KR102386014B1 - 텐셔너 모듈 및 이를 포함하는 스텐트 구동 장치 - Google Patents

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Abstract

일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈은, 길이 방향을 따라서 연장하는 가이드 와이어와, 상기 가이드 와이어에 합류하는 스텐트 와이어를 선택적으로 구동할 수 있다. 있어서, 구동 베이스; 상기 구동 베이스에 고정되고 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어가 합류하는 경로를 가이드하도록 수용하는 가이드 블록; 및 상기 구동 베이스에 대해 상기 길이 방향에 수직한 가로 방향을 따라서 슬라이딩 구동 가능하고, 슬라이딩 구동 위치에 따라 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어 중 어느 하나의 와이어에 접촉하여 상기 어느 하나의 와이어의 수행하는 구동 블록;을 포함할 수 있다.

Description

텐셔너 모듈 및 이를 포함하는 스텐트 구동 장치{TENSIONER MODULE AND STENT DRIVING APPARATUS INCLUDING THE SAME}
이하의 설명은 텐셔너 모듈 및 이를 포함하는 스텐트 구동 장치에 관한 것이다.
심혈관, 뇌혈관, 말초혈관을 치료하기 위해 카테터, 가이드 와이어를 이용하여 스텐트 등을 삽입하는 중재 시술이 널리 보급되어 있다. 시술은 일반적으로 CAG(coronary angiogram, 관상동맥 조영술)나 MRI(magnetic resonance imaging, 자기공명 영상법)을 이용하는데, 이러한 영상 장비들은 대부분 방사선을 이용한다. 따라서 장시간 시술을 진행할 경우, 환자는 물론 시술자까지 방사선에 과다하게 노출될 우려가 있다. 이를 해결하기 위해 시술자가 방사선 장비에서 떨어져 원격으로 시술을 진행할 수 있게 하는 로봇 장비나 로봇 기술들이 개발되고 있다.
중재시술 시 굵기가 얇은 가이드 와이어와 스텐트 벌룬을 제어하는 것이 쉽지 않다. 가이드 와이어를 따라 움직이는 스텐트 벌룬은 가이드 와이어를 감싸고 있는 상태로 움직이기 때문에 시술도구(가이드 와이어 or 스텐트 벌룬)가 움직이게 되면 꼬임, 마찰 등과 같은 외부 환경 변화에 따라 같이 따라 들어가거나 움직임의 영향을 끼치게 된다. 따라서, 시술자는 스텐트 벌룬 삽입 시 가이드 와이어가 더 이상 움직이지 못하도록 잡아준 상태로 스텐트 벌룬을 삽입하는 과정이 필요하지만, 원격 시술 과정에서는 이를 수행하기 어렵다는 문제점이 존재하였다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.
일 실시 예의 목적은 텐셔너 모듈 및 이를 포함하는 스텐트 구동 장치를 제공하는 것이다.
일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈은, 길이 방향을 따라서 연장하는 가이드 와이어와, 상기 가이드 와이어에 합류하는 스텐트 와이어를 선택적으로 구동할 수 있다. 있어서, 구동 베이스; 상기 구동 베이스에 고정되고 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어가 합류하는 경로를 가이드하도록 수용하는 가이드 블록; 및 상기 구동 베이스에 대해 상기 길이 방향에 수직한 가로 방향을 따라서 슬라이딩 구동 가능하고, 슬라이딩 구동 위치에 따라 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어 중 어느 하나의 와이어에 접촉하여 상기 어느 하나의 와이어의 수행하는 구동 블록;을 포함할 수 있다.
상기 가이드 블록은, 상기 길이 방향을 따라서 상기 가이드 와이어가 통과하는 제 1 와이어 통로; 및 상기 길이 방향으로 갈수록 상기 제 1 와이어 통로에 비스듬한 각도로 수렴하고 상기 스텐트 와이어가 통과하는 제 2 와이어 통로;를 포함하고, 상기 구동 블록은, 상기 가이드 블록 중 상기 제 1 와이어 통로 및 상기 제 2 와이어 통로 사이에 설치되어 회전 구동하는 중앙 롤러를 구비하는 롤러 구동부를 포함하고, 상기 구동 블록의 슬라이딩 구동 위치에 따라 상기 중앙 롤러는 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어 중 어느 하나의 와이어에 접촉되는 위치 사이에서 슬라이딩할 수 있다.
상기 가이드 블록은, 상기 제 1 와이어 통로의 부분 중 상기 중앙 롤러의 슬라이딩 구동 축에 오버랩되는 위치에 설치되고 상기 가이드 와이어를 회전 가능하게 지지하는 제 1 가이드 롤러; 및 상기 제 2 와이어 통로의 부분 중 상기 중앙 롤러의 슬라이딩 구동 축에 오버랩되는 위치에 설치되고 상기 스텐트 와이어를 회전 가능하게 지지하는 제 2 가이드 롤러;를 더 포함할 수 있다.
상기 구동 블록의 슬라이딩 구동에 따라서, 상기 중앙 롤러가 상기 제 1 가이드 롤러에 접촉하는 부분은 상기 제 1 가이드 롤러의 외주면에 상기 가이드 와이어가 외접하는 부분이고, 상기 중앙 롤러가 상기 제 2 가이드 롤러에 접촉하는 부분은 상기 제 2 가이드 롤러의 외주면에 상기 스텐트 와이어가 외접하는 부분일 수 있다.
상기 구동 블록은, 상기 길이 방향에 수직한 가로 방향을 따라서, 상기 가이드 블록 중 상기 제 1 와이어 통로의 바깥쪽에 위치하도록 설치되는 제 1 그리퍼와, 상기 제 2 와이어 통로의 바깥쪽에 위치하도록 설치되는 제 2 그리퍼를 더 포함하고, 상기 가로 방향을 따라서 상기 구동 블록이 일 방향으로 슬라이딩 하여 상기 중앙 롤러가 상기 가이드 와이어에 접촉할 경우 상기 제 2 그리퍼는 상기 스텐트 와이어를 제 2 와이어 통로의 내측으로 가압하여 고정시키고, 상기 구동 블록이 타 방향으로 슬라이딩 하여 상기 중앙 롤러가 상기 스텐트 와이어에 접촉할 경우 상기 제 1 그리퍼는 상기 가이드 와이어를 제 1 와이어 통로의 내측으로 가압하여 고정시킬 수 있다.
상기 가이드 블록은, 가로 방향을 따라서 상기 제 1 와이어 통로의 바깥쪽 부분에 연통되고 상기 제 1 그리퍼가 수용되는 제 1 그리퍼 수용홈; 및 가로 방향을 따라서 상기 제 2 와이어 통로의 바깥쪽 부분에 연통되고 상기 제 2 그리퍼가 수용되는 제 2 그리퍼 수용홈;을 더 포함하고, 상기 제 1 그리퍼는, 상기 제 1 그리퍼 수용홈에 슬라이딩 가능하게 수용되는 제 1 그리퍼 하우징; 및 상기 제 1 그리퍼 하우징 내부에서 가로 방향을 따라서 슬라이디 가능하게 수용되고, 상기 가이드 와이어와 접촉하는 제 1 스토퍼;를 포함하고, 상기 제 2 그리퍼는, 상기 제 2 그리퍼 수용홈에 슬라이딩 가능하게 수용되는 제 2 그리퍼 하우징; 및 상기 제 2 그리퍼 하우징 내부에서 가로 방향을 따라서 슬라이디 가능하게 수용되고, 상기 스텐트 와이어와 접촉하는 제 2 스토퍼;를 포함할 수 있다.
상기 제 2 그리퍼는, 상기 제 2 그리퍼 하우징의 내부에 설치되어 상기 제 2 스토퍼에 상기 가로 방향을 따라서 탄성력을 인가하는 그리퍼 탄성체;를 더 포함하고, 상기 그리퍼 탄성체는, 상기 제 2 스토퍼와 상기 스텐트 와이어가 접촉하는 과정에서 완충 작용을 할 수 있다.
상기 구동 베이스는, 상기 구동 블록을 상기 가로 방향을 따라서 구동시키는 슬라이딩 구동부;를 포함하고, 일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈은, 상기 슬라이딩 구동부의 구동을 통해 상기 중앙 롤러로 하여금 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어 중 어느 하나의 와이어에 접촉하도록 이동시키고, 상기 롤러 구동부의 구동을 통해 상기 중앙 롤러에 접촉된 상기 어느 하나의 와이어의 병진 구동을 수행하는 제어부;를 더 포함할 수 있다.
상기 구동 베이스는, 상기 구동 블록이 상기 가로 방향을 따라 슬라이딩되도록 가이드하는 가이드 샤프트; 및 상기 가이드 샤프트의 일측에 설치되어 상기 구동 블록에 상기 가로 방향 중 어느 하나의 방향에 탄성력을 인가하는 가이드 탄성체;를 더 포함하고, 상기 슬라이딩 구동부는, 상기 가로 방향에 수직한 상하 방향을 따라서 연장된 구동축을 갖는 캠 회전 모터; 및 상기 구동축의 중심으로부터 방사상으로 상이한 돌출 반경을 갖는 외주면을 통해 구동 블록에 접촉하는 회전 캠;을 포함하고, 상기 가이드 탄성체의 탄성력에 의해 상기 구동 블록은 상기 회전 캠에 접촉되도록 가압될 수 있다.
상기 제어부가 상기 캠 회전 모터의 구동을 통해서, (i) 상기 회전 캠을 회전시켜, 상기 회전 캠의 부분 중 상대적으로 반경이 큰 외주 부분으로 하여금 상기 구동 블록에 간섭되도록 할 경우, 상기 중앙 롤러는 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어 중 어느 하나의 와이어에 접촉되도록 슬라이딩되고, (ii) 상기 회전 캠을 회전시켜, 상기 회전 캠의 부분 중 상대적으로 반경이 작은 외주 부분으로 하여금 상기 구동 블록에 간섭되도록 할 경우, 상기 중앙 롤러는 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어 중 나머지 하나의 와이어에 접촉되도록 슬라이딩될 수 있다.
일 실시 예에 따른 스텐트 구동 장치는, 길이 방향을 따라서 연장하는 가이드 와이어와, 상기 가이드 와이어에 합류하는 스텐트 와이어를 선택적으로 구동하는 제1항 내지 제10항에 기재된 텐셔너 모듈; 상기 텐셔너 모듈의 전방으로 연장하는 상기 가이드 와이어 및 상기 가이드 와이어에 합류하여 상기 가이드 와이어를 감싸도록 연장하는 상기 스텐트 와이어를 지지하는 와이어 커넥터; 및 상기 텐셔너 모듈의 후방으로 돌출형성되는 상기 가이드 와이어를 파지하여 상기 가이드 와이어를 회전 구동하는 회전 모듈;을 포함할 수 있다.
일 실시 예의 텐셔너 모듈 및 이를 포함하는 스텐트 구동 장치에 의하면, 가이드 와이어 및 스텐트 와이어 중 어느 하나의 와이어를 전진 또는 후진 구동하는 동시에, 구동되지 않는 나머지 와이어를 움직이지 않도록 고정할수 있어서, 스텐트의 빠르고 정확한 기계적 포지셔닝을 가능하게 할 수 있다.
일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈에 의하면, 구동 블록의 단순 슬라이딩 동작을 통해, 가이드 와이어 및 스텐트 와이어 중 구동할 와이어와 고정시킬 와이어를 신속하고 간단하게 전환할 수 있어서, 신속하고 간단한 구동 조작이 가능할 수 있다.
도 1은 일 실시 예에 따른 스텐트 구동 장치의 사시도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈의 확대도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈의 블록도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈의 분리 사시도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 구동 블록이 구동 베이스에 연결되어 있는 구조를 개략적으로 도시하는 평면도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈의 측 단면도이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 구동 베이스에 대해서 구동 블록이 일 방향으로 슬라이딩된 모습을 도시하는 평면도이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 가이드 블록에 대해서 구동 블록이 일 방향으로 슬라이링된 모습을 도시하는 평면도이다.
도 9는 일 실시 예에 따른 구동 베이스에 대해서 구동 블록이 타 방향으로 슬라이딩된 모습을 도시하는 평면도이다.
도 10은 일 실시 예에 따른 가이드 블록에 대해서 구동 블록이 타 방향으로 슬라이링된 모습을 도시하는 평면도이다.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시 예에 따른 스텐트 구동 장치의 사시도이고, 도 2는 일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈의 확대도이고, 도 3은 일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈의 블록도이고, 도 4는 일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈의 분리 사시도이고, 도 5는 일 실시 예에 따른 구동 블록이 구동 베이스에 연결되어 있는 구조를 개략적으로 도시하는 평면도이고, 도 6은 일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈의 측 단면도이다.
도 1 내지 도 6을 참조하면, 일 실시 예에 따른 스텐트 구동 장치(1)는 체내로 삽입되는 가이드 와이어(21)와, 가이드 와이어(21)에 의해 가이드되어 체내로 이송되는 스텐트 벌룬 또는 스텐트 카테터을 이동시키는 스텐트 와이어(22)를 파지하여 환자 체내에 삽입되는 가이드 와이어(21)와 스텐트 와이어(22)를 개별적으로 전/후 방향 병진 구동시키는 동시에, 가이드 와이어(21)를 회전 구동할 수 있다.
일 실시 예에 따른 스텐트 구동 장치(1)는, 길이 방향을 따라서 연장되는 가이드 와이어(21)를 회전 구동 가능하게 파지하는 회전 모듈(12)과, 길이 방향을 기준으로 회전 모듈(12)로부터 전방으로 연장되는 가이드 와이어(21) 및 가이드 와이어(21)에 합류하는 스텐트 와이어(22)를 파지하고 각각의 와이어를 개별적으로 병진 구동하는 텐셔너 모듈(11)과, 텐셔너 모듈(11)의 전방으로부터 합류된 가이드 와이어(21) 및 스텐트 와이어(22)를 지지하는 커넥터(13)를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈(11)은, 가이드 와이어(21)와 가이드 와이어(21)를 감싸는 스텐트 와이어(22)를 서로 독립적으로 구동시킴으로써 보다 정밀한 스텐트 포지셔닝을 가능하게 할 수 있다.
일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈(11)은, 길이 방향을 따라서 연장하는 가이드 와이어(21)와, 상기 가이드 와이어(21)에 비스듬하게 수렴하여 가이드 와이어(21)를 감싸도록 합류하는 스텐트 와이어(22)의 경로를 따라 가이드할 수 있고, 가이드 와이어(21) 및 스텐트 와이어(22) 중 어느 하나의 와이어(21, 22)를 전진 또는 후진 구동하는 동시에, 구동되지 않는 나머지 와이어를 움직이지 않도록 고정할수 있어서, 스텐트의 빠르고 정확한 기계적 포지셔닝을 가능하게 할 수 있다.
예를 들어, 텐셔너 모듈(11)은 구동 베이스(111), 구동 블록(112), 가이드 블록(113) 및 제어부(16)를 포함할 수 있다.
구동 베이스(111)는, 구동 블록(112)을 길이 방향에 수직한 가로 방향을 따라서 슬라이딩 구동 가능하게 지지하는 동시에, 가이드 블록(113)을 고정적으로 지지할 수 있다. 예를 들어, 구동 베이스(111)는 길이 방향을 기준으로 회전 모듈(12)로부터 전방으로 이격된 위치에 설치될 수 있다.
예를 들어, 구동 베이스(111)는, 고정부(1111)와, 고정부(1111)에 설치되어 구동 블록(112)을 길이 방향에 수직한 가로 방향으로 슬라이딩 구동하는 슬라이딩 구동부(1114)와, 고정부(1111)에 가로 방향을 따라서 연장되고 구동 블록(112)의 슬라이딩 구동을 가이드 샤프트(1113)와, 가이드 샤프트(1113)에 설치되는 가이드 탄성체(1115)를 포함할 수 있다.
고정부(1111)는, 구동 블록(112)의 슬라이딩 구동을 수행하기 위한 고정된 지지점을 제공할 수 있다. 예를 들어, 고정부(1111)는 길이 방향을 따라서 서로 평행하게 마주보면 연장되는 한 쌍의 부재를 포함할 수 있다.
가이드 샤프트(1113)는, 고정부(1111)에 설치되고 수직한 방향을 따라서 연장될 수 있다. 예를 들어, 도 5와 같이 고정부(1111)가 길이 방향을 따라서 연장되는 한 쌍의 레일 형태의 부재일 경우, 가이드 샤프트(1113)는 한 쌍의 부재 사이를 가로지르도록 연장될 수 있다.
예를 들어, 가이드 샤프트(1113)에는 구동 블록(112), 즉 구동 플레이트(1121)가 가이드 샤프트(1113)의 길이 방향, 즉 가로 방향을 따라서 슬라이딩 가능하게 설치되어, 결과적으로 구동 플레이트(1121)는 가이드 샤프트(1113)를 따라서 가로 방향을 따라서 슬라이딩 구동 방향이 가이드될 수 있다.
예를 들어, 도 5와 같이 가이드 샤프트(1113)는 길이 방향을 따라서 서로 평행하게 마주보도록 이격되는 2개 이상의 구성으로 설치될 수 있다.
가이드 탄성체(1115)는, 가이드 샤프트(1113)에 설치된 구동 블록(112), 즉 구동 플레이트(1121)에 가로 방향을 따라서 일 방향으로의 탄성력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 가이드 탄성체(1115)는 가이드 샤프트(1113)에 설치되는 스프링형 부재일 수 있다.
예를 들어, 가이드 탄성체(1115)는 구동 플레이트(1121)에 연결되어 있는 가이드 샤프트(1113)의 일측에 설치될 수 있어서, 구동 플레이트(1121)는 슬라이딩 구동 위치에 따라서 탄성력을 인가받을 수 있다.
가이드 탄성체(1115)에 의하면, 슬라이딩 구동부(1114)의 회전 캠(11142)으로 하여금 구동 플레이트(1121)의 캠 수용부(11211)에 항상 접촉될 수 있도록, 가로 방향을 따라서 구동 플레이트(1121)를 일방향으로 밀어내는 탄성력을 인가할 수 있다.
예를 들어, 가이드 탄성체(1115)는 구동 블록(112)이 슬라이딩 구동하는 과정에서 중앙 롤러(11233)가 제 1 가이드 롤러(1135a) 또는 제 2 가이드 롤러(1135b)를 과도하게 가압하거나 충격이 발생하는걸 완화할 수 있다.
슬라이딩 구동부(1114)는, 구동 베이스(111)에 고정된 상태로 구동 블록(112)에 연결되어 구동 블록(112)을 슬라이딩 구동할 수 있다.
예를 들어, 슬라이딩 구동부(1114)의 일측은 고정부(1111)에 고정될 수 있고, 구동 단부는 구동 블록(112)에 연결되도록 설치되어 구동 블록(112)으로 하여금 구동 베이스(111)에 대해 가로 방향을 따라서 슬라이딩 구동시킬 수 있다.
예를 들어, 슬라이딩 구동부(1114)는, 고정부(1111)에 고정되고 가로 방향 및 길이 방향에 수직한 구동축을 갖는 캠 회전 모터(11141)와, 구동축의 중심으로부터 방사상으로 상이한 돌출 반경을 갖도록 돌출되어 구동 블록(112)에 접촉하는 회전 캠(11142)을 포함할 수 있다.
예를 들어, 캠 회전 모터(11141)의 하우징은 고정부(1111)에 고정되되, 모터의 구동축은 하측을 향해 돌출되어 구동 플레이트(1121)의 캠 수용부(11211)를 하측으로 마주보도록 설치될 수 있다.
예를 들어, 캠 회전 모터(11141)의 구동축은 도 4와 같이 연직 방향을 따라서 연장될 수 있다. 예를 들어, 캠 회전 모터(11141)는 하측으로 구동 플레이트(1121)를 마주보도록 설치될 수 있다.
회전 캠(11142)은 캠 회전 모터(11141)의 구동 축에 설치될 수 있고, 외주면을 통해 구동 플레이트(1121), 다시 말하면 구동 플레이트(1121)의 캠 수용부(11211)에 접촉될 수 있다.
예를 들어, 캠 수용부(11211)는, 가이드 탄성체(1115)에 의해 가압되어 항상 회전 캠(11142)의 외주면에 접촉된 상태를 유지할 수 있다.
회전 캠(11142)은 구동축을 기준으로 방사상 반경이 상이하게 형성됨에 따라서, 회전 캠(11142)의 회전에 따라 회전 캠(11142)의 외주면을 통해 접촉되는 캠 수용부(11211), 즉 구동 플레이트(1121)는 가이드 샤프트(1113)에 가이드되어 가로 방향을 따라 슬라이딩 구동될 수 있다.
구동 블록(112)은, 구동 베이스(111)에 대해 가로 방향을 따라 슬라이딩 구동하여 가이드 블록(113)을 통과하는 가이드 와이어(21) 및 스텐트 와이어(22) 중 어느 하나의 와이어와 접촉하여 해당 와이어를 전진 또는 후진 구동할 수 있다.
구동 블록(112)은, 가이드 샤프트(1113)에 가이드되어 가로 방향을 따라 슬라이딩 구동되는 구동 플레이트(1121)와, 구동 플레이트(1121)에 설치되고 가이드 와이어(21) 및 스텐트 와이어(22) 중 하나의 와이어에 접촉되어 와이어의 병진 구동을 수행하는 롤러 구동부(1123)와, 구동 플레이트(1121) 상에 가로 방향을 따라서 이격되도록 설치되어 구동 플레이트(1121)의 슬라이딩 구동 위치에 따라 가이드 와이어(21) 또는 스텐트 와이어(22)를 가압하여 고정하는 그리퍼부(1124)와, 가로 방향을 따라서 구동 블록(112)과 가이드 블록(113) 사이에 설치되는 완충 탄성체(1125)를 포함할 수 있다.
구동 플레이트(1121)는, 가이드 샤프트(1113)에 연결되어 슬라이딩 가능하게 설치되는 부재일 수 있다. 예를 들어, 구동 플레이트(1121)는 슬라이딩 구동부(1114)의 구동에 따라 가로 방향을 따라서 슬라이딩 될 수 있다.
예를 들어, 구동 플레이트(1121)가 가로 방향을 따라서 구동함에 따라, 구동 플레이트(1121)에 설치된 롤러 구동부(1123) 및 그리퍼부(1124) 모두 가로 방향을 따라서 슬라이딩 구동될 수 있다.
예를 들어, 구동 플레이트(1121)는 슬라이딩 구동부(1114)의 회전 캠(11142)의 외주면에 간섭되도록 설치되는 캠 수용부(11211)를 포함할 수 있다.
캠 수용부(11211)는 슬라이딩 구동부(1114) 중 하측으로 돌출된 회전 캠(11142)을 상측으로부터 수용할 수 있는 공간을 형성할 수 있다. 예를 들어, 캠 수용부(11211)는 회전 캠(11142)의 외주면에 접촉될 수 있는 내벽 또는 단차를 포함할 수 있다.
예를 들어, 도 5와 같이 가로 방향을 기준으로, 회전 캠(11142)은 가이드 탄성체(1115)로부터 탄성력이 인가되는 방향의 외주면 부분에서 캠 수용부(11211)와 접촉될 수 있다.
롤러 구동부(1123)는, 구동 플레이트(1121) 상에 설치되는 롤러 회전 모터(11231)와, 롤러 회전 모터(11231)에 의해 회전되고 상측으로 연장하는 회전축을 갖는 롤러 샤프트(11232)와, 롤러 샤프트(11232)에 설치되고 가이드 블록(113)에 삽입되는 중앙 롤러(11233)를 포함할 수 있다.
롤러 회전 모터(11231)는, 구동 플레이트(1121) 상에 설치될 수 있다. 예를 들어, 롤러 회전 모터(11231)는 회전 구동 가능한 구동축 갖는 모터일 수 있다.
롤러 샤프트(11232)는, 롤러 회전 모터(11231)의 구동축에 연결되어 회전 구동될 수 있다. 예를 들어, 롤러 샤프트(11232)는, 상측을 향해 연장된 회전축을 가질 수 있다.
예를 들어, 롤러 샤프트(11232)는 상측을 향해 연장되어 가이드 블록(113)의 중앙 롤러 수용홈(1133)을 마주보도록 설치될 수 있다. 예를 들어, 텐셔너 모듈(11)을 상측으로 바라볼 때, 롤러 샤프트(11232)와 중앙 롤러 수용홈(1133)은 서로 오버랩될 수 있다.
예를 들어, 롤러 샤프트(11232)는 기어, 풀리, 체인 또는 스프로킷 등 별도의 동력 전달 요소가 롤러 회전 모터(11231) 사이에 연결되어 회전 동력을 전달받을 수 있다.
다른 예로, 롤러 샤프트(11232)는 롤러 회전 모터(11231)의 구동축에 직결되어 연결될 수도 있다는 점을 밝혀둔다.
중앙 롤러(11233)는, 롤러 샤프트(11232)에 연결되어 상측으로 돌출되도록 설치될 수 있고, 가이드 블록(113)의 중앙 롤러 수용홈(1133)에 수용될 수 있다.
예를 들어, 중앙 롤러(11233)는 롤러 회전 모터(11231)가 구동함에 따라 롤러 샤프트(11232)를 통해 전달되는 회전 구동력을 통해 회전 구동될 수 있다.
예를 들어, 중앙 롤러(11233)가 가이드 와이어(21) 및 스텐트 와이어(22) 중 어느 하나의 와이어에 밀착된 상태에서 회전할 경우, 해당 와이어를 전후 방향을 따라서 병진 구동할 수 있다.
그리퍼부(1124)는, 구동 플레이트(1121) 상에서 상측을 향해 돌출되도록 설치될 수 있고, 돌출되는 상단의 일부는 가이드 블록(113)에 형성된 제 1 그리퍼 수용홈(1134a) 및 제 2 그리퍼 수용홈(1134b)에 수용될 수 있다.
그리퍼부(1124)는, 가로 방향으로 서로 마주보도록 이격되는 제 1 그리퍼(1124a)와 제 2 그리퍼(1124b)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 제 1 그리퍼(1124a) 및 제 2 그리퍼(1124b)는 가로 방향을 따라서 설정 간격으로 이격됨에 따라서, 제 1 그리퍼(1124a) 및 제 2 그리퍼(1124b) 중 어느 하나의 그리퍼(1124a, 1124b)가 가이드 와이어(21) 및 스텐트 와이어(22) 중 어느 하나의 와이어(21, 22)에 접촉할 경우, 서로 접촉되지 않은 나머지 하나의 그리퍼(21,22)와 나머지 하나의 와이어(21, 22)는 서로 접촉되지 않은 상태로 이격되어 있을 수 있다.
즉, 구동 블록(112)의 슬라이딩 구동 위치에 따라서, 제 1 그리퍼(1124a) 또는 제 2 그리퍼(1124b)는 가이드 와이어(21) 및 스텐트 와이어(22) 중 어느 하나의 와이어에만 접촉하여 고정할 수 있다.
제 1 그리퍼(1124a)는, 가로 방향을 기준으로 제 1 와이어 통로(1131)의 바깥쪽, 즉 제 1 그리퍼 수용홈(1134a)에 위치하도록 설치되고, 구동 블록(112)의 슬라이딩 구동 위치에 따라서, 제 1 와이어 통로(1131)를 통과하는 가이드 와이어(21)를 가압하여 고정할 수 있다.
예를 들어, 제 1 그리퍼(1124a)는 구동 플레이트(1121)에 고정되고 가로 방향으로 연장된 가이드 공간을 갖는 제 1 그리퍼 하우징(11241a)과, 제 1 그리퍼 하우징(11241a)의 가이드 공간을 따라 슬라이딩 가능하게 설치되고 가이드 와이어(21)와 접촉하는 제 1 스토퍼(11242a)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 제 1 스토퍼(11242a)의 접촉 단부는 가이드 와이어(21)에 평행한 평면 형태를 가짐으로써, 가이드 와이어(21)를 평행한 상태로 마주볼 수 있다.
제 2 그리퍼(1124b)는, 가로 방향을 기준으로 제 2 와이어 통로(1132)의 바깥쪽, 즉 제 2 그리퍼 수용홈(1134b)에 위치하도록 설치되고, 구동 블록(112)의 슬라이딩 구동 위치에 따라서, 제 2 와이어 통로(1132)를 통과하는 스텐트 와이어(22)를 가압하여 고정할 수 있다.
예를 들어, 제 2 그리퍼(1124b)는 구동 플레이트(1121)에 고정되고 가로 방향으로 연장된 공간을 갖는 제 2 그리퍼 하우징(11241b)과, 제 2 그리퍼 하우징(11241b)의 내부 공간을 따라 슬라이딩 가능하게 설치되고 가이드 와이어(21)와 접촉하는 제 2 스토퍼(11242b)와, 제 2 그리퍼 하우징(11241b)의 내부에 설치되어 제 2 스토퍼(11242b)를 외부로 밀어내는 탄성력을 제공하는 그리퍼 탄성체(11243b)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 제 2 스토퍼(11242b)의 접촉 단부는 스텐트 와이어(22)에 평행한 평면 형태를 가질 수 있다.
여기서, 스텐트 와이어(22) 및 제 2 와이어 통로(1132) 길이 방향에 비스듬한 각도를 형성하기 때문에, 제 2 스토퍼(11242b)의 접촉 단부 역시 스텐트 와이어(22)를 평행하게 마주볼 수 있도록, 길이 방향으로 갈수록 경사진 스텐트 구동 장치(1)사선 형태의 접촉면을 형성할 수 있다.
그리퍼 탄성체(11243b)는 제 2 스토퍼(11242b)와 제 2 그리퍼 하우징(11241b) 사이의 공간에 설치되어 제 2 스토퍼(11242b)가 스텐트 와이어(22)에 접촉하는 과정에서 발생하는 충격을 완화시킬 수 있으며, 동시에 스텐트 와이어(22)가 과도하게 가압되어 파손되지 않도록 방지할 수 있다.
한편, 도면상에 도시되지는 않았지만 제 1 그리퍼(1124a) 역시 제 1 그리퍼 하우징(11241a) 내부에서 제 1 스토퍼(11242a)에 연결되는 그리퍼 탄성체의 구성을 포함할 수 있다는 점을 밝혀둔다.
예를 들어, 그리퍼부(1124)는, 제 1 그리퍼(1124a) 및 제 2 그리퍼(1124b)를 이격된 상태로 지지하는 지지 플레이트(11244)를 더 포함할 수 있다.
예를 들어, 지지 플레이트(11244)는 롤러 회전 모터(11231) 상에 설치될 수 있고, 상측으로 서로 가로 방향을 따라서 이격된 제 1 그리퍼(1124a)와 제 2 그리퍼(1124b)를 고정적으로 지지할 수 있다.
완충 탄성체(1125)는 가로 방향을 기준으로 가이드 탄성체(1115)에 대향하는 부분에서 구동 블록(112)과 가이드 블록(113) 사이에 설치될 수 있다.
예를 들어, 완충 탄성체(1125)는 가이드 탄성체(1115)와 마찬가지로 구동 블록(112)이 일 방향으로 슬라이딩 될 경우 압축될 수 있어서, 롤러 구동부(1123) 또는 그리퍼부(1124)가 일 방향으로 슬라이딩하는 과정에서 가이드 와이어(21) 또는 스텐트 와이어(22)를 과도하게 가압하거나 충격이 발생하는 정도를 완충할 수 있다.
가이드 블록(113)은 구동 베이스(111)상에 고정되고 길이 방향으로 연장되는 가이드 와이어(21)와 가이드 와이어(21)에 합류하는 스텐트 와이어(22)의 경로를 형성하는 하우징 부재일 수 있다.
예를 들어, 가이드 블록(113)은 구동 베이스(111) 및 구동 블록(112)에 탈부착 가능하게 설치될 수 있다. 예를 들어, 가이드 블록(113)은 도 4와 같이 상하 방향을 따라서 구동 베이스(111)로부터 탈부착 가능하게 분리될 수 있다.
예를 들어, 도 2와 같이 가이드 블록(113)이 구동 베이스(111)에 설치될 경우 구동 베이스(111)에 고정된 상태로 내부에 구동 블록(112)의 그리퍼부(1124) 및 롤러 구동부(1123)의 일부가 구동 블록(112) 내부에 수용될 수 있다.
예를 들어, 가이드 블록(113)은, 제 1 와이어 통로(1131), 제 2 와이어 통로(1132), 제 1 그리퍼 수용홈(1134a), 제 2 그리퍼 수용홈(1134b), 제 1 가이드 롤러(1135a), 제 2 가이드 롤러(1135b) 및 중앙 롤러 수용홈(1133)을 포함할 수 있다.
제 1 와이어 통로(1131)는, 길이 방향을 따라서 가이드 와이어(21)가 통과하는 경로를 따라서 연장된 통로이다.
예를 들어, 제 1 와이어 통로(1131)는 상측으로부터 함몰 형성된 공간일 수 있고, 이에 따라 가이드 와이어(21)는 가이드 블록(113)의 상측으로부터 도입되어 수용될 수 있다.
제 2 와이어 통로(1132)는, 길이 방향으로 갈수록 제 1 와이어 통로(1131)에 비스듬한 각도록 수렴하는 경로를 따라서 스텐트 와이어(22)가 통과하는 통로이다.
예를 들어, 제 2 와이어 통로(1132)는 상측으로부터 함몰 형성된 공간일 수 있고, 이에 따라 스텐트 와이어(22)는 가이드 블록(113)의 상측으로부터 도입되어 수용될 수 있다.
예를 들어, 제 2 와이어 통로(1132)는 길이 방향을 갈수록 제 1 와이어 통로(1131)에 비스듬한 방향으로 수렴하여 연통되는 구조를 가질 수 있다.
이상의 구조에 의하면, 길이 방향을 기준으로 가이드 블록(113)의 후방에서는 제 2 와이어 통로(1132)의 후단은 제 1 와이어 후단으로부터 가로 방향을 따라 이격된 위치에 형성되어, 각각 스텐트 와이어(22)와 가이드 와이어(21)가 진입하는 별개의 개구로서 존재하지만, 가이드 블록(113)의 전방에서는 제 2 와이어 통로(1132)가 제 1 와이어 통로(1131)에 합쳐짐으로써 결과적으로 제 1 와이어 통로(1131)로부터 연통되는 개구만 존재할 수 있다.
제 1 그리퍼 수용홈(1134a)은, 가로 방향을 따라서 제 1 와이어 통로(1131)의 외측 부분에 연통되는 공간으로서 제 1 그리퍼(1124a)가 수용되는 홈일 수 있다.
예를 들어, 제 1 그리퍼 수용홈(1134a)은 제 1 와이어 통로(1131)의 부분중, 가로 방향을 기준으로 제 2 와이어 통로(1132)에 대향하는 측부 부분에 형성되어 하측으로부터 구동 블록(112)의 제 1 그리퍼(1124a)가 수용될 수 있다.
예를 들어, 제 1 그리퍼 수용홈(1134a)은 제 1 그리퍼(1124a)가 슬라이딩 구동되는 가로 방향을 따라서 구동 방향을 가이드하는 역할을 할 수 있다.
이상의 구조에 의하면, 제 1 그리퍼(1124a)의 제 1 그리퍼 하우징(11241a)은 제 1 그리퍼 수용홈(1134a)을 따라서 슬라이딩되고, 제 1 스토퍼(11242a)는 제 1 그리퍼 수용홈(1134a)을 따라서 슬라이딩되는 구조를 가질 수 있다.
제 2 그리퍼 수용홈(1134b)은, 가로 방향을 따라서 제 2 와이어 통로(1132)의 외측 부분에 연통되는 공간으로서 제 2 그리퍼(1124b)가 수용되는 홈일 수 있다.
예를 들어, 제 2 그리퍼 수용홈(1134b)은 제 2 와이어 통로(1132)의 부분중, 가로 방향을 기준으로 제 1 와이어 통로(1131)에 대향하는 측부 부분에 형성되어 하측으로부터 구동 블록(112)의 제 2 그리퍼(1124b)가 수용될 수 있다.
예를 들어, 제 2 그리퍼 수용홈(1134b)은 제 2 그리퍼(1124b)가 슬라이딩 구동되는 가로 방향을 따라서 구동 방향을 가이드하는 역할을 할 수 있다.
이상의 구조에 의하면, 제 2 그리퍼(1124b)의 제 2 그리퍼 하우징(11241b)은 제 2 그리퍼 수용홈(1134b)을 따라서 슬라이딩되고, 제 2 스토퍼(11242b)는 제 2 그리퍼 수용홈(1134b)을 따라서 슬라이딩되는 구조를 가질 수 있다.
예를 들어, 텐셔너 모듈(11)을 상측에서 바라볼 때, 제 1 그리퍼 수용홈(1134a) 및 제 2 그리퍼 수용홈(1134b)은 가로 방향을 따라 동일 선상을 따라 이격된 위치에 형성될 수 있다.
제 1 가이드 롤러(1135a)는, 제 1 와이어 통로(1131)의 부분 중 중앙 롤러(11233)의 슬라이딩 구동 축에 오버랩되는 위치에 설치되고 가이드 와이어(21)를 회전 가능하게 지지할 수 있다.
예를 들어, 제 1 가이드 롤러(1135a)는 제 1 와이어 통로(1131)의 부분중, 가로 방향을 기준으로 제 2 와이어 통로(1132)에 대향하는 측부 부분에 노출되도록 설치될 수 있다.
예를 들어, 텐셔너 모듈(11)을 상측으로 바라 볼때, 제 1 와이어 통로(1131)를 통과하는 가이드 와이어(21)는 제 1 가이드 롤러(1135a)의 외주면에 외접하는 형태로 연장될 수 있다.
예를 들어, 제 1 가이드 롤러(1135a)는 길이 방향에 수직한 상하 방향에 평행한 회전축을 가질 수 있고, 중앙 롤러(11233)가 가이드 와이어(21)를 향해 슬라이딩 할 경우, 제 1 가이드 롤러(1135a)의 외주면은 중앙 롤러(11233)의 외주면과 그 사이에 가이드 와이어(21)가 개재된 상태로 접촉하여 가이드 와이어(21)를 전진 또는 후진 구동되도록 회전될 수 있다.
제 2 가이드 롤러(1135b)는, 제 2 와이어 통로(1132)의 부분 중 중앙 롤러(11233)의 슬라이딩 구동 축에 오버랩되는 위치에 설치되고 스텐트 와이어(22)를 회전 가능하게 지지할 수 있다.
예를 들어, 제 2 가이드 롤러(1135b)는 제 2 와이어 통로(1132)의 부분중, 가로 방향을 기준으로 제 1 와이어 통로(1131)에 대향하는 측부 부분에 노출되도록 설치될 수 있다.
예를 들어, 텐셔너 모듈(11)을 상측으로 바라 볼때, 제 2 와이어 통로(1132)를 통과하는 스텐트 와이어(22)는 제 2 가이드 롤러(1135b)의 외주면에 외접하는 형태로 연장될 수 있다.
예를 들어, 제 2 가이드 롤러(1135b)는 길이 방향에 수직한 상하 방향에 평행한 회전축을 가질 수 있고, 중앙 롤러(11233)가 스텐트 와이어(22)를 향해 슬라이딩 할 경우, 제 2 가이드 롤러(1135b)의 외주면은 중앙 롤러(11233)의 외주면과 그 사이에 스텐트 와이어(22)가 개재된 상태로 접촉하여 가이드 와이어(21)를 전진 또는 후진 구동되도록 회전될 수 있다.
예를 들어, 길이 방햐을 기준으로, 가이드 블록(113)에서 제 1 가이드 롤러(1135a) 및 제 2 가이드 롤러(1135b)는 제 1 그리퍼 수용홈(1134a) 및 제 2 그리퍼 수용홈(1134b)보다 후방에 위치할 수 있다.
중앙 롤러 수용홈(1133)은, 가로 방향을 따라서 제 1 가이드 롤러(1135a) 및 제 2 가이드 롤러(1135b) 사이를 연통하는 공간으로서, 하측으로부터 중앙 롤러(11233)가 수용될 수 있다.
예를 들어, 중앙 롤러 수용홈(1133)은 제 1 와이어 통로(1131) 및 제 2 와이어 통로(1132)와 모두 연통되는 공간일 수 있고, 중앙 롤러 수용홈(1133)에서 중앙 롤러(11233)는 가로 방향을 따라 슬라이딩 구동함에 따라 선택적으로 제 1 가이드 롤러(1135a) 또는 제 2 가이드 롤러(1135b)에 접촉할 수 있다.
예를 들어, 중앙 롤러 수용홈(1133)은 가이드 블록(113)의 상측으로 함몰 형성된 공간일 수 있고, 이에 따라 중앙 롤러(11233)는 상측으로부터 롤러 샤프트(11232) 탈부착 가능하게 설치될 수 있다.
예를 들어, 중앙 롤러(11233)의 상단부는 회전하는 부분의 반경보다 상대적으로 크게 형성되는 단차가 형성되어 있을 수 있어서, 가이드 와이어(21) 또는 스텐트 와이어(22)에 접촉하여 구동할 시, 해당 와이어가 상측으로 이탈되는 것을 방지할 수 있다.
제어부(16)는, 슬라이딩 구동부(1114) 및 롤러 구동부(1123)의 구동을 제어하여 가이드 와이어(21) 또는 스텐트 와이어(22)의 포지셔닝을 제어할 수 있다.
구체적인, 텐셔너 모듈(11)의 작동 구조는 이하의 도 7 내지 도 10을 참조하여 후술하기로 한다.
도 7은 일 실시 예에 따른 구동 베이스에 대해서 구동 블록이 일 방향으로 슬라이딩된 모습을 도시하는 평면도이고, 도 8은 일 실시 예에 따른 가이드 블록에 대해서 구동 블록이 일 방향으로 슬라이링된 모습을 도시하는 평면도이고, 도 9는 일 실시 예에 따른 구동 베이스에 대해서 구동 블록이 타 방향으로 슬라이딩된 모습을 도시하는 평면도이고, 도 10은 일 실시 예에 따른 가이드 블록에 대해서 구동 블록이 타 방향으로 슬라이링된 모습을 도시하는 평면도이다.
도 7 및 도 8을 참조하면, 제어부(16)가 슬라이딩 구동부(1114)의 구동을 통해 중앙 롤러(11233)로 하여금 가이드 와이어(21)와 접촉하여 가이드 와이어(21)를 구동하는 과정을 확인할 수 있다.
먼저 도 7과 같이, 제어부(16)는 슬라이딩 구동부(1114), 즉 캠 회전 모터(11141)를 구동하여 회전 캠(11142)의 부분 중 상대적으로 반경이 큰 부분으로 하여금 구동 블록(112)의 캠 수용홈(11211)에 간섭되도록 하여, 결과적으로 구동 플레이트(1121), 즉 구동 블록(112)은 가로 방향을 따라서 회전 캠(11142)의 구동축에 대해 상대적으로 멀어지는 방향으로 슬라이딩 될 수 있다.
이 경우, 가이드 탄성체(1115)는 구동 플레이트(1121)의 슬라이딩 움직임을 완충하는 역할을 하여, 구동 블록(112)에 설치된 그리퍼부(1124) 또는 중앙 롤러(11233)가 가이드 와이어(21) 또는 스텐트 와이어(22)를 과도하게 가압하여, 와이어의 정상적인 동작을 방해하거나 파손되는 것을 방지할 수 있다.
구동 블록(112)이 가이드 와이어(21)를 향해 슬라이딩 될 경우, 도 8과 같이 중앙 롤러(11233)는 제 1 가이드 롤러(1135a)에 맞물리도록 접촉하여 가이드 와이어(21) 와이어를 구동 가능한 상태로 파지할 수 있다.
동시에, 제 2 그리퍼(1124b) 역시 제 2 그리퍼 수용홈(1134b)으로부터 제 2 와이어 통로(1132)를 향해 슬라이딩 되어 제 2 그리퍼 수용홈(1134b)을 통과하는 스텐트 와이어(22) 와이어를 제 2 와이어 통로(1132)의 내벽에 대해 가압함으로써 스텐트 와이어(22)를 고정시킬 수 있다.
여기서, 제 2 그리퍼(1124b)의 제 2 스토퍼(11242b)가 스텐트 와이어(22)를 가압하는 경우, 그리퍼 탄성체(11243b)는 스텐트 와이어(22)가 제 2 스토퍼(11242b)에 의해 과도하게 가압되거나 충격에 의해서 파손되지 않도록 완충하는 역할을 할 수 있다.
이와 동시에, 제 1 그리퍼(1124a)는 반대로 제 1 와이어 통로(1131)로부터 멀어지는 방향으로 슬라이딩 되어 가이드 와이어(21)를 간섭하지 않는 위치로 이동하게 된다.
결과적으로, 구동 블록(112)의 슬라이딩 구동에 의해 스텐트 와이어(22)는 와이어는 제 2 그리퍼(1124b)를 통해 고정된 상태로 구속되고, 가이드 와이어(21)는 중앙 롤러(11233)와 제 1 가이드 롤러(1135a) 사이에 맞물리게 됨으로써, 스텐트 와이어(22)의 움직임을 구속시킨 상태에서 가이드 와이어(21)의 병진 구동을 수행할 수 있게 된다.
반대로, 도 9 및 도 10을 참조하면, 제어부(16)가 슬라이딩 구동부(1114)의 구동을 통해 중앙 롤러(11233)로 하여금 스텐트 와이어(22)와 접촉하여 스텐트 와이어(22)를 구동하는 과정을 확인할 수 있다.
먼저 도 9와 같이, 제어부(16)는 캠 회전 모터(11141)를 구동하여 회전 캠(11142)의 부분 중 상대적으로 반경이 작은 부분으로 하여금 구동 블록(112)의 캠 수용홈(11211)에 간섭되도록 함으로써, 결과적으로 구동 플레이트(1121), 즉 구동 블록(112)은 가로 방향을 따라서 회전 캠(11142)의 구동축에 대해 상대적으로 가까워지는 방향으로 슬라이딩 될 수 있다.
이 경우, 도시되지는 않았지만 구동 블록(112)과 가이드 블록(113) 사이에 설치된 완충 스프링(, 도 6 참조)가 구동 플레이트(1121)의 슬라이딩 움직임을 완충하는 역할을 하여, 구동 블록(112)에 설치된 그리퍼부(1124) 또는 중앙 롤러(11233)가 가이드 와이어(21) 또는 스텐트 와이어(22)를 과도하게 가압하여, 와이어의 정상적인 동작을 방해하거나 파손되는 것을 방지할 수 있다.
구동 블록(112)이 스텐트 와이어(22)를 향해 슬라이딩 될 경우, 도 8과 같이 중앙 롤러(11233)는 제 2 가이드 롤러(1135b)에 맞물리도록 접촉하여 스텐트 와이어(22) 와이어를 구동 가능한 상태로 파지할 수 있다.
동시에, 제 1 그리퍼(1124a) 역시 제 1 그리퍼 수용홈(1134a)으로부터 제 1 와이어 통로(1131)를 향해 슬라이딩 되어 제 1 와이어 통로(1131)를 통과하는 스텐트 와이어(22) 와이어를 제 2 와이어 통로(1132)의 내벽에 대해 가압함으로써 스텐트 와이어(22)를 고정시킬 수 있다.
이와 동시에, 제 2 그리퍼(1124b)는 반대로 제 2 와이어 통로(1132)로부터 멀어지는 방향으로 슬라이딩 되어 스텐트 와이어(22)를 간섭하지 않는 위치로 이동하게 된다.
결과적으로, 구동 블록(112)의 슬라이딩 구동에 의해 가이드 와이어(21)는 와이어는 제 1 그리퍼(1124a)를 통해 고정된 상태로 구속되고, 스텐트 와이어(22)는 중앙 롤러(11233)와 제 2 가이드 롤러(1135b) 사이에 맞물리게 됨으로써, 가이드 와이어(21)의 움직임을 구속시킨 상태에서 스텐트 와이어(22)의 병진 구동을 수행할 수 있게 된다.
한편, 캠 수용홈(11211)의 외주 부분 중, 돌출된 외주 반경의 크기가 가장 큰 부분과 가장 작은 부분 사이의 방사상 구간에서의 외주면의 반경의 크기는, 도 5에 도시된 바와 같이 그 사이의 크기를 가질 수 있다.
이 경우 중앙 롤러(11233)는 제 1 가이드 롤러(1135a) 및 제 2 가이드 롤러(1135b)에 간섭되지 않은 상태로 각각으로부터 이격된 상태를 유지할 수 있고, 제 1 그리퍼(1124a) 및 제 2 그리퍼(1124b) 역시 각각 가이드 와이어(21) 및 스텐트 와이어(22)에 간섭되지 않고, 각각으로부터 이격된 상태로 유지될 수 있다.
일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈(11)에 의하면, 가이드 와이어(21) 및 스텐트 와이어(22) 중 어느 하나의 와이어(21, 22)를 전진 또는 후진 구동하는 동시에, 구동되지 않는 나머지 와이어(21, 22)를 움직이지 않도록 고정할수 있어서, 스텐트의 빠르고 정확한 기계적 포지셔닝을 가능하게 할 수 있다.
일 실시 예에 따른 텐셔너 모듈(11)에 의하면, 구동 블록(112)의 단순 슬라이딩 동작을 통해, 가이드 와이어(21) 및 스텐트 와이어(22) 중 구동할 와이어와 고정시킬 와이어를 신속하고 간단하게 전환할 수 있어서, 구동 조작이 신속하고 간단하게 수행될 수 있다.
이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims (11)

  1. 길이 방향을 따라서 연장하는 가이드 와이어와, 상기 가이드 와이어에 합류하는 스텐트 와이어를 선택적으로 구동하는 텐셔너 모듈에 있어서,
    구동 베이스;
    상기 구동 베이스에 고정되고 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어가 합류하는 경로를 가이드하도록 수용하는 가이드 블록; 및
    상기 구동 베이스에 대해 상기 길이 방향에 수직한 가로 방향을 따라서 슬라이딩 구동 가능하고, 슬라이딩 구동 위치에 따라 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어 중 어느 하나의 와이어에 접촉하여 상기 어느 하나의 와이어의 병진 구동을 수행하는 구동 블록;을 포함하는 텐셔너 모듈.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 가이드 블록은,
    상기 길이 방향을 따라서 상기 가이드 와이어가 통과하는 제 1 와이어 통로; 및
    상기 길이 방향으로 갈수록 상기 제 1 와이어 통로에 비스듬한 각도로 수렴하고 상기 스텐트 와이어가 통과하는 제 2 와이어 통로;를 포함하고,
    상기 구동 블록은,
    상기 가이드 블록 중 상기 제 1 와이어 통로 및 상기 제 2 와이어 통로 사이에 설치되어 회전 구동하는 중앙 롤러를 구비하는 롤러 구동부를 포함하고,
    상기 구동 블록의 슬라이딩 구동 위치에 따라 상기 중앙 롤러는 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어 중 어느 하나의 와이어에 접촉되는 위치 사이에서 슬라이딩하는 텐셔너 모듈.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 가이드 블록은,
    상기 제 1 와이어 통로의 부분 중 상기 중앙 롤러의 슬라이딩 구동 축에 오버랩되는 위치에 설치되고 상기 가이드 와이어를 회전 가능하게 지지하는 제 1 가이드 롤러; 및
    상기 제 2 와이어 통로의 부분 중 상기 중앙 롤러의 슬라이딩 구동 축에 오버랩되는 위치에 설치되고 상기 스텐트 와이어를 회전 가능하게 지지하는 제 2 가이드 롤러;를 더 포함하는 텐셔너 모듈.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 구동 블록의 슬라이딩 구동에 따라서, 상기 중앙 롤러가 상기 제 1 가이드 롤러에 접촉하는 부분은 상기 제 1 가이드 롤러의 외주면에 상기 가이드 와이어가 외접하는 부분이고, 상기 중앙 롤러가 상기 제 2 가이드 롤러에 접촉하는 부분은 상기 제 2 가이드 롤러의 외주면에 상기 스텐트 와이어가 외접하는 부분인 것을 특징으로 하는 텐셔너 모듈.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 구동 블록은,
    상기 길이 방향에 수직한 가로 방향을 따라서, 상기 가이드 블록 중 상기 제 1 와이어 통로의 바깥쪽에 위치하도록 설치되는 제 1 그리퍼와, 상기 제 2 와이어 통로의 바깥쪽에 위치하도록 설치되는 제 2 그리퍼를 더 포함하고,
    상기 가로 방향을 따라서 상기 구동 블록이 일 방향으로 슬라이딩 하여 상기 중앙 롤러가 상기 가이드 와이어에 접촉할 경우 상기 제 2 그리퍼는 상기 스텐트 와이어를 제 2 와이어 통로의 내측으로 가압하여 고정시키고, 상기 구동 블록이 타 방향으로 슬라이딩 하여 상기 중앙 롤러가 상기 스텐트 와이어에 접촉할 경우 상기 제 1 그리퍼는 상기 가이드 와이어를 제 1 와이어 통로의 내측으로 가압하여 고정시키는 것을 특징으로 하는 텐셔너 모듈.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 가이드 블록은,
    가로 방향을 따라서 상기 제 1 와이어 통로의 바깥쪽 부분에 연통되고 상기 제 1 그리퍼가 수용되는 제 1 그리퍼 수용홈; 및
    가로 방향을 따라서 상기 제 2 와이어 통로의 바깥쪽 부분에 연통되고 상기 제 2 그리퍼가 수용되는 제 2 그리퍼 수용홈;을 더 포함하고,
    상기 제 1 그리퍼는,
    상기 제 1 그리퍼 수용홈에 슬라이딩 가능하게 수용되는 제 1 그리퍼 하우징; 및
    상기 제 1 그리퍼 하우징 내부에서 가로 방향을 따라서 슬라이디 가능하게 수용되고, 상기 가이드 와이어와 접촉하는 제 1 스토퍼;를 포함하고,
    상기 제 2 그리퍼는,
    상기 제 2 그리퍼 수용홈에 슬라이딩 가능하게 수용되는 제 2 그리퍼 하우징; 및
    상기 제 2 그리퍼 하우징 내부에서 가로 방향을 따라서 슬라이디 가능하게 수용되고, 상기 스텐트 와이어와 접촉하는 제 2 스토퍼;를 포함하는 텐셔너 모듈.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제 2 그리퍼는,
    상기 제 2 그리퍼 하우징의 내부에 설치되어 상기 제 2 스토퍼에 상기 가로 방향을 따라서 탄성력을 인가하는 그리퍼 탄성체;를 더 포함하고,
    상기 그리퍼 탄성체는, 상기 제 2 스토퍼와 상기 스텐트 와이어가 접촉하는 과정에서 완충 작용을 하는 것을 특징으로 하는 텐셔너 모듈.
  8. 제 2 항에 있어서,
    상기 구동 베이스는,
    상기 구동 블록을 상기 가로 방향을 따라서 구동시키는 슬라이딩 구동부;를 포함하고,
    상기 텐셔너 모듈은,
    상기 슬라이딩 구동부의 구동을 통해 상기 중앙 롤러로 하여금 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어 중 어느 하나의 와이어에 접촉하도록 이동시키고, 상기 롤러 구동부의 구동을 통해 상기 중앙 롤러에 접촉된 상기 어느 하나의 와이어의 병진 구동을 수행하는 제어부;를 더 포함하는 텐셔너 모듈.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 구동 베이스는,
    상기 구동 블록이 상기 가로 방향을 따라 슬라이딩되도록 가이드하는 가이드 샤프트; 및
    상기 가이드 샤프트의 일측에 설치되어 상기 구동 블록에 상기 가로 방향 중 어느 하나의 방향에 탄성력을 인가하는 가이드 탄성체;를 더 포함하고,
    상기 슬라이딩 구동부는,
    상기 가로 방향에 수직한 상하 방향을 따라서 연장된 구동축을 갖는 캠 회전 모터; 및
    상기 구동축의 중심으로부터 방사상으로 상이한 돌출 반경을 갖는 외주면을 통해 구동 블록에 접촉하는 회전 캠;을 포함하고,
    상기 가이드 탄성체의 탄성력에 의해 상기 구동 블록은 상기 회전 캠에 접촉되도록 가압되는 것을 특징으로 하는 텐셔너 모듈.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부가 상기 캠 회전 모터의 구동을 통해서, (i) 상기 회전 캠을 회전시켜, 상기 회전 캠의 부분 중 상대적으로 반경이 큰 외주 부분으로 하여금 상기 구동 블록에 간섭되도록 할 경우, 상기 중앙 롤러는 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어 중 어느 하나의 와이어에 접촉되도록 슬라이딩되고, (ii) 상기 회전 캠을 회전시켜, 상기 회전 캠의 부분 중 상대적으로 반경이 작은 외주 부분으로 하여금 상기 구동 블록에 간섭되도록 할 경우, 상기 중앙 롤러는 상기 가이드 와이어 및 상기 스텐트 와이어 중 나머지 하나의 와이어에 접촉되도록 슬라이딩되는 것을 특징으로 하는 텐셔너 모듈.
  11. 길이 방향을 따라서 연장하는 가이드 와이어와, 상기 가이드 와이어에 합류하는 스텐트 와이어를 선택적으로 구동하는 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 기재된 텐셔너 모듈;
    상기 텐셔너 모듈의 전방으로 연장하는 상기 가이드 와이어 및 상기 가이드 와이어에 합류하여 상기 가이드 와이어를 감싸도록 연장하는 상기 스텐트 와이어를 지지하는 와이어 커넥터; 및
    상기 텐셔너 모듈의 후방으로 돌출형성되는 상기 가이드 와이어를 파지하여 상기 가이드 와이어를 회전 구동하는 회전 모듈;을 포함하는 스텐트 구동 장치.
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