CN110811844A - 一种介入手术机器人一次性用无菌盒 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种介入手术机器人一次性用无菌盒，包括无菌盒体，其底部布置多个铁片；无菌盒体一侧铰接有无菌盒盖，无菌盒盖上具有与铁片适配的盒盖磁铁；且铁片可与介入手术机器人上的安装磁铁配合固定；Y阀组件，Y阀组件连接于无菌盒体顶部一侧，其内部用于穿入导管和导丝；导管驱动组件，导管驱动组件连接于无菌盒体上，导管延伸至用于推进其的导管驱动组件中；导管驱动组件与介入手术机器人导管推进部连接；导丝固定组件，导丝固定组件分别固定于无菌盒体和无菌盒盖上；用于形成经Y阀组件延伸后导丝通过通道；及导丝驱动组件，导丝驱动组件位于导丝通过通道之间，用于推进导丝移动或旋转；且导丝驱动组件与介入手术机器人导丝推进部连接。

Description

一种介入手术机器人一次性用无菌盒

技术领域

本发明涉及微创血管介入手术辅助装置技术领域，涉及介入手术中机器人从端保证手术中无菌环境的控制；更具体的说是涉及一种介入手术机器人一次性用无菌盒。

背景技术

心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段。和传统外科手术相比，有着切口小、术后恢复时间短等明显优势。心脑血管介入手术是由医生手动将导管、导丝以及支架等器械送入病患体内来完成治疗的过程。介入手术存在以下两点问题，第一，在手术过程中，由于DSA会发出X射线，医生体力下降较快，注意力及稳定性也会下降，将导致操作精度下降，易发生因推送力不当引起的血管内膜损伤、血管穿孔破裂等事故，导致病人生命危险。其次，长期电离辐射的积累伤害会大幅地增加医生患白血病、癌症以及急性白内障的几率。医生因为做介入手术而不断积累射线的现象，已经成为损害医生职业生命、制约介入手术发展不可忽视的问题。通过借助机器人技术能够有效应对上述问题，还可以大幅提高手术操作的精度与稳定性，同时能够有效降低放射线对介入医生的伤害，降低术中事故的发生几率。因此，心脑血管介入手术辅助机器人越来越多的被人们所关注，逐渐成为当今各科技强国在医疗机器人领域的重点研发对象。

介入手术需要在无菌环境下进行，发明人发现国内对于介入手术机器人无菌环境存在如下几个方面的问题：(1)对机器人的消毒较为繁琐，不符合实际手术需求(2)结构相对比较臃肿复杂，体积大，安装不便，不够灵活方便；(3)使用机器人在手术中，对导管导丝的安装不方便，不易于手术中更换导管导丝；(4)无法做到同时推进和旋转导丝；(5)装置对导丝的推进中容易出现打滑现象，影响手术效果；(6)手术中的耗材成本高，不利于普及推广。

因此，如何提供一种介入手术机器人一次性用无菌盒是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种介入手术机器人一次性用无菌盒，解决介入手术机器人消毒复杂，其他无菌结构复杂，体积大，安装不方便，对导丝导管操作困难的技术问题。

本发明提供了一种介入手术机器人一次性用无菌盒，包括：

无菌盒体，无菌盒体底部布置多个铁片；

无菌盒盖，无菌盒体一侧铰接有无菌盒盖，无菌盒盖上具有与铁片适配的盒盖磁铁；且铁片可与介入手术机器人上的安装磁铁配合固定；

Y阀组件，Y阀组件连接于无菌盒体顶部一侧，其内部用于穿入导管和导丝；

导管驱动组件，导管驱动组件连接于无菌盒体上，导管延伸至用于推进其的导管驱动组件中；导管驱动组件与介入手术机器人导管推进部连接；

导丝固定组件，导丝固定组件分别固定于无菌盒体和无菌盒盖上；用于形成经Y阀组件延伸后导丝通过通道；

及导丝驱动组件，导丝驱动组件位于导丝通过通道之间，用于推进导丝移动或旋转；且导丝驱动组件与介入手术机器人导丝推进部连接。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种介入手术机器人一次性用无菌盒，由于无菌盒体上的铁片即可与无菌盒盖上的磁铁磁性连接，也可以和介入手术机器人上的安装磁铁配合固定，由此方便快速将无菌盒体与介入手术机器人安装；本发明通过介入手术机器人的推进部分分别驱动导管驱动组件和导丝驱动组件完成对导管的推进、对导丝的推进和旋转，不仅无需为机器人消毒，还为手术提供了无菌的环境，占据空间小，操作方便，降低了耗材的成本，有利于推广应用。

进一步地，无菌盒体底部具有驱动空间和导管驱动孔；驱动空间用于提供带动导丝驱动组件移动的介入手术机器人导丝推进部的运动空间，导管驱动组件通过导管驱动孔与介入手术机器人导管推进部连接。

进一步地，Y阀组件包括：Y阀连接座及Y阀；Y阀连接座一端与无菌盒体铰接，另一端与无菌盒体磁性连接；Y阀连接于Y阀连接座上的安装槽内，导管和导丝穿过Y阀的通道。

可选地，无菌盒体上设置有铰接座，Y阀连接座一端上设置有轴孔，通过销轴铰接于铰接座上，Y阀连接座另一端底部具有磁铁，无菌盒体上对应Y阀连接座另一端处的磁铁处具有与其适配的磁铁。由此即实现了能将Y阀方便固定在无菌盒上，同时又要求能够活动Y阀，方便穿入导丝和导管。

进一步地，导管驱动组件包括：主动驱动轮组和从动轮组；主动驱动轮组设于无菌盒体上，其底部具有驱动齿轮，驱动齿轮经导管驱动孔后与介入手术机器人导管推进部上的齿轮动力连接；从动轮组连接于无菌盒体上，且位于主动驱动轮组相对侧，与主动驱动轮组形成导管的夹持推进通道。由此通过入手术机器人导管推进部上的齿轮带动驱动齿轮，即可带动主动驱动轮组和从动轮组相对转动，推进导管。

进一步地，主动驱动轮组包括主动轮轴及主动摩擦轮；主动轮轴底部经导管驱动孔上安装的轴承座后与驱动齿轮固定；主动摩擦轮固定于主动轮轴上。

由于导管需要更换，但是上述实施例不方便更换，更进一步地，从动轮组包括安装架、从动轮轴及从动摩擦轮；无菌盒体上靠近导管驱动孔处具有长条形孔和弹簧安装座，安装架底部具有插孔，介入手术机器人导管推进部上的拨叉件经长条形孔后插入插孔中，可拨动其沿长条形孔移动；安装架上具有与弹簧安装座配合滑动的孔，弹簧安装座上具有用于横向挤压从动摩擦轮的压缩弹簧；从动轮轴底部经轴承配合可转动于安装架上，从动摩擦轮固定于从动轮轴上，且与主动摩擦轮配合推进导管。其中弹簧安装座为两组支柱，每一支柱上均具有两根横杆，支柱底部固定在无菌盒体上，横杆用于穿设压缩弹簧并为压缩弹簧提供运动空间，在压缩弹簧作用下，安装架带动从动摩擦轮和主动摩擦轮向贴合，从而起到夹紧的作用。由此，摩擦轮转动可以使得导管前进或者后退，并且摩擦轮可以打开，实现导管的更换动作。

进一步地，无菌盒体上磁性连接有用于支撑、封闭导管驱动组件和导丝驱动组件的侧盖，侧盖中部具有导管夹持斜槽，导管夹持斜槽两侧具有与其连通的用于露出主动摩擦轮和从动摩擦轮的敞口，主动轮轴和从动轮轴顶部支撑于侧盖顶部内壁上；侧盖一侧面开设有用于导丝驱动组件移动的缺口槽。导管放置于导管夹持斜槽内，并通过敞口与主动摩擦轮和从动摩擦轮接触，从而被推进。

优选地，导丝驱动组件为两组，间隔布置于导丝通过通道之间用于配合推进导丝移动或旋转；

每一组导丝驱动组件均包括：主动驱动端块、主动端铁片、主动端橡胶块、从动驱动块、从动端铁片及从动端橡胶块；

驱动空间为一个开口朝下的盆状空间，盆状空间靠近侧盖侧开设有与缺口槽对置对应的第一通槽，第一通槽底部对应位置设置初始安装槽；

主动驱动端块底部与初始安装槽一侧磁性连接，且可移动于第一通槽处，其背部粘结主动端铁片，其前部粘结主动端橡胶块；

初始安装槽中部开设有第二通槽，从动驱动块底部粘结从动端铁片后，磁性连接于初始安装槽另一侧上，且其可移动于第二通槽处；

其中，介入手术机器人导丝推进部上的电磁铁驱动主动端铁片和从动端铁片移动，推进或旋转处于主动端橡胶块和从动端橡胶块之间的导丝。

其中主动驱动端块、主动端铁片、主动端橡胶块固定于一起，从动驱动块、从动端铁片及从动端橡胶块固定在一起，初始位置通过磁铁分别固定于初始安装槽中，通过介入手术机器人导丝推进部上的电磁铁驱动主动端铁片和从动端铁片，使主动驱动端和从动驱动端先脱开初始安装槽(电磁力大于安装磁铁磁力)，然后根据介入手术机器人导丝推进部上的电磁铁驱动路径运动，其中主动驱动端可实现前后运动、左右运动及上下运动；从动驱动端可完成左右运动和上下运动，由此实现导丝的推送和旋转。完成推进和旋转后，部件先回至初始安装槽，然后电磁铁断电，部件重新与初始安装槽磁性连接。

优选地，导丝固定组件包括多个固定于无菌盒体上的第一固定件，和对应第一固定件，且设置于无菌盒盖上的第二固定件；第一固定件和第二固定件扣合处形成导丝通过通道。其中第一固定件或第二固定件上具有具有导丝安装槽口，优选第一固定件上具有导丝安装槽口。

此外，介入手术过程中容易有血液滴入到机器人，造成污染；因此本发明第一通槽和第二通槽处粘结有隔离膜。其中隔离膜为厚度为0.1mm左右的硅胶薄膜，防止血液污染机器人；为了更好的保留介入手术机器人导丝推进部上的电磁铁驱动主动端铁片和从动端铁片移动，因此在隔离膜对应主动端铁片和/或从动端铁片处开设有小孔，且所述主动端铁片、从动端铁片与隔离膜对应孔处粘结，且小孔直径小于主动端铁片、从动端铁片接触面积；由此保证了电磁铁与铁片的磁性连接，保证驱动力的稳定性，同时由于硅胶薄膜柔软可与主动端铁片、从动端铁片运动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1附图为本发明提供的一种介入手术机器人一次性用无菌盒的结构示意图；

图2附图为本发明提供的一种介入手术机器人一次性用无菌盒的仰视图；

图3附图为本发明提供的一种介入手术机器人一次性用无菌盒(侧盖未示出)的结构示意图；

图4附图示出了本发明提供的Y阀组件和导管驱动组件的爆炸示意图；

图5附图为图3的放大示意图；

图6附图为本发明提供的一种介入手术机器人一次性用无菌盒的导丝驱动组件的爆炸示意图；

图7附图为本发明提供的一种介入手术机器人一次性用无菌盒的侧盖的结构示意图；

图8和图9示出了两种不同实施例的隔离膜的结构示意图；

图中：100-无菌盒体，101-铁片，102-驱动空间，103-导管驱动孔，105-第一通槽，106-初始安装槽，107-第二通槽，108-长条形孔，200-无菌盒盖，300-Y阀组件，301-Y阀连接座，302-Y阀，400-导管驱动组件，401-主动驱动轮组，4011-驱动齿轮，4012-主动轮轴，4013-主动摩擦轮，402-从动轮组，4021-安装架，4022-从动轮轴，4023-从动摩擦轮，4024-弹簧安装座，500-导丝固定组件，501-第一固定件，502-第二固定件，600-导丝驱动组件，601-主动驱动端块，602-主动端铁片，603-主动端橡胶块，604-从动驱动块，605-从动端铁片，606-从动端橡胶块，700-侧盖，701-导管夹持斜槽，702-缺口槽。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本发明实施例公开了一种介入手术机器人一次性用无菌盒，解决介入手术机器人消毒复杂，其他无菌结构复杂，体积大，安装不方便，对导丝导管操作困难的技术问题。

参见附图1-3，本发明提供了一种介入手术机器人一次性用无菌盒，包括：

无菌盒体100，无菌盒体100底部布置多个铁片101；

无菌盒盖200，无菌盒体100一侧铰接有无菌盒盖200，无菌盒盖200上具有与铁片101适配的盒盖磁铁；且铁片101可与介入手术机器人上的安装磁铁配合固定；

Y阀组件300，Y阀组件300连接于无菌盒体100顶部一侧，其内部用于穿入导管和导丝；

导管驱动组件400，导管驱动组件400连接于无菌盒体100上，导管延伸至用于推进其的导管驱动组件400中；导管驱动组件400与介入手术机器人导管推进部连接；

导丝固定组件500，导丝固定组件500分别固定于无菌盒体100和无菌盒盖200上；用于形成经Y阀组件300延伸后导丝通过通道；

及导丝驱动组件600，导丝驱动组件600位于导丝通过通道之间，用于推进导丝移动或旋转；且导丝驱动组件600与介入手术机器人导丝推进部连接。

本发明公开提供了一种介入手术机器人一次性用无菌盒，由于无菌盒体上的铁片即可与无菌盒盖上的磁铁磁性连接，也可以和介入手术机器人上的安装磁铁配合固定，由此方便快速将无菌盒体与介入手术机器人安装；本发明通过介入手术机器人的推进部分分别驱动导管驱动组件和导丝驱动组件完成对导管的推进、对导丝的推进和旋转，不仅无需为机器人消毒，还为手术提供了无菌的环境，占据空间小，操作方便，降低了耗材的成本，有利于推广应用。

具体而言，无菌盒体100底部具有驱动空间102和导管驱动孔103；驱动空间102用于提供带动导丝驱动组件600移动的介入手术机器人导丝推进部的运动空间，导管驱动组件400通过导管驱动孔103与介入手术机器人导管推进部连接。

参见附图4，在本发明提供的一个实施例中，Y阀组件300包括：Y阀连接座301及Y阀302；Y阀连接座301一端与无菌盒体100铰接，另一端与无菌盒体100磁性连接；Y阀302连接于Y阀连接座301上的安装槽3011内，导管和导丝穿过Y阀302的通道。

可选地，无菌盒体上设置有铰接座，Y阀连接座一端上设置有轴孔，通过销轴铰接于铰接座上，Y阀连接座另一端底部具有磁铁，无菌盒体上对应Y阀连接座另一端处的磁铁处具有与其适配的磁铁。由此即实现了能将Y阀方便固定在无菌盒上，同时又要求能够活动Y阀，方便穿入导丝和导管。

参见附图4，导管驱动组件400包括：主动驱动轮组401和从动轮组402；主动驱动轮组401设于无菌盒体100上，其底部具有驱动齿轮4011，驱动齿轮4011经导管驱动孔103后与介入手术机器人导管推进部上的齿轮动力连接；从动轮组402连接于无菌盒体100上，且位于主动驱动轮组401相对侧，与主动驱动轮组401形成导管的夹持推进通道。由此通过入手术机器人导管推进部上的齿轮带动驱动齿轮，即可带动主动驱动轮组和从动轮组相对转动，推进导管。

其中，主动驱动轮组401包括主动轮轴4012及主动摩擦轮4013；主动轮轴4012底部经导管驱动孔103上安装的轴承座后与驱动齿轮4011固定；主动摩擦轮4013固定于主动轮轴4012上。

但是上述实施例中，不方便更换导管，因此在本发明提供的另一个实施例中，参见附图4，从动轮组402包括安装架4021、从动轮轴4022及从动摩擦轮4023；无菌盒体100上靠近导管驱动孔103处具有长条形孔108和弹簧安装座4024，安装架4021底部具有插孔，介入手术机器人导管推进部上的拨叉件经长条形孔108后插入插孔中，可拨动其沿长条形孔108移动；安装架4021上具有与弹簧安装座4024配合滑动的孔，弹簧安装座4024上具有用于横向挤压从动摩擦轮4023的压缩弹簧；从动轮轴4022底部经轴承配合可转动于安装架4021上，从动摩擦轮4023固定于从动轮轴4022上，且与主动摩擦轮4013配合推进导管。其中弹簧安装座为两组支柱，每一支柱上均具有两根横杆，支柱底部固定在无菌盒体上，横杆用于穿设压缩弹簧并为压缩弹簧提供运动空间，在压缩弹簧作用下，安装架带动从动摩擦轮和主动摩擦轮向贴合，从而起到夹紧的作用。由此，摩擦轮转动可以使得导管前进或者后退，并且摩擦轮可以打开，实现导管的更换动作。

参见附图7，在本发明提供的另一些实施例中，无菌盒体100上磁性连接有用于支撑、封闭导管驱动组件400和导丝驱动组件600的侧盖700，侧盖700中部具有导管夹持斜槽701，导管夹持斜槽701两侧具有与其连通的用于露出主动摩擦轮4013和从动摩擦轮4023的敞口，主动轮轴4012和从动轮轴4022顶部支撑于侧盖700顶部内壁上；侧盖700一侧面开设有用于导丝驱动组件600移动的缺口槽702。导管放置于导管夹持斜槽内，并通过敞口与主动摩擦轮和从动摩擦轮接触，从而被推进。

参见附图5和图6，导丝驱动组件600为两组，间隔布置于导丝通过通道之间用于配合推进导丝移动或旋转；

每一组导丝驱动组件600均包括：主动驱动端块601、主动端铁片602、主动端橡胶块603、从动驱动块604、从动端铁片605及从动端橡胶块606；

驱动空间102为一个开口朝下的盆状空间，盆状空间靠近侧盖700侧开设有与缺口槽702对置对应的第一通槽105，第一通槽105底部对应位置设置初始安装槽106；

主动驱动端块601底部与初始安装槽106一侧磁性连接，且可移动于第一通槽105处，其背部粘结主动端铁片602，其前部粘结主动端橡胶块603；

初始安装槽106中部开设有第二通槽107，从动驱动块604底部粘结从动端铁片605后，磁性连接于初始安装槽106另一侧上，且其可移动于第二通槽107处；

其中，介入手术机器人导丝推进部上的电磁铁驱动主动端铁片602和从动端铁片605移动，推进或旋转处于主动端橡胶块603和从动端橡胶块606之间的导丝。

其中主动驱动端块、主动端铁片、主动端橡胶块固定于一起，从动驱动块、从动端铁片及从动端橡胶块固定在一起，初始位置通过磁铁分别固定于初始安装槽中，通过介入手术机器人导丝推进部上的电磁铁驱动主动端铁片和从动端铁片，使主动驱动端和从动驱动端先脱开初始安装槽(电磁力大于安装磁铁磁力)，然后根据介入手术机器人导丝推进部上的电磁铁驱动路径运动，其中主动驱动端可实现前后运动、左右运动及上下运动；从动驱动端可完成左右运动和上下运动，由此实现导丝的推送和旋转。完成推进和旋转后，部件先回至初始安装槽，然后电磁铁断电，部件重新与初始安装槽磁性连接。

参见附图3，导丝固定组件500包括多个固定于无菌盒体100上的第一固定件501，和对应第一固定件501，且设置于无菌盒盖200上的第二固定件502；第一固定件501和第二固定件502扣合处形成导丝通过通道。其中第一固定件或第二固定件上具有具有导丝安装槽口，优选第一固定件上具有导丝安装槽口。

此外，介入手术过程中容易有血液滴入到机器人，造成污染；因此本发明，在第一通槽105和第二通槽107处粘结有隔离膜。其中隔离膜为厚度为0.1mm左右的硅胶薄膜，防止血液污染机器人；为了更好的保留介入手术机器人导丝推进部上的电磁铁驱动主动端铁片和从动端铁片移动，因此在隔离膜对应主动端铁片和/或从动端铁片处开设有小孔，且所述主动端铁片、从动端铁片与隔离膜对应孔处粘结，且小孔直径小于主动端铁片、从动端铁片接触面积；由此保证了电磁铁与铁片的磁性连接，保证驱动力的稳定性，同时由于硅胶薄膜柔软可与主动端铁片、从动端铁片运动。隔离膜的具体结构参见附图8和9，采用任一种都可以。

本发明提供的介入手术机器人一次性用无菌盒，具体的示例为所有的部件都安装于无菌盒体上，全部经过无菌处理，为一次性使用。

无菌盒体上有多根支柱，他们构成了导丝放置的通道。在无菌盒体左侧设有放置Y阀连接座，在中间偏左侧设计有导管夹持和旋转的固定件，中间有用于放置活动块凹槽。盒体底部有粘贴有多个小铁片，用于和机器人推进机构磁性吸附连接。

无菌盒盖子，可以打开150度，在盖子上安装有磁铁，可以和无菌盒体铁片吸住，盖子上有打开的把手，盖上设计有多个支柱，可以和导丝放置的通道配合，一起为导丝形成一个可以穿过的通路。

Y阀组件安装在无菌盒主体的最左端，其前端有一个孔，可以用螺丝和无菌盒体上的交接座铰接，使得Y阀可以旋转，方便医生进行穿入导丝和导管。Y阀连接座上有2个卡槽，可以把Y阀套在卡槽内。Y阀连接座下端有磁铁，可以和无菌盒体上的磁铁相互吸附，起到固定Y阀的作用。

导管夹持部件包括主动摩擦轮、从动摩擦轮、安装支架等。其中两个摩擦轮由医用橡胶制作，他们可以夹持导管，旋转主动摩擦轮可以带动从动摩擦轮转动，完成对导管前后推送。主动摩擦轮套在主动轮轴上，安装在无菌盒体上，其上端和无菌盒侧盖顶部内壁配合。主动轮轴下端有齿轮，可以和机器人的推进机构相配合。从动摩擦轮套在被动轮轴内，被动轮轴安装在支架上。下端套在轴承内。然后整体放置在无菌盒体上，其上的孔与穿过其的4个立柱可滑动连接，配合4个压缩弹簧，可以使得主从动摩擦轮贴合在一起，从动摩擦轮也可以打开，方便更换导管。

导丝夹持部件包括四个活动块，活动块是用于连接机器人推进机构中的电磁铁和医用橡胶块的部件。活动块可以分为左右两组，两组结构一样。每一组分为前后2部分：从动端和主动端。主动端的活动块可以进行前后运动，左右运动，上下运动。从动端的活动块可以左右运动，上下运动。主动端和从动端的活动块都是由磁铁，活动块，铁片和医用橡胶块这几部分组合起来的，只是形状不同。所有活动块都要放置在无菌盒体的对应凹槽内，作为初始定位。各个活动块周围贴有隔离膜，由于隔离膜柔软且薄可以自由弯曲，便于与无菌盒体贴附，中部与活动块粘结，由此隔离膜起到了既不影响活动块移动，又能防止血滴进入机器人推进机构内的作用。

由此可见本发明提供的介入手术机器人一次性用无菌盒，与机器人通过磁性连接(采用插拔式的安装方式)，可以快速安装，拆卸。每次手术只需使用新的消毒盒即可，有效的解决了机器人消毒困难的问题。本发明提供的一次性无菌盒结构简单，配合往复运动装置机器，可以大大缩短了装置的体积和重量。能够很好的适应真实的手术环境需求。通过配合机器人控制，可实现导丝的夹紧、放松、推送和后撤，可以连续操作，而不需要中途切换等操作，简单方便，可以满足血管介入手术对导丝的所有需求。本发明通过主动驱动端和从动驱动端配合实现了仿生学搓丝结构，符合医生实际操作习惯，还可以实现推进导丝和旋转导丝同时完成，满足了实际手术中的操作需求。此外，可以同时控制导丝和导管进行动作，动作精准，可以实现安装支架的功能，满足了实际手术中的操作需求。一次性无菌盒结构简单，成本低，降低了耗材的成本，有利于推广应用。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种介入手术机器人一次性用无菌盒，其特征在于，包括：

无菌盒体(100)，所述无菌盒体(100)底部布置多个铁片(101)；

无菌盒盖(200)，所述无菌盒体(100)一侧铰接有所述无菌盒盖(200)，所述无菌盒盖(200)上具有与所述铁片(101)适配的盒盖磁铁；且所述铁片(101)可与介入手术机器人上的安装磁铁配合固定；

Y阀组件(300)，所述Y阀组件(300)连接于所述无菌盒体(100)顶部一侧，其内部用于穿入导管和导丝；

导管驱动组件(400)，所述导管驱动组件(400)连接于无菌盒体(100)上，所述导管延伸至用于推进其的所述导管驱动组件(400)中；所述导管驱动组件(400)与介入手术机器人导管推进部连接；

导丝固定组件(500)，所述导丝固定组件(500)分别固定于所述无菌盒体(100)和所述无菌盒盖(200)上；用于形成经所述Y阀组件(300)延伸后导丝通过通道；

及导丝驱动组件(600)，所述导丝驱动组件(600)位于导丝通过通道之间，用于推进导丝移动或旋转；且所述导丝驱动组件(600)与介入手术机器人导丝推进部连接。

2.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人一次性用无菌盒，其特征在于，无菌盒体(100)底部具有驱动空间(102)和导管驱动孔(103)；所述驱动空间(102)用于提供带动导丝驱动组件(600)移动的介入手术机器人导丝推进部的运动空间，所述导管驱动组件(400)通过所述导管驱动孔(103)与介入手术机器人导管推进部连接。

3.根据权利要求1所述的一种介入手术机器人一次性用无菌盒，其特征在于，Y阀组件(300)包括：Y阀连接座(301)及Y阀(302)；所述Y阀连接座(301)一端与所述无菌盒体(100)铰接，另一端与所述无菌盒体(100)磁性连接；所述Y阀(302)连接于所述Y阀连接座(301)上的安装槽(3011)内，所述导管和所述导丝穿过所述Y阀(302)的通道。

4.根据权利要求2所述的一种介入手术机器人一次性用无菌盒，其特征在于，导管驱动组件(400)包括：主动驱动轮组(401)和从动轮组(402)；所述主动驱动轮组(401)设于所述无菌盒体(100)上，其底部具有驱动齿轮(4011)，所述驱动齿轮(4011)经所述导管驱动孔(103)后与所述介入手术机器人导管推进部上的齿轮动力连接；所述从动轮组(402)连接于所述无菌盒体(100)上，且位于所述主动驱动轮组(401)相对侧，与所述主动驱动轮组(401)形成导管的夹持推进通道。

5.根据权利要求4所述的一种介入手术机器人一次性用无菌盒，其特征在于，所述主动驱动轮组(401)包括主动轮轴(4012)及主动摩擦轮(4013)；所述主动轮轴(4012)底部经所述导管驱动孔(103)上安装的轴承座后与所述驱动齿轮(4011)固定；所述主动摩擦轮(4013)固定于所述主动轮轴(4012)上。

6.根据权利要求5所述的一种介入手术机器人一次性用无菌盒，其特征在于，所述从动轮组(402)包括安装架(4021)、从动轮轴(4022)及从动摩擦轮(4023)；所述无菌盒体(100)上靠近所述导管驱动孔(103)处具有长条形孔(108)和弹簧安装座(4024)，所述安装架(4021)底部具有插孔，所述介入手术机器人导管推进部上的拨叉件经所述长条形孔(108)后插入所述插孔中，可拨动其沿长条形孔(108)移动；所述安装架(4021)上具有与所述弹簧安装座(4024)配合滑动的孔，所述弹簧安装座(4024)上具有用于横向挤压所述从动摩擦轮(4023)的压缩弹簧；所述从动轮轴(4022)底部经轴承配合可转动于所述安装架(4021)上，所述从动摩擦轮(4023)固定于所述从动轮轴(4022)上，且与所述主动摩擦轮(4013)配合推进所述导管。

7.根据权利要求6所述的一种介入手术机器人一次性用无菌盒，其特征在于，所述无菌盒体(100)上磁性连接有用于支撑、封闭所述导管驱动组件(400)和所述导丝驱动组件(600)的侧盖(700)，所述侧盖(700)中部具有导管夹持斜槽(701)，所述导管夹持斜槽(701)两侧具有与其连通的用于露出所述主动摩擦轮(4013)和所述从动摩擦轮(4023)的敞口，所述主动轮轴(4012)和所述从动轮轴(4022)顶部支撑于所述侧盖(700)顶部内壁上；所述侧盖(700)一侧面开设有用于所述导丝驱动组件(600)移动的缺口槽(702)。

8.根据权利要求7所述的一种介入手术机器人一次性用无菌盒，其特征在于，导丝驱动组件(600)为两组，间隔布置于所述导丝通过通道之间用于配合推进所述导丝移动或旋转；

每一组所述导丝驱动组件(600)均包括：主动驱动端块(601)、主动端铁片(602)、主动端橡胶块(603)、从动驱动块(604)、从动端铁片(605)及从动端橡胶块(606)；

所述驱动空间(102)为一个开口朝下的盆状空间，所述盆状空间靠近所述侧盖(700)侧开设有与所述缺口槽(702)对置对应的第一通槽(105)，所述第一通槽(105)底部对应位置设置初始安装槽(106)；

所述主动驱动端块(601)底部与所述初始安装槽(106)一侧磁性连接，且可移动于所述第一通槽(105)处，其背部粘结所述主动端铁片(602)，其前部粘结所述主动端橡胶块(603)；

所述初始安装槽(106)中部开设有第二通槽(107)，所述从动驱动块(604)底部粘结所述从动端铁片(605)后，磁性连接于所述初始安装槽(106)另一侧上，且其可移动于所述第二通槽(107)处；

其中，所述介入手术机器人导丝推进部上的电磁铁驱动所述主动端铁片(602)和所述从动端铁片(605)移动，推进或旋转处于所述主动端橡胶块(603)和所述从动端橡胶块(606)之间的所述导丝。

9.根据权利要求8所述的一种介入手术机器人一次性用无菌盒，其特征在于，所述导丝固定组件(500)包括多个固定于所述无菌盒体(100)上的第一固定件(501)，和对应所述第一固定件(501)，且设置于所述无菌盒盖(200)上的第二固定件(502)；所述第一固定件(501)和所述第二固定件(502)扣合处形成导丝通过通道。

10.根据权利要求9所述的一种介入手术机器人一次性用无菌盒，其特征在于，所述第一通槽(105)和所述第二通槽(107)处粘结有隔离膜。

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