上述实施例不同的是，在防护外壳9内仅设置有导丝夹持旋转组件2，此处需要说明的是，此处导丝夹持旋转组件2的具体结构也与上述实施例中的导丝夹持旋转组件2的结构相同，导丝运动控制单元还包括导丝通道3，导丝通道3贯穿防护外壳9及导丝夹持旋转组件2用于通过导丝。即，导丝运动控制单元与导丝与微导管运动控制单元的区别仅在于没有微导管运动控制组件4。这样设置是因为在实际使用时，导丝需要配置的多于微导管，方便手术操作。

为了方便快捷地将导丝运动控制单元与导丝与微导管运动控制单元并顺利连接外部的转动驱动源，导丝与微导管运动控制单元及导丝运动控制单元均通过弹性卡和部件10连接外部转动驱动源。

具体地，如图7、图8所示，弹性卡和部件10包括连接套1001、对接块1002与弹性件1003。其中，连接套1001、第一对接块1002与弹性件1003设置在防护壳体1与防护外壳9上(以下以防护壳体1为例进行说明)。连接套1001与防护壳体1转动配合，连接套1001顶部用于与主动轮401或第二锥齿轮2010通过螺钉固定连接，连接套1001底部通过止转结构与第一对接块1002滑动配合，止转结构包括设置在连接套1001内部的非圆形的滑道，以及设置在第一对接块1002上的与滑道相适配的滑动杆，因此第一对接块1002可以沿滑道上下移动，同时，第一对接块1002转动时可以驱动主动轮401或第二锥齿轮2010转动。弹性件1003套设在第一对接块1002与连接套1001之间，在本发明中，弹性件1003推荐使用波形弹簧，在其他实施例中，也可以使用螺旋弹簧。通过设置弹性件1003，从而使得第一对接块1002可以在连接套1001内滑动。第一对接块1002底部设置有多个连接凸块10021，外部转动驱动源上设置有与连接凸块10021相适配的凹陷部。

具体在安装导丝与微导管运动控制单元时，首先需要将导丝与微导管运动控制单元安装到外部机器人上，此时，外部机器人上的转动驱动源不能直接与第一对接块1002连接，即第一对接块1002上的连接凸块10021不能与外部转动驱动源上的凹陷部匹配，此时，弹性件1003被压缩，需要缓慢转动驱动源的输出轴，当外部转动驱动源上的凹陷部与连接凸块10021位置匹配时，连接凸块10021落入凹陷部内，从而实现第一对接块1002与外部转动驱动源的对接，提高了导丝与微导管运动控制单元安装的便利性。导丝运动控制单元的安装原理与导丝与微导管运动控制单元的安装原理相同，在此不做赘述。

可以理解的是，以上描述仅为示例性的，本申请实施例对此并不进行限定。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均在本发明待批权利要求保护范围之内。

Claims (18)

1.一种导丝与微导管运动控制单元，其特征在于，包括防护壳体(1)，所述防护壳体(1)内设置有导丝夹持旋转组件(2)，用于控制导丝的夹持及旋转，所述微导管导丝与微导管运动控制单元还包括导丝通道(3)，所述导丝通道(3)贯穿防护壳体(1)及导丝夹持旋转组件(2)用于供导丝通过，所述防护壳体(1)内于导丝通道(3)一侧还设置有微导管运动控制组件(4)，用于控制微导管输入或撤出人体。

2.根据权利要求1所述的导丝与微导管运动控制单元，其特征在于，所述导丝夹持旋转组件(2)包括导丝旋转结构，所述导丝旋转结构包括支撑架(201)，支撑架(201)内转动安装有转动支撑筒(202)，所述转动支撑筒(202)的一端设置有转动驱动件，用于驱动转动支撑筒(202)旋转，所述转动支撑筒(202)内设置有导丝夹持结构。

3.根据权利要求2所述的导丝与微导管运动控制单元，其特征在于，所述导丝夹持结构包括设置在导丝通道(3)两侧的两组夹持机构，每组夹持机构均包括通过导丝通道(3)对称布置的夹持板(203)、第一齿条(204)、传动齿轮(205)与第二齿条(206)，所述夹持板(203)与转动支撑筒(202)滑动配合，用于靠近或远离导丝通道(3)，所述第一齿条(204)设置在夹持板(203)远离导丝通道(3)的一侧，所述传动齿轮(205)转动安装在转动支撑筒(202)内并与第一齿条(204)啮合传动，所述第二齿条(206)与第一齿条(204)垂直设置并与传动齿轮(205)啮合传动，第二齿条(206)远离传动齿轮(205)的一端伸出转动支撑筒(202)并与转动支撑筒(202)滑动配合，所述第二齿条(206)外部连接有往复驱动机构。

4.根据权利要求3所述的导丝与微导管运动控制单元，其特征在于，所述往复驱动机构包括滑动架(207)，所述滑动架(207)与防护壳体(1)滑动配合，所述滑动架(207)底部连接外部直线往复驱动源，用于推动第二齿条(206)直线往复运动。

5.根据权利要求4所述的导丝与微导管运动控制单元，其特征在于，所述滑动架(207)与第二齿条(206)通过转动隔离件(208)连接。

6.根据权利要求5所述的导丝与微导管运动控制单元，其特征在于，所述转动隔离件(208)包括第一隔离板(2081)与第二隔离板(2082)，所述第一隔离板(2081)与滑动架(207)固定连接，所述第二隔离板(2082)与第二齿条(206)伸出转动支撑筒(202)的部分固定连接，所述第一隔离板(2081)与第二隔离板(2082)转动配合。

7.根据权利要求6所述的导丝与微导管运动控制单元，其特征在于，所述第一隔离板(2081)与第二隔离板(2082)之间设置有滚动珠(2083)，所述滚动珠(2083)设置在第一隔离板(2081)和/或第二隔离板(2082)上。

8.根据权利要求6所述的导丝与微导管运动控制单元，其特征在于，所述第二隔离板(2082)与转动支撑筒(202)之间设置有弹性复位件(5)，用于驱动第二直齿轮向第二隔离板(2082)方向滑动。

9.根据权利要求8所述的导丝与微导管运动控制单元，其特征在于，所述弹性复位件(5)为弹簧，弹簧套设在第二齿条(206)伸出转动支撑筒(202)的部分，所述弹簧一端顶紧转动支撑筒(202)，另一端顶紧第二隔离板(2082)。

10.根据权利要求2-9任意一项所述的导丝与微导管运动控制单元，其特征在于，所述转动驱动件包括第一锥齿轮(209)，所述防护壳体(1)底部转动连接有第二锥齿轮(2010)，所述第一锥齿轮(209)与所述第二锥齿轮(2010)啮合传动，所述第二锥齿轮(2010)连接外部转动驱动源。

11.根据权利要求6或7所述的导丝与微导管运动控制单元，其特征在于，所述微导管运动控制组件(4)包括主动轮(401)与从动轮(402)，所述主动轮(401)与从动轮(402)相对转动安装在防护壳体(1)底部，所述主动轮(401)与从动轮(402)之间形成有微导管通道(6)，用于输送微导管。

12.根据权利要求11所述的导丝与微导管运动控制单元，其特征在于，所述第一隔离板(2081)与第二隔离板(2082)上均设置有第一凹槽(301)，两个所述第一凹槽(301)的底端与第一隔离板(2081)与第二隔离板(2082)转动配合的圆心重合，所述导丝旋转结构上设置有第二凹槽(302)，所述第一凹槽(301)、第二凹槽(302)的顶部开口以放置导丝，所述第一凹槽(301)、第二凹槽(302)及第一凹槽(301)与第二凹槽(302)之间的空间构成所述的导丝通道(3)，所述防护壳体(1)顶部铰接有盖体(7)，用于封闭导丝通道(3)的顶部。

13.根据权利要求12所述的导丝与微导管运动控制单元，其特征在于，所述防护壳体(1)顶部设置有防护罩(8)，所述防护罩(8)上开设有第一导向槽(801)与第二导向槽(802)，所述第一导向槽(801)与导丝通道(3)相连通，所述第二导向槽(802)与微导管通道(6)相连通。

14.根据权利要求13所述的导丝与微导管运动控制单元，其特征在于，所述盖体(7)内部设置有导丝限位板(701)与微导管限位板(702)，所述盖体(7)盖合在防护壳体(1)上后导丝限位板(701)与微导管限位板(702)分别用于限制导丝及微导管向上窜动。

15.根据权利要求14所述的导丝与微导管运动控制单元，其特征在于，所述防护罩(8)上设置有限位槽(803)，用于放置导丝限位板(701)及微导管限位板(702)。

16.一种导丝与微导管运动控制装置，其特征在于，包括至少一个如上述权利要求1-15任意一项所述的导丝与微导管运动控制单元，还包括至少一个导丝运动控制单元。

17.根据权利要求16所述的导丝与微导管运动控制装置，其特征在于，所述导丝运动控制单元包括防护外壳(9)，所述防护外壳(9)仅设置有导丝夹持旋转组件(2)，所述导丝运动控制单元还包括导丝通道(3)，所述导丝通道(3)贯穿防护外壳(9)及导丝夹持旋转组件(2)用于通过导丝。

18.根据权利要求16所述的导丝与微导管运动控制装置，其特征在于，所述导丝与微导管运动控制单元及导丝运动控制单元均通过弹性卡和部件(10)连接外部转动驱动源。