KR20220159876A - 혈관 중재 시술 장치 - Google Patents

Abstract

혈관 중재 시술에 사용되는 혈관 중재 시술 장치가 제공된다. 혈관 중재 시술 장치는, 베이스 프레임과, 이송 모듈과, 제1 시술도구 모듈과, 제2 시술도구 모듈을 포함한다. 베이스 프레임은 전후 방향으로 연장한다. 이송 모듈은, 베이스 프레임을 따라 전후 방향으로 이송되도록 베이스 프레임에 결합되는 이송 프레임을 포함한다. 제1 시술도구 모듈은, 베이스 프레임에 대해 전후 방향으로 이송되도록 이송 모듈에 결합되고, 카테터인 제1 시술도구를 전후 방향의 회전축을 중심으로 회전시키도록 구성된다. 제2 시술도구 모듈은, 제1 시술도구 모듈과 독립적으로 베이스 프레임에 대해 전후 방향으로 이송되도록 이송 모듈에 결합되고, 카테터로 삽입되는 가이드 와이어 또는 마이크로 카테터인 제2 시술도구를 지지하도록 구성된다.

Description

혈관 중재 시술 장치{DEVICE FOR VASCULAR INTERVENTIONAL PROCEDURE}

본 개시는 혈관 중재 시술을 위한 시술도구를 이송 및/또는 회전시키는 혈관 중재 시술 장치에 관한 것이다.

중재 시술(interventional procedure)은, 다양한 영상 기기 하에서 가이드 와이어, 카테터, 벌룬, 스텐트와 같은 다양한 도구를 사용하여 경피적이고 최소 침습적인 조작을 통해 특정 질환을 치료하는 치료법이다. 중재 시술은 큰 수술 절개를 필요로 하지 않는다. 중재 시술은, 최소 피부 절개로 인한 적은 출혈, 환자의 신속한 회복, 국소 마취로 인한 합병증의 미발생과 같은 장점을 갖는다. 중재 시술은 비혈관 시술과 혈관 시술로 분류될 수 있다.

혈관 중재 시술(vascular interventional procedure)은 혈관 질환 및 암의 치료를 위해 사용될 수 있다. 혈관 중재 시술은, 초음파 또는 형광투시의 유도 하에, 직경 1~7mm의 카테터를 경피적으로 삽입하여 타겟 기관에 접근시키는 것을 포함한다. 혈관 중재 시술은, 간종양, 동맥 출혈, 혈관의 폐색 또는 협착, 자궁근종색전술에 적용될 수 있으며, 그 적용 범주는 현재 확대되고 있다.

일 예로, 혈관 중재 시술에서는, 초음파 유도 또는 동맥 촉진으로 혈관이 천공되고, 혈관을 외상으로부터 보호하기 위해 안내 시스(introducer sheath)가 삽입 및 고정된다. 그 후, 가이드 와이어 및 카테터와 같은 시술도구가 안내 시스를 통해 혈관 내부로 삽입되고, 타겟 혈관을 선택하기 위해 가이드 와이어 및 카테터가 조작된다. 가이드 와이어가 삽입 및 회전 조작에 의해 타겟 혈관에 도달한다. 그후, 카테터가 가이드 와이어를 따라 타겟 혈관으로 삽입된다. 타겟 혈관에 카테터를 도달시키기 위해, 가이드 와이어의 삽입 및 회전과 카테터의 삽입 및 회전이 반복될 수 있다. 더욱 작은 혈관에의 접근을 위해서는, 카테터의 직경보다 작은 직경을 갖는 마이크로 카테터와 마이크로 가이드 와이어가 사용되며, 마이크로 카테터와 마이크로 가이드 와이어는 카테터에 삽입된다. 마이크로 가이드 와이어의 삽입과 회전에 의해 타겟 혈관에의 방향이 결정되고, 그 후 마이크로 카테터가 마이크로 가이드 와이어를 따라 삽입된다. 가이드 와이어 또는 마이크로 가이드 와이어가 제거된 후, 카테터 또는 마이크로 카테터를 통해 타겟 혈관으로 약제 또는 치료제가 주입된다.

혈관 중재 시술은 일반적으로 형광투시(X-선 방사선 촬영) 안내 하에 수행되므로, 작업자는 X-선 조사에 노출된다. 혈관 중재 시술 룸 내에서 작업자는 방사선 조사를 차폐하기 위한 무거운 의복과 장비를 착용하므로, 작업자는 많은 육체적 스트레스를 받는다. 통상적인 수술 룸과 비교하여, 작업자는 방사선 노출 때문에 빈번하게 시술 룸을 드나들므로, 혈관 중재 시술 룸은 낮은 수준의 소독 상태와 청결 상태를 나타낼 수 있다. 혈관 중재 시술에서 카테터와 가이드 와이어의 조작은 작업자의 경험과 기술에 의존하므로, 정확하고 정밀한 조작이 수행되지 않을 수도 있다.

대한민국 등록특허공보 제10-1712733호 대한민국 등록특허공보 제10-2344766호

본 개시의 실시예들은 전술한 작업자의 조작에 의한 혈관 중재 시술의 문제점을 해결한다. 본 개시의 실시예들은 혈관 중재 시술에 사용되는 시술도구를 삽입 및/또는 회전시키는 혈관 중재 시술 장치를 제공한다. 본 개시의 실시예들은 향상된 작동성 및 사용성을 갖는 혈관 중재 시술 장치를 제공한다.

일 실시예의 혈관 중재 시술 장치는, 베이스 프레임과, 이송 모듈과, 제1 시술도구 모듈과, 제2 시술도구 모듈을 포함한다. 베이스 프레임은 전후 방향으로 연장한다. 이송 모듈은, 베이스 프레임을 따라 전후 방향으로 이송되도록 베이스 프레임에 결합되는 이송 프레임을 포함한다. 제1 시술도구 모듈은, 베이스 프레임에 대해 전후 방향으로 이송되도록 이송 모듈에 결합되고, 카테터인 제1 시술도구를 전후 방향의 회전축을 중심으로 회전시키도록 구성된다. 제2 시술도구 모듈은, 제1 시술도구 모듈과 독립적으로 베이스 프레임에 대해 전후 방향으로 이송되도록 이송 모듈에 결합되고, 카테터로 삽입되는 가이드 와이어 또는 마이크로 카테터인 제2 시술도구를 지지하도록 구성된다.

일 실시예에 있어서, 이송 모듈은 제1 이송부와 제2 이송부를 포함한다. 제1 이송부는 이송 프레임에 배치된다. 제1 이송부는 제1 시술도구 모듈에 결합되고 제1 시술도구를 회전시키는 회전력을 제1 시술도구 모듈에 전달하도록 구성된다. 제2 이송부는 제1 이송부의 후방에서 제1 이송부와는 독립적으로 이송되도록 이송 프레임에 배치되며, 제2 시술모듈에 결합된다.

일 실시예에 있어서, 이송 모듈은, 전후 방향을 따라서 배치되고 제2 이송부를 나사 운동에 의해 이송시키도록 제2 이송부에 결합되는 모듈 이송 리드 스크류를 포함한다.

일 실시예에 있어서, 제2 시술도구 모듈은 마이크로 카테터를 지지하도록 구성되는 마이크로 카테터 모듈이다. 혈관 중재 시술 장치는 제3 시술도구 모듈을 더 포함할 수 있다. 제3 시술도구 모듈은, 베이스 프레임에 대해 전후 방향으로 이송되도록 이송 모듈에 결합되고, 마이크로 카테터로 삽입되는 마이크로 가이드 와이어인 제3 시술도구를 회전축을 중심으로 회전시키도록 구성된다.

일 실시예에 있어서, 이송 모듈은 제1 이송부, 제2 이송부 및 제3 이송부를 포함한다. 제1 이송부는 이송 프레임에 배치된다. 제1 이송부는, 제1 시술도구 모듈에 결합되고 제1 시술도구를 회전시키는 회전력을 제1 시술도구 모듈에 전달하도록 구성된다. 제2 이송부는 제1 이송부의 후방에서 제1 이송부와는 독립적으로 이송되도록 이송 프레임에 배치되며 제2 시술모듈에 결합된다. 제3 이송부는 제2 이송부의 후방에서 제1 이송부 및 제2 이송부와는 독립적으로 전후 방향으로 이송되도록 이송 프레임에 배치된다. 제3 이송부는, 제3 시술도구 모듈에 결합되고 제3 시술도구를 회전시키는 회전력을 제3 시술도구 모듈에 전달하도록 구성된다.

일 실시예에 있어서, 이송 모듈은, 전후 방향을 따라서 배치되고 제2 이송부 및 제3 이송부를 나사 운동에 의해 이송시키도록 제2 이송부 및 제3 이송부에 결합되는 모듈 이송 리드 스크류를 포함한다. 제2 이송부는, 모듈 이송 리드 스크류에 나사 운동에 의해 이송되도록 결합되는 제2 이송 너트와, 제2 이송 너트를 회전시키도록 구성되는 제2 이송 모터를 포함한다. 제3 이송부는, 모듈 이송 리드 스크류에 나사 운동에 의해 이송되도록 결합되는 제3 이송 너트와, 제3 이송 너트를 회전시키도록 구성되는 제3 이송 모터를 포함한다.

일 실시예에 있어서, 제1 이송부는, 모듈 이송 리드 스크류에 나사 운동에 의해 이송되도록 결합되는 이송 너트를 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 제1 이송부는, 제1 시술도구를 회전시키는 회전력을 발생시키는 회전력 발생부와, 회전력 발생부에 연결되고 제1 시술도구 모듈에 결합되며 제1 시술도구를 회전시키는 회전력을 전달하도록 구성되는 전동부를 포함한다.

일 실시예에 있어서, 제1 이송부는 이송 프레임에 전후 방향으로 이송 가능하게 배치되며, 이송 모듈은, 제1 이송부와 제2 이송부를 동시에 또는 독립적으로 이송시키도록 구성될 수 있다.

일 실시예에 있어서, 제2 시술도구 모듈은, 제2 시술도구를 회전축을 중심으로 회전시키도록 구성될 수 있고, 제2 이송부는, 제2 시술도구를 회전시키는 회전력을 제2 시술도구 모듈에 전달하도록 구성될 수 있다.

일 실시예에 있어서, 혈관 중재 시술 장치는, 베이스 프레임의 전단과 제1 시술도구 모듈의 사이의 구간 또는 제1 시술도구 모듈과 제2 시술도구 모듈의 사이의 구간인 가이드 구간에 배치되고, 제1 시술도구 또는 제2 시술도구의 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하도록 구성되는 가이드 모듈을 포함할 수 있다. 가이드 모듈은 가이드 하우징과 한 쌍의 지지 부재를 포함한다. 가이드 하우징은 가이드 구간의 전단 또는 후단에 배치된다. 한 쌍의 지지 부재는, 가이드 구간의 전후 방향에서의 길이 변경에 따라 가이드 구간 내에서 가변 길이를 갖도록 가이드 하우징에 인입 및 인출되고 서로 맞물려서 제1 시술도구 또는 제2 시술도구를 협지하도록 구성된다.

일 실시예에 있어서, 가이드 모듈은, 가이드 하우징에 배치되고, 한 쌍의 지지부재가 가이드 하우징으로부터 인출될 때 한 쌍의 지지 부재에 각각 접촉되어 한 쌍의 지지 부재를 서로 맞물리게 하도록 구성되는 맞물림부를 포함한다.

일 실시예에 있어서, 맞물림부는, 한 쌍의 지지 부재에 각각 접촉되어 회전되고 한 쌍의 지지 부재를 서로 맞물리게 하는 한 쌍의 맞물림 휠과, 한 쌍의 맞물림 휠을 한 쌍의 지지 부재가 가이드 하우징으로 인입되는 방향으로 각각 가압하는 한 쌍의 스프링을 포함한다.

일 실시예에 있어서, 가이드 하우징은, 한 쌍의 스프링에 각각 결합되고 한 쌍의 스프링의 복원력을 각각 조정하도록 구성되는 한 쌍의 스프링 축을 포함한다.

일 실시예에 있어서, 가이드 모듈은, 가이드 하우징에 한 쌍의 지지 부재 사이에 배치되고, 한 쌍의 지지 부재가 가이드 하우징으로 인입될 때 한 쌍의 지지 부재를 분할시키도록 구성되는 분할부를 포함한다.

일 실시예에 있어서, 한 쌍의 지지 부재는, 번갈아 배치되는 맞물림 이와 맞물림 홈을 갖는 제1 체인 조립체와, 제1 체인 조립체의 맞물림 이 및 맞물림 홈에 각각 대응하는 맞물림 홈 및 맞물림 이를 갖는 제2 체인 조립체를 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 한 쌍의 지지 부재는, 전후 방향으로 형성되는 맞물림 돌기를 갖는 제1 밴드와, 맞물림 돌기가 끼워맞춤되는 맞물림 홈을 갖는 제2 밴드를 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 가이드 모듈은 제1 가이드 모듈과 제2 가이드 모듈을 포함할 수 있다. 제1 가이드 모듈은, 베이스 프레임의 전단과 제1 시술도구 모듈의 사이의 제1 가이드 구간에 배치되고, 제1 시술도구의 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하도록 구성된다. 제2 가이드 모듈은, 제1 시술도구 모듈과 제2 시술도구 모듈의 사이의 제2 가이드 구간에 배치되고 제2 시술도구의 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하도록 구성된다.

일 실시예에 있어서, 혈관 중재 시술 장치는, 베이스 프레임의 전단과 제1 시술도구 모듈의 사이의 구간, 제1 시술도구 모듈과 제2 시술도구 모듈의 사이의 구간, 또는 제2 시술도구 모듈과 제3 시술도구 모듈의 사이의 구간인 가이드 구간에 배치되고, 제1 시술도구, 제2 시술도구, 또는 제3 시술도구의 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하도록 구성되는 가이드 모듈을 포함한다. 가이드 모듈은 가이드 하우징과 한 쌍의 지지 부재를 포함한다. 가이드 하우징은 가이드 구간의 전단 또는 후단에 배치된다. 한 쌍의 지지 부재는, 가이드 구간의 전후 방향에서의 길이 변경에 따라 가이드 구간 내에서 가변 길이를 갖도록 가이드 하우징에 인입 및 인출되고 서로 맞물려서 제1 시술도구, 제2 시술도구, 또는 제3 시술도구를 협지하도록 구성된다.

일 실시예에 있어서, 혈관 중재 시술 장치는 이송 모듈을 베이스 프레임에 대해 전후 방향으로 이송시키는 이송 모듈 구동부를 포함한다. 이송 모듈은 이송 모듈 구동부에 의해 베이스 프레임에 슬라이드 가능하게 결합될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 복수의 시술도구의 다자유도의 작동이 실현되어, 혈관 중재 시술 장치의 작동성 및 사용성이 향상될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 베이스 플랫폼 및 복수의 시술도구 모듈에 의해, 복잡한 혈관 중재 시술이 하나의 혈관 중재 시술 장치로 수행될 수 있다.

도 1은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치에 의해 카테터와 가이드 와이어를 사용하여 행해지는 혈관 중재 시술의 일 예를 개략적으로 도시한다.
도 2는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치에 의해 카테터, 마이크로 카테터 및 마이크로 가이드 와이어를 사용하여 행해지는 혈관 중재 시술의 또 하나의 예를 개략적으로 도시한다.
도 3은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치가 혈관 중재 시술에 사용되는 상태의 예를 개략적으로 도시한다
도 4는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치를 어느 하나의 작동 모드에서 도시하는 사시도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치를 또 하나의 작동 모드에서 도시하는 사시도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 플랫폼을 도시하는 사시도이다.
도 7은 도 6에 도시하는 플랫폼의 베이스 프레임을 도시하는 분해 사시도이다.
도 8은 도 6에 도시하는 플랫폼의 베이스 프레임을 도시하는 평면도이다.
도 9는 도 8의 IX-IX 선을 따라 취한 단면도이다.
도 10은 도 6에 도시하는 플랫폼의 이송 프레임을 도시하는 분해 사시도이다.
도 11은 도 10의 XI-XI 선을 따라 취한 단면도이다.
도 12는 도 10의 XII-XII 선을 따라 취한 단면 사시도이다.
도 13은 도 10에 도시하는 이송부의 일 예를 도시하는 사시도이다.
도 14는 도 13에 도시하는 이송부의 전동부를 도시하는 하방 사시도이다.
도 15는 도 14의 XV-XV 선을 따라 취한 단면도이다.
도 16은 도 13에 도시하는 이송부의 회전력 발생부와 전동부가 서로 결합되기 전의 상태를 도시하는 단면도이다.
도 17은 도 13에 도시하는 이송의 회전력 발생부와 전동부가 서로 결합되어 있는 상태를 도시하는 단면도이다.
도 18은 이송부의 전동부와 시술도구 모듈이 결합되어 있는 상태를 도시하는 사시도이다.
도 19는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 카테터 모듈을 도시하는 사시도이다.
도 20은 도 19의 XX-XX 선을 따라 취한 단면도이다.
도 21은 도 19에 도시하는 카테터 모듈의 하방 분해 사시도이다.
도 22는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 가이드 와이어 모듈을 도시하는 사시도이다.
도 23은 도 22에 도시하는 가이드 와이어 모듈의 하방 분해 사시도이다.
도 24는 도 22의 XXIV-XXIV 선을 따라 취한 단면도이다.
도 25는 도 24에 도시하는 가이드 와이어 클램프를 도시하는 분해 사시도이다.
도 26은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 마이크로 카테터 모듈을 도시하는 사시도이다.
도 27은 도 26의 XXVII-XXVII 선을 따라 취한 단면도이다.
도 28은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 마이크로 가이드 와이어 모듈을 도시하는 사시도이다.
도 29는 도 28의 XXIX-XXIX 선을 따라 취한 단면도이다.
도 30은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 제1 가이드 모듈을 도시하는 사시도이다.
도 31은 도 30에 도시하는 제1 가이드 모듈의 분해 사시도이다.
도 32는 도 30에 도시하는 제1 가이드 모듈의 제1 가이드 하우징을 도시하는 하방 분해 사시도이다.
도 33은 도 30에 도시하는 제1 가이드 모듈이 베이스 프레임의 전단에 결합되는 예를 도시하는 사시도이다.
도 34는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 제2 가이드 모듈을 도시하는 사시도이다.
도 35는 도 34에 도시하는 제2 가이드 모듈의 분해 사시도이다.
도 36은 도 34에 도시하는 제2 가이드 모듈의 하방 분해 사시도이다.
도 37은 도 34의 XXXVII-XXXVII 선을 따라 취한 단면도이다.
도 38은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 카테터 모듈 및 제2 가이드 모듈을 도시하는 사시도이다.
도 39는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 제1 작동 모드에서 작동 전의 준비 상태를 도시하는 사시도이다.
도 40은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 제1 작동 모드를 위해 시술도구 모듈이 이송부에 끼워맞춤되어 있는 상태를 도시하는 사시도이다.
도 41은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 제1 작동 모드를 위해 제1 가이드 모듈이 플랫폼의 전단에 결합되어 있는 상태를 도시하는 사시도이다.
도 42는 도 41에 도시하는 상태로부터의 작동을 도시하는 사시도이다.
도 43은 도 42에 도시하는 상태로부터의 작동을 도시하는 사시도이다.
도 44는 도 43에 도시하는 상태로부터의 작동을 도시하는 사시도이다.
도 45는 도 44에 도시하는 상태로부터의 작동을 도시하는 사시도이다.
도 46은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 제1 작동 모드에서 가이드 와이어 모듈을 제거하는 예를 도시하는 사시도이다.
도 47은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 제2 작동 모드에서 최초 상태를 도시하는 사시도이다.
도 48은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 제2 작동 모드를 위해 마이크로 카테터 모듈과 마이크로 가이드 와이어 모듈이 플랫폼의 이송 프레임에 결합되는 상태를 도시하는 사시도이다.
도 49는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 제2 작동 모드를 위해 제2 가이드 모듈이 마이크로 카테터 모듈에 결합되는 상태를 도시하는 사시도이다.
도 50은 도 49에 도시하는 상태로부터의 작동을 도시하는 사시도이다.
도 51은 도 50에 도시하는 상태로부터의 작동을 도시하는 사시도이다.
도 52는 도 51에 도시하는 상태로부터의 작동을 도시하는 사시도이다.
도 53은 또 다른 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 구성을 개략적으로 도시한다.
도 54는 도 53에 도시하는 혈관 중재 시술 장치의 마이크로 카테터 모듈을 도시하는 단면도이다.
도 55는 도 53에 도시하는 혈관 중재 시술 장치의 가이드 와이어 모듈을 도시하는 단면도이다.
도 56은 도 53에 도시하는 혈관 중재 시술 장치의 제1 가이드 모듈을 도시하는 평면도이다.
도 57은 또 다른 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 제1 가이드 모듈 및 제2 가이드 모듈을 도시하는 사시도이다.
도 58은 도 57에 도시하는 제2 가이드 모듈의 단면 형상을 도시한다.

본 개시의 실시예들은 본 개시의 기술적 사상을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것이다. 본 개시에 따른 권리범위가 이하에 제시되는 실시예들이나 이들 실시예들에 대한 구체적 설명으로 한정되는 것은 아니다.

본 개시에 사용되는 모든 기술적 용어들 및 과학적 용어들은, 달리 정의되지 않는 한, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해되는 의미를 갖는다. 본 개시에 사용되는 모든 용어들은 본 개시를 더욱 명확히 설명하기 위한 목적으로 선택된 것이며 본 개시에 따른 권리범위를 제한하기 위해 선택된 것이 아니다.

본 개시에서 사용되는 '포함하는', '구비하는', '갖는' 등과 같은 표현은, 해당 표현이 포함되는 어구 또는 문장에서 달리 언급되지 않는 한, 다른 실시예를 포함할 가능성을 내포하는 개방형 용어(open-ended terms)로 이해되어야 한다.

본 개시에서 기술된 단수형의 표현은 달리 언급하지 않는 한 복수형의 의미를 포함할 수 있으며, 이는 청구범위에 기재된 단수형의 표현에도 마찬가지로 적용된다.

본 개시에서 사용되는 '제1', '제2' 등의 표현들은 복수의 구성요소들을 상호 구분하기 위해 사용되며, 해당 구성요소들의 순서 또는 중요도를 한정하는 것은 아니다.

본 개시에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나 '결합되어' 있다고 언급된 경우, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수 있거나 결합될 수 있는 것으로, 또는 새로운 다른 구성요소를 매개로 하여 연결될 수 있거나 결합될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.

본 개시에서, 전방 방향은 혈관 중재 시술 장치의 플랫폼의 긴 쪽이 환자를 향하는 방향(도 4에서 부호 FD로 지시하는 방향)을 의미하고, 후방 방향은 전방 방향의 반대 방향을 의미하며, 전후 방향은 상기 전방 방향과 상기 후방 방향을 포함한다. 본 개시에서, 횡방향은 상기 전후 방향에 직교하는 방향, 즉, 상기 플랫폼의 짧은 쪽이 위치하는 방향을 의미하며, 좌측 방향과 우측 방향을 포함한다. 본 개시에서, 수직 방향은 상기 전후 방향 및 상기 횡방향에 수직한 방향을 의미한다.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 실시예들을 설명한다. 첨부된 도면에서, 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조부호가 부여되어 있다. 또한, 이하의 실시예들의 설명에 있어서, 동일하거나 대응하는 구성요소를 중복하여 기술하는 것이 생략될 수 있다. 그러나, 구성요소에 관한 기술이 생략되어도, 그러한 구성요소가 어떤 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.

이하에 개시하는 실시예 및 첨부한 도면에 도시하는 실시예는, 혈관 중재 시술에 사용되는 시술도구들을 이송하고 회전시켜며 타겟 혈관에 시술도구를 진입시키기 위해 사용되는 혈관 중재 시술 장치에 관련된다. 실시예들에 따른 혈관 중재 시술 장치는, 카테터, 가이드 와이어, 마이크로 카테터 및 마이크로 가이드 와이어를 사용하는 혈관 중재 시술에 사용된다. 본 개시에 있어서, 카테터, 가이드 와이어, 마이크로 카테터 및 마이크로 가이드 와이어는 시술도구로서 참조된다.

카테터는 가요성의 튜브이며, 타겟 혈관 내로 진입된다. 가이드 와이어는, 타겟 혈관으로 카테터를 안내하기 위해 카테터에 삽입된다. 마이크로 카테터는, 상기 카테터에 삽입될 수 있으며 가요성의 튜브이다. 마이크로 카테터는, 상기 카테터가 진입할 수 없는 더욱 좁은 타겟 혈관으로 진입되며, 상기 더욱 좁은 타겟 혈관으로 약물을 주입하거나 혈전을 흡입하기 위해 사용된다. 마이크로 가이드 와이어는, 가이드 와이어보다 작은 두께를 가지며, 상기 더욱 좁은 타겟 혈관으로 마이크로 카테터를 안내하기 위해 사용된다. 마이크로 가이드 와이어는 마이크로 카테터에 삽입된다. 도 1과 도 2는 혈관 중재 시술에서의 시술도구의 삽입 및 회전의 예를 개략적으로 도시한다.

도 1을 참조하여, 일 실시예의 혈관 중재 시술 장치에 의해 카테터와 가이드 와이어를 사용하여 카테터를 타겟 혈관으로 도달시키는 일 예를 설명한다. 혈관 중재 시술 장치는, 카테터(20)와 가이드 와이어(30)를 제1 타겟 혈관(T1)의 부근으로 진입시키기 위해, 카테터(20)와 가이드 와이어(30)를 이송시킬 수 있다. 혈관 중재 시술 장치는 가이드 와이어(30)를 제1 타겟 혈관(T1)으로 진입시키기 위해, 가이드 와이어(30)를 이송 및 회전시킬 수 있다. 또한, 혈관 중재 시술 장치는, 가이드 와이어(30)의 이송 및 회전과 함께, 카테터(20)를 회전시킬 수 있다. 가이드 와이어(30)가 제1 타겟 혈관(T1)으로 진입되면, 혈관 중재 시술 장치는 카테터(20)를 가이드 와이어(30)를 따라 제1 타겟 혈관(T1) 내로 진입시킬 수 있다. 카테터(20)가 제1 타겟 혈관(T1)에 도달하면, 가이드 와이어(30)가 카테터(20)로부터 제거된다. 카테터(20)는, 제1 타겟 혈관(T1)으로 약물을 주입하기 위해 또는 제1 타겟 혈관(T1) 내의 혈전을 흡입하기 위해 사용될 수 있다.

도 2를 참조하여, 혈관 중재 시술 장치에 의해 카테터, 마이크로 카테터 및 마이크로 가이드 와이어를 사용하여 마이크로 카테터를 타겟 혈관으로 도달시키는 예를 설명한다. 카테터(20)가 제1 타겟 혈관(T1)에 도달한 상태에서, 제1 타겟 혈관(T1)보다 좁은 제2 타겟 혈관(T2)에 대한 약물의 주입이나 혈전의 흡입이 필요할 수 있다. 카테터(20) 내에 마이크로 카테터(40)가 삽입되고, 마이크로 카테터(40) 내에 마이크로 가이드 와이어(50)가 삽입된다. 혈관 중재 시술 장치는, 마이크로 가이드 와이어(50)를 이송 및 회전시켜, 마이크로 가이드 와이어(50)를 제2 타겟 혈관(T2)으로 진입시킨다. 그 후, 혈관 중재 시술 장치는, 마이크로 카테터(40)를 마이크로 가이드 와이어(50)를 따라 제2 타겟 혈관(T2)으로 진입시키기 위해 마이크로 카테터(40)를 이송시킨다. 마이크로 카테터(40)가 제2 타겟 혈관(T2)에 도달하면, 마이크로 가이드 와이어(50)가 마이크로 카테터(40)로부터 제거된다. 마이크로 카테터(40)는 제2 타겟 혈관(T2)으로 약물을 주입하기 위해 또는 혈전을 흡입하기 위해 사용될 수 있다. 또는, 추가적인 시술을 위해 다양한 장치가 마이크로 카테터(40)를 통해 제2 타겟 혈관(T2)으로 진입될 수 있다.

도 3은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치가 혈관 중재 시술에 사용되는 상태의 예를 개략적으로 도시한다. 혈관 중재 시술 장치(10)는 전술한 시술도구를 이송하고 회전시키기 위한 플랫폼(100)을 포함한다. 혈관 중재 시술 장치(10)의 플랫폼(100)은 다자유도 거치 장치(60)의 아암에 제거 가능하게 장착될 수 있다. 이에 따라, 시술자는 혈관 중재 시술 장치(10)를 소망의 위치로 용이하게 이동시켜, 플랫폼(100)의 전단이 환자의 시술 부위를 향하도록 위치시킬 수 있다. 다자유도 거치 장치(60)는 환자가 눕는 수술대 부근에 위치할 수 있다. 다른 예로서, 혈관 중재 시술 장치(10)를 지지하고 회전시키고 이동시킬 수 있는 메커니즘이 상기 수술대에 제공될 수 있고, 혈관 중재 시술 장치(10)는 이러한 메커니즘에 제거 가능하게 장착될 수도 있다.

이하, 도 4 내지 도 38을 참조하여, 혈관 중재 시술 장치의 실시예를 설명한다.

도 4는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치를 어느 하나의 작동 모드에서 도시하는 사시도이고, 도 5는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치를 또 하나의 작동 모드에서 도시하는 사시도이다.

도 4에 도시하는 혈관 중재 시술 장치(10)는, 카테터(20)와 가이드 와이어(30)를 사용하는 혈관 중재 시술(예컨대, 도 1에 예시하는 혈관 중재 시술)을 위해 작동 가능하며, 도 4에 도시하는 작동 모드는 제1 작동 모드로 참조된다. 도 5에 도시하는 혈관 중재 시술 장치(10)는, 카테터(20)가 타겟 혈관에 도달한 상태에서 마이크로 카테터(40)와 마이크로 가이드 와이어(50)를 사용하는 혈관 중재 시술(예컨대, 도 2에 예시하는 혈관 중재 시술)을 위해 작동 가능하며, 도 5에 도시하는 작동 모드는 제2 작동 모드로 참조된다. 일 실시예의 혈관 중재 시술 장치(10)는, 카테터(20)와 가이드 와이어(30)를 독립적으로 이송 또는 회전시키는 제1 작동 모드와, 카테터(20), 마이크로 카테터(40) 및 마이크로 가이드 와이어(50)를 독립적으로 이송 또는 회전시키는 제2 작동 모드를 갖도록 구성될 수 있다.

도 4에 도시하는 제1 작동 모드에서는, 카테터(20)를 지지하는 카테터 모듈(200)과, 가이드 와이어(30)를 지지하는 가이드 와이어 모듈(300)이 혈관 중재 시술 장치(10)의 플랫폼(100)에 결합된다. 도 5에 도시하는 제2 작동 모드에서는, 카테터(20)를 지지하는 카테터 모듈(200)과, 마이크로 카테터(40)를 지지하는 마이크로 카테터 모듈(400)과, 마이크로 가이드 와이어(50)를 지지하는 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)이 혈관 중재 시술 장치(10)의 플랫폼(100)에 결합된다.

본 개시에 있어서, 플랫폼(100)의 전단으로부터 후단을 향하는 방향에서 처음으로 배치되는 시술도구는 제1 시술도구로 참조되고, 제1 시술도구의 후방에서 제1 시술도구로 삽입되는 시술도구는 제2 시술 도구로 참조된다. 제2 시술도구의 후방에서 제2 시술도구로 삽입되는 시술도구는 제3 시술도구로 참조된다. 도 4에서, 제1 시술도구는 카테터(20)이고, 제2 시술도구는 가이드 와이어(30)이다. 도 5에서, 제1 시술도구는 카테터(20)이고, 제2 시술도구는 마이크로 카테터(40)이며, 제3 시술도구는 마이크로 가이드 와이어(50)이다.

또한, 본 개시에 있어서, 전술한 시술도구들을 각각 지지하고 플랫폼(100)에 결합되는 모듈들은 시술도구 모듈로서 참조된다. 플랫폼(100)의 전단으로부터 후단을 향하는 방향에서 처음으로 배치되는 시술도구 모듈은 제1 시술도구 모듈로 참조되고, 제1 시술도구 모듈의 후방에 배치되는 시술도구 모듈은 제2 시술도구 모듈로 참조된다. 제2 시술도구 모듈의 후방에 배치되는 시술도구 모듈은 제3 시술도구 모듈로 참조된다. 도 4에서, 제1 시술도구 모듈은 카테터 모듈(200)이고, 제2 시술도구 모듈은 가이드 와이어 모듈(300)이다. 도 5에서, 제1 시술도구 모듈은 카테터 모듈(200)이고, 제2 시술도구 모듈은 마이크로 카테터 모듈(400)이며, 제3 시술도구 모듈은 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)이다.

도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치(10)는, 플랫폼(100)과, 카테터 모듈(200)과, 가이드 와이어 모듈(300)을 포함한다. 플랫폼(100)은 혈관 중재 시술 장치(10)의 기초이며, 시술도구를 이송시키고 회전시키는 동력을 발생시킨다. 카테터 모듈(200)(제1 시술도구 모듈)과 가이드 와이어 모듈(300)(제2 시술도구 모듈)이 플랫폼(100) 상에 배치된다. 카테터 모듈(200)은 카테터(20)(제1 시술도구)를 지지하고 회전시키도록 구성된다. 가이드 와이어 모듈(300)은 가이드 와이어(30)(제2 시술도구)를 지지하고 회전시키도록 구성된다.

도 5를 참조하면, 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치(10)는, 플랫폼(100)과, 카테터 모듈(200)과, 마이크로 카테터 모듈(400)과, 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)을 포함한다. 카테터 모듈(200)(제1 시술도구 모듈)과 마이크로 카테터 모듈(400)(제2 시술도구 모듈)과 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)(제3 시술도구 모듈)이 플랫폼(100) 상에 배치된다. 마이크로 카테터 모듈(400)은 마이크로 카테터(40)(제2 시술도구)를 지지하도록 구성된다. 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)은 마이크로 가이드 와이어(50)(제3 시술도구)를 지지하고 회전시키도록 구성된다.

도 5에 도시하는 혈관 중재 시술 장치(10)에서는, 제2 시술도구 모듈로서, 도 4에 도시하는 가이드 와이어 모듈을 대체하여 마이크로 카테터 모듈(400)이 채용되어 있다. 제2 시술도구 모듈인 마이크로 카테터 모듈(400)은, 가이드 와이어 모듈과 함께 사용되지 않으며, 가이드 와이어 모듈을 대체하여 혈관 중재 시술 장치(10)에 채용될 수 있다.

도 4 및 도 5를 참조하면, 플랫폼(100)은 전후 방향(FR)으로 위치된다. 플랫폼(100)은 도 3에 도시하는 다자유도 거치 장치에 의해 지지되어 전후 방향(FR)으로 위치될 수 있다.

플랫폼(100)은 전술한 시술도구 중 적어도 하나를 전후 방향으로 이송시키고 전후 방향의 회전축을 중심으로 회전시키기 위한 회전력을 발생시키도록 구성될 수 있다. 플랫폼(100)은 하나의 모듈로서 구성될 수도 있고, 상대적으로 이동 가능하게 서로 결합되는 두개의 모듈로서 구성될 수도 있다. 플랫폼(100)은 전술한 시술도구 중 적어도 하나를 이송시키고 회전시키기 위한 적어도 하나의 이송부를 포함할 수 있다. 이러한 이송부는, 상기 하나의 모듈 내에 배치될 수 있거나, 상기 두개의 모듈 중 이동 가능한 모듈 내에 배치될 수 있다.

일 실시예의 플랫폼(100)은 고정 되어 있는 베이스 모듈(101)과 이동 가능한 이송모듈(102)로 구성될 수 있다. 베이스 모듈(101)이 하측에 위치하고, 이송 모듈(102)이 베이스 프레임(110)의 상측에 위치한다. 베이스 모듈(101)은, 전후 방향(FR)으로 연장하는 베이스 프레임(110)을 포함한다. 베이스 프레임(110)은 상기 다자유도 거치 장치에 분리 가능하게 고정될 수 있다. 이송 모듈(102)은 베이스 프레임(110)에 대해 전후 방향(FR)으로 이동될 수 있다. 이송 모듈(102)은 베이스 프레임(110)을 따라 전후 방향(FR)으로 이송되도록 베이스 프레임(110)에 결합되는 이송 프레임(120)을 포함한다.

도 4에 도시하는 카테터 모듈(200) 및 가이드 와이어 모듈(300)은 이송 모듈(102) 상에 배치된다. 도 5에 도시하는 카테터 모듈(200), 마이크로 카테터 모듈(400) 및 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)은 이송 모듈(102) 상에 배치된다. 이송 모듈(102)은 상기 시술도구 모듈들을 전후 방향(FR)으로 이송하도록 구성된다. 상기 시술도구 모듈들은 이송 모듈(102)에 결합되어, 이송 모듈(102)에 의해 전후 방향(FR)으로 독립적으로 또는 동시에 이송될 수 있다.

도 4를 참조하면, 카테터(20)(제1 시술도구)를 지지하는 카테터 모듈(200)은 이송 모듈(102)에 결합된다. 카테터 모듈(200)은 베이스 프레임(110)에 대해 전후 방향(FR)으로 이송된다. 이송 모듈(102)이 베이스 프레임(110)을 따라 전방 방향(FD)으로 이송되어, 카테터 모듈(200)의 카테터(20)(제1 시술도구)가 전방으로 이송될 수 있다. 이에 따라, 카테터(20)가 가이드 와이어(30)를 따라 타겟 혈관으로 진입될 수 있다. 가이드 와이어(30)(제2 시술도구)를 지지하는 가이드 와이어 모듈(300)(제2 시술도구 모듈)이 카테터 모듈(200)의 후방에서 이송 모듈(102)에 결합된다. 또한, 이송 모듈(102)은 가이드 와이어 모듈(300)을 카테터 모듈(200)과 독립적으로 전후 방향(FR)으로 이송하도록 구성된다. 가이드 와이어 모듈(300)은 베이스 프레임(110)에 대해 전후 방향(FR)으로 이송된다. 이송 모듈(102)이 베이스 프레임(110)을 따라 전방 방향(FD)으로 이송되어, 가이드 와이어(30)가 전방으로 이송될 수 있다. 또한, 이송 모듈(102)의 이송부(140)에 의해 가이드 와이어 모듈(300)의 가이드 와이어(20)가 전방으로 이송될 수 있다. 이에 따라, 카테터(20)(제1 시술도구)에 삽입된 가이드 와이어(30)(제2 시술도구)가 타겟 혈관으로 진입될 수 있다. 도 4는 가이드 와이어 모듈(300)이 이송부(140)에 결합되는 것을 도시하지만, 다른 실시예에서는 가이드 와이어 모듈(300)이 이송부(150)에 결합될 수도 있다.

도 5를 참조하면, 카테터(20)(제1 시술도구)를 지지하는 카테터 모듈(200)은 이송 모듈(102)에 결합되며, 카테터 모듈(200)은 베이스 프레임(110)에 대해 전후 방향(FR)으로 이송된다. 마이크로 카테터(40)(제2 시술도구)를 지지하는 마이크로 카테터 모듈(400)(제2 시술도구 모듈)이 카테터 모듈(200)의 후방에서 이송 모듈(102)에 결합된다. 이송 모듈(102)은 마이크로 카테터 모듈(400)을 카테터 모듈(200)과 독립적으로 전후 방향(FR)으로 이송하도록 구성된다. 마이크로 카테터 모듈(400)은 베이스 프레임(110)에 대해 전후 방향(FR)으로 이송된다. 이송 모듈(102)이 베이스 프레임(110)을 따라 전방 방향(FD)으로 이송되어, 마이크로 카테터(40)가 전방으로 이송될 수 있다. 또한, 이송 모듈(102)의 이송부(140)에 의해 마이크로 카테터 모듈(400)의 마이크로 카테터(30)가 전방으로 이송될 수 있다. 이에 따라, 카테터(20)(제1 시술도구)에 삽입된 마이크로 카테터(40)(제2 시술도구)가 타겟 혈관으로 진입될 수 있다.

마이크로 가이드 와이어(50)(제3 시술도구)를 지지하는 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)이 마이크로 카테터 모듈(400)의 후방에서 이송 모듈(102)에 결합된다. 이송 모듈(102)은, 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)을 카테터 모듈(200) 및 마이크로 카테터 모듈(400)과는 독립적으로 전후 방향(FR)으로 이송하도록 구성된다. 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)은 이송 모듈(102)에 의해 베이스 프레임(110)에 대해 전후 방향(FR)으로 이송된다. 이송 모듈(102)이 베이스 프레임(110)을 따라 전방 방향(FD)으로 이송된다. 또한, 카테터 모듈(200)의 카테터(제1 시술도구) 또는 마이크로 카테터 모듈(400)의 마이크로 카테터(제2 시술도구)와는 독립적으로, 이송 모듈(102)에 의해 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)의 마이크로 가이드 와이어(제3 시술도구)가 전방으로 이송된다. 이에 따라, 마이크로 카테터(40)에 삽입된 마이크로 가이드 와이어가 타겟 혈관으로 진입될 수 있다.

도 6은 일 실시예의 혈관 중재 시술 장치의 플랫폼을 도시하는 사시도이다. 도 7은 도 6에 도시하는 플랫폼의 베이스 프레임을 도시하는 사시도이다. 도 8은 도 6에 도시하는 플랫폼의 베이스 프레임을 도시하는 평면도이다. 도 9는 도 8의 IX-IX 선을 따라 취한 단면도이다. 이하, 도 6 내지 도 9를 참조한다.

베이스 프레임(110)은 내부에 구동 요소를 구비하는 하우징으로 형성될 수 있다. 이송 모듈(102)의 이송 프레임(120)은 베이스 프레임(110)에 전후 방향(FR)으로 슬라이드 가능하게 결합된다.

혈관 중재 시술 장치는 이송 모듈(102)을 베이스 프레임(110)에 대해 이송시키는 이송 모듈 구동부를 포함한다. 이송 모듈 구동부는, 베이스 프레임(110)에 또는 이송 프레임(120)에 배치될 수 있다. 일 실시예에 의하면, 베이스 프레임(110)의 내부에 이송 모듈 구동부가 배치된다. 이송 프레임(120)은 상기 이송 모듈 구동부에 의해 베이스 프레임(110)에 슬라이드 가능하게 결합될 수 있다.

상기 이송 모듈 구동부는, 프레임 이송 리드 스크류(111)와, 프레임 이송 리드 스크류(111)를 회전시키기 위한 프레임 이송 모터(112)와, 프레임 이송 리드 스크류(111) 및 이송 프레임(120)에 결합되고 나사 운동에 의해 프레임 이송 리드 스크류(111)를 따라 이송되는 프레임 슬라이더(113)를 포함한다. 프레임 이송 리드 스크류(111)는 베이스 프레임(110)의 바닥부 상에 전후 방향(FR)을 따라서 배치되고 회전 가능하게 지지된다. 프레임 이송 모터(112)는 프레임 이송 리드 스크류(111)에 커플링(1121)을 통해 연결된다. 프레임 이송 모터(112)는 프레임 이송 리드 스크류(111)를 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시킨다. 이에 따라, 프레임 슬라이더(113)에 결합되는 이송 모듈(102)이 전방 방향(FD) 또는 후방 방향(RD)으로 이송된다.

프레임 슬라이더(113)는 베이스 프레임(110)에 대하여 이송 프레임(120)을 지지하도록 구성되며, 프레임 이송 리드 스크류의 회전에 의해 이송 프레임(120)을 전후 방향(FR)으로 이송시킨다. 프레임 슬라이더(113)는, 프레임 이송 리드 스크류(111)에 나사 운동에 의해 이송되도록 결합되는 이송 너트(1132)를 갖는 슬라이드부(1131)와, 슬라이드부(1131)로부터 각각 횡방향(LR)으로 연장하고 이송 프레임(120)의 바닥부에 결합되는 한 쌍의 지지부(1133)를 포함한다. 베이스 프레임(110)의 바닥부의 상면에는 한 쌍의 리니어 레일(1134)이 전후 방향(FR)으로 배치되어 있고, 베이스 프레임(110)의 바닥부를 관통하여 각 리니어 레일(1134)을 따라서 슬릿(1135)이 형성되어 있다. 슬라이드부(1131)는 리니어 레일(1134)에 슬라이드 가능하게 결합되어 있다. 각 지지부(1133)는, 슬릿(1135)을 통과해서 상방으로 연장한다. 각 지지부(1133)는 베이스 프레임(110)의 상면과 이송 프레임(120)의 하면을 수직 방향에서 이격시키도록 형성되어 있다. 프레임 슬라이더(113)에 결합되는 이송 프레임(120)은 베이스 프레임(110)에 수직 방향에서 간격을 두고 연결된다. 이송 프레임(120)이 프레임 슬라이더(113)에 의해 지지되고 이송되므로, 이송 프레임(120)은 베이스 프레임(110)과의 마찰 없이 베이스 프레임(110)에 결합될 수 있다.

또한, 베이스 프레임(110)은 그 전단(플랫폼의 전단)에 가이드 모듈 홀더(114)를 포함한다. 가이드 모듈 홀더(114)는 후술하는 제1 가이드 모듈의 가이드 하우징과 분리 가능하게 결합될 수 있다. 가이드 모듈 홀더(114)는, 베이스 프레임(110)의 전단에서 횡방향으로 돌출하는 스탠드(1141)와, 스탠드(1141)에 수직 방향에서 분리 가능하게 결합되는 하우징 홀더(1142)를 포함한다. 하우징 홀더(1142)에는 끼워맞춤 홈(1143)이 전후 방향으로 형성될 수 있다.

도 10은 도 6에 도시하는 플랫폼의 이송 프레임을 도시하는 분해 사시도이다. 도 11은 도 10의 XI-XI 선을 따라 취한 단면도이다. 도 12는 도 10의 XII-XII 선을 따라 취한 단면도이다. 도 13은 도 10에 도시하는 이송부의 일 예를 도시하는 사시도이다. 이하, 도 4 내지 도 6 및 도 10 내지 도 13을 참조한다.

일 실시예의 이송 모듈(102)은 시술도구 모듈을 이송시키는 이송부(130, 140, 150)를 포함한다. 카테터 모듈(200)이 이송부(130)에 결합된다. 가이드 와이어 모듈(200)이 이송부(140) 또는 이송부(150)에 결합된다. 마이크로 카테터 모듈(400)이 이송부(140)에 결합된다. 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)이 이송부(150)에 결합된다. 이송 모듈(102)은 이송부(130), 이송부(140) 및 이송부(150)를 동시에 전후 방향으로 이송시키도록 구성될 수 있다. 이송 모듈(102)은, 이송부(140)가 이송부(130)와는 독립적으로 이송되도록 구성될 수 있다. 이송 모듈(102)은, 이송부(150)가 이송부(130) 및 이송부(140)와는 독립적으로 이송되도록 구성될 수 있다.

이송부(130) 및 이송부(140)는 이송 프레임(120)에 전후 방향(FR)으로 이송 가능하게 배치될 수 있다. 이송부(140)는 이송부(130)의 후방에서 이송 프레임(120)에 배치된다. 이송부(150)는 이송 프레임(120)에 전후 방향(FR)으로 이송 가능하게 배치될 수 있다. 이송부(150)는 이송부(130)의 후방에서 이송 프레임(120)에 배치된다. 또는, 이송부(150)는 이송부(140)의 후방에서 이송 프레임(120)에 배치된다.

이송 프레임(120)은, 내부에 구동 요소를 구비하는 하우징으로 형성될 수 있다. 이송 프레임(120)의 하면에 베이스 프레임의 프레임 슬라이더(113)(도 6 참조)가 분리 가능하게 결합될 수 있다. 도 10은 이송 프레임(120)의 상부를 제거함으로써 보이는 이송 프레임(120) 내부의 구동 요소를 도시한다.

이송 프레임(120)의 바닥부의 상면에는 전후 방향(FR)으로 연장하는 한 쌍의 리니어 레일(121)이 배치되어 있고, 이송 프레임(120)의 일측 벽부에는 전후 방향(FR)으로 슬릿(122)이 형성되어 있다. 복수의 이송부(130, 140, 150)는 서로 동일한 구성을 가질 수 있다. 각 이송부(130, 140, 150)는, 리니어 레일(121)에 슬라이드 가능하게 결합되는 모듈 슬라이더(131, 141, 151)를 가질 수 있다. 각 이송부(130, 140, 150)는 리니어 레일(121)을 따라 전후 방향(FR)으로 슬라이드 가능하게 이송될 수 있다. 각 모듈 슬라이더(131, 141, 151)는 전후 방향(FR)에 직교하는 횡방향(LR)으로 연장하며, 그 단부는 슬릿(122)을 통과해 이송 프레임(120)의 외부로 돌출할 수 있다.

이송 모듈(102)은 복수의 이송부(130, 140, 150)를 동시에 전후 방향으로 이송시킬 수 있다. 이송 모듈(102)은 이송 프레임(120)의 바닥부 상에 회전 가능하게 지지되고 전후 방향(FR)을 따라서 배치되는 모듈 이송 리드 스크류(123)를 포함할 수 있다. 이송 모듈(102)은 모듈 이송 리드 스크류(123)를 회전시키기 위한 모듈 이송 모터(124)를 포함할 수 있다. 모듈 이송 모터(124)는 모듈 이송 리드 스크류(123)에 커플링(1241)을 통해 연결된다. 모듈 이송 모터(124)는 모듈 이송 리드 스크류(123)를 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시킨다.

모듈 이송 리드 스크류(123)는 각 이송부(130, 140, 150)를 나사 운동에 의해 이송시키도록, 각 이송부(130, 140, 150)에 결합된다. 모듈 이송 리드 스크류(123)는 각 이송부의 모듈 슬라이더(131, 141, 151)에 결합될 수 있다.

이송부(130)는 모듈 이송 리드 스크류(123)에 나사 운동에 의해 이송되도록 결합되는 이송 너트(132)(제1 이송 너트)를 포함한다. 이송 너트(132)는 모듈 슬라이더(131)에 배치된다. 이송부(130)는 모듈 이송 리드 스크류(123)에 회전에 의해 전후 방향(FR)으로 이송된다.

이송부(140)는 이송부(130)와는 독립적으로 전후 방향(FR)으로 이송되도록 배치된다. 이송부(140)는 모듈 이송 리드 스크류(123)에 나사 운동에 의해 이송되도록 결합되는 이송 너트(142)(제2 이송 너트)를 포함한다. 이송 너트(142)는 모듈 슬라이더(141)에 배치된다. 이송부(140)는 모듈 이송 리드 스크류(123)의 회전에 의해 전후 방향(FR)으로 이송된다.

또한, 이송부(140)는, 이송 너트(142)를 회전시키도록 구성되는 이송 모터(143)(제2 이송 모터)를 포함할 수 있다(도 10 및 도 12 참조). 이송 모터(143)는 모듈 슬라이더(141)에 배치될 수 있다. 이송 모터(143)의 회전축과 이송 너트(142)는 기어 전동에 의해 연결될 수 있다. 일 예로, 평기어(1431)가 이송 모터(143)의 회전축에 결합되고, 평기어(1431)와 맞물리는 평기어(1421)가 이송 너트(142)와 일체로 결합될 수 있으나, 베벨 기어 등 다른 구조에 의해 이송 모터(143)의 회전축과 이송 너트(142)가 연결될 수도 있다. 이송 너트(142)가 회전하면, 이송부(140)는 모듈 이송 리드 스크류(123)를 따라 전후 방향(FR)으로 이송된다. 이송 모터(143)에 의해 이송 너트(142)가 모듈 이송 리드 스크류(123)의 회전과는 독립적으로 회전될 수 있으므로, 이송부(140)는 이송부(130)와는 독립적으로 전후 방향으로 이송될 수 있다.

이송부(150)는 이송부(130) 및 이송부(140)와는 독립적으로 전후 방향(FR)으로 이송되도록 배치된다. 이송부(150)는 모듈 이송 리드 스크류(123)에 나사 운동에 의해 이송되도록 결합되는 이송 너트(152)(제3 이송 너트)를 포함한다. 이송 너트(152)는 모듈 슬라이더(151)에 배치된다. 이송부(150)는 모듈 이송 리드 스크류(123)에 회전에 의해 전후 방향(FR)으로 이송된다.

또한, 이송부(150)는, 이송 너트(152)를 회전시키도록 구성되는 이송 모터(153)(제3 이송 모터)를 포함할 수 있다(도 10 및 도 12 참조) 이송 모터(153)는 모듈 슬라이더(151)에 배치될 수 있다. 이송 모터(153)의 회전축과 이송 너트(152)는 기어 전동에 의해 연결될 수 있다. 일 예로, 평기어(1531)가 이송 모터(153)의 회전축에 결합되고, 평기어(1531)와 맞물리는 평기어(1521)가 이송 너트(152)와 일체로 결합될 수 있으나, 베벨 기어 등 다른 구조에 의해 이송 모터(153)의 회전축과 이송 너트(152)가 연결될 수도 있다. 이송 너트(152)가 회전하면, 이송부(150)는 모듈 이송 리드 스크류(123)를 따라 전후 방향(FR)으로 이송된다. 이송 모터(153)에 의해 이송 너트(152)가 모듈 이송 리드 스크류(123)의 회전과는 독립적으로 회전될 수 있으므로, 이송부(150)는 이송부(130) 및 이송부(140)와는 독립적으로 전후 방향으로 이송될 수 있다.

도시되지 않은 다른 실시예의 혈관 중재 시술 장치에서는, 이송부(130)는 이송 모듈(102)에 고정되도록 구성될 수도 있다. 이러한 예에서는, 이송 프레임(120)이 베이스 프레임(110)을 따라 전후 방향(FR)으로 이송됨에 따라, 이송부(130)가 전후 방향(FR)으로 이송될 수 있다. 또한, 이러한 예에서는, 모듈 이송 리드 스크류(123)는 이송부(140, 150)를 나사 운동에 의해 이동시키도록 이송 프레임(120)에 배치될 수 있고, 이송부(140)는 이송 모터(143) 없이 구성될 수도 있다.

도시되지 않은 다른 실시예의 혈관 중재 시술 장치에서는, 이송 모듈(102)은 이송부(130)와 이송부(140)만을 포함할 수도 있다. 이러한 예에서는, 카테터 모듈(200)과 가이드 와이어 모듈(300)만이 각각 이송부(130)와 이송부(140)에 결합될 수 있으며, 혈관 중재 시술 장치는 도 1에 예시하는 혈관 중재 시술을 위해 사용될 수 있다.

다른 실시예로서, 플랫폼(100)은 모듈화된 하나의 프레임(예컨대, 베이스 프레임)만을 포함할 수도 있다. 이러한 예에서는, 상기 이송부들은 상기 하나의 프레임에 배치될 수도 있다.

도 4 및 도 5를 참조하면, 이송 프레임(120)의 이송에 의해 또는 이송부(130)의 이송에 의해, 카테터 모듈(200)의 카테터(20)가 전후 방향(FR)으로 이송될 수 있다. 카테터 모듈(200)은 카테터(20)를 전후 방향(FR)의 회전축(RA)을 중심으로 회전시키도록 구성된다.

이송 프레임(120)의 이송에 의해, 또는 이송부(140) 또는 이송부(150)의 이송에 의해, 가이드 와이어 모듈(300)의 가이드 와이어(30)가 전후 방향(FR)으로 이송될 수 있다. 가이드 와이어 모듈(300)은 가이드 와이어(30)를 회전축(RA)을 중심으로 회전시키도록 구성된다.

이송 프레임(120)의 이송에 의해, 또는 이송부(140)의 이송에 의해, 마이크로 카테터 모듈(400)의 마이크로 카테터(40)가 전후 방향(FR)으로 이송될 수 있다. 마이크로 카테터 모듈(400)은 마이크로 카테터(40)를 지지하도록 구성된다. 마이크로 카테터 모듈(400)은 마이크로 카테터(40)를 회전 불가능하게 고정하도록 구성될 수도 있고, 마이크로 카테터(40)를 회전 가능하게 지지하도록 구성될 수도 있다(후술할 도 54에 따른 실시예 참조).

이송 프레임(120)의 이송에 의해 또는 이송부(150)의 이송에 의해, 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)의 마이크로 가이드 와이어(50)가 전후 방향(FR)으로 이송될 수 있다. 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)은 마이크로 가이드 와이어(50)를 회전축(RA)을 중심으로 회전시키도록 구성된다.

이송 모듈(102)은 상기 각 시술도구 모듈에서의 시술도구를 회전시키기 위한 회전력을 발생시키고 이 회전력을 각 모듈에 전달하도록 구성될 수 있다. 이송 프레임(120)의 각 이송부가 상기 회전력을 발생시키고 전달하도록 구성될 수 있다. 이송부(130)는, 카테터 모듈(200)과 결합된 상태에서, 카테터(20)를 회전시키는 회전력을 발생시키고 이 회전력을 카테터 모듈(200)에 전달하도록 구성된다. 이송부(140)는 제2 시술도구(가이드 와이어 또는 마이크로 카테터)를 회전시키는 회전력을 발생시키고 이 회전력을 제2 시술도구 모듈에 전달하도록 구성된다. 제2 시술도구 모듈이 가이드 와이어 모듈(300)인 경우, 이송부(140)는, 가이드 와이어 모듈(300)에 결합된 상태에서, 가이드 와이어(30)를 회전시키기 위한 회전력을 발생시키고 이 회전력을 가이드 와이어 모듈(300)에 전달하도록 구성된다. 제2 시술도구 모듈이 마이크로 카테터 모듈(400)인 경우, 이송부(140)가 회전력을 발생시키고 전달하도록 구성될 수 있지만, 마이크로 카테터 모듈(400)은 마이크로 카테터를 회전시키지 않도록 작동될 수 있다. 이송부(150)는, 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)에 결합된 상태에서, 마이크로 가이드 와이어(50)를 회전시키는 회전력을 발생시키고, 이 회전력을 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)에 전달하도록 구성된다.

다른 실시예로서, 상기 각 이송부는 회전력만을 전달하도록 구성될 수 있으며, 각 이송부가 전달하는 회전력을 발생시키기 위한 회전력 발생부가 이송 프레임에 배치될 수 있다.

혈관 중재 시술 장치의 실시예에 있어서, 플랫폼의 상기 이송부들 중 적어도 어느 하나는 회전력을 발생시키는 회전력 발생부와, 회전력을 어느 하나의 시술도구 모듈에 전달하도록 구성되는 전동부를 포함한다. 상기 전동부는 상기 회전력 발생부에 분리 가능하게 결합되도록 구성된다. 또한, 상기 전동부는 어느 하나의 시술도구 모듈에 분리 가능하게 결합되도록 구성된다. 그러므로, 시술도구를 지지하고 회전시키는 시술도구 모듈과 플랫폼의 이송부가 상기 전동부를 통해 연결되므로, 시술도구 모듈들과 플랫폼은 간소화된 구조를 가질 수 있다.

상기 회전력 발생부는 카테터, 가이드 와이어 및 마이크로 가이드 와이어중 대응되는 어느 한 시술도구를 회전시키는 회전력을 발생시킬 수 있다. 또한, 상기 전동부는 카테터 모듈, 가이드 와이어 모듈 및 마이크로 가이드 와이어 모듈 중 대응되는 어느 한 시술도구 모듈에 회전력을 전달할 수 있다. 혈관 중재 시술 장치의 일 실시예에서, 각 이송부가 상기 회전력 발생부와 상기 전동부를 포함할 수 있다.

도 14 내지 도 17은 도 13에 도시하는 이송부의 구성요소를 도시한다. 이하, 일 실시예에서의 이송부에 관해 도 4, 도 5, 도 10, 도 11 및 도 13 내지 도 17을 참조한다.

각 이송부(130, 140, 150)는 회전력을 발생시키는 회전력 발생부(160)를 포함할 수 있다. 각 이송부(130, 140, 150)는 회전력을 전달하는 전동부(170)를 포함할 수 있다.

이송부(130)의 회전력 발생부(160)는, 슬릿(122)을 통과해 이송 프레임(120)의 측방으로 돌출하는 모듈 슬라이더(131)의 부분에 연결될 수 있다. 회전력 발생부(160)는, 모듈 슬라이더(131)에 결합되는 모터 하우징(161)과, 모터 하우징(161) 내에 배치되는 회전 모터(162)와, 회전 모터(162)의 회전축에 결합되어 회전 모터(162)의 회전력을 출력하도록 회전 가능한 제1 회전체(1621)를 포함한다. 이송부(140, 150)의 회전력 발생부(160)는 이송부(130)의 회전력 발생부(160)의 구조와 동일한 구조를 가질 수 있다. 이송부(140, 150)의 회전력 발생부(160)는 슬릿(122)을 통해 돌출한 모듈 슬라이더(141, 151)의 부분에 각각 연결될 수 있다. 도시되지 않은 다른 예로서, 상기 회전력 발생부들은 이송 프레임(120) 내부에 배치될 수도 있다.

전동부(170)는 이송 프레임(120)의 외부에 배치될 수 있다. 이송부(140)의 전동부(170)는 회전력 발생부(160)에 수직 방향(VD)에서 분리 가능하게 결합될 수 있다. 이송부(140)의 전동부(170)는 카테터 모듈(200)에 결합된다. 이송부(140)의 전동부(170)는 회전력 발생부(160)로부터의 회전력을 받아서 이를 카테터 모듈(200)에 전달하도록 구성된다.

회전력 발생부(160)와 전동부(170)가 이송 프레임(120)의 외부에(예컨대, 이송 프레임(120)의 측방에) 배치되므로, 이송부(130)는 회전력을 카테터 모듈(200)에 횡방향(LR)으로 전달하도록 구성된다.

전동부(170)는 이송 프레임(120)(또는 플랫폼(100))의 외면 형상에 대응하도록 구부러진 형상을 가질 수 있다. 도 4에 도시하는 바와 같이, 이송 모듈(102)(플랫폼(100))을 전후 방향(FR)에서 볼 때, 전동부(170)는 회전축(RA)을 중심으로 하는 둘레 방향(CD)으로 연장하도록 형성될 수 있다. 예컨대, 전동부(170)는 이송 프레임의 측벽부와 상부의 외면 형상에 대응하도록, 역전된 L자 형상을 가질 수 있다.

이송부(140, 150)의 전동부(170)는 이송부(130)의 전동부(170)의 구조와 동일한 구조를 가질 수 있다. 이송부(140)의 전동부(170)는 회전력 발생부(160)의 회전력을 제2 시술도구 모듈(가이드 와이어 모듈(300) 또는 마이크로 카테터 모듈(400))에 전달할 수 있다. 이송부(150)의 전동부(170)는 이송부(150)의 회전력 발생부(160)의 회전력을 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)에 전달할 수 있다.

실시예들에 따르면, 각 이송부의 상기 회전력 발생부와 상기 전동부는 서로 끼워맞춤에 의해 서로 분리가능하게 결합될 수 있다. 또한, 시술도구를 지지하고 회전시키는 시술도구 모듈이 이송부의 전동부에 분리 가능하게 결합된다. 각 이송부의 전동부와, 각 이송부에 대응하는 시술도구 모듈은, 끼워맞춤에 의해 서로 분리 가능하게 결합될 수 있다. 이에 따라, 실시예의 혈관 중재 시술 장치에서는, 각각의 기능 부품들이 모듈화될 수 있고, 각각의 기능 부품들이 필요에 따라 선택적으로 플랫폼에 채용될 수 있으며, 사용성과 편의성이 향상될 수 있다.

실시예에 의하면, 각 전동부는 이에 대응하는 시술도구 모듈에, 전후 방향에 직교하는 횡방향에서 끼워맞춤에 의해 결합되도록 구성될 수 있다. 다른 예로서, 각 전동부와 이에 대응하는 시술도구 모듈은, 전후 방향에서 또는 전후 방향과 횡방향 사이의 비스듬한 방향에서 끼워맞춤에 의해 결합되도록 구성될 수 있다.

이하, 도 13 내지 도 17을 참조하여 회전력 발생부와 전동부에 대해 더욱 구체적으로 설명한다.

전동부(170)는, 회전력 발생부로부터 회전력을 받는 입력 단부(171)와, 대응하는 시술도구 모듈에 회전력을 출력하는 출력 단부(172)를 포함한다. 전동부(170)는 입력 단부(171)와 출력 단부(172)를 연결하는 브릿지부(173)를 포함한다. 입력 단부(171)는, 회전력 발생부(160)의 출력 단부가 수직 방향에서 끼워맞춤되도록 형성될 수 있다. 입력 단부(171)는 이송 프레임의 측방에 위치할 수 있다. 출력 단부(172)는 대응하는 시술도구 모듈에 분리 가능하게 결합될 수 있다. 출력 단부(172)는 이송 프레임의 상방에(플랫폼의 상방에) 위치할 수 있다. 시술도구 모듈들은, 전동부의 출력 단부에 결합된 상태에서, 이송 프레임과 출력 단부(172)의 사이에 배치될 수 있다.

회전력 발생부(160)는, 그 상단부에, 회전력을 출력하는 제1 회전체(1621)를 포함한다. 전동부(170)는, 입력 단부(171)에, 제1 회전체(1621)에 대응하는 제2 회전체(1711)를 포함한다. 제2 회전체(1711)는 제1 회전체(1621)에 상보적인 형상을 갖도록 구성된다. 제1 회전체(1621)와 제2 회전체(1711) 중 하나는 돌출부를 가질 수 있고, 제1 회전체(1621)와 제2 회전체(1711)중 다른 하나는 상기 돌출부가 끼워맞춤되는 오목부를 가질 수 있다. 일 예로, 도 13에 도시하는 바와 같이, 제1 회전체(1621)는 상방으로 돌출한 돌출부(1622)를 갖고, 도 14에 도시하는 바와 같이, 제2 회전체(1711)는 돌출부(1622)가 끼워맞춤될 수 있는 오목부(1712)를 갖는다.

회전력 발생부(160)와 전동부(170)가 분리 가능하게 결합되면서 전동부(170)가 회전력을 받을 수 있도록, 전동부(170)는, 입력 단부(171)에, 제2 회전체(1711)를 수직 방향에서 이동 가능하게 유지하는 회전체 가이드(1713)를 포함할 수 있다. 전동부(170)는 제2 회전체(1711)를 제1 회전체(1621)를 향하여 가압하는 스프링(1714)을 포함할 수 있다. 제1 회전체(1621)와 제2 회전체(1711)는 스프링(1714)의 가압력 하에서 분리 가능하게 결합될 수 있다. 회전력 발생부(160)의 상단부에 전동부(170)의 입력 단부(171)를 결합시킬 때, 제1 회전체(1621)와 제2 회전체(1711)의 형상으로 인해 제1 회전체(1621)와 제2 회전체(1711)는 서로 결합되지 않을 수 있다. 제1 회전체(1621)가 회전함에 따라 제1 회전체(1621)와 제2 회전체(1711)가 서로 맞물릴 수 있도록 정합되면, 스프링(1714)의 가압력에 의해 제2 회전체(1711)가 회전체 가이드(1713)를 따라 제1 회전체(1621)를 향하는 방향으로 이동되어, 제1 회전체(1621)에 맞물릴 수 있다.

전동부(170)는, 제2 회전체(1711)에 삽입되는 연결축(1715)과 연결축(1715)에 결합되는 입력 타이밍 풀리(1716)를 포함한다. 스프링(1714)은 연결축(1715)과 제2 회전체(1711)의 사이에 배치되며, 연결축(1715)은 제2 회전체(1711)에 부분적으로 삽입될 수 있다. 제2 회전체(1711)와 연결축(1715)은 볼록부와 오목부를 사용하여 연결될 수 있다. 전동부(170)는 회전력을 출력하는 구동 기어(1721)를 포함한다. 구동 기어(1721)는 출력 단부(172)에 회전 가능하게 배치되는 출력 타이밍 풀리(1722)에 결합되어 있다. 입력 타이밍 풀리(1716)와 출력 타이밍 풀리(1722)는, 브릿지부(173) 내부에 배치되는 타이밍 벨트(1731)에 의해 연결된다. 구동 기어(1721)는, 제1 회전체(1621)의 회전력에 의해 벨트 전동을 통해 회전될 수 있다.

전동부(170)는, 출력 단부(172)에, 대응하는 시술도구 모듈과의 결합을 위한, 한 쌍의 끼워맞춤 홈(1723)을 갖는다. 구동 기어(1721)는 끼워맞춤 홈(1723)의 사이에서 노출되어 있다. 한 쌍의 끼워맞춤 홈(1723)은 횡방향(LR)으로 형성되어 있다. 각 시술도구 모듈은, 그 상단에, 끼워맞춤 홈(1723)에 횡방향(LR)에서 끼워맞춤되는 한 쌍의 끼워맞춤 돌기(2111, 3111, 4111, 5111)(도 19, 도 22, 도 26 및 도 28 참조)를 갖는다. 각 시술도구 모듈은, 대응하는 이송부의 전동부에, 횡방향(LR)에서의 끼워맞춤에 의해 분리 가능하게 결합될 수 있다. 다른 예로서, 끼워맞춤 홈(1723)과 끼워맞춤 돌기(2111, 3111, 4111, 5111)의 배향은, 전후 방향 또는 전후 방향과 횡방향 사이의 비스듬한 방향이 될 수 있다. 또 다른 예로서, 전동부(170)가 상기한 끼워맞춤 돌기를 가질 수도 있고, 각 시술도구 모듈이 상기한 끼워맞춤 홈을 가질 수도 있다.

각 시술도구 모듈은, 상기 한 쌍의 끼워맞춤 돌기의 사이에서 노출되어 있고 전동부의 구동 기어(1721)와 맞물리는 피동 기어(220, 320, 420, 520)(도 19, 도 22, 도 26 및 도 28 참조)를 포함한다. 각 시술도구 모듈은, 상기 피동 기어의 회전에 의해 시술도구를 회전시키도록 구성된다. 구동 기어(1721)는 수직 방향의 회전축을 중심으로 회전하는 베벨 기어일 수 있고, 상기 피동 기어는 전후 방향의 회전축(RA)을 중심으로 회전하는 베벨 기어일 수 있다. 다른 예로, 상기 구동 기어와 상기 피동 기어로서 평기어가 사용될 수도 있다.

회전력 발생부(160)의 상단부가 전동부(170)의 입력 단부(171)에 끼워맞춤되어 분리 가능하게 결합될 수 있다. 전동부(170)와 회전력 발생부(160)에 로킹부가 제공될 수 있다. 상기 로킹부는, 탄성 변형 가능한 로킹 래치와 이러한 로킹 래치가 분리 가능하게 결합되는 로킹 홈으로 구성될 수 있다. 로킹 래치와 로킹 홈 중 하나는 전동부(170)에 제공될 수 있고, 로킹 래치와 로킹 홈 중 다른 하나는 회전력 발생부(160)에 제공될 수 있다.

도 16 및 도 17을 참조하면, 전동부(170)는, 한 쌍의 탄성 변형 가능한 로킹 래치(1717)를 포함할 수 있다. 회전력 발생부(160)는, 그 상단부에, 로킹 래치(1717)가 분리 가능하게 결합되는 로킹 홈(163)을 포함한다. 로킹 래치(1717)는 후크의 형상을 가질 수 있다. 전동부(170)가 회전력 발생부(160)에 결합되면, 로킹 래치(1717)가 로킹 홈(163)에 분리 가능하게 맞물려서, 전동부(170)를 회전력 발생부(160)에 고정시킨다.

또한, 상기 로킹 래치가 제공되는 전동부 및 회전력 발생부 중 하나에는, 로킹 래치를 해제시키는 로킹 해제부가 제공될 수 있다. 이러한 로킹 해제부는, 로킹 래치를 탄성 변형시켜 로킹 래치를 로킹 홈으로부터 분리시키도록 구성될 수 있으며, 수직 방향으로 슬라이드하도록 구성되어 사용 편의성을 향상시킬 수 있다.

도 16 및 도 17을 참조하면, 로킹 래치(1717)를 포함하는 전동부(170)는, 로킹 래치(1717)를 탄성 변형시켜 로킹 래치(1717)를 로킹 홈(163)으로부터 전동부의 외측으로 분리시키도록 구성되는 로킹 해제부(174)를 포함한다. 전동부(170)를 회전력 발생부(160)로부터 분리시킬 때, 로킹 해제부(174)에 의해 전동부(170)와 회전력 발생부(160) 간의 로킹이 해제될 수 있다. 로킹 해제부(174)는, 로킹 해제 후크(1742)를 갖는 로킹 해제 슬라이더(1741)를 포함한다. 로킹 해제 슬라이더(1741)는 입력 단부(171)의 외주면을 감싸도록 형성될 수 있다. 로킹 해제 슬라이더(1741)는 입력 단부(171)에 수직 방향으로 슬라이드 가능하게 결합될 수 있다. 스토퍼(1743)가 로킹 해제 슬라이더(1741)의 아래에서 입력 단부(171)에 고정될 수 있다. 스토퍼(1743)는 입력 단부(171)에 끼워맞춤되는 형상을 가질 수 있으며, 로킹 해제 슬라이더(1741)가 입력 단부(171)로부터 하방으로 분리되는 것을 방지한다. 도 17에 도시하는 바와 같이 전동부(170)와 회전력 발생부(160)가 결합되어 있을 때, 로킹 해제 슬라이더(1741)의 로킹 해제 후크(1742)는, 로킹 래치(1717)와 로킹 홈(163)의 사이에 위치한다. 로킹 해제 슬라이더(1741)를 상방으로 슬라이드시킴에 따라, 로킹 해제 후크(1742)가 로킹 래치(1717)와 로킹 홈(163)의 사이로 삽입되면서 로킹 래치(1717)를 입력 단부(171)의 외측으로(예를 들어, 로킹 홈(163)으로부터 이격 시키는 방향으로) 밀어서 로킹 래치(1717)를 탄성 변형시킨다. 이에 따라, 로킹 래치(1717)가 로킹 홈(163)으로부터 제거되고, 전동부(170)는 회전력 발생부(160)로부터 분리될 수 있다. 이에 따라, 전동부(170)와 회전력 발생부(160) 간의 로킹이 해제될 수 있다.

전동부(170)에 각 시술도구 모듈이 분리 가능하게 결합되어 있을 때, 시술도구 모듈의 횡방향(LR)에서의 분리를 방지하기 위한 래치부가 전동부(170)에 제공될 수 있다. 도 18을 참조하면, 전동부(170)는, 출력 단부(172)의 외면에 회전 가능하게 배치되고 회전에 의해 시술도구 모듈을 잠그도록 구성되는 회전 래치(175)를 포함한다. 회전 래치(175)의 래치부(1751)는 회전 래치(175)의 회전에 의해 상방을 향하도록, 또는 하방을 향하도록 위치될 수 있다. 전동부(170)와 각 시술도구 모듈이 결합되어 있을 때, 래치부(1751)가 시술도구 모듈을 전동부(170)에 잠그도록, 회전 래치(175)가 회전될 수 있다.

일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치는, 상기 플랫폼에 결합되는 시술도구 모듈들을 포함한다. 전술한 바와 같이, 상기 플랫폼은, 혈관 중재 시술에 사용되는 카테터, 가이드 와이어, 마이크로 카테터, 및 마이크로 가이드 와이어를 선택적으로 전후 방향으로 이송시키고, 또한 전후 방향의 회전축을 중심으로 회전시키기 위한 회전력을 발생시킨다. 시술도구 모듈은, 카테터, 가이드 와이어, 마이크로 카테터, 및 마이크로 가이드 와이어 중 어느 하나인 시술도구를 지지하며, 상기 플랫폼에 분리 가능하게 결합될 수 있다. 또한, 시술도구 모듈은, 상기 플랫폼으로부터의 회전력을 받아 시술도구를 회전시킬 수 있다.

본 개시의 일 실시예에서, 시술도구 모듈은, 플랫폼에 분리 가능하게 결합되도록 구성되는 모듈 하우징을 포함한다. 시술도구 모듈은, 모듈 하우징에 회전축을 중심으로 회전 가능하게 배치되고 시술도구를 회전시키기 위한 피동 기어를 포함할 수 있다. 상기 피동 기어는 각 시술도구 모듈의 시술도구에 결합된다. 상기 피동 기어는, 상기 모듈 하우징이 상기 플랫폼에 결합된 상태에서 상기 플랫폼으로부터의 회전력에 의해 피동되어, 시술도구를 상기 회전축을 중심으로 회전시킨다.

카테터 모듈은 이송 모듈의 이송부(130)에 결합되어 전후 방향으로 이송되며, 제1 시술도구(카테터)를 회전시킬 수 있다. 도 19는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 카테터 모듈을 도시하는 사시도이다. 도 20은 도 19의 XX-XX 선을 따라 취한 단면도이다. 도 21은 도 19에 도시하는 카테터 모듈의 하방 분해 사시도이다. 이하, 도 4, 도 5 및 도 19 내지 도 21을 참조한다.

카테터 모듈(200)은, 카테터(20)를 고정하고 회전시키기 위한 부품을 수용하면서, 플랫폼(100)(플랫폼의 이송부(130))에 개별적으로 탈부착될 수 있다. 카테터 모듈(200)은, 제1 모듈 하우징(210)과, 제1 모듈 하우징(210) 내에 회전 가능하게 배치되고 제1 시술도구에 결합되는 제1 피동 기어(220)를 포함한다.

제1 모듈 하우징(210)은 이송부(130)에(상세하게는, 이송부(130)의 전동부에) 분리 가능하게 결합되도록 구성된다. 제1 모듈 하우징(210)은, 플랫폼의 이송부(130)에 결합되는 결합부(211)를 포함한다. 제1 모듈 하우징(210)은, 제1 피동 기어(220) 및 카테터(20)의 일부를 수용하도록 구성되는 수용부(212)를 포함한다.

결합부(211)는 횡방향(LR)으로 형성되며, 플랫폼의 이송부(130)에 횡방향(LR)으로 끼워맞춤되도록 구성될 수 있다. 결합부(211)는, 횡방향(LR)으로 형성되고 이송부(130)의 끼워맞춤 홈에 끼워맞춤되는 끼워맞춤 돌기(2111)를 포함할 수 있다. 제1 모듈 하우징(210)은, 결합부(211) 내에 제1 피동 기어(220)의 일부가 위치하고 노출되도록 구성될 수 있다.

수용부(212)는 제1 모듈 하우징(210)의 내부 공간을 형성할 수 있다. 수용부(212)는, 회전축(RA)의 외측 반경 방향(RO)으로 형성된 개구부(2121)를 갖는다. 상기 외측 반경 방향은 하방일 수 있으나, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 또한, 수용부(212)는 개구부(2121)에 연통하고 제1 모듈 하우징(210)의 전단까지 연장하도록 형성된 전방 슬릿(2122)을 갖는다. 제1 피동 기어(220)와 카테터(20)는 개구부(2121)와 전방 슬릿(2122)을 통해 수용부(212)에 수용되도록 구성된다. 또한, 제1 피동 기어(220)와 카테터(20)는 개구부(2121)와 전방 슬릿(2122)을 통해 외측 반경 방향(RO)으로 분리 가능하게 구성된다.

또한, 제1 모듈 하우징(210)은, 수용부의 개구부(2121)를 개폐하도록 수용부(212)에 분리 가능하게 결합되도록 구성된 하우징 커버(213)를 포함한다. 예컨대, 하우징 커버(213)는 상기 외측 반경 방향에 반대되는 내측 반경 방향으로 수용부(212)에 끼워맞춤되도록 구성될 수 있다. 하우징 커버(213)는 개구부(2121)에 의해 개방된 수용부(212)의 하단을 개폐할 수 있다. 하우징 커버(213)가 수용부(212)로부터 제거된 상태에서, 제1 피동 기어(220) 및 카테터(20)가 수용부(212)로부터 외측 반경 방향(RO)으로 분리될 수 있다. 하우징 커버(213)가 수용부(212)로부터 제거 가능하므로, 혈관 중재 시술의 도중 혈관 중재 시술 장치의 작동이 불능해지는 위급 상황이 발생할 때, 복수의 시술도구가 환자의 타겟 혈관에 삽입된 상태를 유지한 상태에서도 제1 피동 기어(220) 및 카테터(20)가 제1 모듈 하우징(210)으로부터 분리되어, 복수의 시술도구가 수동으로 조작될 수 있다.

제1 피동 기어(220)는 하나의 베벨 기어로 구성될 수 있다. 제1 피동 기어(220)는 이송부(130)의 구동 기어(1721)(도 14 참조)와 맞물리도록 제1 모듈 하우징(210)에 배치될 수 있다. 제1 피동 기어(220)는 회전축(RA)을 중심으로 회전 가능하게 제1 모듈 하우징에 결합된다. 제1 피동 기어(220)의 중앙부는 원형의 관통공(221)을 갖도록 형성된다. 부시(222)가 관통공(221)에 끼워맞춤되어 있다. 카테터(20)(제1 시술도구)의 연결단부(21)가 부시(222)의 내주면에 끼워맞춤된다. 제1 피동 기어(220)는 그 중앙부에서 부시(222)를 통해 카테터의 연결단부(21)에 결합된다. 제1 피동 기어(220)의 회전에 의해, 카테터(20)가 회전될 수 있다. 카테터(20)의 일부는 제1 피동 기어(220)의 중앙부로부터 전방으로 연장하도록 제1 모듈 하우징(210)에 배치된다.

카테터 모듈(200)은, 카테터(20)의 연결단부(21)에 연결되는 연결 튜브(230)를 포함한다. 연결 튜브(230)는 하우징 커버(213)에 고정될 수 있다. 연결 튜브(230)의 전단부는 카테터의 연결단부(21)에 삽입된다. 부시(222)는 연결 튜브에 회전 가능하게 결합된다. 부시(222)는 연결 튜브(230)의 상기 전단부의 후방 부분에서 결합된다. 제1 피동 기어(220)에 결합된 부시(222)와 카테터(20)가 일체로 회전될 때, 연결 튜브(230)는 회전되지 않는다. 연결 튜브(230)는 가이드부(231)와 가이드부(231)의 중간에서 가이드부(231)로부터 외측 반경 방향으로 분기되어 있는 가지부(232)를 갖는다. 연결 튜브(230)의 가이드부(231)를 통해 가이드 와이어 또는 마이크로 카테터(제2 시술도구)가 카테터(20)로 삽입된다. 연결 튜브(230)의 가지부(232)는, 카테터(20)의 선단부가 타겟 혈관에 도달한 상태에서, 타겟 혈관에 유체 상의 약제를 주입하기 위해 또는 타겟 혈관 내의 혈전을 흡입하기 위해 사용될 수 있다.

가이드 와이어 모듈(300)(제2 시술도구 모듈)은, 이송 모듈의 이송부(140) 또는 이송부(150)에 결합되고 전후 방향으로 이송된다. 또한, 가이드 와이어 모듈(300)은 제2 시술도구(가이드 와이어)를 회전시킬 수 있다. 도 22는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 가이드 와이어 모듈을 도시하는 사시도이다. 도 23은 도 22에 도시하는 가이드 와이어 모듈의 하방 분해 사시도이다. 도 24는 도 22의 XXIV-XXIV 선을 따라 취한 단면 형상을 도시하고, 도 25는 가이드 와이어 모듈의 일부를 도시한다. 이하, 도 4 및 도 22 내지 도 25를 참조한다.

가이드 와이어 모듈(300)은, 가이드 와이어(30)(제2 시술도구)를 고정하고 회전시키기 위한 부품을 수용하면서 플랫폼(100)(플랫폼의 이송부(140))에 개별적으로 탈부착될 수 있다. 가이드 와이어 모듈(300)은, 제2 모듈 하우징(310)과, 제2 모듈 하우징(310) 내에 회전 가능하게 배치되고 가이드 와이어(30)에 결합되는 제2 피동 기어(320)를 포함한다.

제2 모듈 하우징(310)은 이송부(140) 또는 이송부(150)에 분리 가능하게 결합되도록 구성된다. 제2 모듈 하우징(310)은, 플랫폼의 이송부(140) 또는 이송부(150)에 결합되는 결합부(311)를 포함한다. 제2 모듈 하우징(310)은, 제2 피동 기어(320) 및 가이드 와이어(30)의 일부를 수용하도록 구성되는 수용부(312)를 포함한다.

결합부(311)는 횡방향(LR)으로 형성되며, 플랫폼의 이송부(140)에 횡방향(LR)으로 끼워맞춤되도록 구성될 수 있다. 결합부(311)는, 횡방향(LR)으로 형성되고 이송부(140)의 끼워맞춤 홈 또는 이송부(150)의 끼워맞춤 홈에 끼워맞춤되는 끼워맞춤 돌기(3111)를 포함할 수 있다. 제2 모듈 하우징(310)은, 결합부(311) 내에 제2 피동 기어(320)의 일부가 위치하고 노출되도록 구성될 수 있다.

수용부(312)는 제2 모듈 하우징(310)의 내부 공간을 형성할 수 있다. 수용부(312)는, 회전축(RA)의 외측 반경 방향(RO)으로 형성된 개구부(3121)를 갖는다. 상기 외측 반경 방향은 하방일 수 있으나, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 제2 피동 기어(320)는 개구부(2121)를 통해 수용부(312)에 수용되도록 구성된다. 가이드 와이어(30)는 제2 피동 기어(320)를 관통한다.

또한, 제2 모듈 하우징(310)은, 수용부의 개구부(3121)를 개폐하도록 수용부(312)에 분리 가능하게 결합되도록 구성된 하우징 커버(313)를 포함한다. 예컨대, 하우징 커버(313)는 상기 외측 반경 방향에 반대되는 내측 반경 방향으로 수용부(312)에 끼워맞춤되어, 개구부(2121)에 의해 개방된 수용부(212)의 하단을 개폐할 수 있다. 하우징 커버(313)가 수용부(312)로부터 제거된 상태에서, 제2 피동 기어(320)가 수용부(312)로부터 외측 반경 방향(RO)으로 분리될 수 있다. 예컨대, 상술한 위급 상황이 발생할 때, 복수의 시술도구가 환자의 혈관에 삽입되어 서로 결합된 상태를 유지한 상태에서도 제2 피동 기어(320)가 제2 모듈 하우징(310)으로부터 분리되어, 복수의 시술도구가 수동으로 조작될 수 있다.

제2 피동 기어(320)는 하나의 베벨 기어로 구성될 수 있다. 제2 피동 기어(320)는 이송부(140) 또는 이송부(150)의 구동 기어(1721)(도 14 참조)와 맞물리도록 제2 모듈 하우징(310)에 배치될 수 있다. 제2 피동 기어(320)는 회전축(RA)을 중심으로 회전 가능하게 제2 모듈 하우징에 결합된다. 제2 피동 기어(320)의 중앙부는 원형의 관통공(321)을 갖도록 형성되며, 가이드 와이어(30)에 결합된다. 제2 피동 기어(320)의 회전에 의해, 가이드 와이어(30)가 회전될 수 있다. 가이드 와이어(30)의 일부는 제2 피동 기어(320)의 중앙부로부터 전방으로 연장하도록 제2 모듈 하우징(310)에 배치된다.

제2 피동 기어(320)의 관통공(321)에 가이드 파이프(322)가 결합된다. 가이드 파이프(322)는 가이프 와이어(30)가 가이드 파이프(322)를 통과하도록 형성된다. 가이드 파이프(322)는 수용부(312)의 내부 공간에 배치되어 제2 피동 기어(320)와 함께 회전된다.

일 실시예의 가이드 와이어 모듈(300)은, 제2 피동 기어(320)에 결합되고 가이드 와이어(30)를 고정하도록 구성되는 가이드 와이어 홀더(330)를 포함한다. 가이드 와이어 홀더(330)는 제2 피동 기어(320)의 중앙부에 형성된 관통공(221)에 제2 피동 기어(320)의 회전축(RA)과 동축으로 결합된다. 가이드 와이어 홀더(330)는 가이드 와이어(30)를 해제 가능하게 고정하도록 구성된다.

가이드 와이어 홀더(330)는 클램프 홀더(331)와, 와이어 클램프(332)를 포함한다. 클램프 홀더(331)는 가이드 파이프(331)의 후방에서 제2 피동 기어(320)의 관통공(321)에 결합된다. 가이드 파이프(331)와 클램프 홀더(331)는 일체로 형성될 수도 있다. 와이어 클램프(332)는 가이드 와이어(30)를 해제 가능하게 고정하도록 구성되며, 클램프 홀더(331)에 전후 방향(FR)으로 이동 가능하게 결합된다. 와이어 클램프(332)는, 클램프 홀더(331)로 이동하여 가이드 와이어(30)를 고정하고 클램프 홀더(331)로부터 이동하여 가이드 와이어(30)를 해제하도록 구성된다.

클램프 홀더(331)는, 후방 방향으로 직경이 증가하는 원추형의 가압부(3311)와, 가압부(3311)에 인접하는 나사부(3312)를 포함한다. 와이어 클램프(332)는, 클램프 홀더의 나사부(3312)에 나사 결합되는 나사부(3321)와, 나사부(3321)의 전단에 형성되고 가이드 와이어(30)를 해제 가능하게 고정하는 복수의 핑거(3322)를 포함한다. 나사부(3321)는 클램프 홀더의 나사부(3311)에 나사 운동에 의해 이동 가능하도록 결합된다. 와이어 클램프(332)를 일 방향으로 회전시킴에 따라, 와이어 클램프(332)가 클램프 홀더(331)로 전방으로 삽입되고, 와이어 클램프(332)를 타 방향으로 회전시킴에 따라, 와이어 클램프(332)가 클램프 홀더(331)로부터 후방으로 이동된다. 복수의 핑거(3322)는 회전축(RA)에 대한 둘레 방향(CD)으로 서로 분리되어 있다. 또한, 복수의 핑거(3322)는 회전축(RA)에 대한 외측 반경 방향 및 내측 반경 방향으로 탄성 변형 가능하다. 복수의 핑거(3322)는 클램프 홀더의 원추형 가압부(3311)에 접촉될 수 있다.

와이어 클램프(332)가 전방으로 이동함에 따라, 복수의 핑거(3322)가 원추형의 가압부(3311)에 접촉되고, 내측 반경 방향으로 탄성 변형되면서 가이드 와이어(30)를 고정한다. 와이어 클램프(332)가 후방으로 이동함에 따라, 복수의 핑거(3322)는 외측 반경 방향으로 탄성 변형되면서, 가이드 와이어(30)를 해제한다. 와이어 클램프(332)를 일 방향으로 회전시킴에 따라, 가이드 와이어(30)를 제2 피동 기어(320)에 고정할 수 있고, 와이어 클램프(332)를 타 방향으로 회전시킴에 따라, 가이드 와이어(30)와 제2 피동 기어(320) 간의 고정을 해제할 수 있다.

마이크로 카테터 모듈(400)(제2 시술도구 모듈)은, 이송 모듈의 이송부(140)에 의해 전후 방향으로 이송된다. 마이크로 카테터 모듈(400)은 가이드 와이어 모듈(300)과 교체 가능하게 이송 모듈의 이송부(140)에 결합되도록 구성된다. 필요한 경우, 마이크로 카테터 모듈(400)은 마이크로 카테터(제2 시술도구)를 회전시킬 수도 있다. 도 26은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 마이크로 카테터 모듈을 도시하는 사시도이다. 도 27은 도 26의 XXVII-XXVII 선을 따라 취한 단면도이다. 이하, 도 5, 도 26 및 도 27을 참조한다.

마이크로 카테터 모듈(400)은 마이크로 카테터(40)(제2 시술도구)를 지지하기 위한 부품을 수용하면서 플랫폼(플랫폼의 이송부(140))에 개별적으로 탈부착될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 마이크로 카테터 모듈(400)은 카테터 모듈(200)의 구조와 동일한 구조를 가질 수 있다. 카테터 모듈(200)과 동일하게 구성되는 또 하나의 모듈이 마이크로 카테터를 지지하고 고정하도록 구성되어, 마이크로 카테터 모듈(400)로서 혈관 중재 시술 장치에 채용될 수 있다.

마이크로 카테터 모듈(400)은, 제3 모듈 하우징(410)과, 제3 모듈 하우징(410) 내에 회전 가능하게 배치되고 마이크로 카테터(40)에 결합되는 제3 피동 기어(420)를 포함한다. 제3 모듈 하우징(410)은 이송부(140)(전동부(170)의 끼워맞춤 홈)에 끼워맞춤되는 결합부(411)와, 제3 피동 기어(420) 및 마이크로 카테터(40)의 일부를 수용하도록 구성되는 수용부(412)를 포함한다. 제3 모듈 하우징(410)과 제3 피동 기어(420)는, 카테터 모듈(200)의 제1 모듈 하우징 및 제1 피동 기어와 각각 동일하게 구성될 수 있다. 제3 모듈 하우징(410)의 개구부(4121), 전방 슬릿(4122) 및 하우징 커버(413)는, 제1 모듈 하우징(210)의 개구부(2121), 전방 슬릿(2122) 및 하우징 커버(213)와 각각 동일하게 구성될 수 있다.

도 28은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 마이크로 가이드 와이어 모듈을 도시하는 사시도이다. 도 29는 도 28의 XXIX-XXIX 선을 따라 취한 단면도이다. 이하, 도 5, 도 28 및 도 29를 참조한다.

마이크로 가이드 와이어 모듈(500)은 가이드 와이어 모듈(300)과 교체 가능하게 이송부(150)에 결합되도록 구성될 수 있다. 또한, 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)은, 이송부(150)로부터의 회전력에 의해 마이크로 가이드 와이어(제3 시술도구)를 회전시킬 수 있다.

마이크로 가이드 와이어 모듈(500)은, 마이크로 가이드 와이어(50)를 고정하고 회전시키기 위한 부품을 수용하면서 플랫폼(100)(플랫폼의 이송부(150))에 개별적으로 탈부착될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)은 가이드 와이어 모듈(300)의 구조와 동일한 구조를 가질 수 있다. 가이드 와이어 모듈(300)과 동일하게 구성되는 또 하나의 모듈이 마이크로 가이드 와이어(50)를 지지하고 회전시키도록 구성되는 모듈로서 혈관 중재 시술 장치에 채용될 수 있다.

마이크로 가이드 와이어 모듈(500)은, 제4 모듈 하우징(510)과, 제4 모듈 하우징(510) 내에 회전 가능하게 배치되고 마이크로 가이드 와이어(50)에 결합되는 제4 피동 기어(520)를 포함한다. 제4 모듈 하우징(510)은, 이송부(150)(전동부(170)의 끼워맞춤 홈)에 결합되는 결합부(511)와, 제4 피동 기어(520) 및 마이크로 가이드 와이어(50)의 일부를 수용하도록 구성되는 수용부(512)를 포함한다. 제4 모듈 하우징(510)과 제4 피동 기어(520)는, 가이드 와이어 모듈(300)의 제2 모듈 하우징 및 제2 피동 기어와 각각 동일하게 구성될 수 있다. 제4 모듈 하우징(510)의 개구부(5121) 및 하우징 커버(513)는, 제2 모듈 하우징(310)의 개구부 및 하우징 커버와 각각 동일하게 구성될 수 있다. 또한, 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)은, 제4 피동 기어(520)에 결합되고 마이크로 가이드 와이어(50)를 고정하도록 구성되는 마이크로 가이드 와이어 홀더(530)를 포함한다. 마이크로 가이드 와이어 홀더(530)는 가이드 와이어 모듈(300)의 가이드 와이어 홀더와 동일하게 구성될 수 있다.

상기 각 모듈의 전술한 피동 기어는 베벨 기어를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 각 모듈의 모듈 하우징은 피동 기어의 일부를 노출시키도록 구성되어 있으며, 피동 기어는 그 노출된 부분에서 이송부의 구동 기어와 맞물린다. 다른 실시예에서, 각 모듈의 모듈 하우징은, 피동 기어에 연결되도록 모듈 하우징에 회전 가능하게 배치되는 회전력 전달부를 더 포함할 수도 있다. 회전력 전달부는, 각 모듈 하우징이 플랫폼(플랫폼의 각 이송부)에 결합된 상태에서 플랫폼에서 발생된 회전력을 받도록 구성되며 피동 기어에 연결되도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 이러한 회전력 전달부는, 피동 기어와 직각으로 맞물리는 회전력 전달 기어를 가질 수 있다.

일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치는, 이송 되는 시술도구를 가이드하고 지지하기 위한 가이드 모듈을 포함할 수 있다. 가이드 모듈은, 가이드 구간에 배치되고 시술도구의 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하도록 구성된다. 카테터, 가이드 와이어, 마이크로 카테터 및 마이크로 가이드 와이어와 같은 시술도구는 가요성을 가지므로, 이송부의 이송력에 의해 이송되는 도중 처지거나 구부러질 수 있다. 시술도구의 이송 도중 시술도구의 가이드 구간에서 상기 가이드 모듈이 시술도구에 처짐 또는 구부러짐이 발생하지 않도록 시술도구를 가이드하고 지지하여, 시술도구의 신뢰성 높은 이송을 실현할 수 있다.

도 4에는, 베이스 프레임(110)의 전단과 카테터 모듈(200)의 사이의 제1 가이드 구간(GS1)과, 카테터 모듈(200)과 가이드 와이어 모듈(300)(제2 시술도구 모듈) 사이의 제2 가이드 구간(GS2)이 도시된다. 혈관 중재 시술 장치(10)는, 제1 가이드 구간(GS1)에 배치되고 카테터(20)(제1 시술도구)의 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하도록 구성되는 제1 가이드 모듈(600)과, 제2 가이드 구간(GS2)에 배치되고 가이드 와이어(30)(제2 시술도구)의 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하도록 구성되는 제2 가이드 모듈(700)을 포함할 수 있다.

도 5에는, 베이스 프레임(110)의 전단과 카테터 모듈(200)의 사이의 제1 가이드 구간(GS1)과, 카테터 모듈(200)과 마이크로 카테터 모듈(400)(제2 시술도구 모듈) 사이의 제2 가이드 구간(GS2)과, 마이크로 카테터 모듈(400)과 마이크로 가이드 와이어 모듈(500) 사이의 제3 가이드 구간(GS3)이 도시된다. 혈관 중재 시술 장치(10)는, 제1 가이드 구간(GS1)에 배치되고 카테터(20)(제1 시술도구)의 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하도록 구성되는 제1 가이드 모듈(600)과, 제2 가이드 구간(GS2)에 배치되고 마이크로 카테터(40)(제2 시술도구)의 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하도록 구성되는 제2 가이드 모듈(700)과, 제3 가이드 구간(GS3)에 배치되고 마이크로 가이드 와이어(50)(제3 시술도구)의 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하는 제3 가이드 모듈(800)을 포함할 수 있다.

전술한 가이드 모듈들(600, 700, 800)은, 플랫폼 또는 시술도구 모듈에 개별적으로 탈부착될 수 있다.

일 실시예에 의하면, 각 가이드 모듈(600, 700, 800)은, 해당하는 가이드 구간의 전단 또는 후단에 배치되는 가이드 하우징과, 가이드 하우징에 인입 및 인출되도록 구성되고 서로 맞물려서 시술도구를 횡방향에서 협지하도록 구성되는 한 쌍의 지지 부재를 포함할 수 있다. 혈관 중재 시술 장치(10)의 작동 시에, 가이드 구간(GS1, GS2, GS3)의 전후 방향에서의 길이가 변경된다. 상기 한 쌍의 지지 부재는, 가이드 구간의 길이 변경에 따라 가이드 구간 내에서 전후 방향(FR)에서의 가변 길이를 갖도록 구성된다. 각 가이드 구간의 길이가 전후 방향(FR)에서 감소됨에 따라, 상기 한 쌍의 지지 부재는 상기 가이드 하우징으로 인입될 수 있다. 각 가이드 구간의 길이가 전후 방향(FR)에서 증가됨에 따라, 상기 한 쌍의 지지 부재는 상기 가이드 하우징으로부터 인출될 수 있다.

각 가이드 모듈은, 상기 한 쌍의 지지 부재의 인출되는 방향에서의 단부에 커넥터를 가질 수 있다. 각 가이드 모듈의 커넥터는, 가이드 구간에서 상기 가이드 하우징에 대하여 전후 방향으로 대향하여 위치될 수 있다. 상기 가이드 하우징이 각 가이드 구간의 전단에 배치되고, 상기 커넥터는 각 가이드 구간의 후단에 배치될 수 있다. 상기 커넥터가 각 가이드 구간의 전단에 배치되고, 상기 가이드 하우징은 각 가이드 구간의 후단에 배치될 수 있다.

도 30은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 제1 가이드 모듈을 도시하는 사시도이다. 도 31은 도 30에 도시하는 제1 가이드 모듈의 분해 사시도이다. 도 32는 도 30에 도시하는 제1 가이드 모듈의 제1 가이드 하우징을 도시하는 하방 분해 사시도이다. 도 33은 도 30에 도시하는 제1 가이드 모듈이 베이스 프레임의 전단에 결합되는 예를 도시하는 사시도이다. 이하, 도 4 및 도 30 내지 도 33을 참조한다.

혈관 중재 시술 장치(10)는, 상기 가이드 모듈들 중의 하나로서, 제1 가이드 구간(GS1)에 배치되는 제1 가이드 모듈(600)을 포함한다. 제1 가이드 모듈(600)은, 베이스 프레임(110)의 전단(제1 가이드 구간의 전단)에 배치되어 베이스 프레임(110)에 분리 가능하게 장착되는 제1 가이드 하우징(610)과, 제1 가이드 하우징(610)에 인입 및 인출되도록 구성되는 한 쌍의 제1 지지 부재(620)를 포함한다. 또한, 제1 가이드 모듈(600)은, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)의 인출되는 방향에서의 단부를 고정하고 카테터 모듈(200)에 분리 가능하게 결합되는 제1 커넥터(630)를 포함한다.

제1 가이드 하우징(610)은, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 제1 가이드 하우징에 인입 및 인출되도록 한 쌍의 제1 지지 부재(620)를 수용한다. 일 실시예에 의하면, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)는 횡방향(LR)으로 서로 맞물리도록 구성되는 제1 체인 조립체(621) 및 제2 체인 조립체(622)를 포함한다. 제1 체인 조립체(621)와 제2 체인 조립체(622)가 횡방향(LR)으로 서로 맞물리면, 제1 및 제2 체인 조립체(622) 사이의 내부 공간에 시술도구(예를 들어, 카테터)가 위치하는 상태에서 제1 및 제2 체인 조립체(621, 622)가 시술도구를 협지한다.

제1 체인 조립체(621)는 핀(6211)에 의해 이웃하는 링크(6212)가 연결되도록 구성되어 있다. 제1 체인 조립체(621)는 번갈아 배치되는 맞물림 이(6213)와 맞물림 홈(6214)을 갖는다. 맞물림 이(6213)는 각 링크(6212)에 형성될 수 있고, 맞물림 홈(6214)은 이웃하는 링크(6213)의 사이에 형성될 수 있다. 제2 체인 조립체(622)는 핀(6221)에 의해 이웃하는 링크(6222)가 연결되도록 구성되어 있다. 제2 체인 조립체(622)는, 제1 체인 조립체의 맞물림 이(6213)에 대응하는 맞물림 홈(6223)과, 제1 체인 조립체의 맞물림 홈(6214)에 대응하는 맞물림 이(6224)를 가지며, 맞물림 홈(6223)과 맞물림 이(6224)는 번갈아 배치된다. 제1 및 제2 체인 조립체(621, 622)의 핀(6211, 6221)은 수직 방향으로 위치한다. 각 체인 조립체의 이웃하는 링크들은 핀(6211, 6221)의 축을 중심으로 하여 서로 상대적으로 횡방향(LR)으로 회전될 수 있다.

제1 가이드 모듈(600)은, 제1 가이드 하우징(610)에 배치되고 한 쌍의 제1 지지 부재를 서로 맞물리게 하도록 구성되는 제1 맞물림부(640)를 포함한다. 제1 맞물림부(640)는, 제1 가이드 구간(GS1)의 가변 길이가 증가하면서 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 제1 가이드 하우징(610)으로부터 인출될 때, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)에 각각 접촉되어 한 쌍의 제1 지지 부재(620)를 횡방향(LR)에서 서로 맞물리게 하도록 구성된다. 또한, 제1 맞물림부(640)는 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 제1 가이드 하우징(610)으로 인입될 때, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)를 횡방향(LR)에서 서로 분리시킬 수도 있다.

제1 맞물림부(640)는, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)에 각각 접촉되어 회전되는 한 쌍의 제1 맞물림 휠(641)을 포함한다. 한 쌍의 제1 맞물림 휠(641)은, 그 사이에 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 서로 결합되는 것을 허용하는 거리로 이격되어 있다. 한 쌍의 제1 맞물림 휠(641)은 제1 및 제2 체인 조립체의 핀(6211, 6221)들에 각각 맞물리는 홈을 갖는 스프로킷 휠이다. 한 쌍의 제1 맞물림 휠(641)은, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 제1 가이드 하우징(610)으로 인입될 때 또한 제1 가이드 하우징(610)으로부터 인출될 때, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)에 의해 회전된다.

시술도구 모듈의 전후 방향의 이송에 수반하여 가이드 구간의 전후 방향의 길이가 변경됨에 따라, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 제1 가이드 하우징(610)에 인입 및 인출될 수 있다. 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 제1 가이드 하우징(610)으로부터 인출되면서, 한 쌍의 제1 맞물림 휠(641)에 의해 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 서로 맞물릴 수 있다. 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 제1 가이드 하우징(610)으로 인입되면서, 한 쌍의 제1 맞물림 휠(641)을 통과하는 한 쌍의 제1 지지 부재(620)는 서로 분리된다.

제1 맞물림부(640)는, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 제1 가이드 하우징(610)으로 인입되는 방향으로 한 쌍의 제1 맞물림 휠(641)을 각각 가압하는 스프링(642)을 포함한다. 스프링(642)은 태엽스프링일 수 있다. 스프링(642)의 내단은 스프링 축(643)에 수직 방향으로 형성된 슬릿(6431)에 결합된다. 스프링(642)의 외단은, 제1 맞물림 휠(641)의 내주면에 결합된다. 스프링(642)은 한 쌍의 제1 지지 부재(62)를 인입시키는 방향으로 미리 감아진 상태에서 제1 맞물림 휠(641)과 스프링 축(643) 사이에 배치된다. 제1 맞물림 휠(641)은 한 쌍의 제1 지지 부재(620)를 인입시키는 방향으로 가압될 수 있다. 제1 맞물림 휠(641)이 가압되므로, 제1 가이드 모듈(600)의 자유 상태에서, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)는 제1 가이드 하우징(610)으로부터 최소의 돌출 길이를 가질 수 있다. 또한, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 제1 가이드 하우징(610)으로 인입될 때, 스프링(642)의 가압력이 한 쌍의 제1 지지 부재(620)의 인입 작동을 도울 수 있다.

제1 가이드 하우징(610) 내의 한 쌍의 스프링(642)의 복원력은 조정될 수 있다. 한 쌍의 스프링(642)에 각각 결합된 스프링 축(643)이 스프링(642)의 복원력을 조정하도록 구성될 수 있다. 스프링 축(643)은 수직 방향으로 길게 형성된 슬릿(6431)을 가질 수 있다. 스프링 축(643)은 스프링(642)의 일단을 수용한 상태에서 하방으로 분리될 수 있다. 스프링 축(643)은 하단에 한 쌍의 돌출편(6432)을 갖는다. 또한, 제1 가이드 하우징(610)의 바닥부의 하면에는, 한 쌍의 돌출편(6432)이 각각 삽입되는 반원형의 한 쌍의 돌출부(612)가 하방으로 돌출되어 있다. 스프링 축(643)의 회전에 의해 한 쌍의 돌출편(6432)이 한 쌍의 돌출부(612)의 사이에 위치되면, 스프링 축(643)은 제1 가이드 하우징(610)으로부터 하방으로 빼내질 수 있다. 스프링 축(643)이 제1 가이드 하우징(610)으로부터 빼내진 상태에서, 스프링 축(643)의 회전에 의해 스프링(642)의 복원력이 조정될 수 있고, 이에 따라 스프링(642)의 가압력이 조정될 수 있다. 스프링(642)의 복원력을 소망의 수준으로 조정시킨 후, 스프링 축(643)을 제1 가이드 하우징(610)으로 삽입하고, 한 쌍의 돌출편(6432)은 한 쌍의 돌출부(612)에 각각 끼워맞춤된다. 스프링(642)은 조정된 복원력을 갖는 상태에서 제1 가이드 하우징(610) 내에 배치될 수 있다.

또한, 제1 가이드 하우징(610)은, 제1 가이드 하우징(610)으로부터 후방으로 연장하는 한 쌍의 튜브(613)를 포함한다. 제1 맞물림 휠(641)을 지나면서 서로 분리되는 한 쌍의 제1 지지 부재(620)의 각 부분이 한 쌍의 튜브(613)로 각각 삽입될 수 있다.

제1 가이드 모듈(600)은, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 제1 가이드 하우징(610)으로 인입될 때, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)를 서로 분할시키도록 구성되는 분할부(650)를 더 포함할 수 있다. 분할부(650)는 제1 가이드 하우징(610)내에서, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)의 사이에 배치될 수 있다. 분할부(650)는 카테터(20)를 전후 방향(FR)으로 통과시키도록 구성될 수 있다.

제1 가이드 모듈(600)의 제1 커넥터(630)는 카테터 모듈(200)의 제1 모듈 하우징(210)에 분리 가능하게 결합될 수 있다. 도 31을 참조하면, 제1 커넥터(630)는 암형 부품으로 형성된다. 제1 커넥터(630)는 횡방향(LR)에서 한 쌍의 제1 지지 부재(620)의 단부를 협지할 수 있는 두개의 반부로 구성될 수 있다. 제1 커넥터(630)는 둘레 방향(CD)으로 형성된 한 쌍의 끼워맞춤 슬릿(631)을 갖는다. 제1 커넥터(630)는 제1 모듈 하우징(210)의 전단에 형성된 연결부(214)에 분리 가능하게 결합된다. 연결부(214)는 수형 부품이다. 연결부(214)에 제1 모듈 하우징의 전방 슬릿(2122)(도 21 참조)이 형성되어 있다. 연결부(214)는 끼워맞춤 슬릿(631)에 끼워맞춤되는 끼워맞춤 핀(2141)을 가지며, 제1 커넥터(630)에 끼워맞춤된다. 끼워맞춤 슬릿(631)과 끼워맞춤 핀(2141)에 의해, 제1 커넥터(630) 및 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 카테터 모듈(200)에 대해 정위치로 위치될 수 있고, 용이하게 카테터 모듈(200)에 결합될 수 있다.

제1 가이드 하우징(610)은 베이스 프레임(110)의 전단에 분리 가능하게 결합된다. 도 33을 참조하면, 베이스 프레임(110)의 하우징 홀더(1142)는, 전후 방향(FR)으로 형성된 끼워맞춤 홈(1143)과, 끼워맞춤 홈(1143)의 후단에 형성되고 탄성 변형 가능한 후크(1144)를 갖는다. 제1 가이드 하우징(610)은 상부에, 하우징 홀더(1142)가 후방으로 끼워맞춤되고 U자형을 갖는 홀더 결합부(611)를 갖는다. 홀더 결합부(611)의 한 쌍의 돌기(6111)가 끼워맞춤 홈(1143)에 끼워맞춤된다. 후크(1144)는 한 쌍의 돌기(6111) 사이의 홀더 결합부(611)의 맞물림부(6112)에 맞물려서, 제1 가이드 하우징(610)을 하우징 홀더(1142)에 로킹한다. 제1 가이드 하우징(610)을 하우징 홀더(1142)로부터 제거시킬 때, 후크(1144)가 상방으로 밀려지고 후크(1144)는 맞물림부(6112)로부터 분리될 수 있다.

도 34는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 제2 가이드 모듈을 도시하는 사시도이다. 도 35는 도 34에 도시하는 제2 가이드 모듈의 분해 사시도이다. 도 36은 도 34에 도시하는 제2 가이드 모듈의 하방 분해 사시도이다. 도 37은 도 34의 XXXVII-XXXVII 선을 따라 취한 단면도이다. 이하, 도 4, 도 5 및 도 34 내지 도 37을 참조한다.

혈관 중재 시술 장치(10)는, 상기 가이드 모듈들 중의 하나로서, 제2 가이드 구간(GS2)에 배치되는 제2 가이드 모듈(700)을 포함한다. 제2 가이드 모듈(700)은, 제2 가이드 구간(GS2)의 전단에 배치되어 카테터 모듈(200)에 분리 가능하게 장착되는 제2 가이드 하우징(710)과, 제2 가이드 하우징(710)에 인입 및 인출되도록 구성되는 한 쌍의 제2 지지 부재(720)를 포함한다. 또한, 제2 가이드 모듈(700)은, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)의 인출되는 방향에서의 단부를 고정하고 가이드 와이어 모듈(300) 또는 마이크로 카테터 모듈(400)에 분리 가능하게 결합되는 제2 커넥터(730)를 포함한다.

제2 가이드 하우징(710)은, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 제2 가이드 하우징에 인입 및 인출되도록 한 쌍의 제2 지지 부재(720)를 수용한다. 일 실시예에 의하면, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)는 횡방향(LR)으로 서로 맞물리도록 구성되는 제1 밴드(721) 및 제2 밴드(722)를 포함한다. 제1 밴드(721)와 제2 밴드(722)가 횡방향(LR)으로 서로 맞물리면, 제1 및 제2 밴드(721, 722) 사이의 내부 공간에 시술도구(예를 들어, 가이드 와이어 또는 마이크로 카테터)가 위치하는 상태에서, 제1 및 제2 밴드(721, 722)가 시술도구를 협지한다.

제1 밴드(721)는, 제2 밴드(722)를 향하는 표면에, 전후 방향(FR)으로 형성되는 맞물림 돌기(7211)를 갖는다. 맞물림 돌기(7211)는 전후 방향(FR)으로 연속하도록 연장할 수 있다. 또는, 맞물림 돌기(7211)는 단속적으로 배치되는 복수의 맞물림 돌기로서 형성될 수도 있다. 제2 밴드(722)는, 제1 밴드(721)를 향하는 표면에, 맞물림 돌기(7211)가 끼워맞춤되는 맞물림 홈(7221)을 갖는다. 제1 밴드(721)는, 맞물림 돌기(7211)와 맞물림 홈(7212)을 함께 가질 수도 있고, 제2 밴드(722)는 제1 밴드의 맞물림 돌기(7211)에 대응하는 맞물림 홈(7221)과, 제1 밴드의 맞물림 홈(7212)에 대응하는 맞물림 돌기(7222)를 가질 수도 있다. 제1 및 제2 밴드(721, 722)는 그 폭 방향이 수직 방향(VD)이 되도록 배치된다.

제2 가이드 하우징(710)은 카테터 모듈(200)에 분리 가능하게 결합된다. 제2 가이드 하우징(710)은 카테터 모듈(200)의 제1 모듈 하우징(210)에 분리 가능하게 결합된다. 제2 가이드 하우징(710)은, 하측에 전후 방향(FR)으로 형성된 후방 슬릿(711)을 갖는다. 후방 슬릿(711)은 제1 모듈 하우징의 개구부(2121)(도 21 참조)에 연통하고 개구부(2121)로부터 후단까지 연장하도록 형성되어 있다. 다른 예로서, 카테터 모듈의 제1 모듈 하우징(210)이 상기 후방 슬릿(711)을 갖도록 구성될 수 있다. 또는, 카테터 모듈의 제1 모듈 하우징(210)과 제2 가이드 모듈의 제2 가이드 하우징(710)이 일체로 결합된 상태에서, 제1 모듈 하우징(210)이 상기 후방 슬릿(711)을 갖도록 구성될 수 있다.

제2 가이드 하우징(710)은, 후방 슬릿(711)을 통해 제2 가이드 하우징(710)에 슬라이드 가능하게 끼워맞춤되는 커버 래치(712)를 포함한다. 제2 가이드 하우징(710)이 제1 모듈 하우징(210)에 결합된 상태에서, 커버 래치(712)가 하우징 커버(213)(도 21 참조)를 지지하여, 하우징 커버(213)를 수용부(212)에 고정할 수 있다. 커버 래치(712)는 제2 가이드 하우징(710)으로부터 분리될 수 있고, 이에 따라, 하우징 커버(313)가 수용부(312)로부터 분리될 수 있다.

제2 가이드 모듈(700)은, 제2 가이드 하우징(710)에 배치되고 한 쌍의 제2 지지 부재를 서로 맞물리게 하도록 구성되는 제2 맞물림부(740)를 포함한다. 제2 맞물림부(740)는, 제2 가이드 구간(GS2)의 가변 길이가 증가하면서 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 제2 가이드 하우징(710)으로부터 인출될 때, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)에 각각 접촉되어 한 쌍의 제2 지지 부재(720)를 횡방향(LR)에서 서로 맞물리게 하도록 구성된다. 또한, 제2 맞물림부(740)는 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 제2 가이드 하우징(710)으로 인입될 때, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)를 횡방향(LR)에서 서로 분리시킬 수도 있다.

제2 맞물림부(740)는, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)에 각각 접촉되어 회전되는 한 쌍의 제2 맞물림 휠(741)을 포함한다. 한 쌍의 제2 맞물림 휠(741)은 제1 및 제2 밴드(721, 722)에 각각 접촉되어 회전할 수 있는 롤러이다. 한 쌍의 제2 맞물림 휠(741)은, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 제2 가이드 하우징(710)으로 인입될 때 또한 제2 가이드 하우징(710)으로부터 인출될 때, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)에 의해 회전된다. 또한, 제2 맞물림부(740)는, 제2 맞물림 휠(741)을 통과하는 각 제2 지지 부재가 감기고 풀리는 한 쌍의 릴(742)을 포함한다. 한 쌍의 릴(742)은 각각 제2 맞물림 휠(741)의 외측에 배치된다.

시술도구 모듈의 전후 방향의 이송에 수반하여 가이드 구간의 전후 방향의 길이가 변경됨에 따라, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 제2 가이드 하우징(710)에 인입 및 인출될 수 있다. 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 제2 가이드 하우징(710)으로부터 인출되면서, 한 쌍의 제2 맞물림 휠(741)에 의해 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 서로 맞물릴 수 있다. 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 제2 가이드 하우징(710)으로 인입되면서, 한 쌍의 제2 맞물림 휠(741)을 통과하는 한 쌍의 제2 지지 부재(720)는 서로 분리된다.

제2 맞물림부(740)는, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 제2 가이드 하우징(710)으로 인입되는 방향으로 한 쌍의 제2 맞물림 휠(741)을 각각 가압하는 스프링(743)을 포함한다. 스프링(743)은 태엽스프링일 수 있다. 스프링(743)의 내단은 스프링 축(744)에 수직 방향으로 형성된 슬릿(7441)에 결합된다. 스프링(743)의 외단은, 릴(742)의 내주면에 결합된다. 한 쌍의 스프링(743)이 한 쌍의 제2 지지 부재(720)를 인입시키는 방향으로 미리 감아진 상태에서 각 릴(742)과 각 스프링 축(744) 사이에 배치되고 한 쌍의 릴(742)은 제1 및 제2 밴드(721, 722)를 통해 제2 맞물림 휠(741)에 각각 연결된다. 제2 맞물림 휠(741)은 한 쌍의 제2 지지 부재(720)를 인입시키는 방향으로 스프링(743)에 의해 가압될 수 있다. 제2 맞물림 휠(741)이 가압되므로, 제2 가이드 모듈(700)의 자유 상태에서, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)는 제2 가이드 하우징(710)으로부터 최소의 돌출 길이를 가질 수 있다. 또한, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 제2 가이드 하우징(710)으로 인입될 때, 스프링(743)의 가압력이 한 쌍의 제2 지지 부재(720)의 인입 작동을 도울 수 있다.

제2 가이드 하우징(710) 내의 한 쌍의 스프링(743)의 복원력은 조정될 수 있다. 한 쌍의 스프링(743)에 각각 결합된 스프링 축(744)이 스프링(743)의 복원력을 조정하도록 구성될 수 있다. 스프링(743)의 복원력을 소망의 수준으로 조정시킨 후, 스프링 축(744)을 제2 가이드 하우징(710)으로 삽입하고, 한 쌍의 돌출편(7442)은 한 쌍의 돌출부(713)에 각각 끼워맞춤될 수 있다. 스프링 축(744)에 의한 스프링(743)의 복원력의 조정의 방식은, 제1 가이드 모듈에서의 스프링 축(643)에 의한 복원력 조정의 방식과 동일할 수 있다.

제2 가이드 모듈(700)의 제2 커넥터(730)는 가이드 와이어 모듈(300)의 제2 모듈 하우징에 또는 마이크로 카테터 모듈의 제3 모듈 하우징에 분리 가능하게 결합될 수 있다. 도 34를 참조하면, 제2 커넥터(730)는 암형 부품으로 형성된다. 제2 커넥터(730)는 횡방향(LR)에서 한 쌍의 제2 지지 부재(720)의 단부를 협지할 수 있는 두개의 반부로 구성될 수 있다. 제2 커넥터(730)는 둘레 방향(CD)으로 형성된 한 쌍의 끼워맞춤 슬릿(731)을 갖는다. 제2 커넥터(730)는 제2 모듈 하우징의 전단에 형성된 연결부(314)(도 22 참조) 또는 제3 모듈 하우징의 전단에 형성된 연결부(414)(도 26 참조)에 분리 가능하게 결합된다. 연결부(314, 414)는 수형 부품이다. 연결부(414)에 제3 모듈 하우징의 전방 슬릿(4122)이 형성되어 있다. 제2 및 제3 모듈 하우징의 연결부는 끼워맞춤 슬릿(731)에 끼워맞춤되는 끼워맞춤 핀(3141, 4141)을 가지며, 제2 커넥터(730)에 끼워맞춤된다. 끼워맞춤 슬릿(731)과 끼워맞춤 핀(3141, 4141)에 의해, 제2 커넥터(730) 및 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 가이드 와이어 모듈 또는 마이크로 카테터 모듈에 대해 정위치로 위치될 수 있고, 용이하게 가이드 와이어 모듈 또는 마이크로 카테터 모듈에 결합될 수 있다.

도 38을 참조하면, 제1 모듈 하우징(210)의 연결부(214)에 제1 모듈 하우징(210)의 개구부(3121)에 연통하는 전방 슬릿(2122)이 형성되어 있다. 전방 슬릿(2122)은 연결부(214)의 하측에 형성되어 있으며, 연결부(214) 내에 위치하는 카테터(20)의 일부의 통과를 허용하도록 형성되어 있다. 제2 가이드 하우징(710)의 상기 커버 래치가 제거된 상태에서, 제1 모듈 하우징(210)의 하우징 커버(213)가 제거될 수 있고, 제2 가이드 하우징(710)의 후방 슬릿(711)이 노출될 수 있다. 또한, 제2 커넥터(730)가 한 쌍의 제2 지지 부재(720)로부터 분리될 수 있다. 제2 가이드 하우징(710) 내의 상기 릴이 한 쌍의 제2 지지 부재(720)의 인입 방향으로 가압된다. 제2 커넥터(730)가 한 쌍의 제2 지지 부재(720)의 단부로부터 분리되면, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)는 상기 릴에 완전히 감아질 수 있고, 가이드 와이어가 노출될 수 있다. 하우징 커버(213)는 제1 모듈 하우징(210)으로부터 분리 가능하게 구성될 수 있고, 제2 커넥터(730)는 한 쌍의 제2 지지 부재(720)로부터 분리 가능하게 구성될 수 있다. 카테터(20) 및 제1 피동 기어(220)는 전방 슬릿(2122)과 개구부(2121)를 통해 수용부(212)로부터 외측 반경 방향(RO)으로 분리될 수 있고, 카테터(20)에 삽입되어 있는 가이드 와이어가 수용부(212)로부터 제2 가이드 하우징(710)의 후방 슬릿(711)을 통해 외측 반경 방향(RO)으로 분리될 수 있다.

도 5 및 도 30 내지 도 37을 참조하면, 혈관 중재 시술 장치(10)는, 제1, 제2 및 제3 가이드 구간(GS1, GS2, GS3)에 각각 배치되는 제1, 제2 및 제3 가이드 모듈(600, 700, 800)을 포함할 수 있다. 혈관 중재 시술 장치(10)의 제2 작동 모드에서, 제1, 제2 및 제3 가이드 모듈(600, 700, 800)이 채용될 수 있다. 도 5에 도시하는 혈관 중재 시술 장치(10)의 제2 작동 모드에서는, 제2 가이드 모듈(700)은 마이크로 카테터 모듈(400)의 마이크로 카테터(40)의 이송을 가이드하고 지지한다. 제3 가이드 모듈(800)은 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)의 마이크로 가이드 와이어(50)의 이송을 가이드하고 지지한다.

도 4에 도시하는 제1 작동 모드에서의 제2 가이드 모듈(700)이 도 5에 도시하는 제2 작동 모드에서의 제2 가이드 모듈로서 사용된다. 제2 가이드 모듈(700)의 제2 가이드 하우징(710)은, 제2 가이드 구간(GS2)의 전단에 배치되어, 카테터 모듈(200)에 분리 가능하게 결합된다. 제2 가이드 모듈(700)의 제2 커넥터(730)는, 제2 가이드 구간(GS2)의 후단에 배치되어, 마이크로 카테터 모듈(400)에 분리 가능하게 결합된다. 제2 가이드 모듈(700)에 의해, 제2 가이드 구간(GS2)에서의 마이크로 카테터의 이송이 가이드되고 지지된다.

제3 가이드 모듈(800)은 제2 가이드 모듈(700)의 구성과 동일한 구성을 갖는다. 즉, 제3 가이드 모듈(800)의 제3 가이드 하우징(810), 한 쌍의 제3 지지 부재(820) 및 제3 커넥터(830)는, 제2 가이드 모듈(700)의 제2 가이드 하우징(710), 한 쌍의 제2 지지 부재(720) 및 제2 커넥터(730)와 각각 동일한 구성을 가질 수 있다. 또한, 제3 가이드 모듈(800)의 제3 맞물림부의 구성은, 제2 가이드 모듈(700)의 제2 맞물림부(740)의 구성과 동일한 구성을 갖는다. 전술한 제1 및 제2 밴드로 구성되는 한 쌍의 제3 지지 부재(820)가, 제3 가이드 구간(GS3)에서 시술도구(예를 들어, 마이크로 가이드 와이어)의 이송을 가이드하고 지지한다.

도 39 내지 도 52를 참조하여, 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 작동 예를 설명한다. 도 39 내지 도 46은 일 실시예의 혈관 중재 시술 장치의 제1 작동 모드에서의 작동 예를 도시한다. 도 47 내지 도 52는 일 실시예의 혈관 중재 시술 장치의 제2 작동 모드에서의 작동 예를 도시한다.

도 39를 참조하면, 플랫폼(100)은 작동 전의 준비 상태에 있고, 카테터 모듈(200)(제1 작동 상태에서의 제1 시술도구 모듈)과 가이드 와이어 모듈(300)(제1 작동 상태에서의 제2 시술도구 모듈)이 준비된다. 제1 가이드 모듈(600)의 제1 커넥터(630)가 카테터 모듈(200)에 결합되어 있으며, 제1 가이드 모듈(600)의 상기 한 쌍의 제1 지지 부재는 제1 가이드 모듈(600)의 제1 가이드 하우징으로 인입될 수 있다. 제2 가이드 모듈(700)의 제2 가이드 하우징(710)이 카테터 모듈(200)에 결합되어 있다. 제2 가이드 모듈(700)의 제2 커넥터(730)가 가이드 와이어 모듈(300)의 제2 모듈 하우징(310)에 결합되어 있으며, 가이드 와이어 모듈(300)은 제2 가이드 모듈(700)을 통해 카테터 모듈(200)에 연결되어 있다. 또한, 각 전동부(170)가 대응하는 회전력 발생부(160)에 끼워맞춤된다.

도 40을 참조하면, 카테터 모듈(200)이 횡방향(LR)에서 이송부(130)의 전동부(170)에 끼워맞춤되고, 가이드 와이어 모듈(300)이 횡방향(LR)에서 이송부(140)의 전동부(170)에 끼워맞춤된다. 가이드 와이어 모듈(300)이 이송부(150)의 전동부(170)에 끼워맞춤될 수도 있으며, 이 경우에는 이송부(140)에는 시술도구 모듈이 결합되지 않는다.

도 41을 참조하면, 제1 가이드 모듈(600)의 제1 가이드 하우징(610)이 베이스 프레임(110)의 전단에 배치된 하우징 홀더(1142)에 결합된다. 제1 가이드 하우징(610)이 카테터 모듈(200)로부터 전방으로 당겨진다. 또한, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 제1 가이드 하우징(610)으로부터 인출되며, 제1 가이드 구간(GS1)에 서로 맞물린 상태에서 카테터(20)를 협지한다. 제2 가이드 모듈(700)이 제2 가이드 구간(GS2)에 배치되어, 가이드 와이어(30)를 협지한다.

도 42를 참조하면, 제1 및 이송부(130, 140)가 이송되어, 카테터 모듈(200)과 가이드 와이어 모듈(300)이 전방으로 동시에 이송된다. 이에 따라, 카테터(20)와 가이드 와이어(30)가 전방으로 이송될 수 있다. 도 43을 참조하면, 이송 모듈의 이송 프레임(120)이 전방으로 이송된다. 이에 따라, 카테터(20)와 가이드 와이어(30)가 전방으로 이송될 수 있다. 도 44를 참조하면, 이송부(140)가 전방으로 더욱 이송되어, 가이드 와이어(30)가 더욱 전방으로 이송될 수 있다. 도 45를 참조하면, 이송 프레임(120)이 더욱 전방으로 이송되고 이송부(140)는 후방으로 이송되어, 카테터(20)를 가이드 와이어(30)를 따라 타겟 혈관에 진입시킬 수 있다. 도 42 내지 도 45에 도시하는 예에서, 카테터 모듈(200)은 이송부(130)로부터의 회전력에 의해 카테터(20)를 회전시킬 수 있고, 가이드 와이어 모듈(300)은 이송부(140)로부터의 회전력에 의해 가이드 와이어(30)를 회전시킬 수 있다. 도 46을 참조하면, 카테터(20)가 타겟 혈관에 도달한 상태에서, 가이드 와이어(30)가 카테터(20)로부터 제거된다. 가이드 와이어 모듈(300)의 제2 모듈 하우징(310)을 이송부(140)로부터 분리시키고, 가이드 와이어 모듈(300)을 후방으로 이동시킨다. 이에 따라, 가이드 와이어(30)가 카테터(20)로부터 제거된다.

도 47은 일 실시예의 혈관 중재 시술 장치의 제2 작동 모드에서의 최초 상태를 도시한다. 카테터(20)는 타겟 혈관에 도달해 있으며, 카테터 모듈(200)(제2 작동 상태에서의 제1 시술도구 모듈)과 이송 프레임(120)은 정지해 있다. 이송부(140)에 마이크로 카테터 모듈(400)을 결합시키기 위해, 이송부(140)가 후방으로 이송된다. 마이크로 카테터 모듈(400)(제2 작동 상태에서의 제2 시술도구 모듈)과 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)(제2 작동 상태에서의 제3 시술도구 모듈)이 준비된다. 마이크로 카테터 모듈(400)로부터 마이크로 카테터(40)가 전방으로 연장하고 있다. 마이크로 카테터 모듈(400)의 제3 모듈 하우징(410)에, 제3 가이드 모듈(800)의 제3 가이드 하우징(810)이 결합되어 있다. 제3 가이드 모듈(800)의 제3 커넥터(830)가 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)의 제4 모듈 하우징(510)에 결합되어 있으며, 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)은 제3 가이드 모듈(800)을 통해 마이크로 카테터 모듈(400)에 연결되어 있다. 마이크로 가이드 와이어(50)는 한 쌍의 제3 지지 부재(820)를 통해 지지된 상태에서, 마이크로 카테터 모듈(400)을 통과해 마이크로 카테터(40)에 삽입되어 있다.

도 48을 참조하면, 마이크로 카테터 모듈(400)이 횡방향(LR)에서 이송부(140)의 전동부(170)에 끼워맞춤되고, 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)이 횡방향(LR)에서 이송부(150)의 전동부(170)에 끼워맞춤된다. 제2 가이드 모듈(700)의 한 쌍의 제2 지지 부재는 제2 가이드 하우징(710) 내로 인입되어 있다. 마이크로 카테터(40) 및 마이크로 가이드 와이어(50)는 제2 가이드 모듈(700)의 제2 커넥터(730)를 통해 제2 가이드 모듈(700)의 한 쌍의 제2 지지 부재 내로 삽입되고, 이어서, 카테터(20) 내로 삽입된다. 도 49를 참조하면, 제2 가이드 모듈(700)의 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 제2 가이드 하우징(710)으로부터 후방으로 인출되고, 제2 가이드 모듈(700)의 제2 커넥터(730)가 마이크로 카테터 모듈(400)의 제3 모듈 하우징(410)의 전단에 형성된 연결부(414)에 결합된다.

도 50을 참조하면, 이송부(150)가 전방으로 이송되어, 마이크로 가이드 와이어(50)가 마이크로 카테터(40)에 삽입된 상태에서 전방으로 이송된다. 도 51을 참조하면, 제2 및 이송부(140, 150)가 동시에 전방으로 이송되어, 마이크로 카테터 및 마이크로 가이드 와이어(50)가 동시에 전방으로 이송된다. 도 50과 도 51에 도시하는 예에서, 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)은 이송부(150)로부터의 회전력에 의해 마이크로 가이드 와이어(50)를 회전시킬 수 있다. 또한, 필요한 경우, 마이크로 카테터 모듈(400)은 이송부(140)로부터의 회전력에 의해 마이크로 카테터를 회전시킬 수도 있다. 도 52를 참조하면, 마이크로 가이드 와이어(50)가 타겟 혈관에 도달한 상태에서, 이송부(140)가 전방으로 더 이송된다. 이에 따라, 마이크로 카테터가 마이크로 가이드 와이어(50)를 따라 타겟 혈관으로 진입할 수 있다. 마이크로 카테터가 타겟 혈관으로 진입하면, 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)의 제4 모듈 하우징(510)을 이송부(150)로부터 분리시키고, 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)을 후방으로 이동시킨다. 이에 따라, 마이크로 가이드 와이어(50)가 마이크로 카테터로부터 제거된다.

도 42 내지 도 52에 도시하는 바와 같이, 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치(10)는 적어도 5개의 자유도의 작동을 실행한다. 상기 5개의 자유도는, 시술도구의 삽입 이동에 관련되는 3개의 자유도와, 시술도구의 회전에 관련되는 2개의 자유도를 포함한다. 상기 3개의 자유도는, 이송 프레임(120)의 전후 방향의 이송, 이송부(140)의 전후 방향의 이송 및 이송부(150)의 전후 방향의 이송으로 실현될 수 있다. 상기 2개의 자유도는, 카테터의 회전축을 중심으로 하는 회전과, 가이드 와이어의 회전축을 중심으로 회전으로 실현될 수 있다. 또한, 이송부(130)가 이송 프레임(120)에 대해 전후 방향으로 이송될 수 있으므로, 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치(10)는, 시술도구의 삽입 이동에 관련되는 추가의 1개의 자유도를 가질 수도 있다. 또한, 이송부(140)에 결합되는 마이크로 카테터 모듈(400)에 의해 마이크로 카테터가 회전될 수도 있으므로, 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치(10)는, 시술도구의 회전에 관련되는 추가의 1개의 자유도를 가질 수도 있다.

도 53 내지 도 59를 참조하여, 혈관 중재 시술 장치의 또 다른 실시예를 설명한다. 도 53은 또 다른 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 구성을 개략적으로 도시한다. 도 54, 도 55 및 도 56은, 또 다른 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 마이크로 카테터 모듈, 가이드 와이어 모듈 및 제1 가이드 모듈을 각각 도시한다. 도 57은 또 다른 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 제1 가이드 모듈 및 제2 가이드 모듈을 도시하며, 도 58은 도 57에 도시하는 제2 가이드 모듈의 단면 형상을 도시한다.

도 53을 참조하면, 또 다른 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치(10)에 있어서, 플랫폼(100)의 베이스 프레임(110)에 대해, 이송 모듈(102)의 이송 프레임(120)이 전후 방향(FR)으로 이송된다. 프레임 슬라이더(113)가 프레임 이송 리드 스크류(111)에 나사 운동에 의해 이송되도록 결합되어 있고, 이송 프레임(120)은 프레임 슬라이더(113)에 결합되어 있다.

카테터 모듈(200)은 카테터(20)를 회전시키도록 구성되며, 이송 프레임(120)의 이송부(130)에 분리 가능하게 결합된다. 이송부(130)는 이송 프레임(120)의 전단에 배치된다. 이송부(130)는 이송 프레임(120)에 고정되어 있으며, 이송 프레임(120)의 전후 방향(FR)에서의 이송에 의해 전후 방향으로 이송된다. 이송부(130)는 회전력 발생부(160)를 가지며, 전동부(170)에 의해 카테터 모듈(200)에 카테터를 회전시키는 회전력을 전달한다. 전동부(170)는 회전력 발생부(160)에 분리 가능하게 결합된다. 카테터 모듈(200)은, 제1 모듈 하우징(210) 내에 카테터(20)에 결합되는 제1 피동 기어(220)를 포함한다. 카테터 모듈(200)은 회전력 전달부(240)를 포함하며, 회전력 전달부(240)는 제1 피동 기어(220)에 회전력을 전달하는 회전력 전달 기어(241)를 포함한다. 회전력 전달 기어(241)는 이송부(130)의 전동부(170)로부터 회전력을 받는다.

이송부(140)가 모듈 이송 리드 스크류(123)에 나사 운동에 의해 이송되도록 결합된다. 이송부(140)는 이송부(130)와는 독립적으로 이송된다. 이송부(140)는 이송부(140)의 후단 부근에 회전력 발생부(160)와, 회전력 발생부(160)에 분리 가능하게 결합되어 회전력을 전달하는 전동부(170)를 포함한다. 가이드 와이어 모듈(300)은 카테터(20)에 삽입되는 가이드 와이어(30) 또는 마이크로 카테터(40)에 삽입되는 마이크로 가이드 와이어(50)를 회전시키도록 구성된다. 가이드 와이어 모듈(300)은 제2 모듈 하우징(310) 내에 가이드 와이어를 회전시키기 위한 제2 피동 기어(320)를 포함한다. 가이드 와이어 모듈(300)은 회전력 전달부(340)를 포함하며, 회전력 전달부(340)는 제2 피동 기어(320)에 회전력을 전달하는 회전력 전달 기어(341)를 포함한다. 회전력 전달 기어(341)는 이송부(140)의 전동부(170)로부터 회전력을 받는다.

또한, 마이크로 카테터 모듈(400)이 이송부(140)의 전단에 분리 가능하게 결합된다. 마이크로 카테터 모듈(400)은 이송부(130) 및 카테터 모듈(200)과는 독립적으로 전후 방향으로 이송될 수 있다. 마이크로 카테터 모듈(400)은 이송부(140)로부터 연장하는 홀더 장치에 분리 가능하게 결합될 수 있다. 도 53과 도 54를 참조하면, 마이크로 카테터 모듈(400)은 제3 모듈 하우징(410)과, 제3 모듈 하우징(410)에 회전축(RA)과 동축으로 끼워맞춤되는 가이드 파이프(430)를 포함한다. 가이드 파이프(430)는 그 후단에서 마이크로 카테터(40)를 고정하도록 구성될 수 있다.

이송부(150)는 이송부(140)에 제공될 수 있다. 이송부(140)는, 회전하도록 구동되고 전후 방향(FR)으로 배치되는 리드 스크류(144)를 포함하며, 이송부(150)는 리드 스크류(144)에 나사 운동에 의해 이송되도록 결합될 수 있다. 이송부(150)는 이송부(130) 및 이송부(140)와는 독립적으로 이송될 수 있다.

가이드 와이어 모듈(300)의 와이어 이송 모듈(900)이 이송부(150)에 분리 가능하게 결합된다. 와이어 이송 모듈(900)은 이송부(150)로부터 연장하는 홀더 장치에 분리 가능하게 결합될 수 있다. 와이어 이송 모듈(900)은 가이드 와이어 또는 마이크로 가이드 와이어를 지지하도록 구성된다. 도 55를 참조하면, 와이어 이송 모듈(900)은, 제5 모듈 하우징(910)과, 제5 모듈 하우징(910)에 회전축(RA)과 동축으로 끼워맞춤되는 가이드 파이프(940)를 포함한다. 가이드 파이프(940)는 그 후단에서 가이드 와이어 또는 마이크로 가이드 와이어를 고정하도록 구성될 수 있다.

이 실시예의 혈관 중재 시술 장치에서는, 가이드 와이어 모듈(300)에 의해 가이드 와이어(30) 및 마이크로 가이드 와이어(50)가 회전될 수 있다. 도 55를 참조하면, 제2 피동 기어(320)의 중앙부는 관통공(321)으로 형성되어 있고, 회전판(350)이 제2 피동 기어에 동축으로 결합된다. 회전판(350)에는 제2 피동 기어의 관통공에 대응하는 관통공(351)이 형성되어 있다. 와이어 이송 모듈(900)의 가이드 파이프(940)가 관통공(321) 및 관통공(351)을 통과한다. 가이드 와이어 모듈(300)은 가이드 파이프(940)와 회전판(350)에 양단이 각각 결합되는 가요성의 가이드 튜브(360)를 포함한다. 가이드 튜브(360)의 일단은 가이드 파이프(331)에 결합되어 있고, 가이드 튜브(360)의 타단은 회전판(350)에 회전축(RA)으로부터 편심되어 결합되어 있다.

가이드 와이어(30) 또는 마이크로 가이드 와이어(50)는 가이드 튜브(360)와 가이드 파이프(940)를 통과한다. 가이드 와이어(30) 또는 마이크로 가이드 와이어(50)는 가이드 파이프(940) 내에서 회전축(RA)과 동축으로 배치될 수 있다. 가이드 와이어(30)의 일단은 회전판(350)에 결합되며, 가이드 와이어는 카테터에 삽입된다. 마이크로 가이드 와이어(50)의 일단은 회전판(350)에 결합되며, 마이크로 가이드 와이어는 마이크로 카테터(40)에 삽입된다. 제2 피동 기어(320)가 이송부(140)로부터의 회전력에 의해 회전됨에 따라, 회전판(350)이 제2 피동 기어(320)와 함께 회전된다. 가이드 튜브(360)의 일단이 회전축(RA)으로부터 이격되어 있으므로, 회전판(350)의 회전에 의해, 가이드 와이어(30) 또는 마이크로 가이드 와이어(50)가 회전될 수 있다.

도 53에 도시하는 바와 같이, 혈관 중재 시술 장치(10)는, 플랫폼(100)의 전단(베이스 프레임의 전단)과 카테터 모듈(200)의 사이의 가이드 구간에서 카테터(또는 카테터 내에 삽입되는 마이크로 카테터)의 이송을 가이드하고 지지하는 제1 가이드 모듈(600)을 포함할 수 있다.

도 56을 참조하면, 제1 가이드 모듈(600)의 제1 가이드 하우징(610)은 카테터 모듈(200)에 결합된다. 한 쌍의 제1 지지 부재(620)는, 전술한 제1 및 제2 체인 조립체(621, 622)로 구성될 수 있다. 한 쌍의 제1 지지 부재(620)는 제1 가이드 하우징(610)에 인입 및 인출된다. 한 쌍의 제1 지지 부재(620)를 서로 맞물리게 하도록 구성된 제1 맞물림부(640)가 제1 가이드 하우징(610)에 배치되며, 제1 맞물림부(640)는 한 쌍의 제1 맞물림 휠(641)을 포함한다. 한 쌍의 제1 지지 부재(620)의 인출되는 방향에서의 단부에, 제1 커넥터(630)가 고정된다. 제1 커넥터(630)는 플랫폼의 전단(베이스 프레임의 전단)에 분리 가능하게 결합될 수 있다.

제1 가이드 모듈(600)은, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 제1 가이드 하우징(610)으로 인입될 때, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)를 서로 분할시키도록 구성되는 분할부(650)를 포함할 수 있다. 분할부(650)는 제1 가이드 하우징(610) 내에서, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)의 사이에 배치되며, 카테터(20)를 전후 방향(FR)으로 통과시키도록 구성될 수 있다. 도 56에 도시하는 바와 같이, 분할부(650)는 쐐기 형상의 부재로서 형성될 수 있다.

도 53에 도시하는 바와 같이, 혈관 중재 시술 장치(10)는, 카테터 모듈(200)과 마이크로 카테터 모듈(400)의 사이의 가이드 구간에서 마이크로 카테터(또는 마이크로 카테터 내에 삽입되는 마이크로 가이드 와이어)의 이송을 가이드하고 지지하는 제2 가이드 모듈(700)을 포함할 수 있다. 제2 가이드 모듈(700)은, 카테터 모듈(200)과 마이크로 카테터 모듈(400)의 사이에 배치되고 마이크로 카테터 모듈(400)의 가이드 파이프(430) 내로 삽입될 수 있는 가이드 파이프로 구성될 수도 있다.

혈관 중재 시술 장치(10)는, 전술한 실시예에서의 제1 및 제2 밴드와 유사한 방식으로, 제1 가이드 모듈과 제2 가이드 모듈을 구성할 수 있다. 이에 관련하여, 이하, 도 57과 도 58을 참조한다.

제1 가이드 모듈(600)과 제2 가이드 모듈(700)은, 시술도구의 이송을 가이드하고 지지하면서 가이드 구간의 길이 변경에 따라 가이드 하우징에 인입 및 인출되는 한 쌍의 지지 부재를 포함한다. 제1 가이드 모듈(600)의 한 쌍의 제1 지지 부재(620)와 제2 가이드 모듈(700)의 한 쌍의 제2 지지 부재(720)는, 전술한 제1 및 제2 밴드와 유사하게 구성될 수 있다. 예컨대, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)는 횡방향(LR)으로 서로 맞물리도록 구성되는 제1 밴드(621) 및 제2 밴드(622)를 포함한다. 이 실시예에서의 제1 및 제2 밴드(621, 622)는 반원형의 단면 형상을 가질 수 있다. 제1 밴드(621)는, 제2 밴드(622)를 향하는 표면에, 전후 방향(FR)으로 형성되는 맞물림 돌기(6211)와 맞물림 홈(6212)을 갖는다. 제2 밴드(622)는, 제1 밴드(621)를 향하는 표면에, 제1 밴드의 맞물림 돌기(6211)에 대응하는 맞물림 홈과, 제1 밴드의 맞물림 홈(6212)에 대응하는 맞물림 돌기를 갖는다.

제2 가이드 모듈의 제2 가이드 하우징(710)은 가이드 와이어 모듈의 제2 모듈 하우징(310)에 결합되며, 제2 맞물림부(740)와 분할부(750)를 포함한다. 제2 맞물림부(740)와 분할부(750)는 일체로 형성될 수 있다. 제2 맞물림부(740)는, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 제2 가이드 하우징(710)으로부터 인출됨에 따라 한 쌍의 제2 지지 부재(720)에 접촉하여 한 쌍의 제2 지지 부재(720)를 서로 맞물리게 한다. 제2 맞물림부(740)의 후단은 전단보다 넓게 형성되며, 분할부(750)가 제2 맞물림부(740)의 후단 내에 위치한다. 분할부(750)는 쐐기 형상을 가질 수 있다. 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 제2 가이드 하우징(710)으로 인입될 때, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)를 서로 분할시킬 수 있다. 제2 가이드 모듈은, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)의 인출 방향에서의 단부를 고정하는 제2 커넥터(730)를 포함한다. 제2 커넥터(730)는, 전술한 제2 커넥터와 유사하게 구성될 수 있으며, 카테터 모듈(200)의 제1 모듈 하우징의 후단에 형성된 연결부(214)에 분리 가능하게 결합될 수 있다. 제1 가이드 모듈(600)은 제2 가이드 모듈(700)의 구성과 동일한 구성을 가질 수 있다. 제1 가이드 모듈(600)에서, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)의 인출 방향의 단부를 고정하는 제1 커넥터는, 플랫폼의 전단(베이스 프레임의 전단)에 분리 가능하게 고정될 수 있다.

이상 일부 실시예들과 첨부된 도면에 도시하는 예에 의해 본 개시의 기술적 사상이 설명되었지만, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 이해할 수 있는 본 개시의 기술적 사상 및 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 치환, 변형 및 변경이 이루어질 수 있다는 점을 알아야 할 것이다. 또한, 그러한 치환, 변형 및 변경은 첨부된 청구범위 내에 속하는 것으로 생각되어야 한다.

10: 혈관 중재 시술 장치, 20: 카테터(제1 시술도구), 30: 가이드 와이어(제2 시술도구), 40: 마이크로 카테터(제2 시술도구), 50: 마이크로 가이드 와이어(제3 시술도구), 100: 플랫폼, 101: 베이스 모듈, 102: 이송 모듈, 110: 베이스 프레임, 111: 프레임 이송 리드 스크류, 112: 프레임 이송 모터, 113: 프레임 슬라이더, 120: 이송 프레임, 123: 모듈 이송 리드 스크류, 130: 이송부, 132: 이송 너트, 140: 이송부, 142: 이송 너트, 143: 이송 모터, 150: 이송부, 152: 이송 너트, 153: 이송 모터, 160: 회전력 발생부, 170: 전동부, 200: 카테터 모듈(제1 시술도구 모듈), 300: 가이드 와이어 모듈(제2 시술도구 모듈), 400: 마이크로 카테터 모듈(제2 시술도구 모듈), 500: 마이크로 가이드 와이어 모듈(제3 시술도구 모듈), 600: 제1 가이드 모듈, 610: 제1 가이드 하우징, 620: 제1 지지 부재, 621: 제1 체인 조립체, 6213: 맞물림 이, 6214: 맞물림 홈, 622: 제2 체인 조립체, 6223: 맞물림 홈, 6224: 맞물림 이, 640: 제1 맞물림부, 641: 제1 맞물림 휠, 642: 스프링, 643: 스프링 축, 650: 분할부, 700: 제2 가이드 모듈, 710: 제2 가이드 하우징, 720: 제2 지지 부재, 721: 제1 밴드, 7211: 맞물림 돌기, 722: 제2 밴드, 7221: 맞물림 홈, 740: 제2 맞물림부, 741: 제2 맞물림 휠, 743: 스프링, 744: 스프링 축, 800: 제3 가이드 모듈, FR: 전후 방향, LR: 횡방향, CD: 둘레 방향, RO: 외측 반경 방향, RA: 회전축, GS1: 제1 가이드 구간, GS2: 제2 가이드 구간, GS3: 제3 가이드 구간

Claims (20)

1. 전후 방향으로 연장하는 베이스 프레임과,
   상기 베이스 프레임을 따라 상기 전후 방향으로 이송되도록 상기 베이스 프레임에 결합되는 이송 프레임을 포함하는 이송 모듈과,
   상기 베이스 프레임에 대해 상기 전후 방향으로 이송되도록 상기 이송 모듈에 결합되고, 카테터인 제1 시술도구를 상기 전후 방향의 회전축을 중심으로 회전시키도록 구성되는 제1 시술도구 모듈과,
   상기 제1 시술도구 모듈과 독립적으로 상기 베이스 프레임에 대해 상기 전후 방향으로 이송되도록 상기 이송 모듈에 결합되고, 상기 카테터로 삽입되는 가이드 와이어 또는 마이크로 카테터인 제2 시술도구를 지지하도록 구성되는 제2 시술도구 모듈을 포함하는
   혈관 중재 시술 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 이송 모듈은,
   상기 이송 프레임에 배치되고, 상기 제1 시술도구 모듈에 결합되고 상기 제1 시술도구를 회전시키는 회전력을 상기 제1 시술도구 모듈에 전달하도록 구성되는 제1 이송부와,
   상기 제1 이송부의 후방에서 상기 제1 이송부와는 독립적으로 이송되도록 상기 이송 프레임에 배치되고, 상기 제2 시술모듈에 결합되는 제2 이송부를 더 포함하는,
   혈관 중재 시술 장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 이송 모듈은, 상기 전후 방향을 따라서 배치되고 상기 제2 이송부를 나사 운동에 의해 이송시키도록 상기 제2 이송부에 결합되는 모듈 이송 리드 스크류를 포함하는,
   혈관 중재 시술 장치.
4. 제1항에 있어서,
   상기 제2 시술도구 모듈은 상기 마이크로 카테터를 지지하도록 구성되는 마이크로 카테터 모듈이고,
   상기 베이스 프레임에 대해 상기 전후 방향으로 이송되도록 상기 이송 모듈에 결합되고, 상기 마이크로 카테터로 삽입되는 마이크로 가이드 와이어인 제3 시술도구를 상기 회전축을 중심으로 회전시키도록 구성되는 제3 시술도구 모듈을 더 포함하는,
   혈관 중재 시술 장치.
5. 제4항에 있어서,
   상기 이송 모듈은,
   상기 이송 프레임에 배치되고, 상기 제1 시술도구 모듈에 결합되고 상기 제1 시술도구를 회전시키는 회전력을 상기 제1 시술도구 모듈에 전달하도록 구성되는 제1 이송부와,
   상기 제1 이송부의 후방에서 상기 제1 이송부와는 독립적으로 이송되도록 상기 이송 프레임에 배치되고, 상기 제2 시술모듈에 결합되는 제2 이송부와,
   상기 제2 이송부의 후방에서 상기 제1 이송부 및 상기 제2 이송부와는 독립적으로 상기 전후 방향으로 이송되도록 상기 이송 프레임에 배치되고, 상기 제3 시술도구 모듈에 결합되고 상기 제3 시술도구를 회전시키는 회전력을 상기 제3 시술도구 모듈에 전달하도록 구성되는 제3 이송부를 더 포함하는,
   혈관 중재 시술 장치.
6. 제5항에 있어서,
   상기 이송 모듈은, 상기 전후 방향을 따라서 배치되고 상기 제2 이송부 및 상기 제3 이송부를 나사 운동에 의해 이송시키도록 상기 제2 이송부 및 제3 이송부에 결합되는 모듈 이송 리드 스크류를 포함하고,
   상기 제2 이송부는, 상기 모듈 이송 리드 스크류에 나사 운동에 의해 이송되도록 결합되는 제2 이송 너트와, 상기 제2 이송 너트를 회전시키도록 구성되는 제2 이송 모터를 포함하고,
   상기 제3 이송부는, 상기 모듈 이송 리드 스크류에 나사 운동에 의해 이송되도록 결합되는 제3 이송 너트와, 상기 제3 이송 너트를 회전시키도록 구성되는 제3 이송 모터를 포함하는,
   혈관 중재 시술 장치.
7. 제6항에 있어서,
   상기 제1 이송부는, 상기 모듈 이송 리드 스크류에 나사 운동에 의해 이송되도록 결합되는 이송 너트를 포함하는,
   혈관 중재 시술 장치.
8. 제2항에 있어서,
   상기 제1 이송부는, 상기 제1 시술도구를 회전시키는 회전력을 발생시키는 회전력 발생부와, 상기 회전력 발생부에 연결되고 상기 제1 시술도구 모듈에 결합되며 상기 제1 시술도구를 회전시키는 상기 회전력을 전달하도록 구성되는 전동부를 포함하는,
   혈관 중재 시술 장치.
9. 제2항에 있어서,
   상기 제1 이송부는 상기 이송 프레임에 상기 전후 방향으로 이송 가능하게 배치되고,
   상기 이송 모듈은, 상기 제1 이송부와 상기 제2 이송부를 동시에 또는 독립적으로 이송시키도록 구성되는
   혈관 중재 시술 장치.
10. 제2항에 있어서,
    상기 제2 시술도구 모듈은, 상기 제2 시술도구를 상기 회전축을 중심으로 회전시키도록 구성되고,
    상기 제2 이송부는, 상기 제2 시술도구를 회전시키는 회전력을 상기 제2 시술도구 모듈에 전달하도록 구성되는,
    혈관 중재 시술 장치.
11. 제1항에 있어서,
    상기 베이스 프레임의 전단과 상기 제1 시술도구 모듈의 사이의 구간 또는 상기 제1 시술도구 모듈과 상기 제2 시술도구 모듈의 사이의 구간인 가이드 구간에 배치되고, 상기 제1 시술도구 또는 상기 제2 시술도구의 상기 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하도록 구성되는 가이드 모듈을 더 포함하고,
    상기 가이드 모듈은,
    상기 가이드 구간의 전단 또는 후단에 배치되는 가이드 하우징과,
    상기 가이드 구간의 상기 전후 방향에서의 길이 변경에 따라 상기 가이드 구간 내에서 가변 길이를 갖도록 상기 가이드 하우징에 인입 및 인출되고 서로 맞물려서 상기 제1 시술도구 또는 상기 제2 시술도구를 협지하도록 구성되는 한 쌍의 지지 부재를 포함하는,
    혈관 중재 시술 장치.
12. 제11항에 있어서,
    상기 가이드 모듈은,
    상기 가이드 하우징에 배치되고, 상기 한 쌍의 지지부재가 상기 가이드 하우징으로부터 인출될 때 상기 한 쌍의 지지 부재에 각각 접촉되어 상기 한 쌍의 지지 부재를 서로 맞물리게 하도록 구성되는 맞물림부를 더 포함하는,
    혈관 중재 시술 장치.
13. 제12항에 있어서,
    상기 맞물림부는,
    상기 한 쌍의 지지 부재에 각각 접촉되어 회전되고 상기 한 쌍의 지지 부재를 서로 맞물리게 하는 한 쌍의 맞물림 휠과,
    상기 한 쌍의 맞물림 휠을 상기 한 쌍의 지지 부재가 상기 가이드 하우징으로 인입되는 방향으로 각각 가압하는 한 쌍의 스프링을 포함하는,
    혈과 중재 시술 장치.
14. 제13항에 있어서,
    상기 가이드 하우징은, 상기 한 쌍의 스프링에 각각 결합되고 상기 한 쌍의 스프링의 복원력을 각각 조정하도록 구성되는 한 쌍의 스프링 축을 포함하는,
    혈관 중재 시술 장치.
15. 제11항에 있어서,
    상기 가이드 모듈은,
    상기 가이드 하우징에 상기 한 쌍의 지지 부재 사이에 배치되고, 상기 한 쌍의 지지 부재가 상기 가이드 하우징으로 인입될 때 상기 한 쌍의 지지 부재를 분할시키도록 구성되는 분할부를 더 포함하는,
    혈관 중재 시술 장치.
16. 제11항에 있어서,
    상기 한 쌍의 지지 부재는, 번갈아 배치되는 맞물림 이와 맞물림 홈을 갖는 제1 체인 조립체와, 상기 제1 체인 조립체의 맞물림 이 및 맞물림 홈에 각각 대응하는 맞물림 홈 및 맞물림 이를 갖는 제2 체인 조립체를 포함하는,
    혈관 중재 시술 장치.
17. 제11항에 있어서,
    상기 한 쌍의 지지 부재는, 상기 전후 방향으로 형성되는 맞물림 돌기를 갖는 제1 밴드와, 상기 맞물림 돌기가 끼워맞춤되는 맞물림 홈을 갖는 제2 밴드를 포함하는,
    혈관 중재 시술 장치.
18. 제11항에 있어서,
    상기 가이드 모듈은,
    상기 베이스 프레임의 전단과 상기 제1 시술도구 모듈의 사이의 제1 가이드 구간에 배치되고 상기 제1 시술도구의 상기 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하도록 구성되는 제1 가이드 모듈과,
    상기 제1 시술도구 모듈과 상기 제2 시술도구 모듈의 사이의 제2 가이드 구간에 배치되고 상기 제2 시술도구의 상기 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하도록 구성되는 제2 가이드 모듈을 포함하는,
    혈관 중재 시술 장치.
19. 제4항에 있어서,
    상기 베이스 프레임의 전단과 상기 제1 시술도구 모듈의 사이의 구간, 상기 제1 시술도구 모듈과 상기 제2 시술도구 모듈의 사이의 구간, 또는 상기 제2 시술도구 모듈과 상기 제3 시술도구 모듈의 사이의 구간인 가이드 구간에 배치되고, 상기 제1 시술도구, 상기 제2 시술도구, 또는 상기 제3 시술도구의 상기 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하도록 구성되는 가이드 모듈을 더 포함하고,
    상기 가이드 모듈은,
    상기 가이드 구간의 전단 또는 후단에 배치되는 가이드 하우징과,
    상기 가이드 구간의 상기 전후 방향에서의 길이 변경에 따라 상기 가이드 구간 내에서 가변 길이를 갖도록 상기 가이드 하우징에 인입 및 인출되고 서로 맞물려서 상기 제1 시술도구, 상기 제2 시술도구, 또는 상기 제3 시술도구를 협지하도록 구성되는 한 쌍의 지지 부재를 포함하는,
    혈관 중재 시술 장치.
20. 제1항에 있어서,
    상기 이송 모듈을 상기 베이스 프레임에 대해 상기 전후 방향으로 이송시키는 이송 모듈 구동부를 더 포함하고,
    상기 이송 모듈은 상기 이송 모듈 구동부에 의해 상기 베이스 프레임에 슬라이드 가능하게 결합되는,
    혈관 중재 시술 장치.

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