CN109567947A - 一种介入手术机器人从端装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种介入手术机器人从端装置及其控制方法，属于微创血管介入手术技术领域。该装置包括主体部分、导管夹持器、导丝夹紧器、扭转组件和测力组件；导管夹持器用于夹持导管，导丝夹紧器用于夹紧或松开导丝，它们均可拆卸安装在主体部分上；导管夹持器包括医用三通阀和夹持组件，医用三通阀用于连接导管，它通过夹持组件固定在主体部分上；扭转组件用于驱动医用三通阀的螺旋帽带动导管旋转；测力组件用于检测导管的推送力。其中，所述的扭转组建、导管夹持器和导丝夹紧器均可拆卸的安装在主体部分的上盖上。便于在操作过程中添加卫生隔离膜，达到较好的卫生条件，使该装置更适于实际应用。

Description

一种介入手术机器人从端装置及其控制方法

技术领域

本发明属于微创血管介入手术技术领域，涉及对于介入手术中导管导丝的控制技术，更具体地说，涉及一种介入手术机器人从端装置及其控制方法。

背景技术

日益高发的心脑血管疾病严重影响国民健康与社会生活，为中国医疗卫生体系带来巨大压力。心脑血管疾病已经成为人类疾病死亡的三大原因之一，全球每年有1670万人死于心脑血管疾病，占所有疾病死亡率的29.2％，每年我国900万心脑血管疾病患者中就有250万人死亡。

心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段，能减少传统开颅、开胸手术给患者带来的创伤及痛苦，术后恢复时间短，能够有效提高医疗资源利用率。然而，传统心脑血管介入手术由医生手动将导管、导丝以及支架等器械送入病患体内。一方面，手术过程中，由于放射线影响，医生体力下降较快，注意力及稳定性随之降低，导致操作精度下降，易发生因推送力不当而引起的血管内膜损伤、血管穿孔破裂等事故，导致病人生命危险。另一方面，长期电离辐射的累积伤害会大幅地增加术者罹患白血病、癌症以及急性白内障的几率。“吃线”问题已经成为损害医生职业生命、制约介入手术发展不可忽视的问题。借助机器人技术进行导管、导丝遥操作的手术方法能够有效应对这一问题，可以大幅提高手术操作的精度与稳定性，同时能有效降低放射线对主刀医生的伤害，降低术中事故的发生几率。因此，心脑血管介入手术辅助机器人越来越多的被人们所关注，逐渐成为当今各科技强国在医疗机器人领域的重点研发对象。

国外血管介入手术机器人研究相对较早，但尚未完全实现临床应用。国内相关研究起步较晚，主要有北京理工大学、天津理工大学、北京航空航天大学和哈尔滨工业大学等。

目前血管介入手术机器人主要采用主从端操作结构，以将医生与放射线隔离，如天津理工大学申请的申请号为：201410206956.7，公开日为：2014年9月17日的发明专利，公开了一种主从微创血管介入手术辅助系统从操作器装置，它包括轴向推送单元、旋转单元、夹取单元、手术导管、操作力检测单元和倾角可调底座，其工作方法包括信号检测、传递、处理、动作。优越性在于：可以模仿医生的介入操作动作，操作精度高，有效提高手术安全性；可以保证不同的接受治疗者或者不同的介入位置均能调整到操作者所期望的角度；装置整体采用铝合金材料，尺寸小、质量轻。该发明能够很好地完成导丝的推送，并且采用磁流变液来实现力反馈，存在运动部件惯量小、反馈灵敏等优点。又如，北京航空航天大学申请的申请号为：201210510169.2，公开日为：2014年9月17日的专利文献，公开了一种主从式遥操作血管介入手术机器人，包括主端操控机构、从端推进机构、PMAC控制器；主端操控机构作为医生的操作端；从端推进机构作为机器人的执行机构，在手术室内代替医生把持导管，完成导管的运动功能；PMAC控制箱用来实现主端操控机构与从端推进机构间的信息传递，从而使从端导管推进机构按照主端操控机构的运动信息进行运动，其采用主从遥操作方式辅助医生实施手术，从端推进机构实现导管的轴向进给和周向旋转运动。再如，哈尔滨工业大学于2011年1月17日申请的名称为一种用于血管内微创介入手术的导管机器人系统的专利，它的主手手柄及计算机主机置于控制室内，控制柜、导管手柄、主从介入装置、磁场发生器及可控导管置于手术室内，主手手柄位姿信号经计算机主机处理后传递给控制柜，控制柜内有运动控制卡和驱动器，运动控制卡接收命令发送指令到驱动器，驱动器将控制信号传递给主从介入装置的各个电机，进而控制介入装置实现可控导管的推/拉、旋转和弯曲操作，位姿传感器采集到可控弯曲段的位姿信息，位姿信号经运动控制卡传给计算机主机进行信号处理。该方案采用了可控导管，可获得可控导管弯曲可控段的位姿信息，保证可控导管前端的灵活性以及插管手术的可操纵性，同时通过主手手柄控制主从介入装置实现可控导管的推\拉、旋转和弯曲动作，并能获得手术室可控导管输送力信息，保证插管的精确性与稳定性。

现有技术还公开了一种用于介入手术机器人的测量装置，它的基座通过合页连接有上盖；上盖设有凹形限位板以及推块，当上盖闭合时，凹形限位板将柱齿轮与主动轮、惰轮压紧，限制竖直方向位移，推块将左侧U型挡片向右侧推进，另右侧U型挡片、左侧U型挡片将导丝驱动辅助件夹紧；基座安装在直线驱动组件的滑块上。该方案可有效减少推送力在传导过程中的损失、降低因装配或振动等原因引起的较大误差，但是其应用中存在无菌隔离效果不好等问题。

现有技术中还公开了无损夹持机构、夹持控制机构、夹持驱动机构和推力反馈机构，来完成手术过程中导丝的夹持、放松、旋转、推送、推送力测量等操作，增加了推送力测量的准确性，提高了导丝夹持的可靠性，但是其结构相对复杂，易拆装性也未有太大提高，同时手术实施过程中的卫生问题也没有得到很好的解决。

现有技术中存在的问题：

在上述专利或文献技术中介入手术机器人从端装置，在操作时有一个共同的问题在于，该装置的构造不合理，不利于在操作中的卫生操作。

介入手术机器人属于医疗器械，在使用时，对卫生条件有特别高的要求。在现有的介入手术机器人从端装置中，大多在使用的过程中整个装置全部裸漏在外部；容易将主体设备中的细菌传输给上方的导管夹持器和导丝夹紧器。

即使会在装置主体的上方铺设卫生隔离膜，但因其不规则的结构，尤其是其大齿轮所处位置，导致将卫生膜导管夹持器和导丝夹紧器处打开较大的撕口。不利于卫生隔离。

而在医用手术中，对卫生的要求近乎于苛刻，现有装置不利于实际操作中的无菌隔离，达不到手术的卫生要求。

此外，在医用操作中，医生的视线内通常应该整洁，有序，便于医生将注意力集中在对病人的疾病操作中。无关物体通常建议隐藏在医生的视野之外。

发明内容：

为解决上述问题，本发明对现有技术进行改进，将手术机器人的结构进行优化，将大齿轮、小齿轮、导管夹持器、导丝夹紧器进行重新设计。具体方案如下：

一种介入手术机器人从端装置，包括主体部分、导管夹持器和导丝夹紧器；所述导管夹持器用于夹持导管，导丝夹紧器用于夹紧或松开导丝；所述的导管夹持器和导丝夹紧器均可拆卸安装在主体部分上。

作为进一步地改进，所述的导管夹持器包括医用三通阀和夹持组件；所述的医用三通阀用于连接导管，它通过夹持组件固定在主体部分上。

作为进一步地改进，所述的主体部分包括壳体和安装在壳体上的上盖，导管夹持器和导丝夹紧器可拆卸安装在上盖上。

作为进一步地改进，还包括扭转组件，扭转组件用于驱动医用三通阀的螺旋帽带动导管旋转。

作为进一步地改进，所述扭转组件包括电机、小齿轮和大齿轮；所述电机安装在主体部分中，它连接小齿轮；所述大齿轮与安装在医用三通阀的螺旋帽上的连接鞘配合，连接鞘用于固定导管；所述的小齿轮和大齿轮啮合传动。

作为进一步的改进，其中将小齿轮设置为水平方向，小齿轮传动轴从主体部分上盖穿出，大齿轮设置为竖直方向，与小齿轮连接形成动力传输，小齿轮组与和大齿轮形成一个锥齿轮组。

作为进一步的改进，其中导管夹持器不直接安装贴合在主体上盖上，而是通过连接杆与主体相连，在实际操作时，在主体上铺设卫生隔离膜后再安装导管夹持器。

作为进一步的改进，导丝夹紧器与连接杆可拆卸的连接，在操作时，先将卫生隔离垫覆盖在主体上，再将导管夹持器隔着卫生隔离垫或卫生隔离膜通过连接杆安装在主体上，目的在于在操作的将导管夹持器与主体部分隔离开，以此，最大化的减少染菌的机会。

作为进一步的改进，重新设计了导丝夹紧器，能够快速从本体机构上拆卸下来，其中，导丝夹紧器，包括：基座；支撑件；弹簧腔；夹紧件；压紧块；

覆盖卫生薄膜或卫生隔离垫时，覆盖的卫生薄膜可以从夹紧件和压紧块之间通过。

其中，夹紧件下面有螺纹，驱动夹紧件上面有螺纹孔，把夹紧件拧在了驱动夹紧件上面，无菌罩把夹紧件和驱动夹紧件隔离开，保证了夹紧件在夹紧导丝时候的无菌环境。其中、线轮隐藏安装在基座下方。

作为进一步地改进，还包括测力组件；所述的测力组件用于检测导管的推送力。

作为进一步地改进，所述测力组件包括设置在主体部分中的隔板、导管连接板和力传感器；所述导管连接板用于连接导管夹持器，它通过直线导轨副可移动设置；所述力传感器一端与隔板连接，另一端与导管连接板连接。

作为进一步地改进，所述基座设有用于将其安装到主体部分上部的插块。

另一方面，本申请提供了一种介入手术机器人从端装置的控制方法：其中手术机器人从端装置包括：主体部分和导管夹持器、导丝夹紧器，扭转组件；

所述的导管夹持器和导丝夹紧器、均可拆卸的安装在主体部分的上盖上；

在操作时，可以先将卫生隔离垫或卫生隔离膜在电机轴处开孔，覆盖在主体上，再将导管夹持器及导丝夹紧器中部件隔着卫生隔离垫或卫生隔离膜通过各自的结构安装在主体上，以此将导管夹持器、导丝夹紧器、小齿轮、大齿轮与主体部分隔离开。

导丝夹紧器中覆盖卫生薄膜或卫生隔离垫时，覆盖的卫生薄膜可以从夹紧件和压紧块之间通过。

夹紧件下面有螺纹，驱动夹紧件上面有螺纹孔，把夹紧件拧在了驱动夹紧件上面，无菌罩把夹紧件和驱动夹紧件隔离开，保证了夹紧件在夹紧导丝时候的无菌环境。

扭转组件用于驱动医用三通阀的螺旋帽带动导管旋转；所述扭转组件包括电机、小齿轮和大齿轮；所述电机安装在主体部分中，它连接小齿轮；所述大齿轮与连接鞘配合；所述小齿轮和大齿轮啮合传动；

对导管的扭转控制步骤为：电机动作，通过小齿轮和大齿轮的啮合传动，带动连接鞘和医用三通阀的螺旋帽一起旋转，进而驱动导管扭转。

作为进一步地改进，装置还包括用于检测导管推送力的测力组件；所述的测力组件包括设置在主体部分中的隔板、导管连接板和力传感器；所述导管连接板用于连接导管夹持器，它通过直线导轨副可移动设置；所述力传感器一端与隔板连接，另一端与导管连接板连接；

导管推送力的检测步骤为：移动平台带动主体部分向前推送，其推动力经隔板、力传感器和导管连接板传递到导管夹持器，在推送过程中，力传感器接受推力信息，并转化为电信号输出，进而达到导管的推送力检测。

有益效果

相比于现有技术，本发明的有益效果为：

(1)、便于操作，相对于现有介入机器人，本发明的构造更加的合理，在实际操作中仅仅将扭转组件、导管夹持器、导丝夹紧器呈现在医生面前，而将无关部件隐藏，便于医生在操作时集中精力。

(2)、将介入机器人的主体上方相对平坦，在实际操作中，可以在进行手术前，将卫生隔离膜或卫生隔离垫平铺在主体上方，在小齿轮传动轴处打孔，将再将导管夹持器及导丝夹紧器通过导管夹持器连接杆及导丝夹紧器连接杆安装在主体上，形成在卫生隔离膜或卫生隔离垫上只露出锥齿轮组、导管夹持器、导丝夹紧器。一方面便于操作，另一方面，最大化隔离与操作无关的主体等部件，有效的在实际操作中做到的无菌隔离，有效的防止了主体等与操作无关的部件对操作产生污染。

(3)导管夹持器和导丝夹紧器可拆卸地安装在主体部分上，简单的组合方式，方便拆装，且导管夹持器能够夹持导管，导丝夹紧器能够夹紧或放松导丝，从而导管夹持器和导丝夹紧器的相互配合协同操作，可完成对导管导丝的协同动作控制；

(4)本发明介入手术机器人从端装置，整体结构简单，采用模块化结构设计，拆装组合简便，结构紧凑，且大部分都可采用塑料制成，整体重量轻便，制造成本较低；

附图说明

图1为本发明介入手术机器人从端装置的立体结构示意图；

图2为本发明介入手术机器人从端装置中主体部分的主视结构示意图；

图3为本发明介入手术机器人从端装置拆卸导管夹持器连接件示意图；

图4为本发明介入手术机器人从端装置中导丝夹紧器的结构视图。

附图的标号分别表示为：

主体部分(1)；上盖(120)；

导丝夹紧器(2)；基座(210)；支撑件(220)；弹簧腔(221)；夹紧件(230)；压紧块(231)；

导管夹持器(3)；医用三通阀(310)；夹持组件(320)；开关底座(321)；夹持块(322)；开关(323)；连接鞘(324)；

扭转组件(4)；电机(401)；小齿轮(402)；大齿轮(403)；

测力组件(5)；

具体实施方式

下面结合具体实施例和附图对本发明进一步进行描述。

实施例1

一种介入手术机器人从端装置，它主要包括四个部分，分别为主体部分1、导丝夹紧器2、导管夹持器3、扭转组件4；其中，主体部分1是其它四个部分的安装基础，导管夹持器3和导丝夹紧器2均通过导丝夹紧器连接轴及导管夹持器连接轴可拆卸安装在主体部分1上，其中，所述的导管夹持器(3)和导丝夹紧器(2)分别可拆卸的安装在主体部分(1)的上盖上。导丝夹紧器2用于对导丝进行夹紧或放松，导管夹持器3用于夹持导管，扭转组件4用于完成对导管的扭转操作。该装置通过各部分的相互配合，可完成对导管的夹持、推送、扭转，以及对导丝的夹紧或放松，从而可实现导管与导丝的协同配合，完成手术的需求。

实施例2

一种介入手术机器人从端装置，它主要包括四个部分，分别为主体部分1、导丝夹紧器2、导管夹持器3、扭转组件4；其中，主体部分1是其它四个部分的安装基础，导管夹持器3和导丝夹紧器2均通过导丝夹紧器连接轴及导管夹持器连接轴可拆卸安装在主体部分1上，其中扭转组件(4)包括：小齿轮(402)、大齿轮(403)和电机(401)，其中小齿轮(402)与大齿轮(403)相连进行动力传输，小齿轮(402)与和大齿轮(403)形成一个锥齿轮组。导丝夹紧器2用于对导丝进行夹紧或放松，导管夹持器3用于夹持导管，扭转组件4用于完成对导管的扭转操作。该装置通过各部分的相互配合，可完成对导管的夹持、推送、扭转，以及对导丝的夹紧或放松，从而可实现导管与导丝的协同配合，完成手术的需求。其中，所述的导管夹持器(3)和导丝夹紧器(2)均可拆卸的安装在主体部分(1)的上盖上。

实施例3

一种介入手术机器人从端装置，它主要包括四个部分，分别为主体部分1、导丝夹紧器2、导管夹持器3、扭转组件4；其中，主体部分1是其它四个部分的安装基础，导管夹持器3和导丝夹紧器2均通过导丝夹紧器连接轴及导管夹持器连接轴可拆卸安装在主体部分1上，其中，所述的导管夹持器(3)和导丝夹紧器(2)均可拆卸的安装在主体部分(1)的上盖上；其中扭转组件(4)包括：小齿轮(402)、大齿轮(403)和电机(401)，其中小齿轮(402)与大齿轮(403)相连进行动力传输，小齿轮(402)与和大齿轮(403)形成一个锥齿轮组。小齿轮传动轴从主体部分(1)上部穿出，大齿轮(403)设置为竖直方向，与小齿轮(402)连接形成动力传输。导丝夹紧器2用于对导丝进行夹紧或放松，导管夹持器3用于夹持导管，扭转组件4用于完成对导管的扭转操作。该装置通过各部分的相互配合，可完成对导管的夹持、推送、扭转，以及对导丝的夹紧或放松，从而可实现导管与导丝的协同配合，完成手术的需求。其中，所述的导管夹持器(3)和导丝夹紧器(2)均可拆卸的安装在主体部分(1)的上盖上。

实施例4

一种介入手术机器人从端装置，它主要包括四个部分，分别为主体部分1、导丝夹紧器2、导管夹持器3、扭转组件4；其中，主体部分1是其它四个部分的安装基础，导管夹持器3和导丝夹紧器2均通过导丝夹紧器连接轴及导管夹持器连接轴可拆卸安装在主体部分1上，其中，所述的导管夹持器(3)和导丝夹紧器(2)均可拆卸的安装在主体部分(1)的上盖上；导管夹持器(3)通过连接杆(350)连接在主体上盖(120)上，导管夹持器(3)与管夹持器连接杆(350)可拆卸的连接。导管夹持器(3)与主体距离5cm。其中扭转组件(4)包括：小齿轮(402)、大齿轮(403)和电机(401)，其中小齿轮(402)与大齿轮(403)相连进行动力传输，小齿轮(402)与和大齿轮(403)形成一个锥齿轮组。

实施例5

一种介入手术机器人从端装置，它主要包括四个部分，分别为主体部分1、导丝夹紧器2、导管夹持器3、扭转组件4；其中，主体部分1是其它四个部分的安装基础，导管夹持器3和导丝夹紧器2均通过导丝夹紧器连接轴及导管夹持器连接轴可拆卸安装在主体部分1上，其中，所述的导管夹持器(3)和导丝夹紧器(2)均可拆卸的安装在主体部分(1)的上盖上；导管夹持器(3)通过连接杆(350)连接在主体上盖(120)上，导管夹持器(3)与管夹持器连接杆(350)插入式的连接。导管夹持器(3)与主体距离10cm。其中扭转组件(4)包括：小齿轮(402)、大齿轮(403)和电机(401)，其中小齿轮(402)与大齿轮(403)相连进行动力传输，小齿轮(402)与和大齿轮(403)形成一个锥齿轮组。

实施例6

一种介入手术机器人从端装置，它主要包括四个部分，分别为主体部分1、导丝夹紧器2、导管夹持器3、扭转组件4；其中，主体部分1是其它四个部分的安装基础，导管夹持器3和导丝夹紧器2均通过导丝夹紧器连接轴及导管夹持器连接轴可拆卸安装在主体部分1上，其中，所述的导管夹持器(3)和导丝夹紧器(2)均可拆卸的安装在主体部分(1)的上盖上；导管夹持器(3)通过连接杆(350)连接在主体上盖(120)上，导管夹持器(3)与管夹持器连接杆(350)插入式的连接。导管夹持器(3)与主体距离6cm。其中扭转组件(4)包括：小齿轮(402)、大齿轮(403)和电机(401)，其中小齿轮(402)与大齿轮(403)相连进行动力传输，小齿轮(402)与和大齿轮(403)形成一个锥齿轮组。其中导丝夹紧器2包括：基座(210)；支撑件(220)；弹簧腔(221)；夹紧件(230)；压紧块(231)；其中基座(210)与上盖结合后，保持上盖的平整；支撑件(220)与基座(210)可安装的连接；在本实施例中支撑件220底座与210通过园槽连接，并且通过螺丝固定。压紧块231套入弹簧腔221，并插入支撑件220。夹紧件230与压紧块231连接。

实施例7

一种介入手术机器人从端装置，它主要包括四个部分，分别为主体部分1、导丝夹紧器2、导管夹持器3、扭转组件4；其中，主体部分1是其它四个部分的安装基础，导管夹持器3和导丝夹紧器2均通过导丝夹紧器连接轴及导管夹持器连接轴可拆卸安装在主体部分1上，其中，所述的导管夹持器(3)和导丝夹紧器(2)均可拆卸的安装在主体部分(1)的上盖上；导管夹持器(3)通过连接杆(350)连接在主体上盖(120)上，导管夹持器(3)与管夹持器连接杆(350)插入式的连接。导管夹持器(3)与主体距离6cm。其中扭转组件(4)包括：小齿轮(402)、大齿轮(403)和电机(401)，其中小齿轮(402)与大齿轮(403)相连进行动力传输，小齿轮(402)与和大齿轮(403)形成一个锥齿轮组。其中导丝夹紧器(2)还包括线轮，其中线轮设置在基座(210)下方。

实施例8

一种介入手术机器人从端装置的使用方法，其中手术机器人从端装置包括：主体部分(1)和导管夹持器(3)、导丝夹紧器(2)，扭转组件(4)；其特征在于：所述的导管夹持器(3)和导丝夹紧器(2)、均可拆卸的安装在主体部分(1)的上盖上；在操作时，先将卫生隔离垫或卫生隔离膜在电机轴处开孔，覆盖在主体上，再将导管夹持器(3)及导丝夹紧器(2)隔着卫生隔离垫或卫生隔离膜或无菌罩通过各自的连接件安装在主体上，以此将导管夹持器(3)、导丝夹紧器(2)安装在主体上，由卫生隔离膜将小齿轮(402)、大齿轮(403)、导管夹持器(3)、导丝夹紧器(2)与主体部分(1)隔离开。这样，避免主体上的卫生条件传染到上方，在卫生隔离膜上端形成一个无菌或少菌的环境。

Claims (10)

1.一种介入手术机器人从端装置，包括主体部分(1)、导丝夹紧器(2)、导管夹持器(3)、扭转组件(4)；其特征在于：所述的导管夹持器(3)和导丝夹紧器(2)均可拆卸的安装在主体部分(1)的上盖上。

2.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其中扭转组件(4)包括：小齿轮(402)、大齿轮(403)和电机(401)，其中小齿轮(402)与大齿轮(403)相连进行动力传输，小齿轮(402)与和大齿轮(403)形成一个锥齿轮组。

3.根据权利要求2所述的一种介入手术机器人从端装置，其中将小齿轮(402)设置为水平方向，小齿轮传动轴从主体部分(1)上部穿出，大齿轮(403)设置为竖直方向，与小齿轮(402)连接形成动力传输。

4.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其中导管夹持器(3)不直接贴合在主体上盖(120)上，而是利用导管夹持器连接杆(350)与主体(1)相连，导管夹持器(3)与导管夹持器连接杆(350)可拆卸的连接；优选的，采用插入式的连接。

5.根据权利要求4所述的一种介入手术机器人从端装置，其中导管夹持器(3)与主体(1)之间的高度为3-20cm；优选的，为5-10cm；优选的，为5cm。

6.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其中导丝夹紧器(2)包括：基座(210)；支撑件(220)；弹簧腔(221)；夹紧件(230)；压紧块(231)；其中基座(210)与上盖结合后，保持上盖的平整；支撑件(220)与基座(210)可拆卸的连接；优选的，其中导丝夹紧器(2)还包括线轮，其中线轮设置在基座(210)下方，优选的，支撑件220底座与210通过园槽连接，并且通过螺丝固定；压紧块(231)套入弹簧腔(221)，并插入支撑件(220)，夹紧件(230)插入压紧块(231)。

7.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人从端装置，其中导管夹持器(3)的上面能够打开，能够把三通管安装进去。

8.根据权利要求1-7所述的一种介入手术机器人从端装置，其中介入手术机器人从端装置还包括测力组件(5)。

9.一种如权利要求1-8所述介入手术机器人从端装置的使用方法，其中手术机器人从端装置包括：主体部分(1)和导管夹持器(3)、导丝夹紧器(2)，扭转组件(4)；其特征在于：所述的导管夹持器(3)和导丝夹紧器(2)、均可拆卸的安装在主体部分(1)的上盖上；在操作时，可以先将卫生隔离垫或卫生隔离膜或无菌罩在电机轴处开孔，覆盖在主体上，再将导管夹持器(3)及导丝夹紧器(2)中夹紧件(230)隔着卫生隔离垫或卫生隔离膜连接杆安装在主体上及对应部件上，以此将导管夹持器(3)、导丝夹紧器(2)、小齿轮(402)、大齿轮(403)与主体部分(1)隔离开。

10.一种如权利要求9所述介入手术机器人从端装置的使用方法，其中导管夹持器包含有三通管。