CN115317778A - 一种介入机器人的y阀自动固定装置和导管旋转装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种介入机器人的Y阀自动固定装置和导管旋转装置，包括Y阀自动固定装置，其为一次性手术耗材，包括底板，底板上连接有弹性夹持架，弹性夹持架上具有夹持Y阀的夹持区域；第一转动件转动连接于底板上设置的轴孔上，且对应弹性夹持架一端布置，Y阀和导管之间通过导管旋转件连接，且导管旋转件与第一转动件配合传动，用于旋转导管，导管旋转件为一次性手术耗材；底板底部设置有驱动第一转动件转动的导管旋转驱动装置。本发明简化了操作步骤，只需一步操作可快速完成对Y阀的固定动作，提高了手术效率，方便临床使用。通过采用中间连接的结构，实现了对不同导管的旋转控制，通过齿轮配合，实现精准的旋转控制动作。

Description

一种介入机器人的Y阀自动固定装置和导管旋转装置

技术领域

本发明涉及微创血管介入手术技术领域，更具体的说是涉及一种介入机器人的Y阀自动固定装置和导管旋转装置。

背景技术

心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段。和传统外科手术相比，有着切口小、术后恢复时间短等明显优势。心脑血管介入手术是由医生手动将导管、导丝以及支架等器械送入病患体内来完成治疗的过程。

在手术过程中，由于DSA会发出X射线，医生体力下降较快，注意力及稳定性也会下降，将导致操作精度下降，易发生因推送力不当引起的血管内膜损伤、血管穿孔破裂等事故，导致病人生命危险。长期电离辐射的积累伤害会大幅地增加医生患白血病、癌症以及急性白内障的几率。医生因为做介入手术而不断积累射线的现象，已经成为损害医生职业生命、制约介入手术发展不可忽视的问题。通过借助机器人技术能够有效应对这一问题，还可以大幅提高手术操作的精度与稳定性，同时能够有效降低放射线对介入医生的伤害，降低术中事故的发生几率。心脑血管介入手术辅助机器人越来越多的被人们所关注，逐渐成为当今各科技强国在医疗机器人领域的重点研发对象。在使用介入机器人过程中，对Y阀的固定和导管的旋转是目前在使用中影响手术过程和手术效率的两个重要因素。

介入手术机器人中Y阀固定和导管旋转存在如下问题：

导管旋转是手术中必要的操作步骤，通常对导管的旋转控制采用间接的方式实现，即通过控制对Y阀前端的部件的旋转，达到对导管的旋转动作，但是导管旋转装置一般结构复杂，安装繁琐；Y阀前端活动部分的形状和尺寸在不同厂家之间有着较大的差异，导致了机器人对于导管旋转部分的控制适用性不高，精度无法保证。导管旋转装置不适用多种规格的导管；

Y阀固定在介入机器人上是介入手术完成的基础，这个步骤通常是由医生来手动完成。目前市面上的Y阀型号尺寸不一，导致机器人无法使用一个确定的模型来实现对Y阀的固定。现有技术中对Y阀的固定操作比较复杂，临床中医生带着手套操作，不方便精确操控，因此导致Y阀固定方法复杂，临床中难以操作，Y阀固定装置不适应多种型号的Y阀。

因此，如何提供一种入机器人的Y阀自动固定装置和导管旋转装置，是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种介入机器人的Y阀自动固定装置和导管旋转装置，解决导管旋转装置结构复杂，安装繁琐的问题。

本发明提供了一种介入机器人的Y阀自动固定装置和导管旋转装置，包括：

Y阀自动固定装置，所述Y阀自动固定装置为一次性手术耗材，包括：

底板，所述底板上连接有弹性夹持架，所述弹性夹持架上具有夹持Y阀的夹持区域；

第一转动件，所述第一转动件转动连接于所述底板上设置的轴孔上，且对应所述弹性夹持架一端布置，Y阀和导管之间通过导管旋转件连接，且所述导管旋转件与所述第一转动件配合传动，用于旋转所述导管，所述导管旋转件为一次性手术耗材；以及

导管旋转驱动装置，所述底板底部设置有驱动所述第一转动件转动的导管旋转驱动装置。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种介入机器人的Y阀自动固定装置和导管旋转装置，由于Y阀和导管之间通过一次性耗材导管旋转件连接，导管旋转件与第一转动件通过导管旋转驱动装置带动转动，简化了导管旋转装置结构的复杂程度，安装过程中，只需要将导管旋转件连接在导管和Y阀之间，Y阀放入夹持区域，就使得导管旋转件和第一转动件配合，由此解决了上述问题，提高了手术器材的空间布置率，同时简化了安装步骤。

进一步地，所述导管旋转驱动装置安装在机器人的推进机构内，所述底板连接于推进机构上。

采用此方案，增加了装置空间布置的合理性，使装置结构更紧凑。

进一步地，所述导管旋转驱动装置包括：

旋转电机，所述旋转电机输出端向上伸出、且穿过所述轴孔与所述第一转动件连接；

滑动机构，所述旋转电机连接于所述滑动机构上，所述轴孔为长条形孔，所述长条形孔内壁上具有滑槽，其滑槽上滑动有所述第一转动件的轴承；所述滑动机构带动所述旋转电机，所述旋转电机带动所述第一转动件及所述轴承移动。

进一步地，所述滑动机构包括：

旋转电机支架，所述旋转电机支架包括从上面和侧面固定所述旋转电机的L形板，及与所述L形板侧壁一体连接的固定板；

滑轨，所述滑轨上滑动有滑块，所述滑块固定于所述L形板外壁上；

连接板，所述连接板呈L形，所述滑轨固定于所述连接板外壁，所述连接板的底板顶部设置有支撑板；

移动丝杠电机组件，所述移动丝杠电机组件的丝杠穿过所述支撑板、朝向所述连接板长度方向布置、且其与所述固定板上开设的螺纹孔配合传动；

其中所述固定板相对所述滑轨开设有避让缺口。

采用此方案，通过旋转电机直接控制第一转动件带动导管旋转件、导管转动，提高了导管的转动精度。

进一步地，所述导管旋转驱动装置还包括：

支架，所述支架与所述滑轨固定在所述连接板的同一侧壁上，所述支架为L形；

光电开关，所述光电开关中部具有开口，后部固定于所述支架侧壁上；

探杆，所述探杆上具有可与所述开口产生信号的挡片；

连接座，所述探杆底部可活动于所述连接座内，且在所述连接座上套设有探杆弹簧，所述探杆底部的圆盘座位于所述探杆弹簧上，在所述探杆弹簧作用下，所述探杆能向上弹起。

进一步地，所述导管旋转件包括第一伞齿轮和向所述第一伞齿轮两侧延伸的连接管，两侧对应的所述连接管上具有与所述Y阀和所述导管的外螺纹一致的内螺纹。

采用此方案，连接管上具有与所述Y阀和所述导管的外螺纹一致的内螺纹，由于Y阀和导管上的螺纹规格是一致的，由此通过连接管的螺纹连接，解决了导管旋转装置不适用所有导管的问题，进而提高了机器人对于导管旋转部分的控制适用性问题。

进一步地，所述第一转动件为与所述第一伞齿轮啮合传动的第二伞齿轮。

进一步地，所述弹性夹持架包括：

夹持架，所述夹持架底部通过磁铁与所述底板磁性连接；所述夹持架中部形成夹持槽，所述夹持架底部对应所述探杆处设置有凸台；

夹紧块，所述夹持槽一侧内壁上开设有多个容纳孔，每一个所述容纳孔内放置一个横向弹簧，所述夹紧块位于所述夹持槽内，其侧壁上具有连接所述横向弹簧的凸起；其中所述夹持区域为所述夹紧块与所述夹持槽另一侧内壁形成的空间；以及

活动块，所述活动块上具有多个容纳孔，每一个容纳孔内向下对应连接一个竖向弹簧，所述竖向弹簧与所述夹持槽底壁固定；所述活动块可上下活动于所述夹持区域底部，并与所述夹紧块的底部侧壁接触或分离。

采用此方案，通过夹紧块和夹持架配合可以实现Y阀的固定，操作简单。

进一步地，所述底板一端上对称设置有两个连接柱，两个连接柱上均具有铰接孔，所述夹持架的一端设置有两个与铰接孔一一对应连接的铰接轴。

采用此方案，方便部件更换。

进一步地，所述夹紧块内侧壁具有V型钝角的斜面形状，且为软硅胶材料加工制成。

采用此方案，增加了夹紧块的内侧壁与夹持槽之间的夹持余度，可以很好的夹持不同型号的Y阀。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1和图2附图为本发明提供的一种介入机器人的Y阀自动固定装置和导管旋转装置的结构示意图；

图3附图示意出了Y阀固定装置的结构示意图；

图4附图示意出了导管旋转件的结构示意图；

图5附图示意出了Y阀固定装置的爆炸图；

图6附图示意出了导管旋转驱动装置的结构示意图；

图7附图示意出了导管旋转驱动装置的爆炸图；

图8附图示意出了导管、Y阀及导管旋转件的示意图；

图9附图示意出了Y阀放入夹持槽之前，Y阀固定装置的状态剖视图；

图10附图示意出了Y阀放入夹持槽之后，Y阀固定装置的状态剖视图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明实施例公开了一种介入机器人的Y阀自动固定装置和导管旋转装置，用于血管介入手术中，使用机器人在对Y阀的安装和导管旋转控制。参见附图1、2和8，包括：Y阀自动固定装置100和导管旋转驱动装置200。Y阀自动固定装置整体都为介入手术机器人的耗材，导管旋转驱动装置包括两部分，耗材部分(导管旋转件)和旋转控制部分。其中耗材为一次性使用，每台手术需使用一个新的。

具体的，所述Y阀自动固定装置100包括：

底板101，所述底板101上连接有弹性夹持架，所述弹性夹持架上具有夹持Y阀303的夹持区域；

第一转动件103，所述第一转动件103转动连接于所述底板101上设置的轴孔上，且对应所述弹性夹持架一端布置，Y阀303和导管301之间通过导管旋转件302连接，且所述导管旋转件302与所述第一转动件103配合传动，用于旋转所述导管301，所述导管旋转件302为一次性手术耗材；以及

导管旋转驱动装置200，所述底板101底部设置有驱动所述第一转动件103转动的导管旋转驱动装置200。

本发明公开提供了一种介入机器人的Y阀自动固定装置和导管旋转装置，由于Y阀和导管之间通过一次性耗材导管旋转件连接，导管旋转件与第一转动件通过导管旋转驱动装置带动转动，简化了导管旋转装置结构的复杂程度，安装过程中，只需要将导管旋转件连接在导管和Y阀之间，Y阀放入夹持区域，就使得导管旋转件和第一转动件配合，由此解决了上述问题，提高了手术器材的空间布置率，同时简化了安装步骤。

有利的是，所述导管旋转驱动装置200安装在机器人的推进机构内，所述底板101连接于推进机构上。底板101用于和机器人的推进机构进行连接。

参见附图1-2，所述导管旋转驱动装置200包括：

旋转电机201，所述旋转电机201输出端向上伸出、且穿过所述轴孔与所述第一转动件103连接；

滑动机构，所述旋转电机201连接于所述滑动机构上，所述轴孔为长条形孔，所述长条形孔内壁上具有滑槽，其滑槽上滑动有所述第一转动件103的轴承102；所述滑动机构带动所述旋转电机201，所述旋转电机201带动所述第一转动件103及所述轴承102移动。

参见附图6和7，具体的实施方式可以为，所述滑动机构包括：

旋转电机支架202，所述旋转电机支架202包括从上面和侧面固定所述旋转电机201的L形板2021，及与所述L形板2021侧壁一体连接的固定板2022；

滑轨，所述滑轨上滑动有滑块210，所述滑块210固定于所述L形板2021外壁上；

连接板203，所述连接板203呈L形，所述滑轨固定于所述连接板203外壁，所述连接板203的底板顶部设置有支撑板；

移动丝杠电机组件205，所述移动丝杠电机组件205的丝杠穿过所述支撑板、朝向所述连接板203长度方向布置、且其与所述固定板2022上开设的螺纹孔配合传动；

其中所述固定板2022相对所述滑轨开设有避让缺口2023。

参见附图6和7，所述导管旋转驱动装置200还包括：

支架204，所述支架204与所述滑轨固定在所述连接板203的同一侧壁上，所述支架204为L形；

光电开关207，所述光电开关207中部具有开口，后部固定于所述支架204侧壁上；

探杆206，所述探杆206上具有可与所述开口产生信号的挡片；

连接座209，所述探杆206底部可活动于所述连接座209内，且在所述连接座209上套设有探杆弹簧208，所述探杆206底部的圆盘座位于所述探杆弹簧208上，在所述探杆弹簧208作用下，所述探杆206能向上弹起。

参见附图8，所述导管旋转件302包括第一伞齿轮和向所述第一伞齿轮两侧延伸的连接管3021，两侧对应的所述连接管3021上具有与所述Y阀303和所述导管301的外螺纹一致的内螺纹。

参见附图8，导管301和导管旋转件302的左端进行连接，Y阀和导管旋转件302的右端进行连接。连接方式为旋转式。在导管301的尾端上有螺纹，在导管旋转件302左侧设置有内螺纹，可以和导管301配合。在导管旋转件302右端上有螺纹，在Y阀303前端设置有内螺纹，可以和导管旋转件302配合。因为各个类型的导管和Y阀的螺纹尺寸是统一的，所以通过设置导管旋转件302，可以达到适配各个类型的导管和Y阀的目的。导管旋转件302和第一转动件103可以啮合，通过旋转电机201的转动，就可以控制导管301的转动。

具体而言，所述第一转动件103为与所述第一伞齿轮啮合传动的第二伞齿轮。

参见附图5，所述弹性夹持架包括：

夹持架104，所述夹持架104底部通过磁铁108与所述底板101磁性连接；所述夹持架104中部形成夹持槽，所述夹持架104底部对应所述探杆206处设置有凸台；

夹紧块106，所述夹持槽一侧内壁上开设有多个容纳孔，每一个所述容纳孔内放置一个横向弹簧，所述夹紧块106位于所述夹持槽内，其侧壁上具有连接所述横向弹簧的凸起；其中所述夹持区域为所述夹紧块106与所述夹持槽另一侧内壁形成的空间；以及

活动块107，所述活动块107上具有多个容纳孔，每一个容纳孔内向下对应连接一个竖向弹簧105，所述竖向弹簧与所述夹持槽底壁固定；所述活动块107可上下活动于所述夹持区域底部，并与所述夹紧块106的底部侧壁接触或分离。

参见附图9和10，其中活动块107可以进行上下运动，起到开关的作用，在弹簧的作用下，使得在没有放置Y阀时，活动块107处于弹起状态，此时，活动块107的侧面可以挡住夹紧块106的底部侧边，使得夹紧块106无法闭合，方便Y阀的放置。当Y阀放置在装置上后，Y阀会压下活动块107，当活动块107位置下降后，活动块107会离开夹紧块106的底端，使得夹紧块106在弹簧的作用下，可以进行夹紧动作，使得夹紧块和夹持架一侧可以把Y阀夹紧。

参见附图5，所述夹紧块106内侧壁具有V型钝角的斜面形状，且为软硅胶材料加工制成。可以适应各种尺寸的Y阀，同时能防止Y阀夹紧后打滑。

当自动固定装置放水平后，两个磁铁108(一个固定在夹持架底部，一个固定在底板顶部)相互吸紧，夹持架104下端的凸台可以压紧探杆206，探杆206上的挡片会挡住光电开关207，旋转电机201可以和第一转动件103配合，进而带动导管旋转件转动，可以控制导管进行旋转。

具体的，两块磁铁108分别安装在夹持架104和底板101的圆形凹槽内。两块磁铁可以相吸，用于把Y阀自动固定装置固定在水平方向。夹持架104下端有凸台，用于和底板104上的探杆配合，用于检测Y阀是否放入的状态。

有利的是，所述底板101一端上对称设置有两个连接柱，两个连接柱上均具有铰接孔，所述夹持架104的一端设置有两个与铰接孔一一对应连接的铰接轴。使得夹持架104可以沿通孔进行转动。Y阀自动固定装置可以沿铰接轴抬起大约60°，方便医生进行导丝和支架的更换。

本发明的工作和使用过程为：在使用导管前，把导管旋转件分别与Y阀和导管进行安装。在安装好介入手术机器人，进行到需要把Y阀安装在机器人上时，医生(或者采用自动化的机器人)将Y阀放置到Y阀自动固定装置上，在Y阀配到夹持区底部后，会触发活动块，使得夹紧块在弹簧的作用下，能够把Y阀夹紧。夹紧块采用软硅胶的斜面设计，可以适应不同尺寸的Y阀，同时也能防止打滑。在完成夹紧后，移动丝杠电机组件会带动第二伞齿轮进行向前移动，使得两个伞齿轮啮合。此时，通过旋转电机的旋转，就可以实现对导管的旋转控制。Y阀固定装置可以沿转轴抬起大约60°，方便医生进行导丝和支架的更换。当夹持架抬起后，探杆可以检测到Y阀抬起，装置采用的电控系统会自动控制下端的第二伞齿轮后退，方便Y阀抬起动作。当夹持架再次放下后，探杆可以检测到Y阀放下，装置的电控系统会自动控制下端的第二伞齿轮前进，使两个伞齿轮啮合，从而推进机构可以继续控制导管旋转。医生可以通过现有的电控系统远程控制机器人进行手术操作，完成手术后，把机器人的耗材进行统一回收处理。

本发明对固定部分采用了按压自动夹紧的方式，在放置Y阀后，会碰到在装置下面的开关(活动块)，在把开关按下后，夹紧块会在弹簧的作用下自动夹紧Y阀。Y阀的夹紧部分采用了软硅胶呈2个钝角三角形的夹持形状，可以使得Y阀被夹紧在2个夹持块之间，同时能够根据不同尺寸的Y阀，自动完成夹紧动作。整个夹紧过程约在3s内完成，操作简单，提高了手术效率。

本发明采用了中间外接连接件的方式来实现导管的旋转控制。设置了一个带齿轮的转换件，一端可以和导管连接，另一端可以和Y阀连接，中间的齿轮部分可以和机器人对应的齿轮进行配合。这样使得机器人可以更容易的控制导管旋转，同时也解决了难以和Y阀前端活动部分的配合问题。在齿轮下端，设置有伺服电机，可以控制导管旋转的角度和速度。同时，下方的齿轮可以活动，一来方便实现对齿轮间的配合，二来可以方便Y阀的抬起动作。Y阀安装部件的下方还安装有探杆，用于检测Y阀是否放入夹持区，滑动机构可以实现对下方齿轮的自动移动动作。

本发明解决在使用机器人完成介入手术中对Y阀的安装不方便、操作复杂，不能适用所有类型Y阀，导管旋转控制精度低，导管旋转装置结构复杂、体积大，无法适用所有类型导管的旋转等问题。

本发明所述装置，采用自适应装置，可以实现对所有类型的Y阀的固定。简化了医生的操作步骤，只需一步操作即可快速完成对Y阀的固定动作，提高了手术效率，方便临床使用。本发明所述装置，通过采用中间连接的结构，实现了可以对所有类型导管的进行旋转控制，通过齿轮配合，可以实现精准的旋转控制动作。整体结构简单，稳定性好，采用模块化结构设计，拆装组合简便，结构紧凑，体积小巧，适宜于手术环境。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种介入机器人的Y阀自动固定装置和导管旋转装置，其特征在于，包括：

Y阀自动固定装置(100)，所述Y阀自动固定装置(100)为一次性手术耗材，包括：

底板(101)，所述底板(101)上连接有弹性夹持架，所述弹性夹持架上具有夹持Y阀(303)的夹持区域；

第一转动件(103)，所述第一转动件(103)转动连接于所述底板(101)上设置的轴孔上，且对应所述弹性夹持架一端布置，Y阀(303)和导管(301)之间通过导管旋转件(302)连接，且所述导管旋转件(302)与所述第一转动件(103)配合传动，用于旋转所述导管(301)，所述导管旋转件(302)为一次性手术耗材；以及

导管旋转驱动装置(200)，所述底板(101)底部设置有驱动所述第一转动件(103)转动的导管旋转驱动装置(200)。

2.根据权利要求1所述的一种介入机器人的Y阀自动固定装置和导管旋转装置，其特征在于，所述导管旋转驱动装置(200)安装在机器人的推进机构内，所述底板(101)连接于推进机构上。

3.根据权利要求2所述的一种介入机器人的Y阀自动固定装置和导管旋转装置，其特征在于，所述导管旋转驱动装置(200)包括：

旋转电机(201)，所述旋转电机(201)输出端向上伸出、且穿过所述轴孔与所述第一转动件(103)连接；

滑动机构，所述旋转电机(201)连接于所述滑动机构上，所述轴孔为长条形孔，所述长条形孔内壁上具有滑槽，其滑槽上滑动有所述第一转动件(103)的轴承(102)；所述滑动机构带动所述旋转电机(201)，所述旋转电机(201)带动所述第一转动件(103)及所述轴承(102)移动。

4.根据权利要求3所述的一种介入机器人的Y阀自动固定装置和导管旋转装置，其特征在于，所述滑动机构包括：

旋转电机支架(202)，所述旋转电机支架(202)包括从上面和侧面固定所述旋转电机(201)的L形板(2021)，及与所述L形板(2021)侧壁一体连接的固定板(2022)；

滑轨，所述滑轨上滑动有滑块(210)，所述滑块(210)固定于所述L形板(2021)外壁上；

连接板(203)，所述连接板(203)呈L形，所述滑轨固定于所述连接板(203)外壁，所述连接板(203)的底板顶部设置有支撑板；

移动丝杠电机组件(205)，所述移动丝杠电机组件(205)的丝杠穿过所述支撑板、朝向所述连接板(203)长度方向布置、且其与所述固定板(2022)上开设的螺纹孔配合传动；

其中所述固定板(2022)相对所述滑轨开设有避让缺口(2023)。

5.根据权利要求4所述的一种介入机器人的Y阀自动固定装置和导管旋转装置，其特征在于，所述导管旋转驱动装置(200)还包括：

支架(204)，所述支架(204)与所述滑轨固定在所述连接板(203)的同一侧壁上，所述支架(204)为L形；

光电开关(207)，所述光电开关(207)中部具有开口，后部固定于所述支架(204)侧壁上；

探杆(206)，所述探杆(206)上具有可与所述开口产生信号的挡片；

连接座(209)，所述探杆(206)底部可活动于所述连接座(209)内，且在所述连接座(209)上套设有探杆弹簧(208)，所述探杆(206)底部的圆盘座位于所述探杆弹簧(208)上，在所述探杆弹簧(208)作用下，所述探杆(206)能向上弹起。

6.根据权利要求5所述的一种介入机器人的Y阀自动固定装置和导管旋转装置，其特征在于，所述导管旋转件(302)包括第一伞齿轮和向所述第一伞齿轮两侧延伸的连接管(3021)，两侧对应的所述连接管(3021)上具有与所述Y阀(303)和所述导管(301)的外螺纹一致的内螺纹。

7.根据权利要求6所述的一种介入机器人的Y阀自动固定装置和导管旋转装置，其特征在于，所述第一转动件(103)为与所述第一伞齿轮啮合传动的第二伞齿轮。

8.根据权利要求5所述的一种介入机器人的Y阀自动固定装置和导管旋转装置，其特征在于，所述弹性夹持架包括：

夹持架(104)，所述夹持架(104)底部通过磁铁(108)与所述底板(101)磁性连接；所述夹持架(104)中部形成夹持槽，所述夹持架(104)底部对应所述探杆(206)处设置有凸台；

夹紧块(106)，所述夹持槽一侧内壁上开设有多个容纳孔，每一个所述容纳孔内放置一个横向弹簧，所述夹紧块(106)位于所述夹持槽内，其侧壁上具有连接所述横向弹簧的凸起；其中所述夹持区域为所述夹紧块(106)与所述夹持槽另一侧内壁形成的空间；以及

活动块(107)，所述活动块(107)上具有多个容纳孔，每一个容纳孔内向下对应连接一个竖向弹簧(105)，所述竖向弹簧与所述夹持槽底壁固定；所述活动块(107)可上下活动于所述夹持区域底部，并与所述夹紧块(106)的底部侧壁接触或分离。

9.根据权利要求8所述的一种介入机器人的Y阀自动固定装置和导管旋转装置，其特征在于，所述底板(101)一端上对称设置有两个连接柱，两个连接柱上均具有铰接孔，所述夹持架(104)的一端设置有两个与铰接孔一一对应连接的铰接轴。

10.根据权利要求8所述的一种介入机器人的Y阀自动固定装置和导管旋转装置，其特征在于，所述夹紧块(106)内侧壁具有V型钝角的斜面形状，且为软硅胶材料加工制成。

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