KR20170000178A - 혈관중재시술로봇 및 혈관중재시술시스템 - Google Patents

Abstract

혈관중재시술로봇이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술로봇은 길이방향으로 연장하는 도관을 상기 길이방향을 축으로 회전시키는 도관 회전부, 상기 도관 내측으로 인입되는 가이드 와이어(guide wire)를 상기 도관과 동축(co-axial)으로 회전시키는 가이드 와이어 회전 공급부, 상기 도관을 지지하며 상기 도관이 상기 길이방향으로 이송됨에 따라 절접하는 도관 가이드부 및 상기 도관 가이드부가 안착하는 마운트부를 포함하되, 상기 도관 가이드부는 상기 마운트부로부터 탈부착됨으로써, 조립 및 분리의 편의성이 증대된다.

Description

혈관중재시술로봇 및 혈관중재시술시스템{Robot for Vascular Intervention and System thereof}

본 발명은 혈관중재시술로봇 및 혈관중재시술시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 탈부착 구조를 간이하게 함으로써, 소독 및 부품의 교체가 용이한 혈관중재시술로봇 및 혈관중재시술시스템에 관한 것이다.

1. 혈관중재시술

혈관중재시술이란 혈관질환이나 암에 대한 치료를 목적으로 하는 최소침습시술로, 주로 X-선 투시 촬영 하에 경피적으로 직경이 수 mm 이하인 가는 도관(카테터)을 혈관을 통해 병소 부위까지 삽입하여 목표 장기에 도달시켜 치료한다. 현재 우리 나라를 비롯한 세계에서 시행되고 있는 혈관 중재시술의 대표적 치료는 간암의 경동맥 화학색전술(Trans-arterial chemoembolization: TACE), 경피적 혈관 성형술, 대동맥 질환에서 인조혈관 스텐트설치술 등이 있다.

특히 간암은 사망의 주요 원인이 되고 있으며, 2011년 발표된 국가 암 정보센터 자료에 따르면 간암의 발생 빈도는 남녀 전체에서 위, 갑상선, 대장, 폐에 이어서 5번째로 많은 정도이나, 간암에 의한 사망은 남녀 전체에서 폐암에 이어 두 번째로 높은 수준으로 나타났다. 간암의 근치적 치료는 수술적 절제이나, 진단 당시에 근치적인 치료가 불가능한 진행성 간암의 경우 대부분 TACE 치료를 받게 된다.

구체적으로 TACE란 간 종양에 영양을 공급하는 동맥을 찾아 항암제를 투여한 뒤, 혈관을 막아 주는 치료법을 말한다(도 1 참조). 시술의 순서는 서혜부(사타군니)에 위치한 대퇴동맥을 바늘로 천자하고, 천자된 대퇴동맥을 통하여 가이드 와이어, 도관(도 2참조) 등을 삽입 간동맥의 기시부위까지 접근(도 3 참조)한다. 그 후 혈관 조영제를 주사하면서 간동맥 조영 사진을 얻어 종양의 위치, 크기 및 혈액 공급 양상 등 치료에 필요한 정보를 얻고 이에 따라 적절한 항암제나 색전 물질의 종류, 용량 등의 치료 방법을 정하게 된다. 치료 방법을 정하게 되면 직경이 3F(1F=0.33mm) 정도 되는 미세도관(microcatheter)를 기시부위에 삽입하여 종양을 치료하게 된다. 시술시간은 대게 1 시간 내지 2 시간 정도이며 환자의 간동맥 분지양상과 종양의 동맥분지 분포가 복잡도에 따라 가변할 수 있다.

2. 혈관중재시술로봇의 필요성

도 4에 도시된 바와 같이, 혈관은 대부분 여러 갈래로 나뉘거나 굴곡진 형태로 이루어져 있다. 따라서 혈관중재시술은 혈관의 손상을 방지하기 위해 도관 및 가이드 와이어의 동축 시스템(co-axial system)이라고 불리는 여러 단계의 직경을 가진 삽입체를 겹쳐서 이용하게 된다. 이 때, 혈관이 여러 갈래로 나뉘는 분기점이나 굴곡 부위를 가지고 있기 때문에 시술자가 도관 및 가이드 와이어를 수동으로 혈관의 방향에 따라 정밀하게 스티어링(steering)하여 삽입해야 한다. 시술의 정밀도가 높기 때문에 시술 시간은 길어질 수 밖에 없다. 따라서 시술자는 혈관중재시술 과정 중에 발생하는 방사능에 장시간 노출될 수 밖에 없다. 특히 시술자는 하루에도 수 회 방사선에 노출될 수 있으므로 시술자의 방사선 피폭을 감소시키기 위한 시스템이 마련되어야 한다.

따라서, 방사선 피폭을 피할 수 있도록 시술도구의 원격 제어가 가능한 마스터-슬래이브(master-slave) 방식의 시스템 개발이 필요하다.

또한, 슬래이브 장비에서 이용되는 도관 및 가이드 와이어의 경우 각 종 오염 환경에 노출될 수 있으므로 도관 및 가이드 와이어를 둘러싸는 부품의 소독이 용이하도록 설계되어야 한다.

본 발명자들은 이와 같이 종래 기술의 문제점을 해결하고자 본 발명을 착상하게 되었다.

미국 등록 특허 5,531,676

본 발명의 일 기술적 과제는 부품의 탈부착이 용이한 구조의 혈관중재시술로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 기술적 과제는 고(高) 자유도의 혈관중재시술시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 기술적 과제는 상기 언급한 기술적 과제에 의하여 제한되지 아니하며, 이하의 설명에 의하여 보다 구체화될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술로봇은 길이방향으로 연장하는 도관을 상기 길이방향을 축으로 회전시키는 도관 회전부, 상기 도관 내측으로 인입되는 가이드 와이어(guide wire)를 상기 도관과 동축(co-axial)으로 회전시키는 가이드 와이어 회전 공급부, 상기 도관을 지지하며 상기 도관이 상기 길이방향으로 이송됨에 따라 절접하는 도관 가이드부 및 상기 도관 가이드부가 안착하는 마운트부를 포함하되, 상기 도관 가이드부는 상기 마운트부로부터 탈부착한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 도관 가이드부는 상기 도관을 상측에서 덮는 도관 덮개부 및 상기 도관을 하측에서 지지하는 도관 지지부로 분리한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 도관 덮개부는 상기 도관 덮개부의 일단에 상기 도관 지지부와 결합하는 고정날개를 포함한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 상기 도관 지지부는 상기 도관 지지부를 상기 마운트부에 고정하는 고정 플레이트를 포함하되, 상기 고정 플레이트는 끼움부를 포함한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 끼움부는 상기 길이방향과 다른 방향으로 연장한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 마운트부는 상기 끼움부를 수용하는 수용홈을 포함하며, 상기 수용홈은 상기 길이방향과 다른 방향으로 연장한다.

본 발명의 일 실시에에 따른 마운트부는 상기 도관 지지부의 끼움부가 상기 마운트부의 수용홈에 인입하여 고정된 상태에서 상기 끼움부의 일탈을 방지하는 고정핀을 포함한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 도관 가이드부는 슬라이딩 절첩되는 서브 도관 가이드부들로 이루어진다.

본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술로봇에 있어서, 상기 도관 및 상기 가이드 와이어 중 적어도 하나와 접촉하는 상기 도관 회전부, 상기 가이드 와이어 회전 공급부 및 상기 도관 가이드부는 상기 혈관중재시술로봇으로부터 탈부착된다.

본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술로봇에 있어서, 상기 가이드 와이어 회전 공급부는 상기 가이드 와이어를 이송하는 가이드 롤러부 및 상기 가이드 롤러부에 구동력을 제공하는 롤러 구동부를 포함하며, 상기 가이드 롤러부 및 상기 롤러 구동부는 상기 혈관중재시술로봇으로부터 탈부착된다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 혈관중재시술시스템은 혈관중재시술로봇 및 상기 혈관중재시술로봇이 시술베드에 대하여 상대 이동 가능하도록 고정하는 프레임을 포함하며, 상기 혈관중재시술로봇은 길이방향으로 연장하는 도관을 상기 길이방향을 축으로 회전시키는 도관 회전부, 상기 도관 내측으로 인입되는 가이드 와이어(guide wire)를 상기 도관과 동축(co-axial)으로 회전시키는 가이드 와이어 회전 공급부, 상기 도관을 지지하며 상기 도관이 상기 길이방향으로 이송됨에 따라 절접하는 도관 가이드부 및 상기 도관 가이드부가 안착하는 마운트부를 포함하되, 상기 도관 가이드부는 상기 마운트부로부터 탈부착한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 프레임은 상기 혈관중재시술로봇을 상하 방향으로 회전시킴으로써 상기 혈관중재시술로봇의 각도를 조절하는 상하 방향 회전부를 포함한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 프레임은 상기 혈관중재시술로봇을 좌우 방향으로 움직이는 제1 이동부 및 상기 혈관중재시술로봇을 전후 방향으로 움직이는 제2 이동부 중 적어도 하나를 포함한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술로봇은 도관 및 가이드 와이어에 접촉하는 부품을 탈부착 가능하도록 구성함으로써, 부품의 교체 및 소독의 용이성을 향상시킬 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 혈관중재시술시스템은 자유도를 향상시킴으로써 시술의 편의성을 향상시킬 수 있다.

본 발명의 효과는 상기 언급한 효과에 의하여 제한되지 아니하며, 이하의 설명에 의하여 보다 구체화될 수 있을 것이다.

도 1은 간암 및 영양공급 간 동맥의 모식도를 도시한다.
도 2는 TACE 시술에 사용되는 도관(좌) 및 미세도관-유도철사 어셈블리(assembly)(우)의 사진을 도시한다.
도 3은 외측에 6-7F의 직경을 가지는 삽입도관과 삽입도관의 내측에 회전가능한 3-4F의 직경을 가지는 가이드 와이어가 인입된 상태의 시술 개략도를 도시한다.
도 4는 간동맥 화학색전술의 예를 도시한 사진이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술로봇의 사시도를 도시한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술로봇의 측면도를 도시한다.
도 8는 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술로봇의 평면도를 도시한다.
도 9은 본 발명의 일 실시예에 따른 Y형 커넥터를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드 와이어 회전 공급부를 설명하기 위한 도면이다.
도 11 내지 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 도관 가이드부를 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 마운트부를 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 도관 가이드부의 조립 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 16 내지 도 18은 본 발명의 일 실시예에 따른 도관 가이드부의 구동을 설명하기 위한 도면이다.
도 19 내지 도 21은 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술로봇의 구동 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 22 및 도 23은 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술로봇의 실물을 나타내는 사진이다.
도 24 내지 도 28은 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술시스템을 설명하기 위한 도면이다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명할 것이다. 그러나 본 발명의 기술적 사상은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화 될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예는 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.

본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소 상에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소 상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소가 개재될 수도 있다는 것을 의미한다.

또한, 본 명세서의 다양한 실시예 들에서 제1, 제2, 제3 등의 용어가 다양한 구성요소들을 기술하기 위해서 사용되었지만, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안 된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 따라서, 어느 한 실시예에 제 1 구성요소로 언급된 것이 다른 실시예에서는 제 2 구성요소로 언급될 수도 있다. 여기에 설명되고 예시되는 각 실시예는 그것의 상보적인 실시예도 포함한다. 또한, 본 명세서에서 '및/또는'은 전후에 나열한 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용되었다.

명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 또한, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 또한, 본 명세서에서 "연결"은 복수의 구성 요소를 간접적으로 연결하는 것, 및 직접적으로 연결하는 것을 모두 포함하는 의미로 사용된다.

또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술시스템을 설명하기 위한 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술시스템은 마스터-슬래이브 장비를 기반으로 한 원격 시술 시스템을 말할 수 있다. 즉, 마스터 장비 측에서 시술자가 시술을 원격 제어하고, 원격 제어에 따라 슬래이브 장비가 환자에 대하여 시술을 진행하는 것이다. 이에 따라 시술자가 방사선에 피폭되는 환경을 최소화할 수 있다.

구체적인 설명을 위하여, 도 5를 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술시스템은, 혈관중재시술로봇(1000), 베드(1100), 프레임(1200), 마스터 장비(1300) 중 적어도 하나를 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 혈관중재시술로봇(1000)은 혈관중재시술을 위하여 환자의 병소 부위에 도관 및 가이드 와이어를 삽입하는 슬래이브 장비를 말하는 것으로, 후술할 마스터 장비(1300)로부터의 제어 신호에 따라 원격 제어 될 수 있다.

환자(1120)는 상기 베드(1100)에 누운 상태로 시술을 받을 수 있으며, 이 때, 상기 베드(1100)에는 프레임(1200)이 이동 가능하도록 부착될 수 있다. 상기 프레임(1200)의 일 측은 상기 혈관중재시술로봇(1000)을 수용 고정할 수 있다. 예를 들어, 상기 프레임(1200)의 상측에는 상기 혈관중재시술로봇(1000)이 안착할 수 있다. 이 때, 상기 혈관중재시술로봇(1000)은 상기 프레임(1200)에 대하여 회전 또는 병진 운동할 수 있도록 안착할 수 있다. 상기 프레임(1200)의 타 측은 상기 베드(1100)에 이동 가능하도록 부착될 수 있다. 예를 들어, 상기 프레임(1200)의 타 측은 상기 베드(1100)의 레일에 이동 가능하도록 부착될 수 있다. 상기 혈관중재시술로봇(1000)이 상기 프레임(1200)에 대하여 회전 및 병진 운동할 수 있도록 구성됨으로써 시술의 편의성이 향상될 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은 후술하기로 한다.

상기 마스터 장비(1300)는 시술자(1110)가 상기 혈관중재시술로봇(1000)을 원격 제어할 수 있는 인터페이스를 제공할 수 있다. 이로써, 시술자(1110)가 원격으로 상기 혈관중재시술로봇(1000)을 제어함으로써, 시술자의 방사선 피폭을 최소화할 수 있다.

이하 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술로봇에 대하여 상술하기로 한다.

도 6, 7 및 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술로봇의 사시도, 측면도 및 평면도를 도시한다. 도 6 내지 도 8에 도시된 혈관중재시술로봇을 설명함에 있어서 도 9 내지 도 17을 참조하기로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술로봇(1000)은, 도관 회전부(100), 가이드 와이어 회전 공급부(200), 이송부(300) 및 도관 가이드부(400) 중 적어도 하나를 포함하여 이루어질 수 있다. 또한, 상기 혈관중재시술로봇(1000)은 도관(20) 및 가이드 와이어(10)가 동축 시스템으로 인입된 상태에서 회전 및 병진 운동을 제공할 수 있다. 이하 각 구성에 대하여 설명하기로 한다.

도관 회전부 (100)

상기 도관 회전부(100)는 상기 도관(20)을 파지한 상태에서 상기 도관(20)을 회전시킬 수 있다. 예를 들어, 상기 도관 회전부(100)는 상기 도관(20)의 길이 방향을 축으로 상기 도관(20)을 회전시킬 수 있다. 이를 위하여 상기 도관 회전부(100)는 기어(115), Y형 커넥터(120), 회전 본체(133), 회전 덮개부(135) 중 적어도 하나를 포함하여 이루어질 수 있다. 이하 각 구성에 대하여 설명하기로 한다.

상기 기어(115)는 도관 구동체(100)로부터 구동력을 전달받아 상기 도관 회전부(100)를 회전시키는 회전력을 제공할 수 있다. 상기 도관 구동체(100)는 예를 들어, 모터(motor)일 수 있다. 또한 상기 기어(115)는 도관(20)이 상기 기어(115)의 축 방향으로 인입될 수 있는 슬릿을 더 포함할 수 있다.

상기 Y형 커넥터(120)는, 상기 회전 본체(133) 및 상기 회전 덮개부(135) 내측의 수용 공간에 인입되어 일측에서 상기 도관(20)을 파지할 수 있도록 구성될 수 있다. 보다 상세한 설명을 위하여, 도 9를 참고하기로 한다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 Y형 커넥터를 설명하기 위한 도면이다.

도 9를 참고하면, 상기 Y형 커넥터(120)는 본체(123) 및 가지부(125)를 포함하여 이루어질 수 있다. 상기 본체(123)는 내부가 중공을 가지는 관형의 형상을 가질 수 있다. 이로써, 상기 본체(!23)의 일 측에는 도관(20)이 인입되어 파지될 수 있으며, 상기 본체(123)의 타 측에는 가이드 와이어(10)가 인입될 수 있다. 이에 따라, 도관 내에 가이드 와이어가 삽입된 형태의 동축 시스템이 마련될 수 있다.

상기 가지부(125)도 내부가 중공을 가지는 관형의 형상을 가질 수 있으며, 상기 본체(123)로부터 분기되어 형성될 수 있다. 상기 가지부(125)의 중공은 상기 본체(123)의 중공과 연통하도록 이루어질 수 있다. 이로써, 상기 가지부(125)의 일단을 통하여 조형제(contrast media) 등의 유체가 주입되면, 유입된 유체는 연통로를 통하여 상기 도관(20)으로 유입될 수 있게 된다.

다시 도 6 내지 도 8을 참고하면, 상기 Y형 커텍터(120)는 상기 회전 본체(133)에 안착될 수 있다. 상기 회전 본체(133)의 상측에는 상기 회전 덮개부(135)가 마련될 수 있다. 상기 회전 덮개부(135)는 상기 Y형 커넥터(120)를 덮으면서 상기 회전 본체(133)와 결합함으로써 상기 Y형 커넥터(120)를 보호할 수 있다.

가이드 와이어 회전 공급부 (200)

계속하여 도 6 내지 도 8을 참조하면, 상기 가이드 와이어 회전 공급부(200)는 가이드 와이어(10)를 이송시키고 회전시키는 역할을 수행할 수 있다. 상기 가이드 와이어 회전 공급부(200)는 도관 회전부(100)의 일 측에 마련되어 상기 가이드 와이어(10)를 공급받아, 앞서 설명한 Y형 커넥터(120)를 통하여 상기 가이드 와이어(10)를 상기 도관(20) 내로 제공할 수 있다.

상기 가이드 와이어 회전 공급부(200)는 가이드 와이어 구동체(225)로부터 회전력을 전달받아 기어(223)를 통하여 상기 가이드 와이어(10)를 회전시킬 수 있다. 이 때 상기 가이드 와이어 회전 공급부(200)는 상기 가이드 와이어(10)를 상기 도관(20)과 동축 즉 도관의 길이 방향을 축으로 회전시킬 수 있다.

또한, 상기 가이드 와이어 회전 공급부(200)는 상기 가이드 와이어 회전 공급부(200) 내에 마련된 롤러를 통하여 상기 가이드 와이어(10)를 파지 및 길이방향으로 이송시킬 수 있다. 구체적인 설명을 위하여 도 10을 참조하기로 한다.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드 와이어 회전 공급부를 설명하기 위한 도면이다.

상기 가이드 와이어 회전 공급부(200)는 가이드 롤러부(250) 및 롤러 구동부(260)를 포함하여 이루어질 수 있다.

도 10(a)를 참조하면, 상기 가이드 롤러부(250)는 상기 가이드 와이어(10)를 파지 및 길이방향으로 이송하기 위하여 상기 롤러 구동부(260)로부터 구동력을 제공받을 수 있다.구체적으로 상기 가이드 롤러부(250)는 도 10(a)의 화살표 방향으로 상기 가이드 와이어(10)를 인입받을 수 있다. 또한, 상기 가이드 롤러부(250)는 서로 대향하는 롤러(251, 253)를 포함할 수 있다. 상기 롤러(251, 253) 사이로 상기 가이드 와이어(10)가 위치하며 상기 롤러(251, 253)의 상대적인 회전에 의하여 상기 가이드 와이어(10)가 파지된 상태에서 길이방향으로 이송될 수 있다. 이 때, 상기 롤러(251, 253) 중 적어도 하나는 회전력을 공급받을 수 있으며, 본 실시예에서는 상기 롤러(251)가 회전력을 전달받는 것을 상정하기로 한다.

도 10(b)를 참조하면, 상기 롤러 구동부(260)는 상기 가이드 롤러부(250)가 상기 가이드 와이어(10)를 길이방향으로 이송하기 위한 구동력을 제공하기 위한 롤러 구동부(261)를 포함할 수 있다.

상기 롤러 구동부(261)의 일 측에는 회전 기어(263)가 마련될 수 있다. 상기 회전 기어(263)의 일 측에는 상기 회전 기어(263)로부터 구동력을 벨트(미도시)를 통하여 전달받는 전달 기어(265)가 위치할 수 있다.

상기 전달 기어(265)는 상기 롤러(251)와 결합할 수 있다. 이로써, 상기 롤러 구동부(261)에서 발생하는 회전력은 상기 회전 기어(263)에서 상기 전달 기어(265)로 전달되고 이후 상기 롤러(251)로 전달되게 된다. 따라서, 상기 롤러(251) 및 상기 롤러(253) 사이에 위치한 가이드 와이어(10)는 길이방향으로 이송될 수 있다.

이송부 (300)

상기 이송부(300)는 상기 도관 회전부(100) 및 상기 가이드 와이어 회전 공급부(200)를 상기 도관(20)의 길이방향으로 이송시킬 수 있다. 이를 위하여, 상기 이송부(300)는 혈관중재시술로봇(1000)의 프레임에 관련된 구성과 상기 혈관중재시술로봇(1000)의 프레임과 관련된 구성에 대하여 상대적으로 이동할 수 있는 구성을 포함할 수 있다.

구체적으로 상기 이송부(300)는 혈관중재시술로봇(1000)의 프레임과 관련된 구성으로써, 베이스부(310), 제1 격벽(320), 제2 격벽(330) 및 지지봉(340)을 포함하여 이루어질 수 있다. 또한, 상기 이송부(300)는 혈관중재시술로봇(100)의 프레임에 대하여 상대적으로 이동할 수 있도록 랙(rack; 350), 피니언(355), 피니언 구동체(360)를 포함하여 이루어질 수 있다.

보다 구체적으로 상기 베이스부(310)는 상기 혈관중재시술로봇(1000)의 기저면을 제공하는 프레임일 수 있다. 상기 제1 격벽(320) 및 상기 제2 격벽(330)은 상기 베이스부(310)의 양단에 마련될 수 있다. 상기 지지봉(340)은 상기 제1 격벽(320) 및 상기 제2 격벽(330) 사이에 마련될 수 있다. 상기 랙(350)은 상기 베이스부(310)의 상면에 상기 혈관중재시술로봇의 길이방향으로 마련될 수 있다. 상기 피니언(355)은 상기 랙(350)과 기어 결합하며, 상기 피니언 구동체(360)로부터 구동력을 전달받아 이동할 수 있다. 이에 따라, 상기 이송부(300)에 고정된 상기 도관 회전부(100) 및 상기 가이드 와이어 회전 공급부(200)는 혈관중재시술로봇의 길이방향으로 이동할 수 있다. 이 때 상기 지지봉(340)은 상기 도관 회전부(100) 및 상기 가이드 와이어 회전 공급부(200)의 이동에 대한 가이드 경로를 제공할 수 있다.

도관 가이드부 (400)

상기 도관 가이드부(400)는 상기 도관(20)의 길이방향으로 절첩하면서 상기 도관(20)을 지지하는 기능을 수행할 수 있다. 이 때, 상기 도관 가이드부(400)는 절첩을 위하여 텔레스코프 구조(telescope structure)로 이루어질 수 있다. 이를 위하여, 상기 도관 가이드부(400)는 복수 개의 서브 도관 가이드부 예를 들어, 제1, 2, 3 서브 도관 가이드부로 이루어질 수 있다. 상기 제1 내지 제3 서브 도관 가이드부의 외경은 상기 제1, 2, 3 서브 도관 가이드부로 갈수록 크게 형성될 수 있다. 이에 따라, 상기 제1 서브 도관 가이드부는 상기 제2 서브 도관 가이드부 내에 인입된 상태로 슬라이딩 이동할 수 있으며 상기 제2 서브 도관 가이드부는 상기 제3 서브 도관 가이드부 내에 인입된 상태로 슬라이딩 이동할 수 있다.

본 발명에서는 설명의 편의를 위하여 제1, 2, 3 서브 도관 가이드부로 갈수록 직경이 커지는 것을 상정하는 것이며 이와 반대로 제1,2,3, 서브 도관 가이드부로 갈수록 직경이 작아질 수도 있음은 물론이다. 또한 본 발명에서는 설명의 편의를 위하여 제1 내지 제3 서브 도관 가이드부를 상정하는 것이며 이보다 적거나 많은 서브 도관 가이드부가 마련될 수 있음은 물론이다.

각각의 서브 도관 가이드부는 도관 덮개부(410) 및 도관 지지부(430)를 포함하여 이루어질 수 있다. 도관 지지부(430)는 상기 도관(20)이 안착되는 공간을 제공할 수 있으며, 상기 도관 덮개부(410)는 상기 도관(20)을 덮음으로써, 상기 도관(20)을 보호하는 기능을 제공할 수 있다. 도 6 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 제1 서브 도관 가이드부는 도관 덮개부(411) 및 도관 지지부(431)으로 이루어질 수 있으며, 제2 서브 도관 가이드부는 도관 덮개부(415) 및 도관 지지부(435)로 이루어질 수 있으며, 상기 제3 서브 도관 가이부는 도관 덮개부(419) 및 도관 지지부(439)로 이루어질 수 있다. 이하 도관 덮개부 및 도관 지지부의 구체적인 설명을 위하여 도 11 내지 도 13을 참조하기로 한다.

도 11 내지 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 도관 가이드부를 설명하기 위한 도면이다. 먼저 도 11을 참조하여 도관 덮개부를 설명하기로 한다.

도 11(a)를 참조하면, 제1 도관 덮개부(411)는 몸체(412). 고정날개(413) 및 고정편(414)을 포함하여 이루어질 수 있다. 상기 몸체(412)는 상기 도관(20)을 덮을 수 있도록 구성된다. 또한, 상기 몸체(412)는 상기 몸체(412)의 일 측에 상기 고정날개(413)을 포함할 수 있다. 상기 고정날개(413)는 상기 고정편(414)을 포함할 수 있으며, 상기 고정편(414)은 도관 덮개부의 끼움편에 끼움 결합할 수 있다.

계속하여 도 11(b) 및 도 11(c)를 참조하면, 제2 도관 덮개부(415)는 몸체(416). 고정날개(417) 및 고정편(418)을 포함하여 이루어질 수 있으며 도 13을 참조하면, 제3 도관 덮개부(419)는 몸체(420). 고정날개(421, 423) 및 고정편(422, 424을 포함하여 이루어질 수 있다.

한편, 상기 제1 도관 덮개부(411)의 외경(D1)은 상기 제2 도관 덮개부(415)의 내경에 대응하며, 상기 제2 도관 덮개부(415)의 외경(D2)은 상기 제3 도관 덮개부(419)의 내경에 대응함으로써, 슬라이딩 가능한 텔레스코프 구조를 제공할 수 있다.

이하 도 12를 참조하여 도관 지지부를 설명하기로 한다.

도 12(a)를 참조하면, 제1 도관 지지부(431)는 몸체(432), 고정 플레이트(433) 및 고정홈(470)을 포함할 수 있다. 상기 몸체(432)는 상기 도관(20)을 지지함으로써, 상기 도관(20)의 처짐 현상을 방지할 수 있다. 상기 고정 플레이트(433)는 상기 제2 격벽(330)에 고정될 수 있다. 또한, 상기 고정홈(470)은 앞서 설명한 상기 제1 도관 덮개부(411)의 고정편(414)이 끼움 결합할 수 있는 홈을 제공할 수 있다.

계속하여 도 12(b) 및 도 12(c)를 참조하면, 제2 도관 지지부(435)는 몸체(436), 고정 플레이트(437), 고정홈(471) 및 끼움부(438)를 포함할 수 있다. 상기 몸체(436)는 상기 도관(20)을 지지함으로써, 상기 도관(20)의 처짐 현상을 방지할 수 있다. 상기 고정 플레이트(437)는 상기 끼움부(438)을 통하여 후술할 마운트부에 고정될 수 있다. 일 실시예에 따르면 상기 끼움부(438)는 상기 이송부(300)의 이송 방향인 도관(20)의 길이방향과 다른 방향으로 형성될 수 있다. 또한, 상기 고정홈(471)은 앞서 설명한 상기 제2 도관 덮개부(415)의 고정편(418)이 끼움 결합할 수 있는 홈을 제공할 수 있다. 또한, 제3 도관 지지부(439)는 몸체(440), 고정 플레이트(441, 443), 고정홈(472, 473) 및 끼움부(442, 444)를 포함할 수 있다. 각 구성의 기능에 대해서는 앞서 설명한 바에 대응하므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

일 실시예에 따르면, 상기 제1 도관 지지부(431)의 외경(D1)은 상기 제2 도관 지지부(435)의 내경에 대응하며, 상기 제2 도관 지지부(435)의 외경(D2)은 상기 제3 도관 지지부(439)의 내경에 대응함으로써, 슬라이딩 가능한 텔레스코프 구조를 제공할 수 있다.

이로써, 도 13에 도시된 바와 같이 제1, 2, 3 서브 도관 가이드부는 서로 절첩 가능한 형태로 슬라이딩 이동할 수 있게 된다.

이하에서는 도 14 및 도 15를 참고하여 도관 가이드부를 고정하기 위한 마운트부에 대하여 설명하기로 한다.

도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 마운트부를 설명하기 위한 도면이다.

상기 마운트부(450)는 하측이 상기 혈관중재시술로봇에 고정된 상태에서 상측을 통하여 상기 서브 도관 가이드부를 고정하는 기능을 제공할 수 있다. 보다 구체적으로 상기 마운트부(450)는 상기 서브 도관 가이드부의 서브 도관 지지부(430)를 고정할 수 있다. 도 14는 마운트부 중에서 제3 서브 도관 지지부를 고정하는 부분에 해당하는 구성이며, 도 14를 참조하여 설명하는 마운트부는 다른 서브 도관 지지부를 위한 마운트부에도 적용될 수 있음은 물론이다.

도 14를 참조하면 마운트부(459)는 수용홈(451) 및 고정핀(453)을 포함하여 이루어질 수 있다.

상기 수용홈(451)은 상기 도관 지지부의 끼움부가 끼움 결합할 수 있는 슬릿을 제공할 수 있다. 상기 수용홈(451)의 슬릿은 상기 이송부(300)의 이송 방향인 도관(20)의 길이방향과 다른 방향으로 형성될 수 있다. 보다 구체적으로 상기 수용홈(451)의 슬릿은 상기 도관(20)의 길이방향과 직교하는 방향으로 형성될 수 있다. 이로써, 수용홈(451)의 슬릿 방향이 이송부(300)의 이송 방향과 서로 다름으로써, 상기 이송부(300)의 이송에 따른 진동에도 단단한 고정력을 제공할 수 있다.

또한, 상기 고정핀(453)은 상기 도관 지지부의 끼움부가 상기 수용홈(451)에 끼움된 상태에서 상기 끼움부의 일탈을 방지하는 기능을 제공할 수 있다. 이를 위하여 상기 고정핀(453)은 상하 운동이 가능한 형태의 탄성핀으로 이루어질 수 있다. 이로써, 도관 가이드부는 보다 단단하게 고정될 수 있으며, 이에 따라 시술자가 협소한 혈관을 따라 가이드 와이어 및/또는 도관을 안정적인 스티어링을 수행할 수 있다.

이로써, 도 15에 도시된 바와 같이 상기 도관 가이드부는 상기 마운트부에 끼움 고정될 수 있다. 보다 구체적으로 도관 지지부의 끼움부가 마운트부의 수용홈에 끼움 고정되고 끼움부의 외측을 고정핀이 고정할 수 있는 것이다.

이상, 도 11 내지 도 15를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 도관 가이드부 및 도관 가이드부의 고정 방법에 대하여 설명하였다. 이에 따라, 도 16 내지 도 18에 도시된 바와 같이, 서브 도관 가이드부가 L1, L2, L3 상태로 절첩하면서도 도관을 지지하는 기능을 수행할 수 있다. 이하에서는 도 19 내지 도 21을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술로봇의 구동 방법을 설명하기로 한다.

혈관중재시술로봇의 구동 방법

도 19 내지 도 21은 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술로봇의 구동 방법을 설명하기 위한 도면이다. 구체적으로 도 19는 혈관중재시술의 준비를 위한 조립 단계, 도 20은 혈관중재시술의 시행 단계, 도 21은 혈관중재시술의 종료 후 분리 단계를 도시한다. 이하 각 단계에 대하여 상세히 설명하기로 한다.

도 19를 참조하면, 혈관중재시술로봇(1000)은 도관(20) 및 가이드 와이어(10)의 수용을 준비할 수 있다. 이를 위하여, 혈관중재시술로봇(1000)의 일부 구성이 도관(20) 및 가이드 와이어(10)를 수용하도록 분리될 수 있다. 구체적으로 도관 가이드부의 도관 덮개부(410), 도관 회전부의 회전 덮개부(135) 및 Y형 커넥터(120)가 혈관중재시술로봇(1000)으로부터 분리될 수 있다.

한편, Y형 커넥터(120)는 양단에 도관(20) 및 가이드 와이어(10) 중 적어도 하나를 수용 고정할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 Y형 커넥터(120)의 일 단에 도관(20)이 고정된 경우를 상정하기로 한다. 일 단에 도관(20)이 고정된 Y형 커넥터(120)는 혈관중재시술로봇(1000)에 안착될 수 있다. 구체적으로 도관(20)은 도관 지지부(430)에 안착되며, Y형 커넥터(120)는 회전 본체(133)에 안착될 수 있다. 이 후 도관 덮개부(410)가 상응하는 도관 지지부(430)에 고정되며, 회전 덮개부(135)가 상기 회전 본체(133)에 고정될 수 있다. 이로써, 혈관중재시술을 위한 조립 단계가 완료될 수 있다.

이후의 과정을 도 20을 참조하여 설명하기로 한다. 도 20을 참조하면, 상기 혈관중재시술로봇(1000)은 적어도 4자유도를 가지도록 병진 및 회전 운동을 수행할 수 있다. 구체적으로 도관 회전부(100)가 A 방향으로 회전함으로써, 도관(20)을 회전시킬 수 있다. 또한, 이송부(300)가 B 방향으로 병진함으로써, 도관 회전부(100) 및 가이드 와이어 회전 공급부(200)를 이송시킬 수 있다. 이에 따라 도관(20) 및 가이드 와이어(10)는 길이방향으로 병진 운동할 수 있다. 계속하여, 가이드 와이어 회전 공급부(200)는 C 방향으로 가이드 와이어(10)를 이송시키거나 D 방향으로 가이드 와이어(10)를 회전시킬 수 있다. 이로써, 혈관중재시술로봇(1000)은 4 자유도를 가지게 되며, 특히 도관과 가이드 와이어의 독립적 구동이 가능하기 때문에 조작 용이성이 증대된 혈관중재시술 환경을 제공할 수 있다.

계속하여 도 21을 참조하면 혈관중재시술을 완료한 후 부품을 분리할 수 있다. 상기 혈관중재시술로봇(1000)은 도관(20) 및 가이드 와이어(10)의 상측 뿐만 아니라 하측 또한 분리할 수 있다. 이를 위하여 먼저 도관(20) 및 가이드 와이어(10)의 상측을 덮고 있는 도관 덮개부(410) 및 회전 덮개부(135)를 분리할 수 있다. 이로써, 도관(20) 및 가이드 와이어(10)를 분리할 수 있으며, 도관(20) 및 가이드 와이어(10)를 파지하는 Y형 커넥터(120)을 분리할 수 있다. 나아가, 도관(20) 및 가이드 와이어(10)의 하측을 지지하는 도관 지지부(430) 및 회전 본체(133)를 분리할 수 있으며 가이드 와이어 회전 공급부(200)를 분리할 수 있다. 또한 상기 가이드 와이어 회전 공급부(200)는 가이드 롤러부(250) 및 롤러 구동부(260)를 분리할 수 있다.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술로봇(1000)은 도관(20) 및 가이드 와이어(10) 뿐만 아니라 도관(20) 및 가이드 와이어(10)와 상하에서 직접 접촉하고 있는 부품 일체를 분리할 수 있으므로 소독의 편의성 및 부품 교체의 편의성이 크게 개선될 수 있다. 또한, 부품의 탈부착이 상하 분리 방식으로 이루어지기 때문에 조립 및 분리가 용이하다.

도 22 및 도 23은 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술로봇(1000)의 이해의 편의를 돕기 위하여 실제 제작된 혈관중재시술로봇(1000)의 실물을 나타내는 사진이다. 특히 도 23에 도시된 바와 같이 혈관중재시술로봇(1000)로부터 도관 덮개부(410), 도관 지지부(430), 도관 회전부(100) 및 가이드 와이어 회전 공급부(200)가 분리될 수 있다. 나아가 상기 가이드 와이어 회전 공급부(200)는 상기 가이드 롤러부(250) 및 롤러 구동부(260)으로 분리될 수 있다.

이상 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술로봇(1000)의 구성 및 구동 방법에 대하여 설명하였다. 이하에서는 도 24 내지 도 28을 참조하여 혈관중재지술로봇(1000)이 시술베드에 부착된 형태의 혈관중재시술시스템에 대하여 설명하기로 한다.

혈관중재시술시스템

도 24 내지 도 28은 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술시스템을 설명하기 위한 도면이다. 도 24는 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술시스템의 사시도를 도시하며, 도 25는 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술시스템의 상하 방향 회전부를 설명하기 위한 확대도(도 24의 I 방향)이며, 도 26은 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술시스템의 좌우 방향 이동부를 설명하기 위한 확대도이며, 도 27은 본 발명의 일 실시예에 다른 혈관중재시술시스템의 전후 방향 이동부를 설명하기 위한 도면이며, 도 28은 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술시스템의 적용례를 설명하기 위한 도면이다.

도 24를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술시스템은 혈관중재시술로봇(1000) 및 상기 혈관중재시술로봇(1000)을 베드에 이동 가능하도록 결합하는 프레임(1200)으로 이루어질 수 있다. 상기 프레임(1200)은 상기 혈관중재시술로봇(1000)이 상하 방향 회전, 좌우 방향 이동 및 전후 방향 이동 가능하도록 상기 베드(1100)에 상기 혈관중재시술로봇(1000)을 고정할 수 있다.

도 25를 참조하면, 상기 프레임(1200)은 상하 방향 회전부(1220)를 포함할 수 있다. 상기 상하 방향 회전부(1220)는 예를 들어 감속기일 수 있다. 상기 상하 방향 회전부(1220)는 상기 혈관중재시술로봇(1000)의 길이방향 무게 중심에 위치할 수 있다. 상기 상하 방향 회전부(1220)는 회전 손잡이(1230)를 포함할 수 있다. 시술자는 회전 손잡이(1230)을 조작함으로써, 상기 혈관중재시술로봇(1000)을 상하 방향으로 회전(도 25 화살표 방향 참조)시킬 수 있다.

도 26을 참조하면, 상기 혈관중재시술로봇(1000)은 좌우 방향으로 이동할 수 있도록 마련될 수 있다. 이를 위하여 상기 혈관중재시술로봇(1000)은 상기 프레임(1200)의 상면에 마련된 가이드레일(1210) 상에 마련되어 좌우 방향으로 슬라이딩 이동할 수 있다. 이 때, 상기 프레임(1200)에는 고정레버(1240)가 마련될 수 있다. 상기 고정레버(1240)는 상기 혈관중재시술로봇(1000)이 상기 가이드레일(1210)을 따라 좌우로 이동함에 있어서 락(lock)을 제공할 수 있다. 이로써, 시술자는 상기 고정레버(1240)를 조작함으로써, 상기 혈관중재시술로봇(1000)을 좌우 방향(도 26 화살표 방향 참조)으로 이동시킬 수 있다.

도 27을 참조하면, 상기 혈관중재시술로봇(1000)은 전후 방향으로 이동할 수 있도록 마련될 수 있다. 이를 위하여 상기 프레임(1200)은 슬라이딩부(1250) 및 상기 슬라이딩부(1250)의 이동을 제어하는 고정레버(1260)를 포함할 수 있다. 상기 슬라이딩부(1250)는 절곡된 형상 예를 들어 "ㄷ" 형상을 가질 수 있다. 상기 슬라이딩부(1250)는 "ㄷ" 형상의 개구측을 통하여 베드의 레일을 수용하여 베드 레일을 상하에서 감싸는 구조로 베드와 결합할 수 있다. 이에 따라 상기 슬라이딩부(1250)는 베드 레일을 따라 전후 방향 이동할 수 있다. 이 때, 상기 고정레버(1260)는 상기 슬라이딩부(1250)가 전후 방향으로 이동함에 있어서 락(lock)을 제공할 수 있다. 이로써, 시술자는 상기 고정레버(1260)를 조작함으로써, 상기 혈관중재시술로봇(1000)을 전후 방향(도 27 화살표 방향 참조)으로 이동시킬 수 있다.

따라서, 상기 혈관중재시술로봇(1000)은 상기 프레임(1200)에 고정된 상태에서 베드에 대하여 상하 방향 회전, 좌우 방향 이동, 전후 방향 이동의 3 자유도를 가질 수 있다.

도 28(a)를 참조하면, 상기 혈관중재시술로봇(1000)은 환자(1120)에 대하여 좌우 방향으로 이동함으로써, 상기 혈관중재시술로봇(1000)의 도관이 환자의 병소 부위를 향하도록 할 수 있다. 또한 도 28(b)를 참조하면, 상기 혈관중재시술로봇(1000)이 환자(1120)에 대하여 상하 방향 회전 및 전후 방향 이동함으로써, 상기 혈관중재시술로봇(1000)의 도관이 환자의 병소 부위를 향하도록 할 수 있다.

이로써, 본 발명의 혈관중재시술시스템은 혈관중재시술로봇 자체가 4 자유도를 가지며 프레임을 통하여 추가적으로 3 자유도를 가지므로 7 자유도를 가질 수 있다. 따라서, 혈관중재시술의 정교성 및 시술자의 시술 편의성을 향상시킬 수 있다.

이상 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술로봇 및 혈관중재시술시스템에 대하여 설명하였다. 상술한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술로봇은 도관 및 가이드 와이어와 접하는 부품의 탈부착이 용이하여 소독 및 부품 교체가 편리한 효과를 제공할 수 있다. 또한 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관중재시술시스템은 7 자유도를 가지고 있어 시술자의 시술 편의성이 크게 향상되는 효과를 제공할 수 있다.

이상, 본 발명을 바람직한 실시예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.

1000: 혈관중재시술로봇 10: 가이드 와이어
20: 도관 100: 도관 회전부
200: 가이드 와이어 회전 공급부 300: 이송부
400: 도관 가이드부 411, 415, 419: 도관 덮개부
431, 435, 439: 도관 지지부 451, 455, 459: 마운트부

Claims (13)

1. 길이방향으로 연장하는 도관을 상기 길이방향을 축으로 회전시키는 도관 회전부;
   상기 도관 내측으로 인입되는 가이드 와이어(guide wire)를 상기 도관과 동축(co-axial)으로 회전시키는 가이드 와이어 회전 공급부;
   상기 도관을 지지하며 상기 도관이 상기 길이방향으로 이송됨에 따라 절접하는 도관 가이드부; 및
   상기 도관 가이드부가 안착하는 마운트부를 포함하되,
   상기 도관 가이드부는 상기 마운트부로부터 탈부착되는 혈관중재시술로봇.
2. 제1 항에 있어서,
   상기 도관 가이드부는 상기 도관을 상측에서 덮는 도관 덮개부 및 상기 도관을 하측에서 지지하는 도관 지지부로 분리되는 혈관중재시술로봇.
3. 제2 항에 있어서,
   상기 도관 덮개부는 상기 도관 덮개부의 일단에 상기 도관 지지부와 결합하는 고정날개를 포함하는 혈관중재시술로봇.
4. 제2 항에 있어서,
   상기 도관 지지부는 상기 도관 지지부를 상기 마운트부에 고정하는 고정 플레이트를 포함하되, 상기 고정 플레이트는 끼움부를 포함하는 혈관중재시술로봇.
5. 제4 항에 있어서,
   상기 끼움부는 상기 길이방향과 다른 방향으로 연장하는 혈관중재시술로봇.
6. 제4 항에 있어서,
   상기 마운트부는 상기 끼움부를 수용하는 수용홈을 포함하며, 상기 수용홈은 상기 길이방향과 다른 방향으로 연장하는 혈관중재시술로봇.
7. 제6 항에 있어서,
   상기 마운트부는 상기 도관 지지부의 끼움부가 상기 마운트부의 수용홈에 인입하여 고정된 상태에서 상기 끼움부의 일탈을 방지하는 고정핀을 포함하는 혈관중재시술로봇.
8. 제1 항에 있어서,
   상기 도관 가이드부는 슬라이딩 절첩되는 서브 도관 가이드부들로 이루어진 혈관중재시술로봇.
9. 제1 항에 있어서,
   상기 도관 및 상기 가이드 와이어 중 적어도 하나와 접촉하는 상기 도관 회전부, 상기 가이드 와이어 회전 공급부 및 상기 도관 가이드부는 상기 혈관중재시술로봇으로부터 탈부착되는 혈관중재시술로봇.
10. 제9 항에 있어서,
    상기 가이드 와이어 회전 공급부는 상기 가이드 와이어를 이송하는 가이드 롤러부 및 상기 가이드 롤러부에 구동력을 제공하는 롤러 구동부를 포함하며, 상기 가이드 롤러부 및 상기 롤러 구동부는 상기 혈관중재시술로봇으로부터 탈부착되는 혈관중재시술로봇.
11. 제1 항에 따른 혈관중재시술로봇 및 상기 혈관중재시술로봇이 시술베드에 대하여 상대 이동 가능하도록 고정하는 프레임을 포함하는 혈관중재시술시스템.
12. 제11 항에 있어서,
    상기 프레임은 상기 혈관중재시술로봇을 상하 방향으로 회전시킴으로써 상기 혈관중재시술로봇의 각도를 조절하는 상하 방향 회전부를 포함하는 혈관중재시술시스템.
13. 제11 항에 있어서,
    상기 프레임은 상기 혈관중재시술로봇을 좌우 방향으로 움직이는 제1 이동부 및 상기 혈관중재시술로봇을 전후 방향으로 움직이는 제2 이동부 중 적어도 하나를 포함하는 혈관중재시술시스템.

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