CN107847712B - 血管介入手术机器人及血管介入手术系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供血管介入手术机器人。本发明一实施例的血管介入手术机器人可包括：导管旋转部，用于使导管以上述导管的长度方向为轴进行旋转；引导丝旋转供给部，设置于导管旋转部的一侧，在引导丝插入于上述导管的状态下，沿着上述引导丝的长度方向移送上述引导丝，并使上述引导丝以上述引导丝的长度方向为轴进行旋转；移送部，沿着上述导管的长度方向移送上述导管旋转部和上述引导丝旋转供给部；以及伸缩部，设置于上述导管旋转部的另一侧，用于支撑上述导管，当上述移送部沿着上述导管的长度方向移送上述导管旋转部和上述引导丝旋转供给部时，上述伸缩部能够沿着上述导管的长度方向进行伸缩。
Description
技术领域
本发明涉及血管介入手术机器人及血管介入手术系统，更加具体地，涉及通过简化装拆结构来便于消毒及更换部件的血管介入手术机器人及血管介入手术系统。
背景技术
血管介入手术
血管介入手术作为以治疗血管疾病或癌症为目的的微创手术，主要基于X射线透视摄影来通过血管从经皮至病变部位插入直径为数mm以下的细导管(导管)，从而使上述导管到达目标器官并进行治疗。目前，包括韩国在内的世界各地所实施的血管介入手术的代表性治疗有肝癌的经动脉化疗栓塞(Trans-arterial chemoembolization：TACE)、经皮血管成形术、主动脉疾病中人造血管支架植入术等。
尤其，肝癌成为死亡的主要原因，根据2011年发布的韩国癌症信息中心的资料，在韩国男女中，肝癌的发生频率继胃癌、甲状腺癌、大肠癌、肺癌之后位于第五位，而因肝癌而导致的死亡率呈现出在韩国男女中继肺癌之后处于第二位的高水平。肝癌的根治性治疗方法为通过手术来切除，但在诊断当时无法进行根治性治疗的进行性肝癌的情况下，大部分会接受经动脉化疗栓塞治疗。
具体地，经动脉化疗栓塞是指在找出向肝肿瘤供给营养的动脉并给予抗癌药之后使血管闭塞的治疗法(参照图1)。手术的顺序依次为用针对位于腹股沟(胯裆)的股动脉进行穿刺，并通过穿刺的股动脉插入引导丝(guide wire)、导管(参照图2)等，并使其接近至肝动脉的起始部位(参照图3)。之后，一边注入血管造影剂，一边通过获取肝动脉的造影照片来获得肿瘤的位置、大小及血液供给情况等治疗所需的信息，由此确定适当的抗癌药或栓塞物质的种类、容量等治疗方法。在确定治疗方法之后，将直径为3F(1F＝0.33mm)左右的微导管(microcatheter)插入于起始部位来治疗肿瘤。手术时间大致需要1小时至2小时左右，上述手术时间可根据患者的肝动脉分支情况和肿瘤的动脉分支分布的复杂度而发生变化。
血管介入手术机器人的必要性
如图4所示，大部分血管分为数条分支或呈弯曲的形态。因此，为了防止血管受损，在血管介入手术中，以重叠的方式利用被称之为导管及引导丝的同轴系统(co-axialsystem)的具有多个级别直径的插入体。在此情况下，由于血管具有被分为数条分支的分支点或弯曲部位，因而手术人员需要手动沿着血管的方向精确地通过操纵(steering)插入导管及引导丝。由于手术的精确度高，因而手术时间不得不长。因此，手术人员只能长时间暴露于在血管介入手术过程中所发生的放射源中。尤其，手术人员一天当中也可能数次暴露于辐射中，因而需要开发用于减少手术人员受到的辐射照射的系统。
因此，需要开发可远程控制手术工具的主从(master-slave)方式的系统，以能够避开辐射照射。
并且，利用于设备的导管及引导丝可能暴露于各种污染环境中，因而需要设计成容易对用于包围导管及引导丝的部件进行消毒。
本发明人为了解决如上所述的现有技术的问题而构思出本发明。
发明内容
技术问题
本发明用于解决上述现有技术的问题，本发明的一技术问题在于，在开发血管介入手术机器人的过程中，需要开发如下的半自动系统，即，按原状适用以往的手术工具，仅自动实现辐射照射大的工序，剩余工序以手动的方式进行处理。
本发明的再一技术问题在于，提供具有容易拆装部件的结构的血管介入手术机器人。
本发明的另一技术问题在于，提供高自由度的血管介入手术系统。
本发明的技术问题并不局限于上述所提及的技术问题，可通过以下说明来进一步具体化。
技术方案
本发明第一实施例的血管介入手术机器人可包括：导管旋转部，用于使导管以上述导管的长度方向为轴进行旋转；引导丝旋转供给部，设置于导管旋转部的一侧，在上述导管插入引导丝(guide wire)的状态下，沿着上述引导丝的长度方向移送上述引导丝，并使上述引导丝以上述引导丝的长度方向为轴进行旋转；移送部，沿着上述导管的长度方向移送上述导管旋转部和上述引导丝旋转供给部；以及伸缩部，设置于上述导管旋转部的另一侧，用于支撑上述导管，当上述移送部沿着上述导管的长度方向移送上述导管旋转部和上述引导丝旋转供给部时，上述伸缩部能够沿着上述导管的长度方向进行伸缩。
根据一实施例，上述导管旋转部可与Y型连接器相结合，上述Y型连接器包括：本体，呈管状，在一端固定有上述导管，使上述引导丝从另一端插入并在一端插入于上述导管以及分支部，呈管状，结合在上述本体的一端与另一端之间，且与上述本体的内部相连通，用于使流体流入。
根据一实施例，上述导管旋转部可包括衬垫，上述衬垫通过与上述Y型连接器的上侧和下侧相接触来固定上述Y型连接器。
根据一实施例，上述引导丝旋转供给部可包括引导丝供给部，上述引导丝供给部可包括：相向的两个辊；以及辊驱动部，用于驱动两个上述辊中的至少一个，上述引导丝插入于两个上述辊之间，当两个上述辊被上述辊驱动部所驱动时，可沿着上述引导丝的长度方向移送上述引导丝。
根据一实施例，上述引导丝旋转供给部可包括引导丝旋转部，上述引导丝旋转部可包括：引导丝旋转体，用于支撑上述辊和上述辊驱动部；以及引导丝驱动体，用于使上述引导丝旋转体以上述引导丝的长度方向为轴进行旋转。
根据一实施例，本发明的血管介入手术机器人还可包括支撑部，上述支撑部包括：呈平板状的底座部；第一隔板，设置于上述底座部的一端；第二隔板，设置于上述底座部的另一端；以及支撑杆，从上述第一隔板延伸至上述第二隔板。
根据一实施例，在上述移送部可配置有上述导管旋转部和上述引导丝旋转供给部，上述移送部借助齿条和小齿轮来相对于上述底座部沿着上述导管的长度方向进行移动，在上述移送部设置有用于插入上述支撑杆的第一插入孔，当上述移送部相对于上述底座部进行移动时，上述移送部可沿着上述支撑杆进行移动。
根据一实施例，上述伸缩部可包括多个管状结构体，上述多个管状结构体从上述导管旋转部的另一侧连续设置，用于支撑上述导管，随着从上述导管旋转部的另一侧的第N个上述管状结构体朝向从上述导管旋转部的另一侧的第N-1个上述管状结构体的内外或第N+1个上述管状结构体的内外滑动，上述伸缩部能够沿着上述导管的长度方向进行伸缩。
根据一实施例，上述伸缩部可包括：多个管状结构体，从上述导管旋转部的另一侧连续设置，用于支撑上述导管；以及多个支撑体，分别用于支撑上述多个管状结构体，在多个上述管状结构体中，离上述导管旋转部的另一侧最远的上述管状结构体的末端固定于上述第二隔板，在多个上述支撑体中，在至少一个上述支撑体设置有用于插入上述支撑杆的第二插入孔，当上述移送部相对于上述底座部进行移动时，设置有上述第二插入孔的上述支撑体可沿着上述支撑杆进行移动。
根据一实施例多个上述管状结构体可包括：支撑结构体，用于支撑上述导管；以及盖，与上述支撑结构体的上侧相结合，且能够分离。
本发明第二实施例的血管介入手术机器人可包括：导管旋转部，用于使沿着长度方向延伸的导管以上述长度方向为轴进行旋转；引导丝旋转供给部，用于使向上述导管的内侧引入的引导丝与上述导管同轴(co-axial)旋转；导管引导部，用于支撑上述导管，随着沿着上述长度方向移送上述导管而被折叠，包括在上侧覆盖上述导管的导管罩部以及在下侧支撑上述导管的导管支撑部；以及安装部，用于设置上述导管引导部，上述导管引导部的导管罩部及导管支撑部从上述安装部装拆。
根据一实施例，上述导管罩部可包括固定叶片，上述固定叶片与上述导管罩部的一端的上述导管支撑部相结合。
根据一实施例，上述导管支撑部可包括用于在上述安装部固定上述导管支撑部的固定板，上述固定板可包括沿着与上述导管的长度方向不同的方向延伸的扣入部。
根据一实施例，上述安装部可包括用于收容上述扣入部的收容槽，上述收容槽沿着与上述导管的长度方向不同的方向延伸。
根据一实施例，上述安装部可包括固定销，在上述导管支撑部的扣入部引入于上述安装部的收容槽并被固定的状态下，上述固定销防止上述扣入部的脱离。
根据一实施例，与上述导管及上述引导丝中的至少一个相接触的上述导管旋转部、上述引导丝旋转供给部及上述导管引导部可被装拆。
根据一实施例，上述引导丝旋转供给部可包括：导辊部，用于移送上述引导丝；以及辊驱动部，用于向上述导辊部提供驱动力，上述导辊部及上述辊驱动部从上述血管介入手术机器人装拆。
本发明一实施例的血管介入手术系统可包括以使本发明第一实施例和/或第二实施例的血管介入手术机器人能够相对于手术床进行移动的方式固定上述血管介入手术机器人的框架，上述框架可包括上下方向旋转部，上述上下方向旋转部用于向上下方向调节根据权利要求1或11所述的血管介入手术机器人的角度。
技术效果
根据本发明的一实施例，通过减少辐射照射量并缩小整体尺寸，从而具有可降低总成本的效果。
并且，根据本发明的一实施例，通过使用以往的手术工具，从而具有可节约总成本的优点。
并且，根据本发明的一实施例，可从多个管状结构体分离盖，从而具有可容易对管状结构体的内部进行消毒的效果。
尤其，根据本发明的一实施例，以可装拆的方式构成与导管及引导丝相接触的部件，从而可提高部件的更换及消毒的容易性。
根据本发明的一实施例，通过提高血管介入手术机器人的自由度，从而可提高手术的便利性。
本发明的效果并不局限于上述所提及的效果，并可通过以下的说明来进一步具体化。
附图说明
图1示出肝癌及供给营养的肝动脉的示意图；
图2示出使用于经动脉化疗栓塞手术的导管(左)及微导管-引导丝组件(assembly)(右)的照片；
图3示出具有6-7F的直径的插入导管引入于外侧以及可旋转且具有3-4F的直径的引导丝引入于插入导管的内侧的状态的手术简图；
图4为示出肝动脉化疗栓塞术的例的照片；
图5为示出本发明第一实施例的血管介入手术机器人的全部机构的概念图；
图6为本发明第一实施例的血管介入手术机器人的侧视图；
图7为放大图6所示的血管介入手术机器人的套筒结构的立体图；
图8为放大图6所示的血管介入手术机器人的导管旋转部的立体图；
图9为放大图6所示的血管介入手术机器人的辊机构(引导丝旋转供给部)的立体图；
图10为本发明第一实施例的血管介入手术机器人的分解立体图；
图11为本发明第一实施例的血管介入手术机器人的结合立体图；
图12为本发明第一实施例的血管介入手术机器人的侧视图；
图13为图10所示的导管旋转体和Y型连接器的俯视图；
图14为图10所示的导管旋转体和Y型连接器的剖视图；
图15a至图15c为示出本发明第一实施例的血管介入手术机器人的伸缩部的工作过程的侧视图；
图16a至图19为示出本发明第一实施例的血管介入手术机器人的工作过程的侧视图；
图20为示出本发明第二实施例的血管介入手术机器人的立体图；
图21为示出本发明第二实施例的血管介入手术机器人的侧视图；
图22为示出本发明第二实施例的血管介入手术机器人的俯视图；
图23为用于说明本发明第二实施例的Y型连接器的图；
图24为用于说明本发明第二实施例的引导丝旋转供给部的图；
图25至图27为用于说明本发明第二实施例的导管引导部的图；
图28为用于说明本发明第二实施例的安装部的图；
图29为用于说明本发明第二实施例的导管引导部的组装过程的图；
图30至图32为用于说明本发明第二实施例的导管引导部的驱动的图；
图33至图35为用于说明本发明第二实施例的血管介入手术机器人的驱动方法的图；
图36及图37为示出本发明第二实施例的血管介入手术机器人的实物的照片；
图38为用于说明本发明一实施例的血管介入手术系统的图；
图39至图43为用于详细说明本发明一实施例的血管介入手术系统的图。
具体实施方式
以下，参照附图来详细说明本发明的优选实施例。但是，本发明的技术思想并不局限于本说明书中所说明的实施例，而能够以其他形态具体化。反而，提供本说明书中所描述的实施例的目的在于，使得所公开的内容可更加彻底及完整，并可向本发明所属技术领域的普通技术人员充分传递本发明的思想。
在本说明书中，当提及某一结构要素位于其他结构要素上时，这表示可直接形成于其他结构要素上或它们之间可以介入第三结构要素。并且为了有效地说明技术内容，附图中以夸张的方式示出膜及区域的厚度。
并且，在本说明书的多种实施例中，为了描述多种结构要素而使用了“第一”、“第二”、“第三”等术语，但这些结构要素不得被如上所述的术语所限定。使用上述术语的目的仅仅在于对某一结构要素与其他结构要素进行区分。因此，在某一实施例中被提及为第一结构要素的结构要素在其他实施例中可被提及为第二结构要素。在本说明书中说明并例示的各个实施例还包括其互补实施例。并且，在本说明书中，“和/或”以包括前后所列出的多个结构要素中的至少一个含义来使用。
在说明书中，除非在文脉上明确表示不同的含义，单数的表达包括复数的表达。并且，“包括”或“具有”等术语所要指定说明书中所记载的特征、数字、步骤、结构要素或这些组合的存在，而不得理解为排除一个或一个以上的其他特征或数字、步骤、结构要素或这些组合的存在或附加可能性。并且，在本说明书中，“连接”以将间接连接及直接连接多个结构要素的情况均包括在内的含义来使用。
并且，以下，在说明本发明的过程中，在判断为对于相关公知功能或结构的具体说明有可能不必要地混淆本发明主旨的情况下，将省略对其的详细说明。
对血管介入手术的解释及开发血管介入手术机器人
图5示出血管介入手术的整个过程。首先，插入引导丝，并通过这种引导丝插入导管。此时，引导丝和导管存在插入及旋转的自由度。在此过程中受到辐射照射的过程仅仅为第3项和第6项，因而开发出的机器人系统负责仅对第3项和第6项进行远程控制的工作，而剩余过程可由医生进行。由此具有整体系统变得简单，且可按原状使用以往的手术工具(导管等)的优点。
以下，对本发明第一实施例的血管介入手术机器人进行说明。
血管介入手术机器人
由于需要驱动引导丝和导管的插入及旋转，因而血管介入手术机器人需要4自由度。图6示出4自由度的导管驱动机构。为了实现引导丝和导管的同轴运动(co-axialmotion)，设计成3层套筒结构(telescope structure)。这种套筒结构防止引导丝和导管的下垂。为了使医生简单地将以往的手术工具安装于机器人，套筒结构设计成向上下分离，并在放上导管之后可简单地通过盖上盖来进行组装(参照图7)。这种分离组装式设计还具有有利于消毒的优点。
导管在图8的导管旋转体与被称作Y型连接器(Y-connector)的手术工具一同固定于套筒的末端。随着套筒结构被位于机器人的底座的齿条和小齿轮机构(rack and pinionmechanism)所折叠而驱动导管的插入。随着整个导管旋转部被借助齿轮来与导管旋转部相结合的马达所旋转，驱动导管的旋转。
引导丝固定在位于图9的导管固定部的后侧的引导丝旋转供给部。具体地，引导丝旋转供给部的两个辊借助弹簧来相接触，引导丝通过这种两个辊之间的摩擦而被固定。并且，通过辊的摩擦来驱动引导丝的插入(参照图9)。随着整个辊机构通过借助齿轮与辊机构相结合的马达来旋转，驱动引导丝的旋转。
本发明实施例的血管介入手术机器人实际上已制造，所制造出的血管介入手术机器人的大小大致为160(W)×1170(L)×260(H)mm，导管的行程为425mm。
以下，参照附图来对本发明第一实施例的血管介入手术机器人进行详细说明。
图10为本发明第一实施例的血管介入手术机器人的分解立体图，图11为本发明第一实施例的血管介入手术机器人的结合立体图，图12为本发明第一实施例的血管介入手术机器人的侧视图。在说明图10至图12所示的血管介入手术机器人的过程中，将参照图13至图15。
如图10至图12所示，本实施例的血管介入手术机器人可包括：导管旋转部100，用于使导管20以导管20的长度方向为轴进行旋转；引导丝旋转供给部200，设置于导管旋转部100的一侧，在引导丝10插入于导管20的状态下，沿着的引导丝10的长度方向移送引导丝10，并使引导丝10以引导丝10的长度方向为轴进行旋转；移送部300，沿着导管20的长度方向移送导管旋转部100和引导丝旋转供给部200；以及伸缩部400，设置于导管旋转部100的另一侧，用于支撑导管20，当移送部300沿着导管20的长度方向移送导管旋转部100和引导丝旋转供给部200时，上述伸缩部400可沿着导管20的长度方向进行伸缩。
本实施例的血管介入手术机器人作为基本起到对导管20和插入于导管20的引导丝10进行远程控制的作用，可包括导管旋转部100、引导丝旋转供给部200、移送部300及伸缩部400。
导管旋转部
上述导管旋转部100可执行使导管20旋转的功能。其中，导管旋转部100可包括圆筒形的导管旋转体130以及借助齿轮115与导管旋转体130相连接，用于使导管旋转体130旋转的马达等导管驱动体110。此时，导管旋转体130的内部与Y型连接器120相结合。这种Y型连接器120可包括本体123及分支部125(参照图13)。具体地，本体123呈管状，在一端固定有导管20，使引导丝10从另一端插入，并在一端插入于导管20。并且，分支部125呈管状，结合在上述本体123的一端与另一端之间，且与本体123的内部相连通，可用于使造影剂(contrast media)等流体流入。像这样，在Y型连接器120固定有导管20，因而若与导管旋转体130的内部相结合的Y型连接器120与导管旋转体130一同旋转，则最终可使导管20以导管20的长度方向为轴进行旋转。更加具体地，如图10所示，导管旋转体130可包括：旋转本体133；以及旋转盖135，与旋转本体133的上侧相结合，且可以分离。因此，在旋转本体133配置Y型连接器120之后，若使旋转盖135与旋转本体133相结合，则可使导管旋转体130的内部与Y型连接器120相结合，若根据需要，从旋转本体133分离旋转盖135，则可从导管旋转体130分离Y型连接器120。另外，如图14所示，可在旋转本体133和旋转盖135的内部设置由聚氨酯等形成的衬垫137。这种衬垫137可通过与Y型连接器120的上侧和下侧相接触来使Y型连接器120坚固地与导管旋转体130相结合。另一方面，Y型连接器120可以为以往所使用的手术工具，通过按原状使用以往的手术工具，从而可节约总成本。
引导丝旋转供给部
上述引导丝旋转供给部200(参照图10)执行移送引导丝10并使引导丝10旋转的功能。其中，引导丝旋转供给部200可包括：引导丝供给部210，用于移送引导丝10；以及引导丝旋转部220，用于使引导丝10旋转。
具体地，引导丝供给部210可包括以相向且相接触的方式进行旋转的两个辊211以及用于驱动两个辊211中的至少一个的马达等辊驱动部213。其中，引导丝10在插入于两个辊211之间，且在两个辊211借助辊驱动部213来驱动的情况下，可沿着引导丝10的长度方向移送引导丝10。并且，即使辊驱动部213的驱动力仅向一个辊211传递，两个辊211也可利用弹簧等的弹性来相接触，因而两个辊211可以一同旋转，并可移送插入于它们之间的引导丝10。
并且，引导丝旋转部220包括用于支撑辊211和辊驱动部213的引导丝旋转体221以及借助齿轮223与引导丝旋转体221相连接来使引导丝旋转体221以引导丝10的长度方向为轴进行旋转的马达等引导丝驱动体225。因此，在引导丝10插入于两个辊211之间的状态下，若引导丝旋转体221借助引导丝驱动体225来旋转，则最终可使引导丝10以引导丝10的长度方向为轴进行旋转。
移送部
上述移送部300可执行向导管20的长度方向(或引导丝10的长度方向)移送导管旋转部100和引导丝旋转供给部200的功能。其中，在移送部300的上侧配置有导管旋转部100和引导丝旋转供给部200，上述移送部300可在相对于支撑部305进行移动的过程中移送导管旋转部100和引导丝旋转供给部200。上述支撑部305可包括：呈平板状的底座部310；第一隔板320，设置于底座部310的一端；第二隔板330，设置于底座部310的另一端；以及支撑杆340，从第一隔板320延伸至第二隔板330。其中，移送部300借助齿条和小齿轮(rack&pinion)来相对于底座部310朝向导管20的长度方向进行移动。具体地，如图11所示，在底座部310的上部面设置有齿条350，在移送部300设置有小齿轮355，底座部310的齿条350与移送部300的小齿轮355可以齿轮结合。因此，若移送部300的小齿轮355通过从马达等小齿轮驱动体360接收驱动力来进行旋转，则移送部300的小齿轮355沿着底座部310的齿条350进行移动，最终，移送部300可沿着底座部310进行移动。并且，在移送部300设置有第一插入孔370(参照图12)，向这种第一插入孔370插入支撑杆340，当移送部300相对于底座部310进行移动时，移送部300可沿着支撑杆340进行移动。即，移送部300能够以被支撑杆340引导的方式进行移动。
伸缩部
上述伸缩部400可执行沿着导管20的长度方向进行伸缩，并支撑导管20的功能。其中，伸缩部400设置于导管旋转部100的另一侧(引导丝旋转供给部200的相反侧)，整体上可形成为可伸缩的套筒结构(telescope structure)。具体地，伸缩部400包括多个管状结构体410，这种多个管状结构体410可从导管旋转部100的另一侧连续设置来支撑导管20。并且，随着从导管旋转部100的另一侧的第N(N为2以上的自然数)个管状结构体410朝向从导管旋转部100的另一侧的第N-1个上述管状结构体410的内外或第N+1个上述管状结构体410的内外滑动，伸缩部400可沿着导管20的长度方向进行伸缩。即，多个管状结构体410的直径朝向一个方向变得更窄或更宽，可在朝向相邻的管状结构体410的内外进行滑动的过程中进行伸缩。例如，如图15a至图15c所示，3个管状结构体410可设计成越远离导管旋转部100，则管状结构体410的直径越窄。因此，从导管旋转部100的另一侧的第二个管状结构体410可向从导管旋转部100的另一侧的第一个管状结构体410的内外进行滑动，从导管旋转部100的另一侧的第三个管状结构体410可向从导管旋转部100的另一侧的第二个管状结构体410的内外进行滑动。并且，伸缩部400可包括分别支撑多个管状结构体410的多个支撑体420。多个支撑体420与多个管状结构体410类似地从导管旋转部100的另一侧连续设置，可在向相邻的支撑体420的内外滑动的过程中进行伸缩。具体地，可设置N个支撑体420来分别支撑多个管状结构体410，从导管旋转部100的另一侧的第N个支撑体420可向从导管旋转部100的另一侧的第N-1个支撑体420的内外进行滑动。但是，在多个管状结构体410中，离导管旋转部100的另一侧最远的管状结构体410的末端可固定于第二隔板330，而并非被支撑体420所支撑。并且，在多个支撑体420中，在至少一个支撑体420设置有第二插入孔425，向这种第二插入孔425插入支撑杆340，当移送部300相对于底座部310进行移动时，具有第二插入孔425的支撑体420可沿着支撑杆340进行移动。即，支撑体420能够以被支撑杆340所引导的方式进行移动。例如，如图15a至图15c所示，可通过设置2个支撑体420来分别支撑2个管状结构体410(从导管旋转部100的另一侧的第一个及第二个管状结构体410)，从导管旋转部100的另一侧的第二个支撑体420可向从导管旋转部100的另一侧的第一个支撑体420的内外进行滑动。并且，从导管旋转部100的另一侧的第三个管状结构体410的末端固定于第二隔板330，在支撑体420设置有用于插入支撑杆340的第二插入孔425，当移送部300相对于底座部310进行移动时，支撑体420可沿着支撑杆340进行移动。
另外，如图10所示，多个管状结构体410可包括设置于上侧、且可分离的盖430。因此，在连续设置的多个管状结构体410配置导管20之后，若结合可分离的盖430，则可在管状结构体410的内部配置导管20。并且，若根据需要而分离盖430，则具有可易于对管状结构体410进行消毒的优点。
图16至图19为示出本发明第一实施例的血管介入手术机器人的工作过程的侧视图，参照图16至图19来对本发明第一实施例的血管介入手术机器人的工作过程进行观察。
首先，如图16a至图16b所示，从旋转本体133分离旋转盖135，并在旋转本体133的内部配置Y型连接器120之后，通过使旋转本体133与旋转盖135相结合来使导管旋转体130与Y型连接器120相结合。此时，在Y型连接器120的一端固定有导管20，引导丝10从Y型连接器120的另一端朝向一端方向插入，并在Y型连接器120的一端插入于导管20。并且，在引导丝旋转供给部200的两个辊211之间插入引导丝10。之后，从多个管状结构体410分离盖430，并在多个管状结构体410的内部配置导管20之后，通过使多个管状结构体410与盖430相结合来使伸缩部400与导管20相结合。最终，导管20和引导丝10固定于本实施例的血管介入手术机器人，插入有引导丝10的导管20可向第二隔板330的外侧露出。
然后，如图17所示，导管旋转部100通过驱动导管驱动体110来使导管旋转体130进行旋转，从而可使导管20以导管20的长度方向为轴进行旋转(箭头A)。并且，移送部300通过驱动小齿轮驱动体来向支撑部305移送导管旋转部100和引导丝旋转供给部200，从而可向导管20的长度方向移送导管20(箭头B)。即，可利用导管旋转部100和移送部300来进行导管20的旋转运动和前后运动。另一方面，当移送部300向支撑部305移送导管旋转部100和引导丝旋转供给部200时，伸缩部400的多个管状结构体410向相邻的管状结构体410的内外进行滑动，并支撑导管20。
并且，如图18所示，引导丝旋转供给部200通过驱动辊驱动部来使两个辊211进行旋转，从而可向引导丝10的长度方向移送插入于两个辊211之间的引导丝10(箭头C)。并且，引导丝旋转供给部200通过驱动引导丝驱动体225来使引导丝旋转体221进行旋转，从而可使引导丝10以引导丝10的长度方向为轴进行旋转(箭头D)。即，可利用引导丝旋转供给部200来进行引导丝10的旋转运动和前后运动。
上述导管20的旋转运动和前后运动以及引导丝10的旋转运动和前后运动不仅可以依次进行，也可以同时进行。最终，本实施例的血管介入手术机器人可实现可使导管20和引导丝10旋转并插入的4自由度。
另外，如图19所示，可从旋转本体133分离旋转盖135，并从旋转本体133的内部分离Y型连接器120来进行更换。并且，在从多个管状结构体410分离盖430，并从多个管状结构体410的内部分离导管20之后，可容易对管状结构体410进行消毒。
以上，参照图5至图19来对本发明第一实施例的血管介入手术机器人进行了详细说明。以下，参照图20至图37来对本发明第二实施例的血管介入手术机器人进行详细说明。
图20、图21及图22分别示出本发明一实施例的血管介入手术机器人的立体图、侧视图及俯视图。在说明图20至图22所示的血管介入手术机器人的过程中，将参照图23至图29。
本发明第二实施例的血管介入手术机器人可包括导管旋转部600、引导丝旋转供给部700、移送部800及导管引导部900中的至少一个。并且，上述血管介入手术机器人在导管20及引导丝10以同轴系统来被引入的状态下，可提供旋转及平移运动。在说明本发明的第二实施例的过程中，本发明第二实施例的导管20与本发明第一实施例的导管20相对应，本发明第二实施例的引导丝10与本发明第一实施例的引导丝10相对应。以下，将对各个结构进行说明。
导管旋转部
上述导管旋转部600可在把持上述导管20的状态下使上述导管20进行旋转。例如，上述导管旋转部600可使上述导管20以上述导管20的长度方向为轴进行旋转。为此，上述导管旋转部600可包括齿轮615、Y型连接器620、旋转本体633、旋转罩部635中的至少一个。以下，将对各个结构进行说明。
上述齿轮615可从导管驱动体接收驱动力来提供用于使上述导管旋转部600旋转的旋转力。例如，上述导管驱动体可以为马达(motor)。并且，上述齿轮615还可包括用于使导管20向上述齿轮615的轴方向引入的缝隙。
上述Y型连接器620可通过引入于上述旋转本体633及上述旋转罩部635内侧的收容空间来从一侧把持上述导管20。为了更加详细的说明，将参照图23。
图23为用于说明本发明一实施例的Y型连接器的图。
参照图23，上述Y型连接器620可包括本体623及分支部625。上述本体623可具有内部为中空的管状。由此，可使导管20引入于上述本体123的一侧并得到把持，可使引导丝10引入于上述本体623的另一侧。由此，可在导管内设置有插入有引导丝的形态的同轴系统。
上述分支部625也可具有内部为中空的管状，并可从上述本体623分支而成。上述分支部625的中空可与上述本体623的中空相连通。由此，若通过上述分支部625的一端注入造影剂(contrast media)等流体，则流入的流体可通过连通通道流入上述导管20。
重新参照图20至图22，上述Y型连接器120可设置于上述旋转本体633。在上述旋转本体633的上侧可以设置有上述旋转罩部635。上述旋转罩部635覆盖上述Y型连接器620并与上述旋转本体633相结合，从而可保护上述Y型连接器620。
引导丝旋转供给部
继续参照图20至图22，上述引导丝旋转供给部700可执行移送引导丝10并使引导丝10进行旋转的功能。上述引导丝旋转供给部700设置于导管旋转部600的一侧，可接收上述引导丝10并通过之前说明的Y型连接器620向上述导管20内提供上述引导丝10。
上述引导丝旋转供给部700可从引导丝驱动体725接收旋转力并通过齿轮223使上述引导丝10进行旋转。在此情况下，上述引导丝旋转供给部700可使上述引导丝10与上述导管20同轴旋转，即，能够以导管的长度方向为轴进行旋转。
并且，上述引导丝旋转供给部700可通过设置于上述引导丝旋转供给部700内的辊(未图示)把持上述引导丝10以及向长度方向移送上述引导丝10。为了具体的说明，将参照图24。
图24为用于说明本发明一实施例的引导丝旋转供给部的图。
上述引导丝旋转供给部700可包括导辊部750及辊驱动部760。上述导辊部750可从上述辊驱动部760接收驱动力，用于把持上述引导丝10以及向长度方向移送上述引导丝10。具体地，上述导辊部750可使上述引导丝10向图24的(a)部分的箭头方向引入。并且，上述导辊部750可包括相向的辊751、753。上述引导丝10位于上述辊751、753之间，可借助上述辊751、753的相对旋转来在把持上述引导丝10的状态下向长度方向移送上述引导丝10。在此情况下，上述辊751、753中的至少一个可接收旋转力，在本实施例中假设由上述辊751接收旋转力。
上述辊驱动部760可包括用于提供驱动力的辊驱动部760，上述驱动力用于使上述导辊部750向长度方向移送上述引导丝10。
在上述辊驱动部760的一侧可设置有旋转齿轮763。在上述旋转齿轮763的一侧可设置有通过带(未图示)来从上述旋转齿轮763接收驱动力的传递齿轮765。
上述传递齿轮765可与上述辊751相结合。由此，在上述辊驱动部760发生的旋转力在从上述旋转齿轮763向上述传递齿轮765传递之后向上述辊751传递。因此，可向长度方向移送位于上述辊751与上述辊753之间的引导丝10。
移送部
上述移送部800可向上述导管20的长度方向移送上述导管旋转部600及上述引导丝旋转供给部700。为此，上述移送部800可包括与血管介入手术机器人的框架相关的结构以及可相对于与上述血管介入手术机器人的框架相关的结构进行移动的结构。具体地，上述移送部800可作为与血管介入手术机器人的框架相关的结构来包括底座部810、第一隔板820、第二隔板830及支撑杆840。并且，为了能够相对于血管介入手术机器人100的框架进行移动，上述移送部800可包括齿条(rack)850、小齿轮855及小齿轮驱动体860。更加具体地，上述底座部810可以为提供上述血管介入手术机器人的基底面的框架。上述第一隔板820及上述第二隔板830可设置于上述底座部810的两端。上述支撑杆840可设置于上述第一隔板820与上述第二隔板830之间。上述齿条850可沿着上述血管介入手术机器人的长度方向设置上述底座部810的上部面。上述小齿轮855与上述齿条850齿轮结合，可从上述小齿轮驱动体860接收驱动力来进行移动。由此，固定于上述移送部800的上述导管旋转部600及上述引导丝旋转供给部700可朝向血管介入手术机器人的长度方向进行移动。在此情况下，上述支撑杆840可提供用于使上述导管旋转部600及上述引导丝旋转供给部700的移动的引导路径。
导管引导部
本发明第二实施例的导管引导部可以为本发明第一实施例的伸缩部的另一种表达。
上述导管引导部900可执行朝向上述导管20的长度方向折叠并支撑上述导管20的功能。在此情况下，上述导管引导部900为了折叠而可呈套筒结构(telescope structure)。为此，上述导管引导部900可包括多个子导管引导部，例如，可包括第一子导管引导部、第二子导管引导部及第三子导管引导部。上述第一子导管引导部至第三子导管引导部的外径可越靠近上述第一子导管引导部、第二子导管引导部、第三子导管引导部则越大。由此，上述第一子导管引导部能够以引入于上述第二子导管引导部内的状态进行滑动，上述第二子导管引导部能够以引入于上述第三子导管引导部内的状态进行滑动。
为了便于说明，在本发明中假设为直径越靠近第一子导管引导部、第二子导管引导部、第三子导管引导部则越大，但与此相反，直径也可越靠近第一子导管引导部、第二子导管引导部、第三子导管引导部则越小。并且，为了便于说明，在本发明中假设第一子导管引导部至第三子导管引导部，但可设置更多或更少的子导管引导部。
各个子导管引导部可包括导管罩部910及导管支撑部930。导管支撑部930可提供用于设置上述导管20的空间，上述导管罩部910可通过覆盖上述导管20来提供保护上述导管20的功能。如图20至图22所示，第一子导管引导部可包括导管罩部911及导管支撑部931，第二子导管引导部可包括导管罩部915及导管支撑部935，上述第三子导管引导部可包括导管罩部919及导管支撑部939。以下，为了具体说明导管罩部及导管支撑部，将参照图25至图27。
图25至图27为用于说明本发明一实施例的导管引导部的图。首先，参照图25来说明导管罩部。
参照图25的(a)部分，第一导管罩部911可包括主体912、固定叶片913及固定片914。上述主体912可覆盖上述导管20。并且，上述主体912可包括上述主体912的一侧的上述固定叶片913。上述固定叶片913可包括上述固定片914，上述固定片914能够与导管罩部的扣入片相扣合。
继续参照图25的(b)部分及图25的(c)部分，第二导管罩部915可包括主体916、固定叶片917及固定片918，参照图27，第三导管罩部919可包括主体920、固定叶片921、923及固定片922、924。
另一方面，上述第一导管罩部911的外径D1与上述第二导管罩部915的内径相对应，上述第二导管罩部915的外径D2与上述第三导管罩部919的内径相对应，从而可提供可滑动的套筒结构。
以下，参照图26来说明导管支撑部。
参照图26的(a)部分，第一导管支撑部931可包括主体932、固定板933及固定槽970。上述主体932可通过支撑上述导管20来防止上述导管20的下垂现象。上述固定板933可固定于上述第二隔板830。并且，上述固定槽970可提供可使之前说明的上述第一导管罩部911的固定片914扣合的槽。
继续参照图26的(b)部分及图26的(c)部分，第二导管支撑部935可包括主体936、固定板937、固定槽971及扣入部938。上述主体936可通过支撑上述导管20来防止上述导管20的下垂现象。上述固定板937可借助上述扣入部938来固定于后述的安装部。根据一实施例，上述扣入部938能够朝向与作为上述移送部800的移送方向的导管20的长度方向不同的方向形成。并且，上述固定槽971可提供可使之前说明的上述第二导管罩部915的固定片918扣合的槽。并且，第三导管支撑部939可包括主体940、固定板941、943、固定槽972、973及扣入部942、944。各个结构的功能与之前说明的内容相对应，因而将省略具体说明。
根据一实施例，上述第一导管支撑部931的外径D1与上述第二导管支撑部935的内径相对应，上述第二导管支撑部935的外径D2与上述第三导管支撑部939的内径相对应，从而可提供可滑动的套筒结构。
由此，如图27所示，第一子导管引导部、第二子导管引导部、第三子导管引导部能够以可相互折叠的方式进行滑动。
以下，参照图28及图29来对用于固定导管引导部的安装部进行说明。
图28为用于说明本发明一实施例的安装部的图。
上述安装部950可提供在下侧固定于上述血管介入手术机器人的状态下通过上侧固定上述子导管引导部的功能。更加具体地，上述安装部950可固定上述子导管引导部的子导管支撑部930。图28示出在安装部中与固定第三子导管支撑部的部分相对应的结构，参照图28来说明的安装部也可适用于用在其他子导管支撑部的安装部。
参照图28，安装部459可包括收容槽951及固定销953。
上述收容槽951可提供可使上述导管支撑部的扣入部扣合的缝隙。上述收容槽951的缝隙可朝向与作为上述移送部800的移送方向的导管20的长度方向不同的方向形成。更加具体地，上述收容槽951的缝隙可朝向与上述导管20的长度方向正交的方向形成。由此，收容槽951的缝隙方向与移送部800的移送方向互不相同，从而也可向基于移送的上述移送部800的振动提供坚固的固定力。
并且，上述固定销953可在上述导管支撑部的扣入部扣入于上述收容槽951的状态下提供防止上述扣入部脱离的功能。为此，上述固定销953可由可进行上下运动的形态的弹性销形成。因而可使导管引导部更加坚固地固定，由此，可使手术人员沿着狭窄的血管稳定地操纵引导丝和/或导管。
由此，如图29所示，上述导管引导部可扣入并固定于上述安装部。更加具体地，导管支撑部的扣入部扣入并固定于安装部的收容槽，可借助固定销来固定扣入部的外侧。
以上，参照图20至图29来对本发明一实施例的导管引导部及导管引导部的固定方法进行了说明。由此，如图30至图32所示，子导管引导部在以L1、L2、L3状态折叠的情况下也可执行支撑导管的功能。以下，参照图33至图35来对本发明一实施例的血管介入手术机器人的驱动方法进行说明。
血管介入手术机器人的驱动方法
图33至图35为用于说明本发明一实施例的血管介入手术机器人的驱动方法的图。具体地，图33示出用于准备血管介入手术的组装步骤，图34示出血管介入手术的实施步骤，图35示出结束血管介入手术之后的分离步骤。以下，对各个步骤进行详细说明。
参照图33，血管介入手术机器人可准备收容导管20及引导丝10。为此，血管介入手术机器人的一部分结构能够进行分离，以收容导管20及引导丝10。具体地，导管引导部的导管罩部910、导管旋转部的旋转罩部635及Y型连接器620可从血管介入手术机器人分离。
另一方面，Y型连接器620可在两端收容并固定导管20及引导丝10中的至少一个。为了便于说明，以下假设导管20固定于Y型连接器620的一端。在一端固定导管20的Y型连接器620可设置于血管介入手术机器人。具体地，导管20设置于导管支撑部930，Y型连接器620可设置于旋转本体633。之后，导管罩部910固定于相应的导管支撑部930，旋转罩部635可固定于上述旋转本体633。可由此完成用于血管介入手术的组装步骤。
参照图34来对之后的步骤进行说明。参照图34，上述血管介入手术机器人能够以具有至少4自由度的方式进行平移及旋转运动。具体地，导管旋转部600可通过向A方向进行旋转来使导管20旋转。并且，移送部800可通过向B方向进行平移来移送导管旋转部600及引导丝旋转供给部700。由此，可使导管20及引导丝10朝向长度方向进行平移运动。接着，引导丝旋转供给部700可向C方向移送引导丝10或使引导丝10向D方向旋转。由此，血管介入手术机器人具有4自由度，尤其，由于导管和引导丝可以进行独立驱动，因而可提供操作容易性得到提高的血管介入手术环境。
继续参照图35，在完成血管介入手术之后可分离部件。上述血管介入手术机器人不仅可分离导管20及引导丝10的上侧，也可分离下侧。为此，首先可对覆盖导管20及引导丝10上侧的导管罩部910及旋转罩部635进行分离。由此，可分离导管20及引导丝10，并可对把持导管20及引导丝10的Y型连接器620进行分离。进而，可对支撑导管20及引导丝10的下侧的导管支撑部930及旋转本体633进行分离，并可分离引导丝旋转供给部700。并且，上述引导丝旋转供给部700可分离导辊部750及辊驱动部760。
因此，本发明一实施例的血管介入手术机器人不仅可分离导管20及引导丝10，还可分离在上下直接与导管20及引导丝10相接触的全部部件，因而可显著改善消毒的便利性及部件更换的便利性。并且，由于以上下分离方式对部件进行分离，因而可以容易组装及分离。
图36及图37为有助于方便理解本发明一实施例的血管介入手术机器人而实际制造的血管介入手术机器人的实物照片。尤其，如图37所示，可从血管介入手术机器人分离导管罩部910、导管支撑部930、导管旋转部600及引导丝旋转供给部700。进而，上述引导丝旋转供给部700可分为上述导辊部750及辊驱动部760。
以上，对本发明第二实施例的血管介入手术机器人进行了说明。以下，参照图38至图43来对本发明第一实施例或第二实施例的血管介入手术机器人附着于手术床的形态的血管介入手术系统进行说明。
血管介入手术系统
图38为用于说明本发明一实施例的血管介入手术系统的图。
本发明一实施例的血管介入手术系统可以表示基于主从设备的远程手术系统。即，手术人员从主设备侧对手术进行远程控制，并根据远程控制来通过从设备来进行对患者的手术。由此，可使手术人员暴露于辐射的环境最小化。
为了进行具体说明，参照图38，本发明一实施例的血管介入手术系统可包括第一实施例或第二实施例的血管介入手术机器人、手术床1100、框架1200、主设备1300中的至少一个。
上述血管介入手术机器人是指为了血管介入手术而在患者的病变部位插入导管及引导丝的从设备，可根据从后述的主设备1300发送的控制信号来对上述从设备进行远程控制。
能够以躺在上述手术床1100的状态接受患者1120手术，在此情况下，能够以可移动的方式在上述手术床1100附着有框架1200。上述框架1200的一侧可收容并固定上述血管介入手术机器人。例如，可在上述框架1200的上侧设置上述血管介入手术机器人。在此情况下，上述血管介入手术机器人能够以可相对于上述框架1200进行旋转或平移运动的方式设置。上述框架1200的另一侧能够以可移动的方式附着于上述手术床1100。例如，上述框架1200的另一侧能够以可移动的方式附着于上述手术床1100的轨道。通过以可相对于上述框架1200进行旋转及平移运动的方式构成上述血管介入手术机器人，从而可提高手术的便利性。将后述对此的具体说明。
上述主设备1300可提供可使手术人员1110对上述血管介入手术机器人进行远程控制的界面。由此，手术人员1110远程控制上述血管介入手术机器人，从而可使对手术人员的辐射照射最小化。
图39至图43为用于说明本发明一实施例的血管介入手术系统的框架的图。图39示出本发明一实施例的血管介入手术系统的部分立体图，图40为用于说明本发明一实施例的血管介入手术系统的上下方向旋转部的放大图(图39的I方向)，图41为用于说明本发明一实施例的血管介入手术系统的左右方向移动部的放大图，图42为用于说明本发明另一实施例的血管介入手术系统的前后方向移动部的图，图43为用于说明本发明一实施例的血管介入手术系统的适用例的图。
参照图39，本发明一实施例的血管介入手术系统可包括：血管介入手术机器人；以及框架1200，用于使上述血管介入手术机器人以可移动的方式与手术床相结合。上述框架1200能够以使上述血管介入手术机器人向上下方向、左右方向及前后方向移动的方式在上述手术床1100固定上述血管介入手术机器人。
参照图40，上述框架1200可包括上下方向旋转部1220。例如，上述上下方向旋转部1220可以为减速器。上述上下方向旋转部1220可位于上述血管介入手术机器人的长度方向的重心。上述上下方向旋转部1220可包括旋转把手1230。手术人员可通过操作旋转把手1230来使上述血管介入手术机器人向上下方向进行旋转(参照图40的箭头方向)。
参照图41，上述血管介入手术机器人能够以可向左右方向进行移动的方式设置。为此，上述血管介入手术机器人设置于设在上述框架1200的上部面的引导轨道1210上，并向左右方向进行滑动。在此情况下，上述框架1200可以设置有固定杆1240。上述固定杆1240可提供用于使上述血管介入手术机器人沿着上述引导轨道1210左右移动的锁(lock)。由此，手术人员可通过操作上述固定杆1240来使上述血管介入手术机器人向左右方向(参照图41的箭头方向)进行移动。
参照图42，上述血管介入手术机器人可设置成可向前后方向进行移动。为此，上述框架1200可包括：滑动部1250；以及固定杆1260，用于对上述滑动部1250的移动进行控制。上述滑动部1250可呈弯曲的形状，例如，可具有“匸”形状。上述滑动部1250通过“匸”形状的开口侧来收容手术床的轨道，从而能够以从上下包围手术床的轨道的结构与手术床相结合。由此，上述滑动部1250可沿着手术床的轨道向前后方向进行移动。在此情况下，上述固定杆1260可提供用于使上述滑动部1250向前后方向进行移动的锁。由此，手术人员可通过操作上述固定杆1260来使上述血管介入手术机器人向前后方向(参照图42的箭头方向)进行移动。
因此，上述血管介入手术机器人可具有可在固定于上述框架1200的状态下相对于手术床向上下方向旋转、左右方向移动、前后方向移动的3自由度。
参照图43的(a)部分，上述血管介入手术机器人相对于患者1120向左右方向进行移动，从而可使上述血管介入手术机器人的导管朝向患者的病变部位。并且，参照图43的(b)部分，上述血管介入手术机器人相对于患者1120向上下方向进行旋转以及向前后方向进行移动，从而可使上述血管介入手术机器人的导管朝向患者的病变部位。
由此，第一实施例或第二实施例的血管介入手术机器人自身具有4自由度，并通过框架追加具有3自由度，因而本发明的血管介入手术系统可提供7自由度。因此，可提高血管介入手术的精确性及手术人员的手术便利性。
以上，对本发明的一实施例的血管介入手术机器人及血管介入手术系统进行了说明。如上所述，本发明一实施例的血管介入手术机器人容易装拆与导管及引导丝相接触的部件，因而可提供便于消毒及更换部件的效果。并且，本发明一实施例的血管介入手术系统具有7自由度，因而可提供显著提高手术人员的手术便利性的效果。
以上，通过优选实施例来详细说明了本发明，但本发明的范围并不局限于特定实施例，而应通过所附的发明要求保护范围来进行解释。并且，只要是本发明技术领域的普通技术人员，就可以理解，可在不脱离本发明范围的情况下进行多种修改和变形。
产业上的可利用性
本发明实施例的血管介入手术机器人及血管介入手术机器人系统可适用于血管介入手术领域。
Claims (15)
1.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括：
导管旋转部，用于使导管以上述导管的长度方向为轴进行旋转；
引导丝旋转供给部，设置于导管旋转部的一侧，在引导丝插入于上述导管的状态下，沿着上述引导丝的长度方向移送上述引导丝，并使上述引导丝以上述引导丝的长度方向为轴进行旋转；
移送部，沿着上述导管的长度方向移送上述导管旋转部和上述引导丝旋转供给部；
伸缩部，设置于上述导管旋转部的另一侧，用于支撑上述导管，当上述移送部沿着上述导管的长度方向移送上述导管旋转部和上述引导丝旋转供给部时，上述伸缩部能够沿着上述导管的长度方向进行伸缩；以及
支撑部，
其中，上述支撑部包括：
呈平板状的底座部；
第一隔板，设置于上述底座部的一端；
第二隔板，设置于上述底座部的另一端；以及
支撑杆，从上述第一隔板延伸至上述第二隔板，
上述伸缩部包括：
多个管状结构体，从上述导管旋转部的另一侧连续设置，用于支撑上述导管；以及
多个支撑体，分别用于支撑上述多个管状结构体，
在多个上述管状结构体中，离上述导管旋转部的另一侧最远的上述管状结构体的末端固定于上述第二隔板，
在多个上述支撑体中，在至少一个上述支撑体设置有用于插入上述支撑杆的第二插入孔，当上述移送部相对于上述底座部进行移动时，设置有上述第二插入孔的上述支撑体沿着上述支撑杆进行移动。
2.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人，其特征在于，
上述导管旋转部与Y型连接器相结合，
上述Y型连接器包括：
本体，呈管状，在一端固定有上述导管，使上述引导丝从另一端插入并在一端插入于上述导管；以及
分支部，呈管状，结合在上述本体的一端与另一端之间，且与上述本体的内部相连通，用于使流体流入。
3.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人，其特征在于，
上述导管旋转部包括衬垫，上述衬垫通过与上述Y型连接器的上侧和下侧相接触来固定上述Y型连接器。
4.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人，其特征在于，
上述引导丝旋转供给部包括引导丝供给部，
上述引导丝供给部包括：
相向的两个辊；以及
辊驱动部，用于驱动两个上述辊中的至少一个，
上述引导丝插入于两个上述辊之间，当两个上述辊被上述辊驱动部所驱动时，沿着上述引导丝的长度方向移送上述引导丝。
5.根据权利要求4所述的血管介入手术机器人，其特征在于，
上述引导丝旋转供给部包括引导丝旋转部，
上述引导丝旋转部包括：
引导丝旋转体，用于支撑上述辊和上述辊驱动部；以及
引导丝驱动体，用于使上述引导丝旋转体以上述引导丝的长度方向为轴进行旋转。
6.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人，其特征在于，
在上述移送部配置有上述导管旋转部和上述引导丝旋转供给部，
上述移送部借助齿条和小齿轮来相对于上述底座部沿着上述导管的长度方向进行移动，
在上述移送部设置有用于插入上述支撑杆的第一插入孔，当上述移送部相对于上述底座部进行移动时，上述移送部沿着上述支撑杆进行移动。
7.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人，其特征在于，
上述伸缩部包括多个管状结构体，上述多个管状结构体从上述导管旋转部的另一侧连续设置，用于支撑上述导管，
随着从上述导管旋转部的另一侧的第N个上述管状结构体朝向从上述导管旋转部的另一侧的第N－1个上述管状结构体的内外或第N+1个上述管状结构体的内外滑动，上述伸缩部能够沿着上述导管的长度方向进行伸缩。
8.根据权利要求1或7所述的血管介入手术机器人，其特征在于，多个上述管状结构体包括：
支撑结构体，用于支撑上述导管；以及
盖，与上述支撑结构体的上侧相结合，且能够分离。
9.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括：
导管旋转部，用于使沿着长度方向延伸的导管以上述长度方向为轴进行旋转；
引导丝旋转供给部，用于使向上述导管的内侧引入的引导丝与上述导管同轴旋转；
导管引导部，用于支撑上述导管，随着沿着上述长度方向移送上述导管而被折叠，包括在上侧覆盖上述导管的导管罩部以及在下侧支撑上述导管的导管支撑部；以及
安装部，用于设置上述导管引导部，
上述导管引导部的导管罩部及导管支撑部能够相对上述安装部进行装拆，
上述导管支撑部包括用于在上述安装部固定上述导管支撑部的固定板，
上述固定板包括沿着与上述导管的长度方向不同的方向延伸的扣入部。
10.根据权利要求9所述的血管介入手术机器人，其特征在于，
上述导管罩部包括固定叶片，上述固定叶片在上述导管罩部的一端与上述导管支撑部相结合。
11.根据权利要求9所述的血管介入手术机器人，其特征在于，
上述安装部包括用于收容上述扣入部的收容槽，
上述收容槽沿着与上述导管的长度方向不同的方向延伸。
12.根据权利要求11所述的血管介入手术机器人，其特征在于，
上述安装部包括固定销，在上述导管支撑部的扣入部引入于上述安装部的收容槽并被固定的状态下，上述固定销防止上述扣入部的脱离。
13.根据权利要求9所述的血管介入手术机器人，其特征在于，
与上述导管及上述引导丝中的至少一个相接触的上述导管旋转部、上述引导丝旋转供给部及上述导管引导部能够装拆。
14.根据权利要求13所述的血管介入手术机器人，其特征在于，
上述引导丝旋转供给部包括：
导辊部，用于移送上述引导丝；以及
辊驱动部，用于向上述导辊部提供驱动力，
上述导辊部及上述辊驱动部能够相对上述血管介入手术机器人进行装拆。
15.一种血管介入手术系统，其特征在于，包括：
根据权利要求1或9所述的血管介入手术机器人；以及
框架，以使上述血管介入手术机器人能够相对于手术床进行相对移动的方式固定上述血管介入手术机器人，
上述框架包括上下方向旋转部，上述上下方向旋转部用于向上下方向调节根据权利要求1或9所述的血管介入手术机器人的角度。
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| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240511 Address after: South Korea Gyeonggi Do Anshan City Patentee after: Industry-University Cooperation Foundation Hanyang University ERICA Campus Country or region after: Republic of Korea Address before: South Korea Gyeonggi Do Anshan City Patentee before: Industry-University Cooperation Foundation Hanyang University ERICA Campus Country or region before: Republic of Korea Patentee before: INDUSTRY-ACADEMIC COOPERATION FOUNDATION, YONSEI University |